JP2011244860A - クランプ方法およびクランプ機構 - Google Patents

Abstract

【課題】円形状の、径の異なる２箇所を確実に把持して薬剤容器などを保持する小型のクランプ機構を提供する。
【解決手段】本発明のクランプ機構１０は、外形形状が、複数の径の同軸の円筒部を含んで構成される容器を保持する構造であって、容器の第１の円筒部を挟持する第１の爪部１１と、容器の第２の円筒部を挟持する第２の爪部１２と、第１の爪部１１の爪１１ａ、１１ｂの開閉を、面対称の面に対し対称状態に拘束する第１連動部１３と、第１の爪部１１に係合した第１の駆動軸１１ｃと、第２の爪部１２に係合した第２の駆動軸１２ｃを有して、第１の爪部１１と第２の爪部１２の開き角度を差動連携させる差動部１４と、を有し、差動部１４を駆動して、第１の爪部１１および第２の爪部１２の爪のうち、少なくともそれぞれの片側の爪を開閉駆動する構成からなる。
【選択図】図１

Description

本発明は、医療などの分野において薬剤容器などを保持するクランプ機構に関する。

病院などで薬剤を入院患者などに施用する時は、数種類の薬剤を異なった薬剤容器から取り出して混合したものを施用する場合が多い。薬剤容器から取出した薬剤を混合する作業については、看護師や薬剤師などの人手に頼ることが多く、薬剤容器に注射針などを挿入して薬剤を吸引するので、ブトウ糖などの粘度の高い薬液の吸引や内圧調整の必要なバイアル容器からの薬剤の吸引など、大きい作業負担となっている。さらに、病院などで施用される薬剤の中には、抗がん剤など安全性に十分配慮して取り扱うべき薬剤もあり、安全に取り扱えて、作業負担が少なくて済む注射薬混合装置などの開発が望まれている。

一方、略円筒状の薬剤容器は、円筒形状の中心軸に垂直な面で切断して見た場合に、一般的に上部と下部とで円形状の断面の径が異なる。しかしながら、上述の注射薬混合装置などで薬剤容器を安全に取り扱うためには、薬剤容器において、このような径の異なる２箇所を確実に保持する機構が必要である。

図９（ａ）、（ｂ）は、上下又は左右で非対称な形状を持つ各種ワークを一対のチャッキング機構で挟んで搬送することができる従来のロボット装置用ハンドの要部を示す概略構成図で、（ａ）は正面図、（ｂ）はワークを挟んだ平面図である。

図９（ａ）に示すように、チャッキング機構１０ａ、１０ｂは、ロボット装置から導出されたアーム１に、駆動部２、３と、この駆動部２、３の駆動により開閉動作を行う把持爪４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂとからなる。このチャッキング機構１０ａ、１０ｂを所定の距離だけ離して平行に配設している。一対のチャッキング機構１０ａ、１０ｂのうち、一方のチャッキング機構１０ａを他方のチャッキング機構１０ｂに対して平行状態を維持したまま摺動させるスライド機構６が設けられている。このスライド機構６は、図９（ｂ）に示す幅Ｋ１、Ｋ２の方向にスライドレール８に沿って移動することができる。

このようなチャッキング機構１０ａ、１０ｂ及びスライド機構６を有する構成により、図９（ｂ）に示すような、上下又は左右で非対称な形状を持ち、各把持位置の中心点Ｃ１、Ｃ２が距離αだけ異なっているワーク７を、確実にチャックして搬送することができる。ここで、ワーク７の表面側は、把持爪４ａ、４ｂにより挟まれる幅Ｋ１、中心点Ｃ１からなるＡ１部分と、把持爪５ａ、５ｂにより挟まれる幅Ｋ３、中心点Ｃ２からなるＡ２部分と、により構成されている。なお、ワーク７を裏返して、ワーク７の裏面側を保持する場合には、把持爪５ａ、５ｂの位置は変わらないが、把持爪４ａ、４ｂの位置は、図９（ｂ）に示すように、距離ｘだけ下側にずれて、幅Ｋ２となるＡ１部分を把持することとなる。

把持爪４ａ、４ｂを含むチャッキング機構１０ａの移動は、スライド機構６により容易に行えるので、従来必要とされたワーク７の表面側と裏面側とをセットし直す時の把持爪４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ等の交換の作業が不要である。したがって、段取り作業が容易で、かつ、サイクルタイムを短縮する効果が得られるとしている（例えば、特許文献１参照）。

実開平５−８５５８３号公報

しかしながら、上記で説明した従来の技術においては、非対称な形状を持つ各種ワークを把持する場合にスライド機構などを使用するため、薬剤容器などの上部と下部の位置がスライドの前後でずれて、薬剤容器が傾いてしまう場合があり、安定に把持し続けることが難しいという課題があった。

本発明は、これらの課題を解決するものであり、薬剤容器などを安定に把持し続けるクランプ方法およびクランプ機構を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明のクランプ方法は、それぞれ２個の爪からなる第１爪部と第２爪部とを備え、前記第１爪部と前記第２爪部とで容器を把持するクランプ方法であって、前記容器の外形形状が、互いに径が異なる第１円筒部および第２円筒部を有する円筒形状であり、前記第１爪部で前記第１円筒部を把持した後に、前記第１爪部の把持動作に差動連携して前記第２爪部で前記第２円筒部を把持する、ことを特徴とする。

上記目的を達成するために、本発明のクランプ機構は、２個の爪からなる第１爪部と、２個の爪からなる第２爪部と、前記第１爪部に係合した第１駆動軸と前記第２爪部に係合した第２駆動軸とを有し、前記第１爪部の把持動作と前記第２爪部の把持動作とを差動連携させる差動部と、を備える、ことを特徴とする。

本発明のクランプ方法およびクランプ機構によれば、非対称な形状を持つ各種ワークを、安定かつ確実に容器を把持し続けることができる。

本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構の概略構成を示す斜視図 本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構の要部を示す正面図 本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構の差動部の概略構成図 本発明の実施の形態１にかかる、位置規制部を備えたクランプ機構の要部を示す正面図 本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構の動作フローチャート （ａ）、（ｂ）、（ｃ）本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構の動作を示す正面図 （ａ）本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構の要部を示す正面図、（ｂ）本発明の実施の形態１にかかる他のクランプ機構の要部を示す正面図 本発明の実施の形態１にかかるさらに別のクランプ機構の要部を示す平面図 （ａ）従来のロボット装置用ハンドの要部を示す正面図、（ｂ）従来のロボット装置用ハンドを用いてワークを挟んだ平面図

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は、理解しやすくするためにそれぞれの構成要素を主体に模式的に示している。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構１０の概略構成を示す斜視図である。図２は、本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構１０の要部を示す正面図である。図３は、本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構１０の差動部の概略構成図である。

図１に示すように本実施の形態１に示すクランプ機構１０は、外形形状が複数の径の同軸の円筒部を含んで構成される容器（図示せず）を保持する構造であって、第１の爪部１１と、第２の爪部１２と、第１連動部１３と、差動部１４と、を有している。そして、本実施の形態１のクランプ機構１０は、差動部１４を駆動させて、第１の爪部１１および第２の爪部１２の爪１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂのうち、少なくともそれぞれの片側の爪１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂが開閉駆動する構成としている。

ここで、第１の爪部１１は、２個の互いに面対称の爪１１ａ、１１ｂからなり、図２に示すような容器１５の第１の円筒部１５ａを挟持する。また、第２の爪部１２は、同様に２個の互いに面対称の爪１２ａ、１２ｂからなり、容器１５の第２の円筒部１５ｂを挟持する。この容器１５は、例えば、代表的な薬剤容器であるバイアルを想定している。図２に示すように、矢印１１ｐをその直径とする第１の円筒部１５ａは、矢印１１ｑをその直径とする第２の円筒部１５ｂよりも、円筒部の断面の径は小さい。

また、第１連動部１３は、第１の爪部１１の爪１１ａ、１１ｂの開閉を、面対称の面１０ａに対し対称状態に拘束する。差動部（差動機構）１４は、第１の爪部１１に係合した第１の駆動軸１１ｃと、第２の爪部１２に係合した第２の駆動軸１２ｃを有して、第１の爪部１１と第２の爪部１２の開き角度を差動連携させる。

そして、本実施の形態１のクランプ機構１０は、差動部１４を駆動させて、第１の爪部１１および第２の爪部１２の爪１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂのうち、少なくともそれぞれの片側の爪１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂが開閉駆動する構成としている。

この構成により、複数の径の円筒部１５ａ、１５ｂを含む外形形状の容器１５であっても、差動機構でトルクを分配し、径の異なる２断面で拘束し把持できる。また、差動機構により、両断面に同一の締め付けトルクが作用し、容器１５の姿勢変化等に対しても安定かつ確実に容器１５を保持できる。さらに、容器を把持する第１の爪部１１及び第２の爪部１２のセンタリング構造を差動機構で連動しているので、１つの動力で動作し、小型化ができる。

このセンタリング構造を実現するために、本実施の形態１のクランプ機構１０は、図２に示すように、第１の爪部１１と第２の爪部１２が挟持する容器１５の第１の円筒部１５ａと第２の円筒部１５ｂのそれぞれの中心軸１５ｃ、１５ｄが同軸となるように配置している。また、本実施の形態１のクランプ機構１０は、下クランプとしての第１の爪部１１と上クランプとしての第２の爪部１２を上下方向に同軸配置し、第１の爪部１１を鉛直下に位置させた構成としている。

この構成により、アクセスポート１５ｅを下にした倒立した容器１５から安定かつ容易に、その内容物である薬剤を取出すことができる。なお、第１の爪部１１と第２の爪部１２とは、差動で動作するように接続されており、容器１５を安全かつ確実に把持するために、それぞれの爪１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂの容器１５を把持する側面には、ゴム１５ｆが貼り付けられている。

また、本実施の形態１のクランプ機構１０は、図１及び図２に示すように、第２の爪部１２の爪１２ａ、１２ｂの開閉を面対称の面１０ａに対し対称状態に拘束する第２連動部１６を有する構成としている。

この構成により、容器１５の複数の円筒部１５ａ、１５ｂの中心軸のセンタリング構造が差動で連動し、確実に容器１５を把持することができ、安全かつ効率的な注射薬混合作業ができる。また、複数の円筒部１５ａ、１５ｂのうち第１の円筒部１５ａを先に把持することにより、アクセスポート１５ｅの位置が先に定まる。これにより、アクセスポート１５ｅの位置の認識等を早期から行うことができ、さらに高速な装置動作ができる。ここで、アクセスポート１５ｅとは、容器１５の開口部であり、本実施の形態１ではシリンジ（注射器）の注射針を挿入してアクセスするためのポートである。

次に、本実施の形態１のクランプ機構１０の基本的な動作について説明する。例えば、バイアルなどの容器１５を、アクセスポート１５ｅを下にして倒立させて把持する場合、アクセスポート１５ｅを保持して、その位置を規制する第１の位置規制部１７の上に容器１５を載置する。第１の爪部１１及び第２の爪部１２を駆動する駆動源であるモータ１８をオンにして、モータ１８に直接接続されたギア１８ａを回転させる。この回転による動力は、ギア１８ｂに伝達され、差動部１４の伝達機構（図示せず）により、傘ギア１８ｃに伝えられて、傘ギア１８ｃを回転させる。この傘ギア１８ｃによる動力は、第１の爪部１１及び第２の爪部１２の駆動力として傘ギア１８ｄ、１８ｅに分配されて伝達され、傘ギア１８ｄ、１８ｅを差動部１４の中心軸１０ｃの回りに回転させる。そして、動力は、ギア１８ｆ、１８ｇを介して第１の爪部１１に、ギア１８ｈ、１８ｊを介して第２の爪部１２に伝達されて、それぞれの爪１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂを作動させて容器１５の円筒部１５ａ、１５ｂを把持する。この時に、差動部１４の差動機構により、下クランプとしての第１の爪部１１の爪１１ａ、１１ｂが、容器１５の第１の円筒部１５ａを先に把持し、その後に、上クランプとしての第２の爪部１２の爪１２ａ、１２ｂが、第２の円筒部１５ｂを把持する構成としている。すなわち、第１の円筒部１５ａを先に把持することにより、第１の円筒部１５ａに隣接したアクセスポート１５ｅの位置が先に決まる。そうすると、シリンジ（注射器）の注射針（図示せず）を挿入するアクセスポート１５ｅの位置の認識をクランプ機構１０のクランプ動作の早い時期から行うことができる。これにより、アクセスポート１５ｅの位置が見定められるので、シリンジの注射針を挿入するときには、迷うことなくアクセスポート１５ｅの適切な位置に挿入でき、すばやい吸引動作ができる。すなわち、第１の爪部１１でアクセスポート１５ｅの位置決めを行った後、第２の爪部１２により容器１５の姿勢制御を適切に行っている。

この構成により、クランプ機構１０のセンタリング構造を差動で連動させ、容器１５を径の異なる２断面で拘束し把持できるので、安定かつ確実に容器１５を継続的に把持できる。また、この構成により、本実施の形態１のクランプ機構１０は１つの動力で動作し、小型化ができる。

図４は、本発明の実施の形態１にかかる、容器１５の位置を安定させるための第１の位置規制部１７を備えたクランプ機構１０の要部を示す正面図である。

図４に示すクランプ機構１０の要部において、容器１５は、第１の円筒部１５ａが容器１５の一方の軸端側１５ｎに配置され、第１の円筒部１５ａの軸端面１５ｇには、容器１５の内容物へのアクセスポート１５ｅが配置されている。そして、容器１５の軸１５ｈの方向に軸端面１５ｇが変位することを規制する、アクセスポート１５ｅの一部に当接する規制面１７ａを含む第１の位置規制部１７が、第１の爪部１１に隣接して設けられた構成としている。

この構成により、アクセスポート１５ｅの位置が確実に定まるので、容器１５の軸端面１５ｇが変位することがなく、容器１５を確実に保持できる。したがって、アクセスポート１５ｅから注射針（図示せず）などにより確実に容器１５の内容物の薬剤１５ｊなどを吸引することができ、安全かつ効率的な薬剤混合作業ができる。

また、図４に示すクランプ機構１０の要部において、容器１５は、第１の円筒部１５ａが容器１５の一方の軸端側１５ｎに配置され、第１の円筒部１５ａの軸端面１５ｇには、容器１５の内容物へのアクセスポート１５ｅが配置されている。ここで、容器１５の外形形状は、第１の円筒部１５ａと第２の円筒部１５ｂの間に、第１の円筒部１５ａより小さい径の断面を有する第３の円筒部１５ｋを含む。第１の円筒部１５ａの対向する端面１５ｍのうち、第１の円筒部１５ａの軸方向変位を規制する規制面１７ａを含む第２の位置規制部１７ｂが、第２の円筒部１５ｂ側の端面１５ｍに係合するように設けられた構成としている。

この構成により、さらに確実に第１の円筒部１５ａを把持できるので、安全かつ効率的な薬剤混合作業ができる。

次に本実施の形態１のクランプ機構１０を用いたクランプ方法の動作フローチャートについて説明する。図５は、本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構の動作フローチャートを示し、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構の動作を示す正面図である。

図５に示すように、本実施の形態１のクランプ方法は、容器１５のアクセスポート１５ｅの上下方向の位置を規制するステップＳ１と、第１の爪部１１により容器１５の第１の円筒部１５ａをクランプするステップＳ２と、第２の爪部１２により容器１５の第２の円筒部１５ｂをクランプするステップＳ３と、を有する。

図６（ａ）に示すように、バイアルなどの容器１５を倒立させた後に、アクセスポート１５ｅを第１の位置規制部１７の規制面１７ａに押し付けて、上下方向の位置を規制する（ステップＳ１）。次に、第１の爪部１１の爪１１ａ、１１ｂが所定の角度で開いている状態から差動部（図示せず）により矢印の方向に駆動し、図６（ｂ）に示すように、第１の円筒部１５ａを挟持するように爪１１ａ、１１ｂを互いに接近させて第１の円筒部１５ａを挟持する（ステップＳ２）。この時に、第１の爪部１１には、第２の位置規制部１７ｂが、第１の円筒部１５ａのアクセスポート１５ｅと対向する端面１５ｍに係合するように設けられている。

これにより、軸方向変移を規制し、さらに確実に第１の円筒部１５ａを把持できるので、安全かつ効率的な薬剤混合作業ができる。

そして、図６（ｃ）に示すように、所定の角度で開いている第２の爪部１２の爪１２ａ、１２ｂを差動部により矢印の方向に駆動させ、容器１５の第２の円筒部１５ｂを挟持する（ステップＳ３）。これにより、容器１５を倒立状態としたまま、径の異なる２断面、例えば第１の円筒部１５ａ及び第２の円筒部１５ｂで拘束し把持できるので、安定かつ確実に容器１５を把持できる。さらに、容器１５を把持する第１の爪部１１及び第２の爪部１２のセンタリング構造を差動で連動しているので、１つの動力で動作し、構造の小型化ができる。なお、第１の位置規制部１７間の空間１９を利用して、容器１５が把持された位置の下側から注射針（図示せず）のついたシリンジ（図示せず）を近づけ、注射針をアクセスポート１５ｅに突き刺して、容器１５の中の薬剤１５ｊ内に挿入し、薬剤１５ｊを吸引することができる。このようなときにも、容器１５は、第１の円筒部１５ａ及び第２の円筒部１５ｂを第１の爪部１１及び第２の爪部１２により、それぞれ把持されているので、安定かつ確実に把持される。したがって、シリンジなどによる注射薬の吸引動作なども、安全かつ確実に行うことができる。

上述のように、第１の爪部１１の爪１１ａ、１１ｂと第２の爪部１２の爪１２ａ、１２ｂの開閉動作については、差動部による駆動力の分配比により決まる。この駆動力の分配比の調整により、差動部がモータ（図示せず）により一定の時間の間、駆動された時に、第１の爪部１１と第２の爪部１２の開閉動作の開始の時間に差ができる。これにより、先に第１の爪部１１により、容器１５の第１の円筒部１５ａを挟持した後に、所定の時間経過後、第２の爪部１２により、第２の円筒部１５ｂを把持することができる。さらに、把持力を増大させるために、例えば第１の爪部１１の一部に次のような工夫を加えることができる。

図７（ａ）は、本発明の実施の形態１にかかるクランプ機構の要部を示す正面図、図７（ｂ）は、本発明の実施の形態１にかかる他のクランプ機構の要部を示す正面図である。図８は、本発明の実施の形態１にかかるさらに別のクランプ機構の要部を示す平面図である。

図７（ａ）は、図２に示すクランプ機構１０から、第１の爪部１１及び第２の爪部１２と容器１５の第１の円筒部１５ａ及び第２の円筒部１５ｂとの間のゴムを除去した構成を示している。図７（ｂ）は、図７（ａ）のクランプ機構１０の構成に、さらに第１の爪部１１の爪１１ａ、１１ｂの先端にマグネットを付加して付勢部２０としている。すなわち、第１の爪部１１の一部に、把持方向への力を付与する付勢部２０を形成している。

この構成により、第１の爪部１１と第２の爪部１２を連動させた時に、閉動作では第１の爪部１１から閉じ、開動作では第２の爪部１２から開き、下部の第１の円筒部１５ａを長く把持して、安全かつ効率的な薬剤混合作業ができる。

同様に、図８に示すように、第１の爪部２１及び第２の爪部（図示せず）は、いずれもＶ字状の凹み部２２を有する構成としてもよい。この凹み部２２により容器１５を把持している。第１の爪部２１の爪２１ａ、２１ｂは、接続部２１ｃにより接続されて連動し、ギア２３により開閉動作が行われる。なお、図７（ｂ）に示すクランプ機構と同様に、第１の爪部２１の一部に、左右一対のマグネットを含む付勢部２０を形成して、第１の爪部２１の開閉動作の時期を早めると共に、マグネットの磁力により容器１５を把持する把持力の増大を実現している。また、通常の薬剤容器は樹脂製のものが多いため、この構成を用いても、マグネットの磁力により薬剤容器が移動することは、ほぼないと推定される。

この構成により、外形が複数の円筒部からなり、これらの円筒部の径が異なる容器１５において、確実に容器１５を把持することができ、安全かつ効率的な薬剤混合作業ができる。

なお、本実施の形態１では、円形状の径の異なる２箇所を把持して薬剤容器などを保持するクランプ機構の例を示した。しかしながら、本発明のクランプ機構は、複数の径を有する薬剤容器などにおいて、それぞれの径の比率が異なる場合でも、複数の径が同一径である場合でも、差動機構により、それぞれの径を把持する爪部の駆動力を分配することにより、薬剤容器などの把持を適切に行うことができる。よって、様々な種類の薬剤容器が使用される医療の現場においても、クランプ機構の設定を都度変更せずに把持することが可能であり、忙しい医療の現場においても有用なものである。

本発明のクランプ機構によれば、複数の径の円筒部を含む外形形状の容器であっても、径の異なる２断面で拘束し把持できるので、安定かつ確実に容器を把持できる。さらに、容器を把持する第１の爪部及び第２の爪部のセンタリング構造を差動で連動しているので、１つの動力で動作する小型のクランプ機構が実現できる。これにより、病院などにおいて薬剤師や看護師などが安全かつ正確に薬品などを扱うことができ、看護師や薬剤師などの作業負担を軽減できるので、有用である。

１０ クランプ機構
１０ａ 面
１０ｃ 中心軸
１１，２１ 第１の爪部
１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂ，２１ａ，２１ｂ 爪
１１ｃ 第１の駆動軸
１１ｐ，１１ｑ 矢印
１２ 第２の爪部
１２ｃ 第２の駆動軸
１３ 第１連動部
１４ 差動部
１５ 容器
１５ａ 第１の円筒部
１５ｂ 第２の円筒部
１５ｃ，１５ｄ 中心軸
１５ｅ アクセスポート
１５ｆ ゴム
１５ｇ 軸端面
１５ｈ 軸
１５ｊ 薬剤
１５ｋ 第３の円筒部
１５ｍ 端面
１５ｎ 軸端側
１６ 第２連動部
１７ 第１の位置規制部
１７ａ 規制面
１７ｂ 第２の位置規制部
１８ モータ
１８ａ，１８ｂ，１８ｆ，１８ｇ，１８ｈ、１８ｊ，２３ ギア
１８ｃ，１８ｄ，１８ｅ 傘ギア
１９ 空間
２０ 付勢部
２１ｃ 接続部
２２ 凹み部

Claims (11)

1. それぞれ２個の爪からなる第１爪部と第２爪部とを備え、前記第１爪部と前記第２爪部とで容器を把持するクランプ方法であって、
   前記容器の外形形状が、互いに径が異なる第１円筒部および第２円筒部を有する円筒形状であり、
   前記第１爪部で前記第１円筒部を把持した後に、前記第１爪部の把持動作に差動連携して前記第２爪部で前記第２円筒部を把持する、
   クランプ方法。
2. 前記第１爪部が前記第２爪部より鉛直下方に位置する、
   請求項１に記載のクランプ方法。
3. 前記第１爪部に隣接した規制面を有する第１位置規制部を備え、前記規制面に前記容器の開口部を当接させた後に、前記第１爪部で前記第１円筒部を把持する、
   請求項１または２に記載のクランプ方法。
4. 前記第１爪部に隣接した規制面を有する第１位置規制部と、前記第１爪部に隣接した端面を有する第２位置規制部とを備え、前記規制面に前記容器の開口部の軸方向の面を当接させ、前記開口部の前記軸方向に垂直な面を前記端面で規制した後に、前記第１爪部で前記第１円筒部を把持する、
   請求項１または２に記載のクランプ方法。
5. ２個の爪からなる第１爪部と、
   ２個の爪からなる第２爪部と、
   前記第１爪部に係合した第１駆動軸と前記第２爪部に係合した第２駆動軸とを有し、前記第１爪部の把持動作と前記第２爪部の把持動作とを差動連携させる差動部と、を備える、
   クランプ機構。
6. 前記第１爪部が前記第２爪部より鉛直下に位置する場合に、
   前記第１爪部に隣接して設けられた規制面を含む第１の位置規制部を備える、
   請求項５に記載のクランプ機構。
7. 前記第１爪部の把持中心と前記第２爪部の把持中心を上下方向に同軸配置した、
   請求項６に記載のクランプ機構。
8. 前記第１爪部に、挟持方向への力を付与する付勢部を設けた、
   請求項５から７いずれか１項に記載のクランプ機構。
9. 前記付勢部が、磁力を用いたマグネットである
   請求項８に記載のクランプ機構。
10. 前記第１爪部の爪およぶ前記第２爪部の爪は、いずれもＶ字状の凹み部を有する、
    請求項５から９のいずれか１項に記載のクランプ機構。
11. 前記第１爪部と前記第２爪部とで、互いに径が異なる第１円筒部と第２円筒部を有する前記容器を把持する機構であって、
    前記容器は、前記第１円筒部が前記容器の一方の軸端側に配置され、前記第１円筒部の軸端面には、前記容器の開口部が配置されており、
    前記容器は、前記第１円筒部と前記第２円筒部の間に前記第１円筒部より小さい径の断面を有する第３円筒部を含む外形形状からなり、
    前記第１円筒部の対向する端面のうち、前記第１円筒部の軸方向変位を規制する当接する規制面を含む第２位置規制部が、前記第２円筒部側の前記端面に係合するように設けられた、
    請求項５から１０のいずれか１項に記載のクランプ機構。

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