CN111084720A - 一种自动化煎药系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动化煎药系统及其控制方法，自动化煎药系统包括煎药系统和自动投药系统，所述煎药系统包括多个煎药机，所述的自动投药系统根据煎煮任务要求将药材投放至相应的煎药机内，自动投药系统还在煎药机煎药完毕时，自动将煎药机内的药渣取出，从而实现了煎药过程自动化，提高了生产效率，将劳动密集型产业转变为机械智能密集型产业，且本发明自动投药系统与煎药机、包装机智能化配合设计，实现了整个煎药过程的自动化，改变了当前煎药行业中，整个煎药包装过程均需要人工操作，效率低的现状，将投药、煎药和包装任务中的各繁琐工序均采用自动化设备实现，从而降低了工人劳动强度，提高了生产效率，利于中药行业甚至中医的发展。

Description

一种自动化煎药系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及中药汤剂煎煮领域，尤其涉及一种自动化煎药系统及其控制方法。

背景技术

中医是中国的传统医学，它是中国人民在同疾病抗争上千年沉积下来的理论和经验的总结，不仅是中国人民的知识财富，也是世界医学界的瑰宝。但随着我国经济的发展及人口数量的增加，中医越来越难以跟上社会发展的需要，尤其是中药煎煮过程复杂，让患者望而却步，从而严重制约着中医的发展。

比起抓药时的得心应手，煎药就显得复杂繁琐的多。抓回的中药放入砂锅里，加入凉的饮用水，浸泡一会，再加水没过药物，将砂锅放在炉火上用中火煎煮；一般分两次煎煮，第一次煎煮后，把药液倒出，叫头煎药，再加水适量，进行第二次煎煮，叫二煎药；有时也可以再加水，煎煮第三次，或是第四煎。说起来貌似是简单的流程，但实际操作起来却并非能够如此按部就班，煎药器皿的选择、浸泡煎煮时间的计算、武火文火的调控等等，中医对中药的煎法非常考究，同样一张药方，因药物的煎法不同，治疗的适应证和效果就不一样。考虑到现在人的生活节奏快，以上传统的煎药方式颇显费时费力。

再者，在家庭中，患者每次喝药均需要进行煎药制备汤药，从而使得中药比西药在服用方便程度上要差很多，不利于对中药的推广，为了方便服用中药，可一次熬制多量的汤药，但是患者家庭对汤药的盛放保存具有难度，患者家庭中也不可能会专门去购买一台包装机器，因此实际使用中，汤药不利于患者携带，难以满足患者需求。

现在也出现了一种中药煎煮的自动化设备，可根据煎煮要求自动控制煎煮过程，但是严格意义上讲，这些自动化设备仅仅是半自动化设备，因为中药煎煮过程中，需要大量人工参与，如需要操作者将待煎煮的中药人工投放至煎药内，且在煎药结束后，还需要人工控制煎药机开盖，并人工将药渣取出，这些步骤除了复杂外，其操作过程中，存在安全隐患，煎药机煎煮完毕后，煎药机煎药腔室内余温较高，人工取药的过程中存在烫伤的风险。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种自动化煎药系统及其控制方法，实现了煎药过程自动化，提高了生产效率，将劳动密集型产业转变为机械智能密集型产业，将自动投药系统与煎药机、包装机智能化配合设计，实现了整个煎药过程的自动化，改变了当前煎药行业中，整个煎药包装过程均需要人工操作，效率低的现状，将投药、煎药和包装任务中的各繁琐工序均采用自动化设备实现，从而降低了工人劳动强度，提高了生产效率，利于中药行业甚至中医的发展。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案的基本构思是：

一种自动化煎药系统，包括煎药系统和自动投药系统，所述煎药系统包括多个煎药机，所述的自动投药系统根据煎煮任务要求将药材投放至相应的煎药机内。

在上述方案中，自动投药系统自动将药材投放至煎药机内，不需要人工参与，节约了大量劳动力。

优选的，所述自动投药系统包括导轨和可沿导轨运动的抓取装置，抓取装置根据煎煮任务要求，抓取药材后，沿导轨运动至相应的煎药机，并将药材投放至该煎药机。

在上述方案中，抓取装置沿着导轨运动可途经各煎药机，从而实现了将不同药材投放至不同的煎药机内，抓取装置分别将不同的药材抓取到不同的煎药机，各煎药机均独立进行煎药操作，从而提高了工作效率。

优选的，煎药系统包括多个煎药机组，同一煎药机组包括多个煎药机，各煎药机沿设定轨迹依次排布设置，所述自动投药系统对应每一煎药机组设置一导轨，所述导轨于各煎药机顶部，沿煎药机组内各煎药机的排布方向延伸设置，导轨上安装有所述抓取装置，抓取装置抓取到药材后，沿导轨运动至相应的煎药机并投放药材。

在上述方案中，将煎药系统分为多个煎药机组，每一煎药机组内设置一套自动投药设备，该自动投放设备控制将药材分别投放至煎药机组各煎药机内。

优选的，所述抓取装置包括沿导轨运动的机体和安装在机体上抓取机构，所述抓取机构用于抓取药材，所述机体用于携带抓取机构运动至相应的煎药机；

优选的，所述的抓取机构包括伸缩部和设置在伸缩部端部上的抓取部，伸缩部伸缩运动，在高度方向上调节抓取部的位置。

在上述方案中，抓取机构包括向下竖直延伸的伸缩部，伸缩部端部设置有抓取部，伸缩部伸缩运动，调节抓取部的抓取高度位置，所述机体沿着导轨运动，在水平方向上带动抓取部抓取的药材至相应的煎药机上。

优选的，药材装载在药包内，所述的抓取部包括夹持部件和/或插针部件和/或吸附部件；

抓取部通夹持部件夹持抓取药包；或者，抓取部通过插针部件针刺抓取药包；或者，抓取部通过吸附部件吸附抓取药包；

优选的，所述药包为布制药包，所述抓取部为插针部件。

在上述方案中，药包采用无纺布制成，插针部件的插针插入无纺布药包，保证插入药包但不破坏药包。

优选的，所述插针部件包括在伸缩部端部相对的两侧分别设置有第一插针部和第二插针部，第一插针部包括多个第一插针，第二插针部包括多个第二插针，各第一插针朝向第二插针部一侧下方延伸设置，各第二插针朝向第一插针部一侧下方延伸设置，且各第一插针和第二插针相互错开，第一插针部和第二插针部伸出，各插针可插入药包以抓取相应药包，第一插针部和第二插针部回缩，可将药包释放。

优选的，还包括有运输系统，运输系统用于运输待煎煮的药材和/或煎煮后的药渣；

所述自动投药系统由所述运输系统上抓取药材后，投放在相应的煎药机内，和/或自动投药系统由煎药机内抓取煎煮后的药渣，并投放至运输系统上，由运输系统输出；

在上述方案中，通过运输系统的设计，进一步自动化水平，进一步解放了劳动力。

优选的，所述运输系统包括途径自动投药系统的药包运输线和药渣运输线；更优选的，所述药包运输线和药渣运输线为同一运输线。

在上述方案中，药包运输线和药渣运输线可以为同一条运输线，从而简化了整系统结构，利于操作维护。

优选的，运输系统还包括有成品运输线，每一煎药机组内还包括有包装机，煎药机组内各煎药机分别与包装机连接，将药液输送至包装机，包装机对药液进行包装处理，将药液封装至包装袋后，投放至成品运输线；

上述方案中，设计了包装机和成品运输线，从而拓展了整系统的自动化水平，改变了当前煎药行业中，整个煎药包装过程均需要人工操作，效率低的现状，将投药、煎药和包装任务中的各繁琐工序均采用自动化设备实现，从而降低了工人劳动强度，提高了生产效率，利于中药行业甚至中医的发展。

优选的，所述成品运输线包括分流码垛系统，所述分流码垛系统包括分拣装置和若干栈板，分拣装置用于将成品运输线输送的成品药分类码垛至不同的栈板上；

优选的，分拣装置将不同客户的成品药码垛至同一栈板上。

在上述方案中，成品运输线末端设置分流码垛系统，将不同客户的成品药分类放置，方便了后续交付工作，真正实现了整系统全自动化。

本发明另一目的在于提供一种自动化煎药系统的控制方法，自动化煎药系统包括控制器、自动投放系统和煎药系统，煎药系统包括多个煎药机，控制器根据煎煮任务要求控制自投投放系统将药材投放至相应的煎药机内；

优选的，控制器在接受到煎药机煎煮任务结束时，还控制自动投药系统将煎药机内的药渣取出。

优选的，自动化煎药系统包括导轨和可沿导轨运动的抓取装置，控制器控制抓取装置抓取到药材后，沿着导轨运动至相应煎药机，以将药材投入该煎药机。

通过采用上述技术方案，使得本发明具有以下有益效果：

本发明的自动化煎药系统包括煎药系统和自动投药系统，所述煎药系统包括多个煎药机，所述的自动投药系统根据煎煮任务要求将药材投放至相应的煎药机内，自动投药系统还在煎药机煎药完毕时，自动将煎药机内的药渣取出，从而实现了煎药过程自动化，提高了生产效率，将劳动密集型产业转变为机械智能密集型产业，且本发明自动投药系统与煎药机、包装机智能化配合设计，实现了整个煎药过程的自动化，改变了当前煎药行业中，整个煎药包装过程均需要人工操作，效率低的现状，将投药、煎药和包装任务中的各繁琐工序均采用自动化设备实现，从而降低了工人劳动强度，提高了生产效率，利于中药行业甚至中医的发展。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本申请的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本发明的煎药机的结构示意图；

图2为本发明包装机的结构示意图；

图3是煎药机组的排布结构示意图；

图4是抓取装置的结构示意图；

图5是抓取部的结构示意图。

在附图中：1、煎药机；11、煎药锅；111、煎药腔室；12、盖体；121、锁止部；13、活动架；131、第一伸缩机构；132、第二伸缩机构；14、环状圈；141、锁止片；15、第三伸缩机构；16、进水管道；161、进水阀；162、流量计；17、排液管道；171、排液阀；18、挤压盘；19、驱动装置；2、包装机；21、储液罐；211、进水管；2111、进水阀；212、清洗头；22、煎药机/包装机的排水管；221、排水阀；23、包装机构；24、药包导药槽；3、机箱；4、导轨；40、抓取装置；41、立柱；42、机体；43、伸缩部；44、抓取部；441、第一插针部；442、第二插针部；5、成品运输线；6、药渣运输线，药包运输线；7、气缸；8、支座、9、药包。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供一种自动化煎药系统，包括煎药系统和自动投药系统，所述煎药系统包括多个煎药机，所述的自动投药系统根据煎煮任务要求将药材投放至相应的煎药机内。

在上述方案中，自动投药系统自动将药材投放至煎药机内，不需要人工参与，节约了大量劳动力。

进一步的，自动投药系统还用于在煎药机煎药完毕后由煎药机内将药渣取出。实现了投药、取药自动化。

实施例一

本实施例一对自动投药系统进行详细描述：

参见图3-图5所示，自动投药系统包括导轨4和可沿导轨4运动的抓取装置40，抓取装置40根据煎煮任务要求，抓取药材后，沿导轨4运动至相应的煎药机，并将药材投放至该煎药机。导轨4两端通过立柱41支撑。

在上述方案中，抓取装置40沿着导轨4运动可途经各煎药机，从而实现了将不同药材投放至不同的煎药机内，抓取装置40分别将不同的药材抓取到不同的煎药机，各煎药机均独立进行煎药操作，从而提高了工作效率。

优选的，参见图3所示，煎药系统包括多个煎药机组，同一煎药机组包括多个煎药机，各煎药机沿设定轨迹依次排布设置，所述自动投药系统对应每一煎药机组设置一导轨4，所述导轨4于各煎药机顶部，沿煎药机组内各煎药机的排布方向延伸设置，导轨4上安装有所述抓取装置40，抓取装置40抓取到药材后，沿导轨4运动至相应的煎药机并投放药材。

在上述方案中，将煎药系统分为多个煎药机组，每一煎药机组内设置一套自动投药设备，该自动投放设备控制将药材分别投放至煎药机组各煎药机内。

优选的，所述抓取装置40包括沿导轨4运动的机体42和安装在机体42上抓取机构，所述抓取机构用于抓取药材，所述机体42用于携带抓取机构运动至相应的煎药机；

优选的，所述的抓取机构包括伸缩部43和设置在伸缩部43端部上的抓取部44，伸缩部43伸缩运动，在高度方向上调节抓取部44的位置。

在上述方案中，抓取机构包括向下竖直延伸的伸缩部43，伸缩部43端部设置有抓取部44，伸缩部43伸缩运动，调节抓取部44的抓取高度位置，所述机体42沿着导轨4运动，在水平方向上带动抓取部44抓取的药材至相应的煎药机上。

优选的，药材装载在药包内，所述的抓取部44包括夹持部件和/或插针部件和/或吸附部件；

抓取部44通夹持部件夹持抓取药包；或者，抓取部44通过插针部件针刺抓取药包；或者，抓取部44通过吸附部件吸附抓取药包；

优选的，所述药包为布制药包，所述抓取部44为插针部件。

在上述方案中，药包采用无纺布制成，插针部件的插针插入无纺布药包，保证插入药包但不破坏药包。

优选的，所述插针部件包括在伸缩部43端部相对的两侧分别设置有第一插针部441和第二插针部442，第一插针部441包括多个第一插针，第二插针部442包括多个第二插针，各第一插针朝向第二插针部442一侧下方延伸设置，各第二插针朝向第一插针部441一侧下方延伸设置，且各第一插针和第二插针相互错开，第一插针部441和第二插针部442伸出，各插针可插入药包9以抓取相应药包，第一插针部441和第二插针部442回缩，可将药包释放。

优选的，各插针部通过气缸7驱动实现伸缩运动。伸缩部43端部设置有支座8，支座8两侧分别设置有第一插针部和第二插针部，第一插针部和第二插针部分别通过一气缸7驱动。

实施例二

参见图3-图5所示，为了进一步提高整系统的自动化水平，本发明自动化煎药系统进一步包括有运输系统，运输系统用于运输待煎煮的药材和/或煎煮后的药渣；

所述自动投药系统由所述运输系统上抓取药材后，投放在相应的煎药机内，和/或自动投药系统由煎药机内抓取煎煮后的药渣，并投放至运输系统上，由运输系统输出；

在上述方案中，通过运输系统的设计，进一步自动化水平，进一步解放了劳动力。

优选的，所述运输系统包括途径自动投药系统的药包运输线6和药渣运输线6；

或者，参见图3所示，所述药包运输线6和药渣运输线6为同一运输线。

在上述方案中，药包运输线6和药渣运输线6可以为同一条运输线，从而简化了整系统结构，利于操作维护。该运输线途径各煎药机组，各煎药机组内的抓取装置40根据煎药要求，分别由运输线上抓取药材并投放至煎药机内相应的煎药机内，在煎药机组内某煎药机煎药完毕后，煎药机组内的抓取装置40则将该煎药机内的药渣取出，煎药机可进一步进行自动清洗操作以方便下一项煎煮任务。抓取装置40将该煎药机内的药渣取出投放至运输线上，该运输线(药渣运输线6)将药渣包运输至设定位置后，将药渣抛掉。

实施例三

参见图3所示，为了进一步提高整体系统的自动化水平，本发明中，运输系统还包括有成品运输线5，每一煎药机组内还包括有包装机，煎药机组内各煎药机分别与包装机连接，将药液输送至包装机，包装机对药液进行自动包装处理，将药液封装至包装袋后，投放至成品运输线5；

上述方案中，设计了包装机和成品运输线5，从而拓展了整系统的自动化水平，改变了当前煎药行业中，整个煎药包装过程均需要人工操作，效率低的现状，将投药、煎药和包装任务中的各繁琐工序均采用自动化设备实现，从而降低了工人劳动强度，提高了生产效率，利于中药行业甚至中医的发展。

优选的，所述成品运输线5包括分流码垛系统，所述分流码垛系统包括分拣装置和若干栈板，分拣装置用于将成品运输线5输送的成品药分类码垛至不同的栈板上；

优选的，分拣装置将不同客户的成品药码垛至同一栈板上。

在上述方案中，成品运输线5末端设置分流码垛系统，将不同客户的成品药分类放置，方便了后续交付工作，真正实现了整系统全自动化。

优选的，所述成品运输线向包装机端输送成品箱，包装机将封装后的包装袋投放至相应的成品箱内；

优选的，自动化煎药系统包括有向包装袋(装载药液)打码标识药材信息和/或用户信息的若干第一打码机和向所述成品箱打码标识药材信息和/或用户信息的若干第二打码机。

所述的自动投药系统还用于在煎药机煎药结束后，将煎药机内的药渣取出；

优选的，在煎药机煎药结束后，抓取装置运动至相应煎药机顶部，伸缩部伸出，将抓取部伸入煎药机内，抓取部抓取药包后，伸缩部回缩，将煎煮后的药包取出。

实施例四

参见图1和图2所示，自动化煎药系统包括煎药机1、包装机2和控制器(图中未体现)，该控制器优选为PLC控制器，所述控制器分别控制连接所述的自动煎药机1和自动包装机2，控制器控制煎药机1和包装机2分别执行自动煎药操作和自动包装操作，并协调煎药机1和包装机2工作完成自动煎煮包装任务。

本发明实现了中药的自动煎药和自动包装，改变了当前煎药行业中，整个煎药包装过程均需要人工操作，效率低的现状，将煎药和包装任务中的各繁琐工序均采用自动化设备和自动控制方法实现，从而方便了患者的生活，利于中药行业甚至中医的发展。

在自动投药系统自动投药时，煎药机需要配合进行自动控制：如煎药机盖体的自动开启和闭合。

具体的，煎药机1的盖体12较重，且煎药腔室111内有高温气体存在，工人直接手动操作存在安全隐患，因此煎药机1的盖体12的自动化是实现自动化安全生产的第一步。

具体的，所述煎药机1包括煎药腔室111、用于封闭/打开所述煎药腔室111的盖体12和驱动盖体12封闭/打开所述煎药腔室111的驱动机构，所述控制器与驱动机构连接，所述的自动煎药操作包括：控制器控制驱动机构驱动所述的盖体12打开/封闭所述的煎药腔室111；

优选的，控制器控制驱动机构驱动所述的盖体12打开以接收自动挡投药系统向煎药腔室111内投放药材，在药材被投放至所述的煎药腔室111后，控制器控制驱动机构驱动所述的盖体12封闭所述的煎药腔室111执行煎煮操作。

在上述方案中，控制器通过驱动机构的动作实现了自动打开/关闭煎药腔室111，方便了向煎药腔室111内部投放药材，且有利于操作安全。

关于驱动机构的原理，可以有多种实现方式，以下提供一种优选的方案:

煎药机1包括机箱3，安装在机箱3上的煎药锅11，煎药锅11内为煎药腔室111，煎药锅11顶部设置一可打开/关闭煎药锅11的盖体12，该盖体12通过驱动机构安装在机箱3上与煎药锅11的顶端开口配合。

进一步的，盖体12的一端铰接在机箱3上，驱动装置19安装在机箱3上，包括可伸缩的第一伸缩机构131，该第一伸缩机构131的伸缩端连接在盖体12的外表面，第一伸缩机构131向盖体12一侧伸出，则推动盖体12向煎药锅11的开口端转动以封闭煎药锅11的开口，第一伸缩机构131回缩，则带动盖体12与煎药锅11的开口分离，打开煎药锅11。

进一步的，为了实现盖体12与煎药锅11的密封配合，驱动机构还包括有第二伸缩机构132，其中煎药机1包括铰接安装在机箱3上的活动架13，活动架13的一端与机箱3可转动连接，另一端与盖体12通过第二伸缩机构132连接装配，第一伸缩机构131安装在机箱3上，其伸缩端连接所述的活动架13，驱动活动架13上下转动，然后活动架13带动盖体12打开/关闭煎药锅11，该第二伸缩机构132安装在活动架13的端部，第二伸缩机构132的伸缩端与盖体12连接，在第一伸缩机构131带动盖体12处于煎药锅11的开口处时，控制器控制第二伸缩机构132向下伸出，使得盖体12紧压在煎药锅11的开口上。同理在需要打开锅盖(盖体12)时，先控制第二伸缩机构132回缩，然后控制第一伸缩机构131回缩，带动盖体12远离煎药锅11转动。

优选的，所述的煎药机1上还设置有锁止机构，用于在盖体12封闭煎药腔室111后，将盖体12位置锁止，防止松动。

关于锁止机构的原理，以下提供一种优选实施方式：

煎药锅11的开口端外翻形成水平弯折边，在煎药锅11的开口端位于折边底部设置一可转动的环状圈14，所述的弯折边将环状圈14限位在煎药锅上，环状圈14上设置有外翻形成的锁止片141，盖体12的边沿设置有可与该锁止片141限位配合的锁止部121，所述的锁止机构包括第三伸缩机构15，该环状圈14沿径向突出设置有连接部，所述的第三伸缩机构15的伸缩端连接所述的连接部，第三伸缩机构15伸缩运动带动所述的环状圈14转动，使得锁止片141的位置与盖体12上的锁止部121的位置相对或者错开，在盖体12处于关闭状态后，控制器控制第三伸缩机构15伸出，使得锁止片141与锁止部121接触锁止配合，将盖体12锁止，在需要打开盖体12时，控制器先控制第三伸缩机构15回缩，使得锁止片141与锁止部121分离错开，然后再控制第二、第一伸缩机构131回缩打开盖体12。

实施例五

本实施例五公开煎药机1进水、煎药、排液的自动化。

具体的，所述的煎药机1包括连通所述煎药腔室111的排液管道17和进水管道16，所述进水管道16上设置有进水阀161，所述的排液管道17上设置有排液阀171，所述进水阀161和排液阀171分别与控制器连接，所述的自动煎药操作包括：控制器控制进水阀161和排液阀171的通断实现自动向煎药腔室111内进水或自动将煎药腔室111内的药液排出。

在上述方案中，控制器控制进水阀和排液阀的通断实现了煎药过程中的进水、排液的自动化。

优选的，所述的进水管道上设置有流量计162，所述的自动煎药操作包括：控制器根据所述的流量计162控制向煎药腔室111内通入适量的水；

在上述方案中，通过流量计162的设计，实现了煎药机1自动进水且自动进适量的水，不需要人工量取，提高了工作效率。实现了进水自动化和进水量自动化。

优选的，所述控制器根据当前任务中药材的种类和/或重量控制向煎药腔室111内通入适量的水；

进一步的，不同种类药材单位重量对应不同量的水，控制器根据当前任务的处方信息中药材的种类和重量信息计算出需求的水量。

在上述方案中，实现了进水的定量化自动控制，保证了煎煮效果。

再者，在向煎药腔室111内投放完药材后，控制器根据相应的处方信息控制煎药机1的煎煮工艺参数，以最合理的方式执行煎药过程。其中，控制器可直接根据处方信息中的各药材种类、药量生成煎煮工艺或者处方信息中包含了煎煮工艺信息，控制器接收到处方信息后直接根据建议的煎煮工艺信息控制煎药机1的工作。

实施例六

本实施例提供煎药机1煎煮完毕后的自动化控制过程：

具体的，所述的煎药机1的煎药腔室111内设置有挤压盘18和驱动所述挤压盘18上下运动的驱动装置19，所述的控制器与驱动装置19控制连接，所述的自动煎药操作还包括：在煎药机1排液过程中或排液后，驱动装置19驱动挤压盘18上升，挤压药渣，挤出药液。

在上述方案中，所述的挤压盘18向上运动药渣被挤压在盖体12和挤压盘18之间，从而将药渣挤干，使的药液与药渣相分离。该方案实现了自动化压榨药渣，起到了节约药液的效果。优选的，所述盖体12的底部一端向下连接有与挤压盘18配合的挤压板，挤压板下表面平整，利于对药渣的挤压效果。

优选的，煎药机1排液冷却后，控制器控制盖体12打开，控制挤压盘18将药渣顶出，以通过人工或机械装置(如采用实施例一、二中的自动投药系统)将药渣取出；

在上述方案中，在煎药机1冷却之后，控制器控制盖体12打开，避免了安全事故，保障了安全，控制器控制挤压盘18上升将药渣顶出，从而方便人工或机械装置将药渣取走。

优选的，在药渣被取走后，控制器控制挤压盘18回位，控制盖体12闭合。

上述方案中，实现了煎药机1内药渣排出的自动化。

优选的，所述的煎药机1还包括有冷凝器，在煎药机1排液结束后，控制器控制冷凝器启动冷却煎药腔室111内的蒸汽，并在检测到煎药腔室111内的气压低于设定值时和/或在凝汽器开启设定时长后控制开启盖体12。

在上述过程中，保证了在煎药机1内煎药腔室111冷却后，自动开启盖体12，实现了安全作业的自动化开盖过程，保证了工人的安全。

实施例七

本实施例提供煎药机1和包装机2配合的自动化控制过程：

优选的，所述的煎药机1和包装机2通过排液管道连接，所述的协调煎药机1和包装机2工作完成自动煎煮包装任务包括：在煎药机煎药结束后，控制器控制排液管道17上的排液阀171导通，煎药机1内药液在高压空气下自动通过所述的排液管道17进入包装机2，由包装机2对药液执行包装处理。

在上述方案中，控制器控制排液管道上的排液阀导通，在煎药机1内高压气体作用下，药液自动流入包装机2，从而实现了药液输送自动化。

实施例八

本实施例公开包装机2的自动化控制。

具体的，所述的包装机2包括储液罐21和设置在储液罐21内的液位计，自动包装操作包括：根据液位计的检测信息确定药液量，并根据处方信息中的需求量(药包的需求量)，计算出每一药包的药液量，并控制包装机2自动为每一药包装载相应量的药液。

在上述方案中，包装机2根据液位计的检测结果自动将药液均分在各药包内，实现了包装自动化。

优选的，所述的包装机2还包括有用于将药液装载在药包内的包装机构23和药包引导槽24，包装机构23包装完成的药包投放在引导槽内，由引导槽导出；

优选的，自动化煎药系统包括药渣运输线和成品运输线，所述引导槽可转动设置，所述的自动包装操作包括：控制器控制引导槽初始位置向药渣运输线倾斜，以将包装机构23投放的首袋药包引导至药渣运输线上，然后控制器控制该引导槽转动至向成品运输线倾斜，将包装机构23之后投放的药包(或者称为包装袋)引导至成品运输线上以输送至下一工序。

在上述方案中，通过引导槽的设计，实现了“首包扔掉”的自动化，在将首包药包引导到药渣运输线上后，包装机2将之后可用的药包(包装袋)引导至成品运输线上，以输送至下一环节，从而实现了包装机2包装自动化，同时为药包(包装袋)运输自动化提供了技术支持，不需要工人参与。

实施例九

本实施例提供煎药包装系统的清洗的自动化控制：

具体的，在包装机2包括完毕后，向控制器反馈信号，控制器控制执行清洗过程：

其中，清洗过程包括煎药机1端的清洗、包装机2端的清洗以及连着该两者的排液管道17的清洗。

控制器先下发清洗煎药机1的指令、然后控制清洗排液管道17、最后控制清洗包装机2。具体的，煎药机1还包括直接连接至下水道的排水管22，控制器控制向煎药机1进水，进水冲刷煎药腔室111后，通过该排水管22流出，将煎药机1清洗干净，煎药腔室111的出口端分为两路，一路为所述的排水管22，另一路为排液管道17，两管道上均设置有电磁阀参见图1中的171和221，控制器通过控制两电磁阀的通断控制进行排水操作或排液操作，在煎药机1端位于排液管道17上电磁阀的下游连通有清洗管道，该清洗管道直接连接水源，在清洗该排液管道时，先控制排液管道上的电磁阀关闭，然后控制向清洗管道进水，进水流入排液管道后进入包装机2后排出，从而将排液管道进行了清洗；所述煎药机1的储液罐21内设置有清洗头212，清洗头212连接有进水管211，控制器控制进水管211导通向清洗头212进水，清洗头212在水压下自动旋转清洗，从而保证了清洗效果。储液罐内连通有排水管22，清洗后的水通过该排水管22排出包装机2。

实施例十

本实施提供应用于上述各实施例的自动化煎药系统的控制方法，自动化煎药系统包括控制器、自动投放系统和煎药系统，煎药系统包括多个煎药机，控制器根据煎煮任务要求控制自投投放系统将药材投放至相应的煎药机内；

优选的，控制器在接受到煎药机煎煮任务结束时，还控制自动投药系统将煎药机内的药渣取出。

优选的，自动化煎药系统包括导轨和可沿导轨运动的抓取装置，控制器控制抓取装置抓取到药材后，沿着导轨运动至相应煎药机，以将药材投入该煎药机。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种自动化煎药系统，其特征在于,包括煎药系统和自动投药系统，所述煎药系统包括多个煎药机，所述的自动投药系统根据煎煮任务要求将药材投放至相应的煎药机内。

2.根据权利要求1所述的一种自动化煎药系统，其特征在于，所述自动投药系统包括导轨和可沿导轨运动的抓取装置，抓取装置根据煎煮任务要求，抓取药材后，沿导轨运动至相应的煎药机，并将药材投放至该煎药机。

3.根据权利要求1或2所述的一种自动化煎药系统，其特征在于，煎药系统包括多个煎药机组，同一煎药机组包括多个煎药机，各煎药机沿设定轨迹依次排布设置，所述自动投药系统对应每一煎药机组设置一导轨，所述导轨于各煎药机顶部，沿煎药机组内各煎药机的排布方向延伸设置，导轨上安装有所述抓取装置，抓取装置抓取到药材后，沿导轨运动至相应的煎药机并投放药材。

4.根据权利要求2或3所述的一种自动化煎药系统，其特征在于，所述抓取装置包括沿导轨运动的机体和安装在机体上抓取机构，所述抓取机构用于抓取药材，所述机体用于携带抓取机构运动至相应的煎药机；

优选的，所述的抓取机构包括伸缩部和设置在伸缩部端部上的抓取部，伸缩部伸缩运动，在高度方向上调节抓取部的位置。

5.根据权利要求4所述的一种自动化煎药系统，其特征在于，药材装载在药包内，所述的抓取部包括夹持部件和/或插针部件和/或吸附部件；

抓取部通夹持部件夹持抓取药包；或者，抓取部通过插针部件针刺抓取药包；或者，抓取部通过吸附部件吸附抓取药包；

优选的，所述药包为布制药包，所述抓取部为插针部件。

6.根据权利要求5所述的一种自动化煎药系统，其特征在于，所述插针部件包括在伸缩部端部相对的两侧分别设置有第一插针部和第二插针部，第一插针部包括多个第一插针，第二插针部包括多个第二插针，各第一插针朝向第二插针部一侧下方延伸设置，各第二插针朝向第一插针部一侧下方延伸设置，且各第一插针和第二插针相互错开，第一插针部和第二插针部伸出，各插针可插入药包以抓取相应药包，第一插针部和第二插针部回缩，可将药包释放。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种自动化煎药系统，其特征在于，还包括有运输系统，运输系统用于运输待煎煮的药材和/或煎煮后的药渣；

所述自动投药系统由所述运输系统上抓取药材后，投放在相应的煎药机内，和/或自动投药系统由煎药机内抓取煎煮后的药渣，并投放至运输系统上，由运输系统输出；

优选的，所述运输系统包括途径自动投药系统的药包运输线和药渣运输线；更优选的，所述药包运输线和药渣运输线为同一运输线。

8.根据权利要求1-7任一所述的一种自动化煎药系统，其特征在于，运输系统还包括有成品运输线，每一煎药机组内还包括有包装机，煎药机组内各煎药机分别与包装机连接，将药液输送至包装机，包装机对药液进行包装处理，将药液封装至包装袋后，投放至成品运输线；

优选的，所述成品运输线包括分流码垛系统，所述分流码垛系统包括分拣装置和若干栈板，分拣装置用于将成品运输线输送的成品药分类码垛至不同的栈板上；

优选的，分拣装置将不同客户的成品药码垛至同一栈板上。

9.一种自动化煎药系统的控制方法，其特征在于，自动化煎药系统包括控制器、自动投放系统和煎药系统，煎药系统包括多个煎药机，控制器根据煎煮任务要求控制自投投放系统将药材投放至相应的煎药机内；

优选的，控制器在接受到煎药机煎煮任务结束时，还控制自动投药系统将煎药机内的药渣取出。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，自动化煎药系统包括导轨和可沿导轨运动的抓取装置，控制器控制抓取装置抓取到药材后，沿着导轨运动至相应煎药机，以将药材投入该煎药机。

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