CN113562208B - 中药饮片自动分拣方法和分拣系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了中药饮片自动分拣方法和分拣系统，包括以下操作步骤：S1：每台AGV上包含1台机器人，前端装有一个药勺，1台小型分装机，15个料盒，1套自动转台系统，机器人用药勺接取一种中药饮片；S2：将机器人接取的中药饮片倒入小型分装机中；S3：通过系统自动精准控制小型分装机的出药量，出药量为7天总量，并使其落入一个已准备到位的小药筒中；S4：机器人自动接取多余的中药饮片并返还入库，直至AGV取完系统中该区域内同一处方上所需的中药饮片。本发明所述的中药饮片自动分拣方法和分拣系统，实现自动抓药、自动称重、自动分药、自动包装，使称重、分药更精准，减少人工因素的影响，提高中药饮片配置的效率，缩短患者等待的时间。
Description
技术领域
本发明涉及中药饮片分拣领域，特别涉及中药饮片自动分拣方法和分拣系统。
背景技术
中药饮片自动分拣方法是一种进行中药饮片自动分拣操作的方法，中医是中国的传统医学，它是中国人民在同疾病抗争过程中千年沉积下来的理论和经验的总结，不仅是中国人民的知识财富，也是世界医学界的瑰宝，但是随着我国经济的发展及人口数量的增加，传统的中医越来越难以跟上社会发展的需要，随着科技的不断发展，人们对于中药饮片自动分拣方法的制造工艺要求也越来越高。
现有的中药饮片自动分拣方法在使用时存在一定的弊端，首先，由于中药饮片存在着种类繁多、形状不规则等特点，且一例病例一张处方，所以在传统的中药房中，一张处方需要经过很多次人工称重、人工分药、人工校核、人工包装等工序，才能将其交到患者手中，而往往患者需要等待较长时间，不利于人们的使用，还有，中药处方的处理不仅繁琐、复杂、耗时，也存在抓药精度不高、分药不精准、劳动强度大等弊端，严重制约了中医的发展，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此，我们提出中药饮片自动分拣方法和分拣系统。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了中药饮片自动分拣方法和分拣系统，重点解决了中药饮片处方的抓药、称重、分药、校核、包装等问题，实现自动抓药、自动称重、自动分药、自动包装，使称重、分药更精准，减少人工因素的影响，提高中药饮片配置的效率，缩短患者等待的时间，可以有效解决背景技术中的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：中药饮片自动分拣方法，包括以下操作步骤：
S1：每台AGV上包含1台机器人，机器人前端装有一个药勺、1台小型分装机、多个料盒，1套自动转台系统，机器人用药勺接取一种中药饮片，由控制系统控制接取量，抓取量要大于处方要求的总药量；
S2：机器人将接取的中药饮片倒入小型分装机中；
S3：通过控制系统自动精准控制小型分装机的出药量，出药量为处方要求的总药量，并使其落入一个已准备到位的小药筒中；
S4：机器人自动接取多余的中药饮片并返还入库；
S5：自动转台转换一个备用小药筒，准备接收下一种中药饮片；
S6：重复S1-S5步骤，直至AGV取完系统中该区域内同一处方上所需的中药饮片。
作为一种优选的技术方案，单味中药饮片输送至分装机过程中，包括以下操作步骤：
(1)AGV分拣称重系统将单味中药饮片分拣称重完成后，将小药筒放置在下层输送线上；
(2)通过控制系统对小药筒进行识别、分配，将同一处方的中药饮片输送至同一套分装机的下层输送线上；
(3)通过提升机将小药筒提升至上层输送线；
(4)桁架机械手抓取小药筒，将单味中药饮片分别倒入分装机的各个进料口；
(5)待同一处方的所有中药饮片都汇集到同一套分装机后，分装机依次将中药饮片自动分装成若干份，每份对应1天的用药量，并分别落入上料提升机的料斗内，若干份的总药量为处方要求的总药量；
(6)通过上料提升机将料斗内的单处方1天用药量提升至包装机进料口。
作为一种优选的技术方案，还包括空的小药筒返回流程，其包括以下操作步骤：空的小药筒通过上层输送线返回，使AGV上的机器人能够取到空的小药筒再进行抓取称重。
作为一种优选的技术方案，中药饮片在人工增补过程中，包括以下操作步骤：
a.通过包装机将单处方中涉及的中药饮片自动包装成处方要求的份数，每份对应1天的用药量；
b.将在线贴标打印机打印出来的标签自动贴在包装袋上，信息可包含患者配药日期、姓名、年龄、中药饮片名称、药房信息等；
c.将包装、贴标完后的总份数用药量，通过输送线汇集到一个药盒内；
d.药盒通过下层输送线输送至提升机，再由提升机将药盒输送至上层输送线，即人工增补区域；
e.在一些处方中，对于无法自动分拣、称重的中药包括粉末类、动物类、全草类等药材，通过人工事先根据处方完成分拣和称重，再增补添加到对应的药盒中。
作为一种优选的技术方案，还包括人工校核流程，其包括以下操作步骤：人工增补完成后，药盒通过上层输送线输送至人工校核区域，由人工对处方信息再次进行校核，校核无误后，由人工将袋装中药饮片进行打包，并放置在处方成品暂存区，空药盒通过上层输送线输送至提升机，再由提升机将其输送至下层输送线，实现药盒的循环利用。
本发明还提供了一种可以用于上述中药饮片自动分拣方法中的中药饮片自动分拣系统，所述中药饮片自动分拣系统包括自动抓药系统、输送系统、自动分装系统、自动包装系统、自动贴标系统、人工增补系统、人工复检系统、自动煎煮系统、自动接方系统、自动码垛系统与出库系统，所述自动抓药系统连接输送系统，所述输送系统连接自动接方系统，所述自动接方系统连接自动煎煮系统，所述自动煎煮系统连接自动分装系统与自动包装系统，所述自动包装系统连接自动贴标系统，所述自动贴标系统连接自动码垛系统，所述自动码垛系统连接出库系统。
作为一种优选的技术方案，所述自动包装系统设置有拆箱机与封箱机，所述人工增补系统在药材存放区进行人工加药称重。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了中药饮片自动分拣方法和分拣系统，具备以下有益效果：该中药饮片自动分拣方法和分拣系统，重点解决了中药饮片处方的抓药、称重、分药、校核、包装等问题，实现自动抓药、自动称重、自动分药、自动包装，使称重、分药更精准，减少人工因素的影响，提高中药饮片配置的效率，缩短患者等待的时间，解决了中药饮片人工称重的不均匀性，中药饮片的自动拣选、自动称重、自动分选、自动包装等自动化设备的应用大大减少了人力的投入，提高了配药的效率，如果患者需要煎制，可通过控制系统将对应的中药饮片直接输送至煎药房，方便快捷，整个中药饮片自动分拣方法结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
图1为本发明中药饮片自动分拣方法和分拣系统中分拣、称重系统的结构示意图。
图2为本发明中药饮片自动分拣方法和分拣系统中分拣称重区的结构示意图。
图3为本发明中药饮片自动分拣方法和分拣系统中的系统流程图。
图中：1、自动抓药系统；2、自动分装系统；3、输送系统；4、自动煎煮系统；5、自动包装系统；6、自动贴标系统；7、人工增补系统；8、人工复检系统；9、出库系统；10、自动码垛系统；11、自动接方系统。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例：
如图1-3所示，中药饮片自动分拣方法，包括以下操作步骤：
S1：每台AGV上包含1台机器人，机器人前端装有一个药勺、1台小型分装机、多个料盒，1套自动转台系统，机器人用药勺接取一种中药饮片，由控制系统控制接取量，抓取量要大于处方要求的总药量；
S2：机器人将接取的中药饮片倒入小型分装机中；
S3：通过控制系统自动精准控制小型分装机的出药量，出药量为处方要求的总药量，并使其落入一个已准备到位的小药筒中；
S4：机器人自动接取多余的中药饮片并返还入库；
S5：自动转台转换一个备用小药筒，准备接收下一种中药饮片；
S6：重复S1-S5步骤，直至AGV取完系统中该区域内同一处方上所需的中药饮片。
进一步的，单味中药饮片输送至分装机过程中，包括以下操作步骤：
(1)AGV分拣称重系统将单味中药饮片分拣称重完成后，将小药筒放置在下层输送线上；
(2)通过控制系统对小药筒进行识别、分配，将同一处方的中药饮片输送至同一套分装机的下层输送线上；
(3)通过提升机将小药筒提升至上层输送线；
(4)桁架机械手抓取小药筒，将单味中药饮片分别倒入分装机的各个进料口；
(5)待同一处方的所有中药饮片都汇集到同一套分装机后，分装机依次将中药饮片自动分装成若干份，每份对应1天的用药量，并分别落入上料提升机的料斗内，若干份的总药量为处方要求的总药量；
(6)通过上料提升机将料斗内的单处方1天用药量提升至包装机进料口。
进一步的，还包括空的小药筒返回流程，其包括以下操作步骤：空的小药筒通过上层输送线返回，使AGV上的机器人能够取到空的小药筒再进行抓取称重。
进一步的，中药饮片在人工增补过程中，包括以下操作步骤：
a.通过包装机将单处方中涉及的中药饮片自动包装成7份，即处方要求的7天用药量；
b.将在线贴标打印机打印出来的标签自动贴在包装袋上，信息可包含患者配药日期、姓名、年龄、中药饮片名称、药房信息等；
c.将包装、贴标完后的7天用药量，即7包，通过输送线汇集到一个药盒内；
d.药盒通过下层输送线输送至提升机，再由提升机将药盒输送至上层输送线，即人工增补区域；
e.在一些处方中，可能会有一些无法自动分拣、称重的中药，比如粉末类、动物类、全草类的等，这些就需要人工事先根据处方完成分拣和称重，再添加到对应的药盒中。
进一步的，还包括人工校核流程，其包括以下操作步骤：人工增补完成后，药盒通过上层输送线输送至人工校核区域，由人工对处方信息再次进行校核，校核无误后，由人工将袋装中药饮片进行打包，并放置在处方成品暂存区，空药盒通过上层输送线输送至提升机，再由提升机将其输送至下层输送线，实现药盒的循环利用。
通过本发明的中药饮片自动分拣方法可以对中药饮片药材按照处方要求自动进行分拣和配药，比全人工分拣和配药效率高。
本发明还提供了一种可以用于上述中药饮片自动分拣方法中的中药饮片自动分拣系统，该中药饮片自动分拣系统包括自动抓药系统1、输送系统3、自动分装系统2、自动包装系统5、自动贴标系统6、人工增补系统7、人工复检系统8、自动煎煮系统4、自动接方系统11、自动码垛系统10与出库系统9，自动抓药系统1连接输送系统3，输送系统3连接自动接方系统11，自动接方系统11连接自动煎煮系统4，自动煎煮系统4连接自动分装系统2与自动包装系统5，自动包装系统5连接自动贴标系统6，自动贴标系统6连接自动码垛系统10，自动码垛系统10连接出库系统9。
进一步的，自动包装系统5设置有拆箱机与封箱机，人工增补系统7在药材存放区进行人工加药称重。
工作原理：每台AGV上包含1台机器人，前端装有一个药勺，1台小型分装机，15个料盒，1套自动转台系统，机器人用药勺接取一种中药饮片，由系统控制接取量，抓取量要大于处方要求的7天总量，将机器人接取的中药饮片倒入小型分装机中，通过系统自动精准控制小型分装机的出药量，出药量为7天总量，并使其落入一个已准备到位的小药筒中，机器人自动接取多余的中药饮片并返还入库，自动转台转换一个备用小药筒，准备接收下一种中药饮片，重复以上步骤，直至AGV取完系统中该区域内所有的中药饮片，中药饮片自动分拣系统包括自动抓药系统1、输送系统3、自动分装系统2、自动包装系统5、自动贴标系统6、人工增补系统7、人工复检系统8、自动煎煮系统4、自动接方系统11、自动码垛系统10与出库系统9，自动抓药系统1将中药饮片抓取到输送系统3中进行输送，输送系统3中有自动接方系统11，机器按照自动接方系统中的处方通过自动煎煮系统4进行煎煮操作，然后通过自动分装系统2与自动包装系统5进行分装打包，打包完毕后通过自动贴标系统6进行贴标操作，贴标完毕后通过自动码垛系统10与出库系统9进行码垛与出库操作，中药饮片分拣完毕。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二(一号、二号)等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (6)
1.中药饮片自动分拣方法，其特征在于：基于自动抓药系统和自动分装系统，包括自动抓药过程，自动抓药过程包括以下操作步骤：
S1：每台AGV上包含1台机器人、1套自动转台系统，机器人前端装有一个药勺、1台小型分装机、多个小药筒，机器人用药勺接取一种中药饮片，由控制系统控制接取量，接取量要大于处方要求的总药量；
S2：机器人将接取的中药饮片倒入小型分装机中；
S3：通过控制系统自动精准控制小型分装机的出药量，出药量为处方要求的该种中药饮片的总药量，并使其落入一个已准备到位的小药筒中；
S4：机器人自动接取多余的中药饮片并返还入库；
S5：自动转台系统转换一个备用小药筒，准备接收下一种中药饮片；
S6：重复S1-S5步骤，直至AGV取完自动抓药系统中同一处方上所需的中药饮片；
还包括单味中药饮片输送至自动分装系统的分装机的过程，单味中药饮片输送至自动分装系统的分装机的过程包括以下操作步骤：
(1)AGV分拣称重系统将单味中药饮片分拣称重完成后，将小药筒放置在下层输送线上；
(2)通过控制系统对小药筒进行识别、分配，将同一处方的中药饮片输送至同一套分装机的下层输送线上；
(3)通过提升机将小药筒提升至上层输送线；
(4)桁架机械手抓取小药筒，将单味中药饮片倒入分装机的各个进料口中相应的进料口；
(5)待同一处方的所有中药饮片都汇集到同一套分装机后，分装机依次将中药饮片自动分装成若干份，每份对应1天的用药量，并分别落入上料提升机的料斗内，若干份的总药量为处方要求的总药量；
(6)通过上料提升机将料斗内的单处方1天用药量提升至包装机进料口。
2.根据权利要求1所述的中药饮片自动分拣方法，其特征在于：还包括空的小药筒返回流程，其包括以下操作步骤：空的小药筒通过上层输送线返回，使AGV上的机器人能够取到空的小药筒再进行抓取称重。
3.根据权利要求2所述的中药饮片自动分拣方法，其特征在于：还包括中药饮片人工增补过程，该中药饮片人工增补过程包括以下操作步骤：
a.通过包装机将单处方中涉及的中药饮片自动包装成处方要求的份数，每份对应1天的用药量；
b.将在线贴标打印机打印出来的标签自动贴在包装袋上，信息包含患者配药日期、姓名、年龄、中药饮片名称、药房信息；
c.将包装、贴标完后的总份数用药量，通过输送线汇集到一个药盒内；
d.药盒通过下层输送线输送至提升机，再由提升机将药盒输送至上层输送线，即人工增补区域；
e.在一些处方中，对于无法自动分拣、称重的中药，包括粉末类、动物类、全草类药材，通过人工事先根据处方完成分拣和称重，再增补添加到对应的药盒中。
4.根据权利要求3所述的中药饮片自动分拣方法，其特征在于：还包括人工校核流程，其包括以下操作步骤：人工增补完成后，药盒通过上层输送线输送至人工校核区域，由人工对处方信息再次进行校核，校核无误后，由人工将袋装中药饮片进行打包，并放置在处方成品暂存区，空药盒通过上层输送线输送至提升机，再由提升机将其输送至下层输送线，实现药盒的循环利用。
5.一种应用权利要求1-4中任一项所述的中药饮片自动分拣方法的中药饮片自动分拣系统，其特征在于：所述中药饮片自动分拣系统包括自动抓药系统(1)、输送系统(3)、自动分装系统(2)、自动包装系统(5)、自动贴标系统(6)、人工增补系统(7)、人工复检系统(8)、自动煎煮系统(4)、自动接方系统(11)、自动码垛系统(10)与出库系统(9)，所述自动抓药系统(1)连接输送系统(3)，所述输送系统(3)连接自动接方系统(11)，所述自动接方系统(11)连接自动煎煮系统(4)，所述自动煎煮系统(4)连接自动分装系统(2)与自动包装系统(5)，所述自动包装系统(5)连接自动贴标系统(6)，所述自动贴标系统(6)连接自动码垛系统(10)，所述自动码垛系统(10)连接出库系统(9)。
6.根据权利要求5所述的中药饮片自动分拣系统，其特征在于：所述自动包装系统(5)设置有拆箱机与封箱机，所述人工增补系统(7)在药材存放区进行人工加药称重。
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