CN111481442B - 一种基于环网架构的自动化煎药系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于环网架构的自动化煎药系统及其控制方法，煎药系统包括总控端、运输系统、煎药包装系统、桁架机器人系统、分流码垛系统、光纤环网，所述总控制器、运输系统、煎药包装系统、桁架机器人系统、分流码垛系统、分别连接所述光纤环网，总控端与各系统之间通过光纤环网通信，本发明提供了可全自动煎药，包装药液的煎药系统，将煎药中的多个繁琐工序采用自动化机构和自动控制方法实现，从而满足煎药系统的全自动化需求。

Description

一种基于环网架构的自动化煎药系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及中药煎煮领域，更具体地讲，涉及一种基于环网架构的自动化煎药系统及其控制方法。

背景技术

中医是中国的传统医学，它是中国人民在同疾病抗争上千年沉积下来的理论和经验的总结，不仅是中国人民的知识财富，也是世界医学界的瑰宝。随着中医的发展，煎药包装设备应运而生。

现在市场上出现了各种煎药包装设备，实现了煎药包装工序中的部分自动化，显著的降低了人工成本，提高了生产效率。

但是现在的煎药包装设备并不能实现煎药包装过程中的完全自动化，因此现在的煎药包装设备还有待于技术提高，现有设备大多是单独控制，实现部分结构的自动化，但是还需要工作人员参与部分工序，因此现有的煎煮行业设备并未最大程度解放劳动力提高生产效率，再者，现有的煎煮行业中整体系统各模块采用工业总线进行连接，但是整体系统具有多个功能模块，若均采用工业总线的方式进行连接，各模块设备均需要与交换机连线，造成整个系统连线结构复杂冗余。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种煎药机，可全自动煎药，包装药液的煎药系统，将煎药中的多个繁琐工序采用自动化机构和自动控制方法实现，从而满足煎药系统的全自动化需求。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案的基本构思是：

一种基于环网架构的自动化煎药系统，包括总控端、运输系统、煎药包装系统、桁架机器人系统、分流码垛系统、光纤环网，所述总控制器、运输系统、煎药包装系统、桁架机器人系统、分流码垛系统、分别连接所述光纤环网，总控端与各系统之间通过光纤环网通信控制协调各系统完成煎药、包装、码垛任务。

在上述方案中，提供了自动化煎药系统的结构，总控端控制协调各系统工作，共同完成煎药包装任务。另外本发明的自动化煎药系统控制层采用光纤环网连接，各系统之间依次相连，形成了环形的通信信道，其布线结构简单方便。

优选的，运输系统/煎药包装系统/桁架机器人系统/分流码垛系统分别包括有PLC小总控和多个工作设备，各PLC小总控连接所述的光纤环网。

在上述方案中，各系统的PLC小总控连接光纤环网，各PLC小总控和总控端之间通过光纤环网连接通信。

进一步的，光纤环网为双环结构，当某一节点断开时，信号到达断开的节点时，会通过另一环线逆向传输至目标节点。

优选的，所述光线环网包括光纤和多个光电转换部，每一光电转换部包括有两个光接口和一个电接口，两个光接口连接光纤，形成闭环的信号通道，各PLC小总控分别连接至一电接口上。

优选的，所述运输系统/煎药包装系统/桁架机器人系统/分流码垛系统中的PLC小总控和各工作设备通过工业总线连接。

在上述方案中，底层中的各模块通过工业总线连接，保障了各模块的稳定性。

优选的，所述总控端包括总控制器，总控制器为双网卡控制器，该总控制器分别连接所述的光线环网和煎药任务分配系统，所述煎药任务分配系统连接有饮片厂数据库，煎药任务分配系统根据饮片厂下发的生产任务，自动生成煎煮包装方案，总控制器用于根据所述煎煮方案控制协调各系统工作，共同完成煎药包装任务。

在上述方案中，自动化煎药系统直接接收下发的任务执行全自动的煎药包装任务，不需要工人参与，提高了生产效率。

本发明另一目的在于提供一种应用于上述自动化煎药系统的控制方法，包括：煎药任务分配系统接收饮片厂下发的生产任务，生成煎煮包装方案，总控制器根据所述煎煮包装方案，控制协调各系统工作，共同完成煎药包装任务。

优选的，所述运输系统包括运输线PLC小总控和运输线设备，所述煎药包装系统包括机组PLC小总控和煎药机，煎药任务分配系统分配煎药机工位，运输线PLC小总控控制运输线设备将待煎煮饮片运输至相应的煎药机工位，并通过光纤环网发送到位信号至机组PLC小总控，或者通过光纤环网发送到位信号至总控制器，总控制器发送到位信号至机组PLC小总控，机组PLC小总控接收到到位信号后，控制相应煎药机开启锅盖。

优选的，煎药机开启锅盖后，通过光纤环网将就绪信号发送至桁架机器人系统，或发送至总控制器，总控制器再发送至桁架机器人系统；

优选的，所述桁架机器人系统包括桁架机器人小总控和桁架机器人，桁架机器人小总控连接光纤环网，桁架机器人小总控接收到就绪信号后，控制桁架机器人执行自动下药操作；

进一步的，桁架机器人小总控接收到就绪信号后先检测煎药机盖体是否处于打开状态，并在盖体为打开状态时，控制桁架机器人抓取待煎煮饮片投放至煎药机内；

更进一步，在将待煎煮饮片投放至煎药机内后，桁架机器人小总控/总控制器将投放完成的信号发送至机组PLC小总控，机组PLC小总控接收到投放完成信号后，控制煎药机关闭锅盖并执行煎煮过程。

优选的，煎药包装系统还包括有包装机，煎药机和包装机通过中间管道连接，在煎药机煎煮任务结束后，向包装机排放药液；

优选的，煎药机排液完毕后控制锅盖打开，机组PLC小总控/总控制器向桁架机器人小总控发送排渣指令，桁架机器人小总控接收到该指令后，控制桁架机器人将煎煮后的饮片抓取并投放于运输线，通过运输线输出。

优选的，煎药包装系统还控制执行清洗过程：煎药机在排液、排渣完毕后，控制盖体闭合、控制向煎药机内进水清洗煎药机；包装机包装任务完毕后，煎药包装系统控制清洗煎药机和包装机之间的中间管道，并在中间管道清洗完毕后，控制向包装机内进水清洗包装机。

本发明的自动化煎药系统，包括总控端、运输系统、煎药包装系统、桁架机器人系统、分流码垛系统、光纤环网，所述总控制器、运输系统、煎药包装系统、桁架机器人系统、分流码垛系统、分别连接所述光纤环网，总控端与各系统之间通过光纤环网通信，本发明提供了可全自动煎药，包装药液的煎药系统，将煎药中的多个繁琐工序采用自动化机构和自动控制方法实现，从而满足煎药系统的全自动化需求。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本申请的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

附图1为本发明自动化煎药系统的网络结构图。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参见图1所示，本发明提供一种基于环网架构的自动化煎药系统，包括总控端、运输系统、煎药包装系统、桁架机器人系统、分流码垛系统、光纤环网，所述总控端、运输系统、煎药包装系统、桁架机器人系统、分流码垛系统、分别连接所述光纤环网，总控端与各系统之间通过光纤环网通信，控制协调各系统完成煎药、包装、码垛任务。

在上述方案中，提供了自动化煎药系统的布网结构，总控端控制协调各系统工作，共同完成煎药包装任务，各系统根据总控端的指令自动运作，不需要工人参与，大幅提高了生产效率。另外本发明的自动化煎药系统控制层采用光纤环网连接，各系统之间依次相连，形成了环形的通信信道，其布线结构简单方便，利于大面积的网络布置。

运输系统/煎药包装系统/桁架机器人系统/分流码垛系统分别包括有PLC小总控和多个工作设备，各PLC小总控连接所述的光纤环网。

各系统的PLC小总控连接光纤环网，各PLC小总控和总控端之间通过光纤环网连接通信。

进一步的，光纤环网为双环结构，当某一节点断开时，信号到达断开的节点时，会通过另一环线逆向传输至目标节点。

所述光线环网包括光纤和多个光电转换部，每一光电转换部包括有两个光接口和一个电接口，两个光接口连接光纤，形成闭环的信号通道，各PLC小总控分别连接至一电接口上。

所述运输系统/煎药包装系统/桁架机器人系统/分流码垛系统中的PLC小总控和各工作设备通过工业总线连接。

在上述方案中，底层中的各模块通过工业总线连接，保障了各模块的稳定性。

优选的，所述总控端包括总控制器，总控制器为双网卡控制器，该总控制器分别连接所述的光线环网和煎药任务分配系统，所述煎药任务分配系统连接有饮片厂数据库，煎药任务分配系统根据饮片厂下发的生产任务，自动生成煎煮包装方案，总控制器用于根据所述煎煮方案控制协调各系统工作，共同完成煎药包装任务。自动化煎药系统直接接收下发的任务执行全自动的煎药包装任务，不需要工人参与，提高了生产效率。

再者，为了进一步提高自动化，本发明进一步提供了医院和饮片厂之间的网络通信，即在医院设置有前置机，前置机分别与医院的HIS系统和饮片厂数据库(或者为饮片厂ERP系统)通信连接，医院的HIS系统将煎药任务发送至前置机，前置机转发至饮片厂数据库，饮片厂数据库在发送至煎药任务分配系统，煎药任务分配系统为各处方分配各系统模块任务，总控制器，根据煎药任务分配系统分配的任务，协调控制各系统模块执行相应的动作，完成煎药、包装、码垛任务。

实施例一

本实施例一提供运输系统的介绍：运输系统包括有运输线PLC小总控、若干电控箱和运输线设备，运输线PLC小总控连接所述的光纤环网，用于根据总控端发送的煎药包装任务控制各电控箱，各电控箱分别控制运输线设备执行相应物流输送任务；

优选的，所述运输线PLC小总控兼做为一电控箱。

煎药包装系统包括煎药机和包装机，运输系统包括原料运输线设备、药渣运输线设备和成品运输线设备，所述原料运输线设备途经煎药包装系统的煎药机，所述药渣运输线设备途经煎药包装系统的煎药机，所述成品运输线设备途经包装机。

运输线PLC小总控通过控制相应电控箱实现控制原料运输线设备将待煎煮的饮片运输至相应煎药机处，以通过人工或机械将待煎煮的饮片投放至煎药机；

运输线PLC小总控通过控制相应电控箱实现控制药渣运输线设备将煎煮后的药渣输出；

运输线PLC小总控通过控制相应电控箱实现控制成品运输线设备将包装机包装好的成品药包输出；

所述的原料运输线设备和药渣运输线设备为同一条运输线设备。

所述运输线PLC小总控与各电控箱通过工业总线连接通信。

运输系统还包括有包装箱成型机、包装箱封箱机、成品检验系统，所述包装箱成型机、包装箱封箱机、成品检验系统均通过工业总线与运输线PLC小总控连接。

在上述方案中，在成品运输线设备的上游端设置有包装箱成型机，包装箱成型机用于支撑好包装包装箱，通过运输线运输至相应的包装机工位，包装机将包装好的药包直接投放于包装箱内，此时不进行封箱，成品运输线将其运送到成品检验系统处进行检验后再封箱，并将所述包装箱运输至码垛区，进行码垛。

运输线PLC小总控接收总控端发送的煎药机工位信息(总控端预先分配)，分配给相应的电控箱，电控箱控制相应运输线设备将待煎煮的饮片输送至相应工位。

在执行包装任务时，煎药包装系统向运输线PLC小总控/总控端发送信号，运输线PLC小总控发送控制指令给相应电控箱，电控箱控制运输线设备携带包装箱运行至相应包装机工位装载包装好的药包。

优选的，包装机工位上设置有识别装置，包装箱上设置有识别标识，识别装置通过识别所述识别标识，判断是否为需求的包装箱，当当前包装箱为需求的包装箱时，运输线PLC小总控/相应电控箱控制运输线设备停止使得包装箱稳定在当前工位，包装机控制将包装好的药包投放在当前包装箱内。

优选的，运输系统包括原料运输线设备，原料运输线设备为循环输送线，待煎煮的饮片盛放于药框内，原料运输线设备输送所述药框经过煎药工位后回到初始位置，在该过程中，药框内的饮片被自动投放于煎药机内。

优选的，该饮片被装在布袋内，便于取放。

煎药包装系统煎药完毕后，煎煮后的饮片被投放于所述原料运输线设备上，所述自动化煎药系统包括有废料卸料机构，原料运输线途经所述废料卸料机构时，煎煮后的饮片在废料卸料机构作用下脱离原料运输线，其中，废料卸料机构可以为推板，将饮片推离原料运输线。或者，煎煮后的饮片被投放在原料输送线设备上的废包箱中。废包箱被运送到废料投放处，由废料卸料机构进行翻转卸料，卸料完成后废料箱被运回供下次使用。

优选的，运输系统还包括有开箱喷码系统和成品运输线设备，开箱喷码系统包括所述包装箱成型机和喷码机，包装箱成型机和喷码机均连接所述运输线PLC小总控，运输线PLC小总控接收总控端/煎药包装系统发送的包装工位信息后，发送信号给包装箱成型机和相应的电控箱，包装箱成型机支撑开包装箱，电控箱控制成品运输线设备携带包装箱运行至相应的包装机工位，装载包装好的药包。

具体的，煎药机在煎药完毕后发送信号至总控端，总控端接收到该信号后，发送控制信息给运输线PLC小总控，运输线PLC小总控接收到该控制信息后执行相应的控制：控制开箱喷码系统的包装箱成型机支撑好包装箱，并在包装箱上喷码(即标识信息以及印制的药品信息)，然后电控箱控制成品运输线将该空的包装箱运输至包装机处装载包装好的药包。

优选的，成品运输线设备为单向线，延伸至码垛区，自动化煎药系统沿着所述成品运输线设备的延伸方向上布置有压检机、称重机、封箱机，成品运输线设备携带包装箱由初始位置运行至末端过程中，压检机对包装箱进行压检测漏，称重机对包装箱进行自动称量，封箱机对包装箱进行封箱处理。

实施例二

实施例二中，成品运输线延伸至包装机处，成品运输线运输包装箱至包装机，装载包装机包装好的药包。

本实施例中包装机包括包装机构和药包引导机构，所述药包引导机构包括正对包装机构的药包出口设置的翻转装置，翻转装置被构造为可向不同位置倾斜实现将药包向不同位置导出。

在上述方案中，包装机构用于执行将药液包装在包装袋内的操作，包装机构将包装好的药包投放至药包引导机构的翻转装置上，翻转装置将药包引导至设定的位置处。

优选的，所述翻转装置包括导槽和驱动所述导槽翻转的驱动部，驱动部驱动导槽向不同方向翻转实现将将药包向不同位置导出。

在上述方案中，通过设置驱动部实现了翻转装置自动翻转，可根据要求，将初始包装的若干药包导出至设定位置，以达到生产要求。

优选的，所述导槽可转动设置，所述驱动部与所述导槽驱动连接，驱动部伸缩运动，带动所述的导槽摆动实现选择性的将药包引导至导槽相对的两侧。

在上述方案中，驱动部构造简单，仅仅采用伸缩运动即可实现选择性的将药包引导至相对的两侧。

优选的，包括箱体，箱体上凸出设置有长轴，所述导槽为板状体，板状体中部设置有套管部，套管部可转动的套设在所述的长轴上，所述驱动部的伸缩端连接所述板状体的一端，所述伸缩端伸出，驱动导槽向一侧倾斜，伸缩端收缩，则驱动导槽向另一侧倾斜。

在上述方案中，导槽可转动的安装在长轴上，形成了跷跷板结构。

优选的，所述板状体的一端凸出设置有连接轴，所述驱动部的伸缩端铰接在所述的连接轴上，驱动部的另一端铰接在所述的箱体上。

优选的，所述的驱动部为气缸，包括缸筒和安装在缸筒上的伸缩杆，缸筒上设置有分别连接气源的第一气孔和第二气孔，所述的伸缩杆的自由端铰接在所述的连接轴上，所述缸筒铰接在所述的箱体上。

在上述方案中，驱动部采用常用的气缸结构，利于控制且结构简单实用。

优选的，所述的药包引导机构还包括分别设置在翻转装置两侧的第一引导槽和第二引导槽，两个引导槽靠近翻转装置的一端位置高于远离翻转装置的一端，所述翻转装置选择性的向第一引导槽或第二引导槽翻转倾斜，将药包导入相应的引导槽上。

在上述方案中，通过设置该第一引导槽和第二引导槽，利于将导槽设置在第一引导槽和第二引导槽之间，不需要将导槽做大，导槽可较小设计，导槽通过翻转实现将药包引导至第一引导槽或第二引导槽上，再由第一引导槽或第二引导槽导出。

优选的，包装机还包括有第一限位支撑部和第二限位支撑部，分别用于限制导槽向两侧翻转的位置。

在上述方案中，第一限位支撑部和第二限位支撑部分别用于对导槽限位，同时还对导槽具有支撑的作用，防止导槽受损，延长了翻转装置的寿命。

优选的，包装机包括箱体和装配在箱体上的安装座，所述包装机构安装在所述箱体上，所述的安装座装配在箱体上位于包装机构的底部，所述驱动部、第一引导槽、第二引导槽、第一限位支撑部、第二限位支撑部均安装在所述的安装座上。

优选的，所述的第一限位支撑部包括固定在安装座上的第一支架，第一支架的顶部安装有倾斜设置的第一支撑部，第一支撑部的位置高于第一引导槽的最高位置，导槽向第一引导槽倾斜后，底面抵在所述第一支撑部上；所述的第二限位支撑部包括固定在安装座上的第二支架，第二支架的顶部安装有倾斜设置的第二支撑部，第二支撑部的位置高于第二引导槽的最高位置，导槽向第二引导槽倾斜后，底面抵在所述第二支撑部上。

实施例三

实施例三对桁架机器人系统进行详细描述：所述桁架机器人系统包括机器人小总控和多个桁架机器人，所述机器人小总控连接所述光纤环网，用于在接收到总控端/煎药包装系统发送的就绪信息和/或工位信息时，控制桁架机器人将饮片抓取投放至相应煎药机或由相应煎药机内将煎煮后的饮片取出。

在上述方案中，煎药包装系统在等待煎药或煎药完毕后，控制打开锅盖，并向机器人小总控发送就绪信号和/或工位信息，或者直接向总控端发送就绪信号和/或工位信息，总控端转发该信息至机器人小总控，机器人小总控接收到该信息后，控制桁架机器人执行饮片取/放操作。

所述机器人小总控与各桁架机器人通过工业总线连接。

优选的，桁架机器人系统还包括有多个喷码机，各喷码机用于对包装好的药包和/或装载各药包的包装箱喷码打印药品信息。优选的，桁架机器人系统中的喷码机用于对包装好的药包进行喷码打印药品信息。

优选的，各喷码机通过工业总线与所述机器人小总控连接。

桁架机器人系统还包括先煎称重传感器、先煎储药桶和机械手，所述先煎称重传感器、机械手通过工业总线连接所述机器人小总控，机器人小总控可控制机械手将储药桶内的先煎药向煎药机内倾倒。

上述方案支持对有特殊处理要求的处方进行相应处理，本系统可执行各种不同煎药任务。

在处方中包括有先煎药时，总控端向桁架机器人系统的机器人小总控发送先煎信息，机器人小总控控制机械手抓取储药桶向相应煎药机内倾倒相应量的先煎汤药。

在上述方案中，先煎煮先煎药，得到药液，然后再煎煮该先煎药和其他成分。

例如：各煎药机中包括若干先煎煎药机，将12个储药桶部署在对应先煎煎药所在列，由机械手抓取储药桶，运送到指定位置之后通过按照一定时长触碰机械开关的方式定量下药。或者机械手对储药桶进行称量，当储药桶的重量达到设定值时，停止下药，从而实现定量下药。

饮片厂虚拟出特殊处方(先煎处方)，处方号可作为原材料批次号在抓药时带入，从而能够在信息系统中进行追溯。饮片厂由自动配药系统或人工抓好先煎药原材料，药锅上做好类型标识如先煎预加工、常规处方、后下处方，先煎药的泡药、煎煮、包装流程与常规处方等同，只是有两处不同，一是药渣处理方式不同，先煎预加工处方的药渣需要回收，做烘干和分包处理，二是药液成品去向不同，先煎预加工处方的药液存入到储药桶中。

优选的，在桁架机器人完成投放任务后，机器人小总控通过光纤环网向总控端/煎药包装系统发送投放完毕信号，煎药包装系统接收到投放完毕信号后，控制煎药机关闭锅盖执行煎煮任务。

优选的，在煎药机煎药完毕并排液后，控制锅盖打开，煎药包装系统向总控端和/或机器人小总控发送就绪信息，机器人小总控接收到就绪信息后，控制桁架机器人由相应煎药机内取出煎煮后的饮片。

以下对桁架机器人的结构进行描述：

桁架机器人包括导轨和可沿导轨运动的抓取装置，抓取装置根据煎煮任务要求，抓取饮片后，沿导轨运动至相应的煎药机，并将饮片投放至该煎药机。

在上述方案中，抓取装置沿着导轨运动可途经各煎药机，从而实现了将不同饮片投放至不同的煎药机内，抓取装置分别将不同的饮片抓取到不同的煎药机，各煎药机均独立进行煎药操作，从而提高了工作效率。

优选的，煎药系统包装系统包括多个煎药机组，同一煎药机组包括多个煎药机，各煎药机沿设定轨迹依次排布设置，所述桁架机器人对应每一煎药机组设置一导轨，所述导轨于各煎药机顶部，沿煎药机组内各煎药机的排布方向延伸设置，导轨上安装有所述抓取装置，抓取装置抓取到饮片后，沿导轨运动至相应的煎药机并投放饮片。

在上述方案中，将煎药系统包装系统分为多个煎药机组，每一煎药机组内设置一套自动投药设备，该桁架机器人控制将饮片分别投放至煎药机组各煎药机内。

优选的，所述抓取装置包括沿导轨运动的机体和安装在机体上抓取机构，所述抓取机构用于抓取饮片，所述机体用于携带抓取机构运动至相应的煎药机；

优选的，所述的抓取机构包括伸缩部和设置在伸缩部端部上的抓取部，伸缩部伸缩运动，在高度方向上调节抓取部的位置。

在上述方案中，抓取机构包括向下竖直延伸的伸缩部，伸缩部端部设置有抓取部，伸缩部伸缩运动，调节抓取部的抓取高度位置，所述机体沿着导轨运动，在水平方向上带动抓取部抓取的饮片至相应的煎药机上。

优选的，饮片装载在药包内，所述的抓取部包括夹持部件和/或插针部件和/或吸附部件；

抓取部通夹持部件夹持抓取药包(饮片被装载在药包内)；或者，抓取部通过插针部件针刺抓取药包；或者，抓取部通过吸附部件吸附抓取药包；

优选的，所述药包为布制药包，所述抓取部为插针部件。

在上述方案中，药包采用无纺布制成，插针部件的插针插入无纺布药包，保证插入药包但不破坏药包。

优选的，所述插针部件包括在伸缩部端部相对的两侧分别设置有第一插针部和第二插针部，第一插针部包括多个第一插针，第二插针部包括多个第二插针，各第一插针朝向第二插针部一侧下方延伸设置，各第二插针朝向第一插针部一侧下方延伸设置，且各第一插针和第二插针相互错开，第一插针部和第二插针部伸出，各插针可插入药包以抓取相应药包，第一插针部和第二插针部回缩，可将药包释放。

优选的，还包括有运输系统，运输系统用于运输待煎煮的饮片和/或煎煮后的药渣；

所述桁架机器人由所述运输系统上抓取饮片后，投放在相应的煎药机内，和/或桁架机器人由煎药机内抓取煎煮后的药渣，并投放至运输系统上，由运输系统输出；

在上述方案中，通过运输系统的设计，进一步自动化水平，进一步解放了劳动力。

优选的，所述运输系统包括途经桁架机器人的原料运输线设备和药渣运输线设备；更优选的，所述原料运输线设备和药渣运输线设备为同一运输线。

在上述方案中，原料运输线设备和药渣运输线设备可以为同一条运输线，从而简化了整系统结构，利于操作维护。

优选的，运输系统还包括有成品运输线，每一煎药机组内还包括有包装机，煎药机组内各煎药机分别与包装机连接，将药液输送至包装机，包装机对药液进行包装处理，将药液封装至包装袋后，投放至成品运输线；

上述方案中，设计了包装机和成品运输线，从而拓展了整系统的自动化水平，改变了当前煎药行业中，整个煎药包装过程均需要人工操作，效率低的现状，将投药、煎药和包装任务中的各繁琐工序均采用自动化设备实现，从而降低了工人劳动强度，提高了生产效率，利于中药行业甚至中医的发展。

优选的，所述成品运输线包括分流码垛系统，所述分流码垛系统包括分拣装置和若干栈板，分拣装置用于将成品运输线输送的成品药分类码垛至不同的栈板上。

优选的，分拣装置将不同客户的成品药码垛至同一栈板上。

在上述方案中，成品运输线末端设置分流码垛系统，将不同客户的成品药分类放置，方便了后续交付工作，真正实现了整系统全自动化。

实施例四

本实施例四对煎药包装系统进行详细描述：总控端和/或机组控制PLC检测饮片就绪信号和/或煎药机、包装机的状态信息，并根据检测结果，控制协调各煎药机和包装机的工作，共同完成煎药包装任务。

优选的，所述总控端和/或机组控制PLC检测饮片就绪信号，并在检测到饮片就绪信号时，机组控制PLC控制相应煎药机开启锅盖接收原料。

煎药机在煎药之前，设定煎药方案；优选的，煎药机/机组控制PLC/总控制器根据吸水率和处方信息自动确定进水量：考虑到不同药材的吸水率不同，不同种类的单位药材对应不同的需水量，将处方中各类药材的重量和需水量相乘后累加得到总的需水量，然后控制向煎药机内加入相应量的水，从而实现了向煎药机自动准确加水。

优选的，自动化煎药系统包括有原料运输线，原料运输线将原料运输至煎药工位时，向总控端和/或机组控制PLC发送饮片就绪信号。

优选的，总控端和/或机组控制PLC检测到原料投放信号后，控制相应煎药机闭合锅盖并执行煎煮任务。

优选的，自动化煎药系统包括有桁架机器人系统，桁架机器人系统将原料投放至煎药机内时，向总控端和/或机组控制PLC发送原料投放信号。

优选的，煎药机与包装机通过中间管道连接，煎药机煎药完毕后，向总控端和/或机组控制PLC发送排液请求信息，总控端和/或机组控制PLC接收到该请求信息后，判断是否达到排液条件，并在达到排液条件时，向煎药机发送排液指令，煎药机接收到排液指令后控制排液。

优选的，所述排液条件包括检测包装机是否清洗，若包装机未清洗则判断未达到排液条件；

优选的，所述排液条件还包括判断当前包装机内是否具有未包装的药液，若是，则判断未达到排液条件。

优选的，包装机接收到煎药机排放的药液后，控制执行包装操作，将药液分装在多个药包内，包装机还包括有药包分选机构，药包分选机构将包装的首个药包分选排出。上述方案保证了产品的卫生和质量。

优选的，自动化煎药系统包括排渣机构，煎药机排液完毕后，自动开盖，并向总控端和/或机组控制PLC发送就绪信号，总控端和/或机组控制PLC接收到所述就绪信号向排渣机构发送排渣指令，排渣机构执行排渣操作。优选的该排渣机构即为桁架机器人。

在上述方案中，通过排渣机构自动排渣，避免了人工排渣容易造成的安全事故，同时也提高了生产效率。

优选的，煎药机在排液、排渣完毕后，控制锅盖闭合，控制进水清洗煎药机的煎药锅；包装机包装任务完毕后，总控端和/或机组控制PLC控制清洗煎药机和包装机之间的中间管道，并在中间管道清洗完毕后，控制向包装机内进水清洗包装机。

以下对包装机的结构进行详细说明：

煎药机，包括锅盖和锅体，还包括有锅盖开关机构，所述锅盖开关机构与所述锅盖驱动连接，驱动所述锅盖远离或朝向锅体运动，以打开/闭合锅盖。

优选的，所述的锅盖开关机构包括第一致动器，第一致动器竖直的设置在锅盖的上方，并连接所述锅盖，所述第一致动器驱动所述锅盖相对所述锅体升高或下降运动，以打开/闭合锅盖。

优选的，所述第一致动器具有第一可伸缩杆部，所述第一可伸缩杆部的伸出端连接所述锅盖。

优选的，煎药机包括有旋转梁，所述的第一致动器安装在所述的旋转梁上，所述锅盖开关机构还包括有第二致动器，所述第二致动器连接所述的旋转梁，第二致动器伸缩运动，驱动旋转梁转动带动所述第一致动器和所述锅盖远离或朝向所述锅体运动；

优选的，所述的第二致动器具有第二可伸缩杆部，所述第二可伸缩杆部的伸出端铰接地连接到所述旋转梁。

优选的，煎药机包括有支架，所述旋转梁一端铰接安装在所述支架上，所述第一致动器安装在旋转梁的另一端，所述的第二致动器一端铰接在所述支架上，另一端铰接在所述的旋转梁上，第二致动器伸缩运动，驱动所述旋转梁枢转从而带动所述第一致动器和所述锅盖远离或朝向所述锅体运动。

优选的，所述旋转梁包括第一部分和与所述第一部分成角度设置的第二部分，第一部分位于锅体顶部，第二部分与所述支架铰接，所述第一致动器固定在所述第一部分上，所述第二致动器铰接地连接到所述第二部分；

优选的，在锅盖闭合时，所述第一部分水平的位于锅体顶部，所述第二部分与第一部分呈180～270度夹角设置。

优选的，煎药机包括用于在锅盖闭合时，锁定锅盖闭合状态，防止锅盖脱离锅体的锁定机构。

优选的，所述的锁定机构包括设置在锅体上围绕锅体开口外周设置的锁圈，所述锁圈可旋转设置，具有锁止位置和解锁位置，所述锁圈转动至锁止位置，将锅盖位置锁定，所述锁圈转动至解锁位置，所述锅盖与所述锅体解锁。

优选的，所述锁圈的外壁上设置有锁圈推杆，所述锁定机构还包括锁圈推动机构，所述锁圈推动机构连接所述锁圈推杆并推动所述锁圈推杆以使所述锁圈在锁定位置和解锁位置之间旋转。

优选的，所述锁圈推动机构水平设置，一端铰接在锁圈推杆上，另一端铰接在支架上，锁圈推动机构伸缩运动，带动锁圈在锁定位置和解锁位置之间旋转；

优选的，所述的锁圈推动机构包括第三致动器，该第三致动器具有第三可伸缩杆部，所述第三可伸缩杆部的伸出端铰接地连接到所述锁圈推杆。

优选的，所述锁圈的圆周上设置有多个锁定齿，所述锅盖的圆周上设置有与所述多个锁定齿对应的多个齿啮合部，当所述锁圈位于锁定位置时，所述多个锁定齿与所述多个齿啮合部啮合，从而使所述锅盖与所述锅体互锁，当所述锁圈处于解锁位置时，所述多个锁定齿与所述多个齿啮合部彼此错开，从而使所述锅盖与所述锅体解锁。

进一步的，为了方便桁架机器人抓取饮片，饮片被装载在药包内，且煎药机内还包括有顶出组件，所述顶出组件包括设置在所述煎药腔室内的支撑盘，支撑盘可沿着煎药腔室上下运动，将煎药腔室内的药包顶出，方便了桁架机器人抓取药包。桁架机器人抓取药包后投放在原料输送线设备上，优选的，投放在原料输送线设备上的废包箱中。废包箱被运送到废料投放处，由废料卸料机构进行翻转卸料，卸料完成后废料箱被运回供下次使用。

优选的，所述顶出组件包括与所述支撑盘接触的传动部件和驱动所述的传动部件上下运动的驱动部件，驱动部件驱动传动部件上升将所述支撑盘和药包顶出，驱动部件驱动传动部件下降，支撑盘下降至煎药腔室内部。

优选的，所述驱动部件设置在锅体外部，所述的传动部件一端与驱动部件驱动连接，另一端由锅体底部伸入锅体内部与所述支撑盘接触配合；

优选的，所述锅体底部中央设置有安装孔，所述传动部件贯穿所述安装孔设置，并通过密封件与锅体的安装孔密封配合。

优选的，所述传动部件包括中空杆，其顶端与所述支撑盘接触，所述的驱动机构包括丝杠和电机，所述丝杠设置在所述中空杆内并与所述中空杆的杆壁形成螺旋传动副，所述电机驱动所述丝杠旋转，所述丝杠旋转驱动所述中空杆向上运动，将所述支撑盘和药包顶出。

优选的，所述中空杆的顶端设置有第一卡合结构，所述支撑盘的底部设置有第二卡合结构，中空杆上升时，其第一卡合结构与第二卡合结构相配合。

优选的，所述的第一卡合部为设置在中空杆顶部的凹槽或突起部，所述第二卡合部为设置在支撑盘底部中央的突起部或凹槽。

更优选的，所述中空杆顶部设置有突起部，突起部密封中空管的顶部。

优选的，所述顶出组件还用于在排液时，挤压药包，以挤出药液；煎药机还包括有锅盖，所述锅盖上对应所述的支撑盘凸出设置有挤压盘，所述的支撑盘向所述挤压盘运动，药包在挤压盘和支撑盘之间被挤压；

优选的，所述支撑盘上设置有多个孔。

在桁架机器人接收到排渣指令之前，煎药机的顶出组件预先将药包顶出，方便桁架机器人抓取药包，在桁架机器人抓取药包后，煎药机的顶出组件下降。

实施例五

本实施例五对包装机和煎药机之间的结构进行描述：

煎药机和包装机通过中间管道连接，包括连通至煎药机的第一清洗管道，第一清洗管道连接水源，煎药包装系统通过第一清洗管道向煎药机内供水清洗煎药机。

在上述方案中，实现了煎药包装系统中煎药机部分的自动清洗。

优选的，煎药机包括锅体，所述第一清洗管道出水口连通锅体，煎药包装系统通过第一清洗管道向锅体内注水冲洗锅体。

优选的，所述第一清洗管道连接至锅体的顶部位置。

在上述方案中，第一清洗管道连接到锅体的顶部，则进水由上向下可对锅体内壁具有较好的冲洗效果。

更优选的，所述第一清洗管道包括多个出水口，各出水口环绕锅体开口一周设置。

在上述方案中，第一清洗管道包括多个出水口，各出水口在锅体不同位置处冲洗锅体内壁，从而全面的冲洗锅体内壁。

最优选的，所述第一清洗管道为煎药机的进水管道。

在上述方案中，不需要专门设计一个清洗管道，而是借用煎药机的进水管道，防止了管路冗余，简化了管路系统。

优选的，锅体连通有第一废液排放管道和药液排放管道，药液排放管道连接所述的中间管道，所述第一废液排放管道和药液排放管道上分别设置有电动阀；煎药包装系统通过控制第一清洗管道进水、第一废液排放管道上的电动阀打开，药液排放管道上的电动阀关闭，清洗煎药机。

优选的，煎药机还包括有二煎桶，所述锅体的底部通过二煎管道连接所述的二煎桶，所述二煎管道上设置有电动阀，所述二煎桶的底部连接所述的第一废液排放管道和药液排放管道；煎药包装系统通过控制第一清洗管道进水、第一废液排放管道和二煎管道上的电动阀均打开，药液排放管道上的电动阀关闭，清洗煎药机和二煎桶。

优选的，所述中间管道或者药液排放管道上连通有第二清洗管道，第二清洗管道连接水源，第二清洗管道上设置有电动阀，煎药包装系统通过控制第二清洗管道上的电动阀打开，清洗所述中间管道。

在上述方案中，可对中间管道进行清洗，保证煎药包装系统中药液流经的路径被清洗。

优选的，所述包装机包括储液罐，储液罐连通有第二废液排放管道，所述中间管道连接所述的储液罐，清洗水依次流经所述的中间管道、储液罐、第二废液排放管道后排出。

优选的，所述储液罐上连接有第三清洗管道，第三清洗管道连接水源，第三清洗管道上设置有电动阀，煎药包装系统通过控制第三清洗管道上的电动阀打开实现向储液罐内喷水以清洗储液罐内壁。

在上述方案中，通过第三清洗管道对储液罐进行单独清洗，控制简单，清洗效果好。

优选的，所述储液罐底部通过三通管分别连接有包装管道和所述的第二废液排放管道，所述包装管道连接至包装机的包装机构，所述包装管道和第二废液排放管道上分别设置有电动阀，煎药包装系统通过控制第三清洗管道和第二废液排放管道上的电动阀打开，包装管道上的电动阀关闭，以清洗储液罐。

在另一种方案中，煎药包装系统控制向第一清洗管道通入清洗水，清洗水依次流经所述煎药机、排药中间管道和包装机，清洗煎药包装系统内药液流经的各部位。

在上述方案中，不需要设计各清洗管道，清洗时，直接向煎药机内进水，进水最后由包装机的第二废液排放管道排出，实现清洗煎药包装系统内药液流经的各部位。

实施例六

实施例六对煎药机本机的控制进行描述：

煎药机包括锅体、锅盖、锅盖开关机构和动作检测组件，所述动作检测组件用于检测锅盖在开启/关闭过程中多个动作的到位信号，在开启/闭合锅盖的过程中，煎药机根据所述各到位信号，控制锅盖开关机构顺次执行开启/闭合锅盖的各动作。

在上述方案中，动作检测组件，分别检测锅盖在开启/关闭过程中多个动作的到位信号，从而使得锅盖开关机构可准确的执行开启/关闭锅盖的动作。

开关机构包括驱动所述锅盖上升脱离锅体或下降闭合在锅体上的第一致动器和驱动锅盖相对锅体转动的第二致动器，所述动作检测组件包括检测所述锅盖是否上升至脱离锅体的设定位置的第一接近开关；煎药机在接收到开启锅盖的指令后，控制第一致动器驱动锅盖上升，并在检测到第一接近开关的到位信号后，控制第二致动器驱动锅盖向远离锅体的方向转动以开启锅盖。

优选的，煎药机包括铰接在锅体上的旋转梁，旋转梁上设置有所述的第一致动器，第一致动器的驱动端连接所述锅盖，所述动作检测组件包括检测所述旋转梁是否转动至锅盖处于开启位置的第二接近开关；在开启锅盖的过程中，煎药机检测到第一接近开关的到位信号后，控制第二致动器驱动旋转梁向远离锅体的方向转动直至检测到第二接近开关的到位信号。

优选的，所述的第一接近开关设置在旋转梁上，所述的锅盖上对应设置有第一触板；煎药机通过第一接近开关感应第一触板检测锅盖是否上升到位。

所述第二致动器包括本体和设置在本体上的可伸缩杆部，可伸缩杆部连接所述的旋转梁，所述的第二接近开关设置在所述本体上且朝向所述的可伸缩杆部设置，所述可伸缩杆部连接旋转梁的一端设置有第二触板；煎药机通过第二接近开关感应第二触板检测旋转梁是否翻转到位。

优选的，所述动作检测组件包括检测所述旋转梁是否转动至使得锅盖位于锅体顶部设定位置的第三接近开关；在接收到闭合锅盖的指令后，煎药机控制第二致动器驱动旋转梁向锅体方向转动，并在检测到第三接近开关的到位信号后，控制第一致动器驱动锅盖下降闭合在锅体上。

优选的，煎药机包括支架，旋转梁铰接在所述支架上，所述第三接近开关设置在所述支架上，所述的旋转梁与锅盖相对的一端设置有第三触板，煎药机通过第三接近开光感应所述的第三触板检测旋转梁是否转动到位。

在上述方案中，旋转梁上第三触板位于铰接处与锅盖相对的另一端，锅盖在向锅体转动过程中，第三触板朝向第三接近开关运动，当两者接触距离达到检测距离时，第三接近开关可感应到第三触板生成相应的到位信号。

优选的，所述锅体上表面上设置有第四接近开关，所述锅盖上对应设置有第四触板，煎药机通过第四接近开关感应所述第四触板，检测锅盖是否闭合到位。

优选的，煎药机包括用于在锅盖闭合时，锁定锅盖，防止锅盖脱离锅体的锁定机构；

在接收到闭合锅盖的指令时，煎药机先控制第二致动器驱动旋转梁向锅体方向转动，并在检测到第三接近开关的到位信号后，控制第一致动器驱动锅盖下降，并在检测到第四接近开关的到位信号后，控制锁定机构锁定所述的锅盖。

在接收到开启锅盖的指令时，煎药机先控制所述锁定机构解锁，然后控制第一致动器驱动锅盖上升，并在检测到第一接近开关的到位信号后，控制第二致动器驱动锅盖远离锅体转动，直至检测到第二接近开关的到位信号。

优选的，所述的锁定机构包括设置在锅体上围绕锅体开口外周设置的锁圈，所述锁圈可旋转设置，具有锁止位置和解锁位置，所述锁圈转动至锁止位置，将锅盖位置锁定，所述锁圈转动至解锁位置，所述锅盖与所述锅体解锁。

所述的动作检测组件包括检测锁圈是否转动至解锁位置的第五接近开关，在接收到开启锅盖的指令后，煎药机控制所述锁圈转动，并在检测到第五接近开关的到位信号后，控制第一致动器和第二致动器执行开启锅盖的动作。

优选的，所述动作检测组件还包括有检测锁圈是否转动至锁定位置的第六接近开关；

在接收到闭合锅盖的指令后，煎药机依次控制第二致动器和第一致动器动作，并在第一致动器驱动锅盖下降的过程中，检测到第四接近开关的到位信号后，驱动所述锁圈转动，直至检测到所述第六接近开关的到位信号。

优选的，所述的第五接近开关和第六接近开关均固定设置在锅体上，所述锁圈上设置有第五触板，煎药机通过第五接近开关/第六接近开关感应第五触板检测锁圈是否解锁/锁定到位。

实施例七

本实施例七对分流码垛系统进行详细描述：分流码垛系统连接所述光纤环网，总控端与各系统之间通过光纤环网通信，用于控制各系统工作，完成包装箱码垛任务。

分流码垛系统包括分流码垛小总控和多个码垛机构，所述分流码垛小总控连接所述光纤环网，各码垛机构与分流码垛小总控通过工业总线连接。

优选的，所述分流码垛系统包括主干线、多个分支线和分流机构，运输系统与所述主干线相连，分流机构通过工业总线连接所述分流码垛小总控。

所述总控端生成分配信息，所述分配信息为客户类别与分支线或主干线的对应关系，所述分流码垛小总控由光线环网接收总控端发送的分配信息后控制分流机构将主干线上的各包装箱分流至相应分支线或主干线上。

优选的，所述主干线上沿着延伸方向上依次连接有多个分支线，所述分流机构包括对应各分支线设置的多个推顶部件，各推顶部件用于将沿着主干线流动的各包装箱推入相应的分支线上。

优选的，包装箱设有识别标识，所述分流码垛系统包括有识别装置，识别装置识别所述标识信息获取对应的客户信息，分流码垛小总控根据识别结果控制分流机构将相应主干线上的包装箱推入相应的分支线上。

优选的，所述码垛机构包括滑轨和沿着滑轨运动的码垛机械臂。

优选的，至少主干线末端设置有码垛机构。优选的，各分支线和主干线的末端均设置有码垛机构。

所述运输系统上传输装载有药包的包装箱，所述总控端根据客户订单大小为不同客户分配相应分支线或主干线得到分配信息，分流码垛小总控根据所述分配信息控制分流机构将不同客户的包装箱分流至相应分支线或主干线上；

优选的，总控端优先为订单小的客户分配分支线，为订单大的客户分配主干线。

分流码垛系统的主干线上接了多段分支输送线，用来分流小一些的终端客户，小客户处方成品均会分流到这些分支通道。对于大客户，其输送线上设置了码垛机构，用来将大客户的不同规格的成品药箱码垛到不同的栈板上。

更优选的，总控端根据订单大小为客户分配分支线，且订单越小的客户分配的分支线越处于主干线的上游。

优选的，至少主干线的末端设置有码垛机构，分流码垛小总控控制码垛机构抓取包装箱堆放于相应的栈板上，或堆放于栈板的相应位置上。

在上述方案中，主干线末端一侧有多个栈板，码垛机构根据总控端的控制，将各包装箱堆放于栈板的相应位置上。如：不同大小的包装箱适于放置在不同的栈板上。

优选的，所述码垛机构包括滑轨和沿着滑轨运动的码垛机械臂；主干线和/或分支线的末端设置布置有多个栈板，分流码垛小总控控制码垛机械臂抓取到包装箱后沿着滑轨运动至相应的栈板处，将包装箱放置于相应的栈板上或放置于栈板的相应位置上。

在上述方案中，因为设置多个栈板，将码垛机构设计为具有滑轨的结构，利于分流码垛系统抓取包装箱后放置于不同的栈板上，或放置于同一栈板的不同位置上。例如，一个码垛机构对应4个栈板，为了解决栈板分布较远的问题，采用了带有地轨的码垛机构。

优选的，所述码垛机械臂设置有吸附结构，通过吸附包装箱的方式抓取包装箱。

实施例八

本实施例八在上述各实施例的基础上公开各系统配合工作共同完成煎药包装任务的过程。

煎药任务分配系统分配煎药机工位，运输线PLC小总控控制运输线设备将待煎煮饮片运输至相应的煎药机工位，并通过光纤环网发送到位信号至机组PLC小总控，或者通过光纤环网发送到位信号至总控制器，总控制器发送到位信号至机组PLC小总控，机组PLC小总控接收到到位信号后，控制相应煎药机开启锅盖。

煎药机开启锅盖后，通过光纤环网将就绪信号发送至桁架机器人系统，或发送至总控制器，总控制器再发送至桁架机器人系统；

机器人小总控接收到就绪信号后，控制桁架机器人执行自动下药操作；

进一步的，桁架机器人小总控接收到就绪信号后先检测煎药机盖体是否处于打开状态，并在盖体为打开状态时，控制桁架机器人抓取待煎煮饮片投放至煎药机内；

更进一步，在将待煎煮饮片投放至煎药机内后，桁架机器人小总控/总控制器将投放完成的信号发送至机组PLC小总控，机组PLC小总控接收到投放完成信号后，控制煎药机关闭锅盖并执行煎煮过程。

优选的，煎药包装系统还包括有包装机，煎药机和包装机通过中间管道连接，在煎药机煎煮任务结束后，向包装机排放药液。

优选的，煎药机排液完毕后控制锅盖打开，机组PLC小总控/总控制器向机器人小总控发送排渣指令，机器人小总控接收到该指令后，控制桁架机器人将煎煮后的饮片抓取并投放于运输线，通过运输线输出。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (9)

1.一种基于环网架构的自动化煎药系统的控制方法，其特征在于，包括总控端、运输系统、煎药包装系统、桁架机器人系统、分流码垛系统、光纤环网，所述总控端包括总控制器，所述总控制器、运输系统、煎药包装系统、桁架机器人系统、分流码垛系统、分别连接所述光纤环网，总控端与各系统之间通过光纤环网通信，控制协调各系统完成煎药、包装、码垛任务；

煎药任务分配系统接收饮片厂下发的生产任务，生成煎煮包装方案，总控制器根据所述煎煮包装方案，控制协调各系统工作，共同完成煎药包装任务；

运输系统包括原料运输线设备、药渣运输线设备，所述原料运输线设备途经煎药包装系统的煎药机；所述的原料运输线设备和药渣运输线设备为同一条运输线设备；

运输系统包括原料运输线设备，原料运输线设备为循环输送线，待煎煮的饮片盛放于药框内，原料运输线设备输送所述药框经过煎药工位后回到初始位置；

煎药包装系统还包括有包装机、机组PLC小总控和煎药机，煎药机开启锅盖后，通过光纤环网将就绪信号发送至桁架机器人系统，或发送至总控制器，总控制器再发送至桁架机器人系统；

所述桁架机器人系统包括桁架机器人小总控和桁架机器人，桁架机器人小总控连接光纤环网，桁架机器人小总控接收到就绪信号后，控制桁架机器人执行自动下药操作；

煎药机和包装机通过中间管道连接，在煎药机煎煮任务结束后，向包装机排放药液；煎药机排液完毕后控制锅盖打开，机组PLC小总控/总控制器向桁架机器人小总控发送排渣指令，桁架机器人小总控接收到该指令后，控制桁架机器人将煎煮后的饮片抓取并投放于运输线，通过运输线输出；

煎药包装系统煎药完毕后，煎煮后的饮片被投放于所述原料运输线设备上，所述自动化煎药系统包括有废料卸料机构，原料运输线途经所述废料卸料机构时，煎煮后的饮片在废料卸料机构作用下脱离原料运输线。

2.根据权利要求1所述的一种基于环网架构的自动化煎药系统的控制方法，其特征在于，所述运输系统包括运输线PLC小总控和运输线设备，煎药任务分配系统分配煎药机工位，运输线PLC小总控控制运输线设备将待煎煮饮片运输至相应的煎药机工位，并通过光纤环网发送到位信号至机组PLC小总控，或者通过光纤环网发送到位信号至总控制器，总控制器发送到位信号至机组PLC小总控，机组PLC小总控接收到到位信号后，控制相应煎药机开启锅盖。

3.根据权利要求2所述的一种基于环网架构的自动化煎药系统的控制方法，其特征在于，桁架机器人小总控接收到就绪信号后先检测煎药机盖体是否处于打开状态，并在盖体为打开状态时，控制桁架机器人抓取待煎煮饮片投放至煎药机内。

4.根据权利要求3所述的一种基于环网架构的自动化煎药系统的控制方法，其特征在于，在将待煎煮饮片投放至煎药机内后，桁架机器人小总控/总控制器将投放完成的信号发送至机组PLC小总控，机组PLC小总控接收到投放完成信号后，控制煎药机关闭锅盖并执行煎煮过程。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种基于环网架构的自动化煎药系统的控制方法，其特征在于，煎药包装系统还控制执行清洗过程：煎药机在排液、排渣完毕后，控制盖体闭合、控制向煎药机内进水清洗煎药机；包装机包装任务完毕后，煎药包装系统控制清洗煎药机和包装机之间的中间管道，并在中间管道清洗完毕后，控制向包装机内进水清洗包装机。

6.一种基于环网架构的自动化煎药系统，其特征在于，通过权利要求1-5任一所述的一种基于环网架构的自动化煎药系统的控制方法控制，运输系统/煎药包装系统/桁架机器人系统/分流码垛系统分别包括有PLC小总控和多个工作设备，各PLC小总控连接所述的光纤环网。

7.根据权利要求6所述的一种基于环网架构的自动化煎药系统，其特征在于，所述光纤环网包括光纤和多个光电转换部，每一光电转换部包括有两个光接口和一个电接口，两个光接口连接光纤，形成闭环的信号通道，各PLC小总控分别连接至一电接口上。

8.根据权利要求6所述的一种基于环网架构的自动化煎药系统，其特征在于，所述运输系统/煎药包装系统/桁架机器人系统/分流码垛系统中的PLC小总控和各工作设备通过工业总线连接。

9.根据权利要求6-8任一所述的一种基于环网架构的自动化煎药系统，其特征在于，总控制器为双网卡控制器，该总控制器分别连接所述的光纤环网和煎药任务分配系统，所述煎药任务分配系统连接有饮片厂数据库，煎药任务分配系统根据饮片厂下发的生产任务，自动生成煎煮包装方案，总控制器用于根据所述煎煮包装方案控制协调各系统工作，共同完成煎药包装任务。