TWI626928B - 立體定向裝置 - Google Patents

立體定向裝置 Download PDF

Info

Publication number
TWI626928B
TWI626928B TW106105292A TW106105292A TWI626928B TW I626928 B TWI626928 B TW I626928B TW 106105292 A TW106105292 A TW 106105292A TW 106105292 A TW106105292 A TW 106105292A TW I626928 B TWI626928 B TW I626928B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
module
unit
rotation
rotating
disposed
Prior art date
Application number
TW106105292A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201831148A (zh
Inventor
陳昭先
Original Assignee
陳昭先
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 陳昭先 filed Critical 陳昭先
Priority to TW106105292A priority Critical patent/TWI626928B/zh
Priority to CN201710130697.8A priority patent/CN108451664A/zh
Priority to US15/620,237 priority patent/US10610324B2/en
Application granted granted Critical
Publication of TWI626928B publication Critical patent/TWI626928B/zh
Publication of TW201831148A publication Critical patent/TW201831148A/zh

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61D—VETERINARY INSTRUMENTS, IMPLEMENTS, TOOLS, OR METHODS
    • A61D7/00—Devices or methods for introducing solid, liquid, or gaseous remedies or other materials into or onto the bodies of animals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/178—Syringes
    • A61M5/31—Details
    • A61M5/32—Needles; Details of needles pertaining to their connection with syringe or hub; Accessories for bringing the needle into, or holding the needle on, the body; Devices for protection of needles
    • A61M5/3287—Accessories for bringing the needle into the body; Automatic needle insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B2090/103—Cranial plugs for access to brain
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2503/00—Evaluating a particular growth phase or type of persons or animals
    • A61B2503/40—Animals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2503/00—Evaluating a particular growth phase or type of persons or animals
    • A61B2503/42—Evaluating a particular growth phase or type of persons or animals for laboratory research
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/14—Fixators for body parts, e.g. skull clamps; Constructional details of fixators, e.g. pins

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)
  • Neurosurgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本發明公開一種立體定向裝置，其包括一基座、一第一水平位移模組、一第二水平位移模組、一承載模組以及一操作模組。第一水平位移模組設置於基座上且能沿著一第一移動方向往復移動。第二水平位移模組設置於第一水平位移模組上且能沿著一第二移動方向往復移動。承載模組設置於第二水平位移模組上。承載模組包括一承載單元以及一握持單元。操作模組設置於承載模組上。操作模組包括一支架單元、一旋轉單元、一傳動單元以及一滑動單元。藉此，本發明提高了整體移動的靈敏度並保持精確度。

Description

立體定向裝置
本發明涉及一種立體定向裝置，特別是涉及一種利用使用者手部移動的立體定向裝置。
首先，現有的立體定向裝置通常能於三個軸向(X-Y-Z)上位移，其移動方式為使用者先在X-Y平面上將注射針頭移動至適當位置並對準待手術體(例如老鼠腦部)，接著，再通過調整注射針頭於Z軸方向上的位置，以使得注射針頭沿著Z軸方向向下移動而穿刺進入老鼠腦部之中。隨後再對老鼠腦部進行藥劑注射。
然而，現有的立體定向裝置三個軸向的位移方式為各別控制，其主要都是通過轉動旋鈕而調整各個軸向之位移量。而由於現有的調整方式需要持續移動手部的位置，以各別調整每一個軸向之位移量，使用上稍嫌不便。
本發明所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種立體定向裝置。
為了解決上述的技術問題，本發明所採用的其中一技術方案是，提供一種立體定向裝置，其包括一基座、一第一水平位移模組、一第二水平位移模組、一承載模組以及一操作模組。所述第一水平位移模組設置於所述基座上，且所述第一水平位移模組能沿著一第一移動方向往復移動。所述第二水平位移模組設置於所述第一水平位移模組上，且所述第二水平位移模組能沿著一第二移動方向往復移動，其中，所述第一移動方向與所述第二移動方 向大致呈垂直設置。所述承載模組設置於所述第二水平位移模組上，其中，所述承載模組包括一承載單元以及一設置在所述承載單元上的握持單元，其中，所述握持單元通過朝所述第一移動方向或者所述第二移動方向所施加的一力量於所述握持單元上而移動，以使所述承載模組於所述第一移動方向或者所述第二移動方向移動。所述操作模組設置於所述承載模組上，其中，所述操作模組包括一支架單元、一設置於所述支架單元上的旋轉單元、一設置於所述支架單元上且隨所述旋轉單元轉動的傳動單元以及一隨著所述傳動單元轉動而移動的滑動單元。
本發明的有益效果在於，本發明技術方案所提供的立體定向裝置能藉由“所述握持單元通過朝所述第一移動方向或者所述第二移動方向所施加的一力量於所述握持單元上而移動”的技術特徵，以使得承載模組能於第一移動方向或者第二移動方向移動。
為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與附圖，然而所提供的附圖僅用於提供參考與說明，並非用來對本發明加以限制。
N‧‧‧立體定向裝置
1‧‧‧基座
2‧‧‧第一水平位移模組
21‧‧‧第一滑軌
22‧‧‧第一滑塊
3‧‧‧第二水平位移模組
31‧‧‧第二滑軌
32‧‧‧第二滑塊
33‧‧‧底座
4‧‧‧承載模組
41‧‧‧承載單元
42‧‧‧握持單元
5‧‧‧操作模組
51‧‧‧支架單元
52‧‧‧旋轉單元
53‧‧‧傳動單元
531‧‧‧第一傳動件
532‧‧‧第二傳動件
54‧‧‧滑動單元
55‧‧‧限位單元
551‧‧‧抵靠件
552‧‧‧限位件
6‧‧‧穿刺模組
61‧‧‧座體
62‧‧‧穿刺針頭
7‧‧‧固定模組
8‧‧‧第一旋轉模組
81‧‧‧第一轉動單元
82‧‧‧承載座
821‧‧‧樞轉部
83‧‧‧第二轉動單元
9‧‧‧第二旋轉模組
91‧‧‧支撐座
92‧‧‧樞轉軸件
93‧‧‧第一樞轉單元
94‧‧‧第二樞轉單元
F1‧‧‧第一定位開關
F2‧‧‧第二定位開關
B‧‧‧轉動模組
B1‧‧‧第一轉動連接件
B2‧‧‧第二轉動連接件
D1‧‧‧第一移動方向
D2‧‧‧第二移動方向
D3‧‧‧第三移動方向
R1‧‧‧第一旋轉方向
R2‧‧‧第二旋轉方向
θ1‧‧‧第一預定夾角
θ2‧‧‧第二預定夾角
A1‧‧‧第一旋轉軸線
A2‧‧‧第二旋轉軸線
S‧‧‧調整空間
I‧‧‧旋轉軸
M‧‧‧待手術體
X、Y、Z‧‧‧方向
圖1為本發明第一實施例的立體定向裝置的其中一立體組合示意圖。
圖2為本發明第一實施例的立體定向裝置的另外一立體組合示意圖。
圖3為本發明第一實施例的立體定向裝置的其中一立體分解示意圖。
圖4為本發明第一實施例的立體定向裝置的另外一立體分解示意圖。
圖5為本發明第一實施例的立體定向裝置的其中一使用狀態示意圖。
圖6為本發明第一實施例的立體定向裝置的另外一使用狀態 示意圖。
圖7為本發明第二實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的其中一立體組合示意圖。
圖8為本發明第二實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的立體分解示意圖。
圖9為本發明第二實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的另外一立體組合示意圖。
圖10為本發明第二實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的其中一使用狀態示意圖。
圖11為本發明第二實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的另外一使用狀態示意圖。
圖12為本發明第三實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的其中一立體組合示意圖。
圖13為本發明第三實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的其中一立體分解示意圖。
圖14為本發明第三實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的其中一使用狀態示意圖。
圖15為本發明第三實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的另外一使用狀態示意圖。
圖16為本發明第四實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的側視示意圖。
圖17為本發明第五實施例的立體定向裝置的承載模組與操作模組的立體組合示意圖。
以下是通過特定的具體實施例來說明本發明所公開有關“立體定向裝置”的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體 實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不悖離本發明的精神下進行各種修飾與變更。另外，本發明的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。
[第一實施例]
首先，請參閱圖1及圖2所示，圖1及圖2為立體組合示意圖。由上述圖中可知，本發明第一實施例提供一種立體定向裝置N，以用於注射藥劑至待手術體M(請參閱圖5所示，例如老鼠等動物，本發明不以待手術體M的型態為限)中或者是對待手術體M進行檢體採樣、切片等。詳細來說，立體定向裝置N可包括一基座1、一第一水平位移模組2、一第二水平位移模組3、一承載模組4、一操作模組5以及一穿刺模組6。第一水平位移模組2可設置於基座1上，且第一水平位移模組2能沿著一第一移動方向D1往復移動。第二水平位移模組3可設置於第一水平位移模組2上，且第二水平位移模組3能沿著一第二移動方向D2往復移動。另外，承載模組4可設置於第二水平位移模組3上，操作模組5可設置於承載模組4上，以使得設置在承載模組4上的操作模組5能通過第一水平位移模組2及第二水平位移模組3而往復移動於第一移動方向D1或是第二移動方向D2。
承上述，請參閱圖3及圖4所示，圖3及圖4為立體分解示意圖。舉例來說，第一水平位移模組2可包括一設置於基座1上的第一滑軌21以及一能滑動地設置在第一滑軌21上的第一滑塊22。藉此，使得第一水平位移模組2能通過滑軌及滑塊的設置，而在基座1上沿著第一移動方向D1往復移動。另外，第二水平位移模組3可包括一第二滑軌31以及一能滑動地設置在第二滑軌31上的第二滑塊32。以本發明實施例而言，第二滑軌31可設置在第 二水平位移模組3的一底座33上，進而使得第二滑軌31通過底座33而間接設置於第一滑塊22上。然而，需說明的是，在其他實施方式中也可以直接將第二滑軌31設置在第一滑塊22上，本發明不以此為限制。需特別說明的是，雖然圖式中是以滑軌及滑塊進行說明，然而，在其他實施態樣中，也可以利用齒輪或齒條等零組件替代，以使得第一水平位移模組2與第二水平位移模組3能分別往復移動於第一移動方向D1與第二移動方向D2。再者，以本發明實施例而言，第一移動方向D1與第二移動方向D2可大致呈垂直設置，藉此，承載模組4及操作模組5可以在第一移動方向D1及第二移動方向D2所形成的平面移動。
接著，請複參閱圖1及圖2所示並適時地配合圖3及圖4所示，承載模組4可設置於第二水平位移模組3的第二滑塊32上，承載模組4可包括一承載單元41以及一設置在承載單元41上的握持單元42。舉例來說，握持單元42可以是供使用者手部握持或是施加力量的部位。握持單元42可通過朝第一移動方向D1或者第二移動方向D2所施加的一力量於握持單元42上而移動，以使得承載模組4於第一移動方向D1或者第二移動方向D2移動。換言之，設置在承載模組4上的操作模組5可以通過使用者的單一手部(左手或右手)在握持單元42上施加力量而被間接推移至一適當位置。
接著，請複參閱圖1及圖2所示，操作模組5可包括一支架單元51、一設置於支架單元51上的旋轉單元52、一設置於支架單元51上且隨旋轉單元52轉動的傳動單元53以及一隨著傳動單元53轉動而移動的滑動單元54。優選地，若是本發明實施例所提供的立體定向裝置N應用於注射藥劑的狀態，立體定向裝置N還可以進一步包括一具有針頭的穿刺模組6，而穿刺模組6可設置在滑動單元54上，以使得穿刺模組6能被滑動單元54所帶動而移動於一第三移動方向D3，同時於一起始位置與一注射位置之間往 復移動。舉例來說，穿刺模組6可包括一設置在滑動單元54上的座體61以及一設置在座體61上的穿刺針頭62。然而，需說明的是，本發明實施例主要是以注射藥劑的實施方式進行說明，但是，使用者仍然可以依據不同需求而決定當使用穿刺針頭62或是利用其他的手術刀具、檢體採樣工具或超音波探頭作為替代模組，本發明不以注射藥劑的模式為限制。
接著，請參閱圖5及圖6所示，並請複參閱圖1及圖2所示，圖5為穿刺模組6位於起始位置時的狀態，圖6為穿刺模組6位於注射位置時的狀態。優選地，本發明所提供的立體定向裝置N還進一步包括一固定模組7，固定模組7可以設置於基座1上，藉此，待手術體M能被固定模組7所固定。舉例來說，當本發明實施例所提供的穿刺模組6是用於注射藥劑至待手術體M的腦中時，可以利用固定模組7將待手術體M的頭骨固定。同時，一氣體麻醉模組(圖中未示出)還可以鄰近於固定模組7設置，以持續提供麻醉氣體而麻醉待手術體M。
承上述，請複參閱圖1、圖2、圖5及圖6所示，以下將進一步說明操作模組5的具體移動方式。以本發明實施例而言，旋轉單元52可通過轉動，以使設置在滑動單元54上的穿刺模組6能通過傳動單元53而於一起始位置與一注射位置之間往復移動。詳細來說，旋轉單元52可通過使用者手部的食指及拇指轉動，以通過連接旋轉單元52的傳動單元53而間接驅動設置在滑動單元54上的穿刺模組6移動。換言之，以本發明實施例而言，使用者可以使用施加力量於握持單元42上的同一隻手的手指，控制穿刺模組6的移動，而提升整體的靈敏度並保持精確度。另外，舉例來說，以本發明實施例而言，旋轉單元52、傳動單元53與滑動單元54都為齒狀組件，且齒狀組件是齒輪組件或者齒條組件。藉此，旋轉單元52、傳動單元53以及滑動單元54可以依序相互嚙合連接，以彼此連動。須注意的是，雖然圖式中是以正齒輪作為舉例， 但在其他實施方式中也可以使用斜齒輪、蝸桿或蝸輪作為替代。
進一步來說，如圖1圖2所示，傳動單元53可包括一第一傳動件531以及一與第一傳動件531相互連動的第二傳動件532，第一傳動件531及第二傳動件532可分別設置於支架單元51的兩相反表面，並通過一設置於第一傳動件531與第二傳動件532之間且貫穿支架單元51的連接件(圖中未示出)以彼此連動。旋轉單元52可嚙合或連接於第一傳動件531，第二傳動件532可嚙合或連接於滑動單元54，且旋轉單元52通過轉動，以直接驅動第一傳動件531，且通過連動於第一傳動件531的第二傳動件532而驅動滑動單元54。藉此，滑動單元54能相對於支架單元51於第三移動方向D3上往復移動。值得說明的是，如圖2所示，以本發明實施例而言，可設置有多個第二傳動件532，其中一個第二傳動件532可通過連動於第一傳動件531而間接驅動滑動單元54，而其他多個第二傳動件532可以設置於作為齒條的滑動單元54的周圍，以限制滑動單元54的移動方向並提升滑動單元54移動時的穩定性，然本發明不以此為限。換言之，在其他實施態樣中，也可以利用其他零組件限制滑動單元54的位移方向及提升移動時的穩定性。
另外，請複參閱圖2及圖6所示，優選地，操作模組5上還可進一步包括一限位單元55，限位單元55可用於限制設置在滑動單元54上的穿刺模組6的位移量。詳細來說，限位單元55可包括一設置在滑動單元54上的抵靠件551以及一個或多個設置在支架單元51上的限位件552。滑動單元54可通過抵靠件551而在第三移動方向D3的移動過程中受到限位件552的頂抵而控制穿刺模組6刺入待手術體M腦中的尺寸。值得說明的是，雖然本發明實施例中是將限位件552固定在支架單元51上，然而，在其他的實施態樣中，限位件552的位置為可調整式，使用者可依據不同的待手術體M型態而調整限位件552的適當位置，以控制穿刺模組 6刺入待手術體M中的尺寸。
承上述，請複參閱圖1及圖5所示，握持單元42與操作模組5之間優選可具有一調整空間S，以利於使用者的手指伸入並控制旋轉單元52。同時，旋轉單元52可具有一旋轉軸I，且旋轉軸I大致上可垂直於第三移動方向D3。因此，使用者在轉動旋轉單元52時，施加於旋轉單元52上的切線方向的力量，大致上可以與穿刺模組6移動的方向平行。藉此，可提供使用者觸覺方面的直接回饋。另外，值得說明的是，當穿刺針頭62通過旋轉單元52的驅動而刺入至待手術體M中的適當位置後，使用者還可以利用手部推動注射器或使用自動藥物注射器將藥劑通過穿刺針頭62而注入待手術體M之中。然而，需特別說明的是，在其他實施方式中，旋轉軸I也可以呈非垂直於第三移動方向D3的設置，而使得旋轉軸I與第三移動方向D3之間具有一介於60度至90度之間的傾斜角度，或者是使得旋轉軸I平行於第三移動方向D3。另外，需注意的是，在其他實施方式中也可以因人體工學或利於手指操作等因素而加以改變其角度。
[第二實施例]
首先，請參閱圖7至圖9所示，圖7至圖9分別為本發明第二實施例立體定向裝置N的承載模組4與操作模組5的立體組合示意圖及立體分解示意圖。由圖7與圖1的比較可知，本發明第二實施例所提供的立體定向裝置N與第一實施例所提供的立體定向裝置N最大的差別在於：第二實施例中所提供的立體定向裝置N還進一步包括一第一旋轉模組8。通過第一旋轉模組8的設置，操作模組5可以相對於承載模組4轉動，例如可垂直於第一移動方向D1與第二移動方向D2所形成的平面(X-Y平面)轉動(例如於X-Z平面轉動)，然本發明不以此為限，在其他實施方式中，也可以傾斜於X-Y平面轉動。另外，以第二實施例來說，操作模組5 可以相對於第一移動方向D1與第二移動方向D2所形成的平面垂直轉動，然本發明不以此為限。在後續的第三實施例中，操作模組5也不限於只能相對於第一移動方向D1與第二移動方向D2所形成的平面垂直轉動。需特別說明的是，第二實施例中所提供的立體定向裝置N的結構特徵與前述第一實施例相仿，在此容不再贅述，以下僅針對操作模組5與承載模組4之間的關係進行說明。
承上述，請複參閱圖8所示，第一旋轉模組8可設置於操作模組5與承載模組4之間，以使操作模組5相對於承載模組4轉動。舉例來說，第一旋轉模組8可包括一設置在操作模組5上的第一轉動單元81以及一設置在承載模組4的承載單元41上的承載座82，第一轉動單元81可以是固定在支架單元51上並連接於承載座82，且第一轉動單元81可具有一第一旋轉軸線A1。同時，操作模組5能通過第一轉動單元81而沿著第一旋轉軸線A1而相對於承載座82轉動。優選地，為能提升操作模組5轉動時的穩定性，第一旋轉模組8還可進一步包括一第二轉動單元83，第二轉動單元83可設置於承載座82上，且第二轉動單元83能連接或嚙合於第一轉動單元81，以使得第一轉動單元81能相對於第二轉動單元83轉動。值得說明的是，如圖8至圖11所示，第一旋轉模組8的承載座82可以與承載模組4的承載單元41一體成型的設置，然本發明不以此為限制，例如，在後續第三實施例中，第一旋轉模組8的承載座82與承載模組4的承載單元41彼此可以相互分離。另外，需特別注意的是，在本實施例中，承載模組4可以不具有握持單元42，使用者可以將手掌尺側(ulnar side of palm)放置在承載單元41上，並利用手指轉動旋轉單元52。另外，握持單元42的型態也不以上述第一實施例所示的為限，在其他實施方式中，握持單元42也可以是一凸設於承載單元41上以供手掌握持的凸塊，本發明不以此為限。握持單元42主要是供使用者方便推動或拉動承載模組4於第一移動方向D1或第二移動方向D2位 移。換句話說，在其他實施方式中，握持單元42也相當於承載單元41的一部份，以供使用者的手掌尺側放置的位置。
接著，請參閱圖10及圖11所示，並同時配合圖7及圖9所示，圖10及圖11為設置第一旋轉模組8的使用狀態示意圖。詳細來說，通過第一旋轉模組8的設置，可以使得操作模組5沿著第一旋轉方向R1而相對於承載模組4往復轉動。舉例來說，操作模組5的轉動角度可以為一介於0度至75度之間的第一預定夾角θ1，然本發明不以此為限。另外，值得說明的是，立體定向裝置N還可包括一設置在支架單元51上以用於限制旋轉單元52的位置的第一定位開關F1，當穿刺針頭62通過旋轉單元52的驅動而刺入至待手術體M中的適當位置後，可以利用如圖7所示的一第一定位開關F1，而固定旋轉單元52的位置，進而間接固定穿刺針頭62相對於待手術體M之間的位置。接著，使用者可再通過穿刺模組6進行藥劑之注射。進一步來說，以圖7的第一定位開關F1而言，第一定位開關F1能相對於支架單元51移動，以抵靠在旋轉單元52上或者是脫離旋轉單元52。舉例來說，第一定位開關F1可樞轉於支架單元51上，以使得第一定位開關F1的其中一端部(圖中未標號)能夠抵靠在旋轉單元52的齒間，以限制旋轉單元52的位移。
[第三實施例]
首先，請參閱圖12及圖13所示，圖12至圖13分別為本發明第三實施例立體定向裝置N的承載模組4與操作模組5的立體組合示意圖及立體分解示意圖。由圖12與圖7得比較可知，本發明第三實施例所提供的立體定向裝置N與第二實施例所提供的立體定向裝置N最大的差別在於：第三實施例中所提供的立體定向裝置N還進一步包括一第二旋轉模組9。通過第二旋轉模組9的設置，操作模組5可以沿著一第二旋轉方向R2而相對於承載模組 4轉動，例如可於Y-Z平面上轉動。需特別說明的是，第三實施例中所提供的立體定向裝置N的結構特徵與前述第一實施例及第二實施例相仿，在此容不再贅述，以下僅針對第二旋轉模組9、第一旋轉模組8、操作模組5以及承載模組4進行說明。另外，須注意的是，第一旋轉模組8以及第二旋轉模組9可以同時作動，以使得操作模組5同時在第一旋轉方向R1及第二旋轉方向R2上往復移動。
接著，請複參閱圖13所示，第二旋轉模組9可設置於第一旋轉模組8與承載模組4之間，操作模組5通過第二旋轉模組9以沿著一第二旋轉方向R2而相對於承載模組4轉動。舉例來說，第二旋轉模組9可包括一設置在承載模組4上的支撐座91以及一設置在支撐座91上的樞轉軸件92，樞轉軸件92可具有一第二旋轉軸線A2，第一旋轉模組8可樞接於樞轉軸件92，以沿著第二旋轉軸線A2而相對於第二旋轉模組9轉動。藉此，設置在第一旋轉單元52上的操作模組5也可以通過第二旋轉模組9的帶動而沿著一第二旋轉方向R2轉動。另外，值得說明的是，第一旋轉方向R1可大致垂直於第二旋轉方向R2。
承上述，請複參閱圖13所示，第二旋轉模組9還可進一步包括一設置在樞轉軸件92上的第一樞轉單元93以及一連接或嚙合於第一樞轉單元93的第二樞轉單元94。藉此，通過第一樞轉單元93以及第二樞轉單元94的設置，可提升第二旋轉模組9轉動時的穩定性。進一步來說，第一旋轉模組8的承載座82上還可進一步具有一樞轉部821，樞轉軸件92可樞轉於樞轉部821上。以第三實施例來說，承載座82與承載單元41彼此分離，以使得承載座82能相對於支撐座91及承載單元41轉動。另外，舉例來說，支撐座91可與承載單元41一體成型的設置，然本發明不以此為限。
承上述，如圖14及圖15所示，並同時配合圖12所示，圖14及圖15為設置第二旋轉模組9的使用狀態示意圖。舉例來說，通 過第二旋轉模組9的設置，可以使得操作模組5沿著第二旋轉方向R2而相對於承載模組4往復轉動，操作模組5的轉動角度可以為一介於0度至60度之間的第二預定夾角θ2，然本發明不以此為限。另外，值得說明的是，以第三實施例而言，立體定向裝置N還可以進一步包括一第一定位開關F1及一第二定位開關F2，例如可以利用如圖12及圖13所示的第一定位開關F1及第二定位開關F2。舉例來說，第一定位開關F1及第二定位開關F2可以設置於支架單元51上，且第三實施例所提供的第一定位開關F1及第二定位開關F2可為分別控制旋轉單元52及第一旋轉模組8與第二旋轉模組9是否能夠位移的電子控制開關。舉例來說，當操作模組5通過第一水平位移模組2及第二水平位移模組3移動至一適當位置時，可通過按壓第二定位開關F2而定位操作模組5目前所通過第一旋轉模組8與第二旋轉模組9所移動後之位置。接著，再通過轉動旋轉單元52而移動穿刺模組6至適當位置後，可利用第一定位開關F1以限制旋轉單元52的位移，隨後再進行藥劑注射之步驟。
承上述，舉例來說，本發明實施例所提供的立體定向裝置N還可包括一控制模組(圖中未示出)，且旋轉單元52、第一旋轉模組8及第二旋轉模組9可以為一具有電磁閥及磁性元件之結構(例如現有技術中用於定位滑軌及滑塊位置的電磁制動原理)，然本發明不以此為限。接著，控制模組可電性連接於第一定位開關F1及第二定位開關F2，且控制模組也可電性連接於旋轉單元52、第一旋轉模組8及第二旋轉模組9，藉此，第一定位開關F1及第二定位開關F2，可通過控制模組而分別控制旋轉單元52及第一旋轉模組8與第二旋轉模組9能否移動。另外，值得說明的是，也可以進一步設置其他定位開關，以用於控制分別作為第一水平位移模組2及第二水平位移模組3的電磁制動滑軌。
[第四實施例]
首先，請參閱圖16所示，圖16為一種讓操作模組5可以同時沿著一第一旋轉方向R1及第二旋轉方向R2轉動的實施方式。詳細來說，立體定向裝置N可包括一轉動模組B，轉動模組B包括一設置在承載模組4的承載單元41上的第一轉動連接件B1，以及一設置在操作模組5的支架單元51上的第二轉動連接件B2，且第二轉動連接件B2能相對於第一轉動連接件B1轉動。
接著，以圖16的實施例來說，轉動模組B可以是一萬向接頭，例如球型狀萬向接頭(球窩接頭)。然而，在其他實施態樣中，也可以使用其他萬向接頭，例如，十字軸式萬向接頭，本發明不以此為限制。藉此，通過轉動模組B的設置，可以使得操作模組5同時沿著一第一旋轉方向R1及第二旋轉方向R2轉動。
[第五實施例]
首先，請參閱圖17所示，為另外一種讓操作模組5可以同時沿著一第一旋轉方向R1及第二旋轉方向R2轉動的實施方式。詳細來說，立體定向裝置N可包括一轉動模組B，轉動模組B包括一設置在承載模組4的承載單元41上的第一轉動連接件B1，以及一設置在操作模組5的支架單元51上的第二轉動連接件B2，且第二轉動連接件B2能相對於第一轉動連接件B1轉動。
接著，以圖17的實施例來說，可以在承載單元41上設置有兩相對應的第一轉動連接件B1，且每一個第一轉動連接件B1具有一球狀端部。另外，第二轉動連接件B2可以為一圓環狀的管體，且第一轉動連接件B1的球狀端部可以相對滑動於圓環狀的管體中。藉此，操作模組5能同時沿著一第一旋轉方向R1及第二旋轉方向R2轉動。另外，值得說明的是，雖然圖17中所示的圓環狀的管體為一全圓狀的管體，然而，在其他實施方式中，為了限制第一旋轉方向R1的位移量，也可以為一半圓狀的環狀管體。
[實施例的有益效果]
本發明的有益效果在於，本發明技術方案所提供的立體定向裝置N能藉由“握持單元42通過朝第一移動方向D1或者第二移動方向D2所施加的一力量於握持單元42上而移動”的技術特徵，以使承載模組4於第一移動方向D1或者第二移動方向D2移動。
另外，使用者可以使用施加力量於握持單元42上的同一隻手的手指，轉動旋轉單元52以控制穿刺模組6的在第三移動方向D3上的位移，同時，也可以通過手指推動或拉動操作模組5，以使得穿刺模組6沿著第一旋轉方向R1或第二旋轉方向R2往復移動。換句話說，使用者可以利用單手控制承載模組4於第一移動方向D1或者第二移動方向D2移動，並同時控制操作模組5及穿刺模組6，而達到單手控制多軸向位移的效果。
再者，需特別說明的是，本發明所提供的立體定向裝置N還可以應用於其他器官手術上，在注射藥劑至各種不同器官時，所需要經過的組織及深度都不一樣。例如，應用於微創精準手術時，使用者(手術者)難有視覺上的深度回饋。藉此，通過使用者轉動旋傳單元52時的觸覺直接回饋，可以提供使用者在沒有其他影像導引的情況下完成手術。
藉此，通過本發明所提供的立體定向裝置N，使用者可以利用同一隻手(單手)操控本發明所提供的立體定向裝置N，以提升立體定向裝置N整體移動的靈敏度、穩定度以及精確度。
以上所公開的內容僅為本發明的優選可行實施例，並非因此侷限本發明的申請專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及附圖內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的申請專利範圍內。

Claims (17)

  1. 一種立體定向裝置，其包括：一基座；一第一水平位移模組，所述第一水平位移模組設置於所述基座上，且所述第一水平位移模組能沿著一第一移動方向往復移動；一第二水平位移模組，所述第二水平位移模組設置於所述第一水平位移模組上，且所述第二水平位移模組能沿著一第二移動方向往復移動，其中，所述第一移動方向與所述第二移動方向大致呈垂直設置；一承載模組，所述承載模組設置於所述第二水平位移模組上，其中，所述承載模組包括一承載單元以及一設置在所述承載單元上的握持單元，其中，所述握持單元通過朝所述第一移動方向或者所述第二移動方向所施加的一力量於所述握持單元上而移動，以使所述承載模組於所述第一移動方向或者所述第二移動方向移動；以及一操作模組，所述操作模組設置於所述承載模組上，其中，所述操作模組包括一支架單元、一設置於所述支架單元上的旋轉單元、一設置於所述支架單元上且隨所述旋轉單元轉動的傳動單元以及一隨著所述傳動單元轉動而移動的滑動單元。
  2. 如請求項1所述的立體定向裝置，還進一步包括：一穿刺模組，所述穿刺模組設置在所述滑動單元上。
  3. 如請求項2所述的立體定向裝置，其中，所述旋轉單元通過轉動，以使設置在所述滑動單元上的所述穿刺模組能通過所述傳動單元而於一起始位置與一注射位置之間往復移動。
  4. 如請求項3所述的立體定向裝置，其中，所述旋轉單元、所述傳動單元與所述滑動單元都為齒狀組件，且所述齒狀組件是齒輪組件或者齒條組件。
  5. 如請求項3所述的立體定向裝置，其中，所述傳動單元包括一第一傳動件以及一與所述第一傳動件相互連動的第二傳動件，所述旋轉單元連接於所述第一傳動件，所述第二傳動件連接於所述滑動單元，且所述旋轉單元通過轉動，以直接驅動所述第一傳動件，且通過連動所述第二傳動件而驅動所述滑動單元。
  6. 如請求項1所述的立體定向裝置，其中，所述第一水平位移模組包括一設置於所述基座上的第一滑軌以及一能滑動地設置在所述第一滑軌上的第一滑塊，其中，所述第二水平位移模組包括一第二滑軌以及一能滑動地設置在所述第二滑軌上的第二滑塊，所述第二滑軌設置在所述第一滑塊上，且所述承載模組設置在所述第二滑塊上。
  7. 如請求項6所述的立體定向裝置，其中，所述第二水平位移模組包括一底座，所述第二滑軌設置在所述底座上，且所述第二滑軌通過所述底座以設置在所述第一滑塊上。
  8. 如請求項1所述的立體定向裝置，其中，所述操作模組的所述滑動單元能沿著一第三移動方向往復移動，且所述第三移動方向大致上垂直於所述第一移動方向與所述第二移動方向。
  9. 如請求項8所述的立體定向裝置，其中，所述旋轉單元具有一旋轉軸，且所述旋轉軸大致垂直於所述第三移動方向。
  10. 如請求項1所述的立體定向裝置，其中，所述操作模組的所述滑動單元能沿著一第三移動方向往復移動，所述旋轉單元具有一旋轉軸，且所述旋轉軸大致垂直於所述第三移動方向。
  11. 如請求項1所述的立體定向裝置，其中，所述操作模組還進一步包括一設置在所述支架單元上以用於限制所述旋轉單元的位置的第一定位開關，且所述第一定位開關能相對於所述支架單元移動，以抵靠在所述旋轉單元上或者是脫離所述旋轉單元。
  12. 如請求項1所述的立體定向裝置，還進一步包括：一第一旋轉模組，所述第一旋轉模組設置於所述操作模組與所述承載模組之間，所述操作模組通過所述第一旋轉模組以沿著一第一旋轉方向而相對於所述承載模組轉動。
  13. 如請求項12所述的立體定向裝置，其中，所述第一旋轉模組包括一設置在所述操作模組上的第一轉動單元以及一設置在所述承載模組上的承載座，所述第一轉動單元能相對於所述承載座轉動。
  14. 如請求項12所述的立體定向裝置，還進一步包括：一第二旋轉模組，所述操作模組通過所述第二旋轉模組以沿著一第二旋轉方向而相對於所述承載模組轉動，其中，所述第一旋轉方向大致垂直於所述第二旋轉方向。
  15. 如請求項14所述的立體定向裝置，其中，所述第二旋轉模組包括一設置在所述承載模組上的支撐座以及一設置在所述支撐座上的樞轉軸件，所述第一旋轉模組樞接於所述樞轉軸件，以相對於所述第二旋轉模組轉動。
  16. 如請求項1所述的立體定向裝置，還進一步包括：一第二旋轉模組，所述操作模組通過所述第二旋轉模組以沿著一第二旋轉方向而相對於所述承載模組轉動。
  17. 如請求項1所述的立體定向裝置，還進一步包括：一轉動模組，所述轉動模組包括一設置在所述承載模組上的第一轉動連接件以及一設置在所述操作模組上的第二轉動連接件，其中，所述第二轉動連接件能相對於所述第一轉動連接件轉動。
TW106105292A 2017-02-17 2017-02-17 立體定向裝置 TWI626928B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW106105292A TWI626928B (zh) 2017-02-17 2017-02-17 立體定向裝置
CN201710130697.8A CN108451664A (zh) 2017-02-17 2017-03-07 立体定向装置
US15/620,237 US10610324B2 (en) 2017-02-17 2017-06-12 Stereotactic device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW106105292A TWI626928B (zh) 2017-02-17 2017-02-17 立體定向裝置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TWI626928B true TWI626928B (zh) 2018-06-21
TW201831148A TW201831148A (zh) 2018-09-01

Family

ID=63166656

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW106105292A TWI626928B (zh) 2017-02-17 2017-02-17 立體定向裝置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10610324B2 (zh)
CN (1) CN108451664A (zh)
TW (1) TWI626928B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110478079B (zh) * 2019-09-05 2021-09-10 南通大学 一种小鼠脑部注射用辅助定位装置
MX2021013867A (es) * 2021-11-11 2023-05-12 Jesus Raul Beltran Ramirez Aparato para realizar cirugia estereotaxica.

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001037747A1 (en) * 1999-11-26 2001-05-31 The Ohio State University Stereotactic apparatus and methods
TW200833294A (en) * 2007-02-13 2008-08-16 Univ Chang Gung 3D positioner and its head rack structure
WO2009060394A1 (en) * 2007-11-05 2009-05-14 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Adjustable stereotactic device and method for frameless neurosurgical stereotaxy
TW200944178A (en) * 2009-06-29 2009-11-01 Univ Chang Gung Three-dimensional positioning device for mini-incision surgery
CN204219048U (zh) * 2014-11-05 2015-03-25 张世忠 一种能精确引导留置引流管的脑立体定向仪
WO2015040407A1 (en) * 2013-09-19 2015-03-26 Renishaw Plc Stereotactic device
CN204468218U (zh) * 2015-03-11 2015-07-15 卢旺盛 一种基于3d体表导航的立体定向穿刺装置
CN205107912U (zh) * 2015-11-09 2016-03-30 魏大年 一种无框架脑立体定向仪

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003534038A (ja) * 2000-03-30 2003-11-18 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 針の駆動装置を備えた医療装置
US7674270B2 (en) * 2002-05-02 2010-03-09 Laparocision, Inc Apparatus for positioning a medical instrument
WO2009124244A1 (en) * 2008-04-04 2009-10-08 The Cleveland Clinic Foundation Spinal platform and method for delivering a therapeutic agent to a spinal cord target
CN201814661U (zh) * 2010-10-22 2011-05-04 万恒 穿刺诊疗立体导向仪
KR101400675B1 (ko) * 2010-11-18 2014-05-29 (주)바이오니아 에어로졸방지를 위한 자동정제장비 및 자동정제방법
CN202113169U (zh) * 2011-06-08 2012-01-18 佳木斯大学 动物脑立体定向仪
CN202198646U (zh) * 2011-07-05 2012-04-25 徐玉英 一种三维坐标转移架
DK3041550T3 (en) * 2013-09-05 2019-04-01 Sanofi Aventis Deutschland DRIVING MECHANISM FOR A CANNEL INSTALLATION DEVICE
CN105877812A (zh) * 2014-11-10 2016-08-24 陈德路 肿瘤三维精确定位穿刺系统
CN204971497U (zh) * 2015-08-21 2016-01-20 郑生喜 一种ct穿刺准确定位装置
CN107411878A (zh) * 2016-01-23 2017-12-01 王翠兰 鼓膜穿刺、鼓室内注射医疗设备

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001037747A1 (en) * 1999-11-26 2001-05-31 The Ohio State University Stereotactic apparatus and methods
TW200833294A (en) * 2007-02-13 2008-08-16 Univ Chang Gung 3D positioner and its head rack structure
WO2009060394A1 (en) * 2007-11-05 2009-05-14 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Adjustable stereotactic device and method for frameless neurosurgical stereotaxy
TW200944178A (en) * 2009-06-29 2009-11-01 Univ Chang Gung Three-dimensional positioning device for mini-incision surgery
WO2015040407A1 (en) * 2013-09-19 2015-03-26 Renishaw Plc Stereotactic device
CN204219048U (zh) * 2014-11-05 2015-03-25 张世忠 一种能精确引导留置引流管的脑立体定向仪
CN204468218U (zh) * 2015-03-11 2015-07-15 卢旺盛 一种基于3d体表导航的立体定向穿刺装置
CN205107912U (zh) * 2015-11-09 2016-03-30 魏大年 一种无框架脑立体定向仪

Also Published As

Publication number Publication date
TW201831148A (zh) 2018-09-01
US10610324B2 (en) 2020-04-07
US20180235720A1 (en) 2018-08-23
CN108451664A (zh) 2018-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10945798B2 (en) Methods, systems, and devices for causing end effector motion with a robotic surgical system
US10130432B2 (en) Hybrid robotic surgery with locking mode
US10485616B2 (en) Hybrid robotic surgery with power assisted motion
CN110248610B (zh) 锁定关节运动机器人外科工具
US20180168754A1 (en) Robotic surgical system with selective motion control decoupling
CA2684459C (en) Methods, devices, and systems for non-mechanically restricting and/or programming movement of a tool of a manipulator along a single axis
WO2008014671A1 (fr) Dispositif de positionnement de ponction ultrasonore en mode b pour chirurgie micro-invasive
JP6461116B2 (ja) カテーテル前進デバイス
US10675103B2 (en) Robotics communication and control
US11191560B2 (en) Resisting torque in articulating surgical tools
TWI626928B (zh) 立體定向裝置
CN105943130B (zh) 一种穿刺架
EP3500206B1 (en) Control of the rate of actuation of tool mechanism based on inherent parameters
SE540200C2 (en) A laparoscopic device
CN110037781B (zh) 一种穿刺辅助导向装置
CN205913379U (zh) 一种穿刺架
CN113633385B (zh) 一种微创手术机器人末端装置
US20050113816A1 (en) Instrument guide with capture and release in an image plane
WO2011146018A9 (en) An apparatus for guiding a surgical instrument
WO2017206166A1 (zh) 一种穿刺架
Zhao et al. Recent Patents on Needle Insertion Mechanism