ES2588061T3 - Máquina para la preparación automática de medicación intravenosa - Google Patents

Máquina para la preparación automática de medicación intravenosa Download PDF

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Abstract

Máquina para la preparación automática de medicación intravenosa, que comprende: - una zona de productos de partida (1) que comprende, además, como mínimo, un recipiente (2) con productos base; - una zona de herramientas de transferencia (3) que comprende, además, como mínimo, una herramienta de transferencia (4); - una zona de productos preparados (5) que comprende, además, como mínimo, un recipiente (6) para alojar la medicación preparada; y - un primer robot (12) diseñado para actuar sobre los recipientes (2); - un segundo robot (7) diseñado para actuar sobre las herramientas de transferencia (4); en la que los robots (7, 12) son brazos articulados adaptados para transportar los recipientes (2), las herramientas de transferencia (4) y/o los recipientes (6) entre las zonas, caracterizada porque la máquina comprende, además: - unos primeros medios de sujeción sobre el primer robot (12); - unos segundos medios de sujeción (8) sobre el segundo robot (7); comprendiendo, además, los segundos medios de sujeción (8) un dispositivo de accionamiento sobre el émbolo (48).

Description

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DESCRIPCION
Maquina para la preparacion automatica de medicacion intravenosa
Esta invencion se refiere a maquinas para la preparacion automatica de medicacion intravenosa
Las maquinas para la preparacion automatica de medicacion intravenosa son conocidas por el estado de la tecnica anterior. La medicacion es el resultado de la mezcla de cantidades especificas de diferentes productos base y, en muchos casos, una vez se ha preparado dicha medicacion, se envasa en recipientes adaptados para alojarla. Los productos base se almacenan en viales y se extrae una cantidad predeterminada de los mismos, suficiente para generar la medicacion intravenosa requerida.
Las medicaciones se preparan manualmente en muchos hospitales, aunque un numero creciente de hospitales tiene ahora una maquina para preparar las medicaciones. Los viales o recipientes que alojan los productos base necesarios se colocan en la maquina y dicha maquina manipula dichos viales para crear una mezcla de los productos base que alojan, en las cantidades requeridas para cada uno de ellos en el orden requerido.
Una de estas maquinas se da a conocer en el documento WO 2009147252 A1. Dicha maquina comprende diferentes zonas de trabajo que estan separadas las unas de las otras, tal como una zona de almacenamiento en la que se colocan los recipientes o viales y una zona de preparacion en la que se prepara la medicacion final, en base a los productos base presentes en dichos viales.
Ademas, el documento US2008/0199353 A1 da a conocer un sistema automatico de aditivos de farmacia que comprende un brazo robotico y varias estaciones de accionamiento (por ejemplo, una estacion de destapado, una estacion de manipulacion de la jeringuilla, etc.), en las que el brazo robotico actua como dispositivo de transporte entre las estaciones para los diferentes tipos de recipientes.
Utilizando el mismo brazo robotico para actuar sobre diferentes tipos de recipientes requiere que el brazo robotico comprenda una pinza que pueda actuar sobre un vial con un diametro de vial desde aproximadamente 15 a 55 milimetros aun manteniendo la precision. Este tipo de pinza requiere una programacion compleja y una instruccion de programa para cada tipo de recipiente, ademas del riesgo que representa actuar directamente sobre un material fragil como es el caso de los viales de vidrio. Ademas, es extremadamente dificil y costoso encontrar pinzas adecuadas para este tipo de trabajo.
Por tanto, ya es demasiado complejo transportar diferentes tipos de recipientes para un dispositivo como el dado a conocer en el documento U2008/0199353 A1 para, ademas, intentar llevar a cabo acciones tales como desplazar el piston de una jeringuilla o agitar un vial.
Es un objetivo de la invencion dar a conocer una maquina para la preparacion automatica de medicacion intravenosa, tal como se describe en las reivindicaciones.
Segun la presente invencion, la maquina puede comprender, como minimo, dos brazos roboticos, estando dedicado uno de dichos brazos roboticos al transporte y/o accionamiento de los recipientes y el otro de dichos brazos roboticos dedicado al transporte y/o accionamiento de las herramientas de transferencia. Dicha invencion puede dar a conocer procedimientos mas rapidos dado que, por ejemplo, mientras uno de los brazos lleva a cabo acciones sobre un vial, el otro puede medir, quitar los tapones a las jeringuillas, etc. Sorprendentemente, el uso de un brazo para cada uno de los recipientes ofrece mas seguridad, dado que se pueden proporcionar medios de sujecion mas adecuados (por ejemplo, diferentes tamanos o formas de las pinzas).
Asimismo, la presente invencion permite una mejor limpieza de la maquina dado que se reduce el numero de estaciones fijas, y los brazos roboticos se pueden desplazar alrededor de la maquina para dejar que el agua pase a traves de puntos criticos de la maquina, permitiendo de este modo una mejor limpieza en sus zonas mas importantes.
Estas y otras ventajas y caracteristicas de la invencion se haran evidentes segun los dibujos y la descripcion detallada de la misma.
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una realizacion de la maquina de la invencion.
La figura 2 muestra una vista frontal de una camara o vitrina de la maquina de la figura 1, en la que se lleva a cabo la preparacion automatica de la medicacion.
La figura 3 es una vista en perspectiva de la camara o vitrina de la figura 2.
La figura 4 muestra un ejemplo de un recipiente entre los utilizados en la maquina de la figura 1.
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La figura 5 muestra un ejemplo de una bolsa entre las utilizadas en la maquina de la figura 1.
La figura 6 muestra una herramienta para un robot de la maquina de la figura 1, que esta adaptada para coger y manipular herramientas de transferencia, con una herramienta de transferencia.
La figura 7 muestra unos medios de drenaje de la maquina de la figura 1.
La figura 8 muestra un ejemplo de una zona de productos de partida segun la presente invencion.
La figura 9 muestra una herramienta para acoplar o centrar los viales.
La figura 10 muestra la herramienta de la figura 8 acoplada a un brazo robotico.
La figura 11 muestra otra herramienta fijada a un brazo robotico.
La figura 12 muestra el flujo de aire en una maquina segun la presente invencion.
La figura 1 muestra una realizacion preferente de la maquina disenada para la preparacion de la medicacion a partir, como minimo, de un producto base, en concreto para la preparacion de medicinas citotoxicas intravenosas.
En referencia a las figuras 2 y 3, que se corresponden con una vitrina o camara -10- de la realizacion preferente de la maquina -100-, dicha maquina -100- comprende una zona de productos de partida -1-, en la que los productos base a partir de los que se genera la medicacion requerida son colocados manualmente, estando alojados preferentemente en el interior de recipientes -2- que comprenden una cabeza, un cuello por debajo de la cabeza y un cuerpo por debajo de dicho cuello, que preferentemente se corresponden con viales tal como el mostrado, a modo de ejemplo, en la figura 4, cada producto base en un recipiente -2-, una zona de herramientas de transferencia -3-, en la que se colocan manualmente tantas herramientas de transferencia -4- como se vayan a necesitar durante la preparacion de la medicacion, una herramienta de transferencia -4- que puede ser una jeringuilla, una zona de productos preparados -5-, en la que se coloca manualmente, como minimo, un recipiente -6- adaptado para alojar la medicacion preparada, el recipiente -6- que puede ser una bolsa de perfusion tal como la mostrada, a modo de ejemplo, en la figura 5, o bien una botella o un infusor elastomerico, por ejemplo, y, como minimo, un robot -7- para transportar y/o actuar sobre los recipientes -2-, que puede ser un brazo articulado, la herramienta de transferencia -4- y/o el recipiente -6- para llevar a cabo la preparacion. El robot -7- y las zonas -1-, -3- y -5- estan dispuestos en la misma vitrina o camara -10- de la maquina -100-, de manera que el robot -7- esta dispuesto para comunicar dichas zonas -1-, -3- y -5- entre si en dicha camara -10- transportando los recipientes -2-, la herramienta de transferencia -4- y/o el recipiente -6- de una zona a otra para preparar la medicacion requerida.
En una realizacion preferente, el robot -7- esta adaptado para transportar una herramienta de transferencia -4- de una zona a otra para preparar la medicacion requerida, sin transportar los recipientes -2- y los recipientes -6-, de manera que el robot -7- transporta las herramientas de transferencia -4- a los recipientes -2- y recipientes -6- correspondientes. De este modo, dicho robot -7- esta adaptado para coger una herramienta de transferencia -4- de la zona -3- de herramientas de transferencia y transportarla a la zona de productos de partida -1- provocando el llenado total o parcial de dicha herramienta de transferencia -4- con la cantidad necesaria o requerida del producto base presente en un recipiente -2- correspondiente, y para transportar, a continuacion, dicha herramienta de transferencia -4- a la zona de productos preparados -5- para hacer que dicha herramienta de transferencia -4- se vacie total o parcialmente en, al menos, un recipiente -6- correspondiente. Aunque la medicacion se genera normalmente con un unico producto base, en algunos casos, se necesita una mezcla de diferentes productos base para obtener la medicacion requerida, casos en los que se utiliza una herramienta de transferencia -4- diferente para cada producto base. Una vez los contenidos de una herramienta de transferencia -4- se han descargado en un recipiente -6-, el robot -7- deposita dicha herramienta de transferencia -4- en la zona de las herramientas de transferencia -1- y coge una nueva herramienta de transferencia -4- colocada previamente en dicha zona de herramientas de transferencia -1- para llenarla total o parcialmente con un nuevo producto base, comenzando el proceso anterior de nuevo hasta que la cantidad requerida de dicho producto base este depositada en el recipiente -6-. De este modo, la mezcla de productos base necesarios para crear la medicacion requerida es generada y depositada o almacenada en dicho recipiente -6-.
En la realizacion preferente la maquina -100- comprende una herramienta -8- que esta fijada al robot -7-, mostrado en la figura 6, por medio de la cual dicho robot -7- sujeta y manipula las herramientas de transferencia -4-. Dicha herramienta -8- comprende pinzas -49- o elementos equivalentes controlados por el robot -7- para sujetar una herramienta de transferencia -4-, que puede ser una jeringuilla, y comprende un dispositivo de accionamiento -48- para actuar sobre un embolo -40- de la jeringuilla y permitir el llenado total o parcial y/o el vaciado de dicha jeringuilla, siendo controlado el movimiento del embolo -40- por dicho dispositivo de accionamiento -48-, que esta controlado por medios de control tal como un microprocesador, por ejemplo, (no mostrado en las figuras), de la maquina -100-. Los recipientes -2- estan colocados en una posicion sustancialmente vertical con el acceso de entrada dispuesto en la parte inferior, y el robot -7- posiciona la jeringuilla -4-, por medio de la herramienta -8-, en una posicion sustancialmente vertical orientada hacia el recipiente -2- correspondiente para llenar, total o
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parcialmente, dicha jeringuilla con el producto base correspondiente. Lo mismo ocurre para vaciar los contenidos de dicha jeringuilla en el recipiente -6-. Una vez la jeringuilla se ha posicionado de este modo, el robot -7- provoca un movimiento vertical en direccion ascendente de dicha jeringuilla hacia el recipiente -2- o recipiente -6- correspondiente hasta que una aguja -41- (o un dispositivo o sistema equivalente que pueda ser utilizado como un sistema de inyeccion) de dicha jeringuilla se introduce en dicho recipiente -2- o en dicho recipiente -6-, y el dispositivo de accionamiento -48- actua, a continuacion, sobre el embolo -40- de la jeringuilla para llenar la jeringuilla con la cantidad requerida del producto base presente en el recipiente -2- correspondiente o para transferir, total o parcialmente, los contenidos de dicha jeringuilla en el recipiente -6- correspondiente. Evidentemente, el embolo -40- se desplaza en una direccion opuesta cuando se llena o vacia una jeringuilla.
En la realizacion preferente, la maquina -100- puede comprender asimismo, en la camara -10-, una zona de reconstitucion -11- para reconstituir los recipientes -2- que comprenden un producto base en polvo o liofilizado en su interior. La reconstitucion se puede entender como hacer un producto base en polvo o liofilizado soluble en liquido o disolverlo, y en la zona de reconstitucion -11-, la maquina -100- comprende medios de dosificacion (no mostrados en las figuras), que no se detallan ya que no son objeto de la invencion, y que pueden ser convencionales, y cuya funcion es introducir un liquido especifico en el recipiente -2- con el producto base a reconstituir. Para la reconstitucion, la maquina -100- puede comprender un segundo robot -12- que esta adaptado para coger un recipiente -2- de la zona de productos de partida -1- para transportarlo a la zona de reconstitucion -11-, y para transportarlo de nuevo a dicha zona de productos de partida -1- una vez los contenidos del recipiente -2- se han reconstituido, de manera que, a continuacion, se puede llenar una herramienta de transferencia -4- con el contenido de dicho recipiente -2-. Ademas, en la realizacion preferente, la maquina -100- puede comprender asimismo una herramienta no mostrada en las figuras que esta colocada en la zona de productos de partida -1- para cada recipiente -2-, soportando un recipiente -2- correspondiente, y el segundo robot -12- coge la herramienta correspondiente para transportar el recipiente -12- requerido. Aunque en la realizacion preferente, la maquina comprende un segundo robot -12- para la reconstitucion, seria posible utilizar el robot -7- para llevar a cabo dicha funcion sin la necesidad de incluir un segundo robot -12-.
En la realizacion preferente, la maquina -100- puede comprender asimismo una zona de pesaje -9- en la camara -10- para pesar tanto las herramientas de transferencia -4- como los recipientes -2-, por medio de las balanzas -90- o un elemento equivalente. El robot -7- o -12- correspondiente coloca una herramienta de transferencia -4- o un recipiente -2- en dicha balanza -90- para pesarlo.
La maquina -100- puede comprender asimismo medios de limpieza para limpiar la camara -10- automaticamente una vez se ha preparado la medicacion o tras varios ciclos de preparacion. Dichos medios de limpieza comprenden, como minimo, un orificio -14- a traves del cual se introduce un liquido o un fluido pulverizado en la forma de un chorro en una o mas zonas de dicha camara -10- o en dicha camara -10- en su totalidad, que puede ser agua. Como resultado, el fluido barre las superficies de la camara -10- y lava asimismo cualquier suciedad o sustancias quimicas que puedan haberse adherido al robot -7-, al segundo robot -12- si existe, y sobre las diferentes zonas -1-, -3-, -5-, -9- y -11-, por ejemplo, que estan fabricadas, como minimo en la parte exterior, de un material resistente al fluido a utilizar (por ejemplo agua). Dicha maquina -100- comprende asimismo medios de drenaje, mostrados en la figura 7, para drenar la camara -10- del fluido introducido por los medios de limpieza. Los medios de drenaje comprenden, como minimo, un orificio de drenaje -20- dispuesto en la parte inferior de la camara -10- y, como minimo, una superficie de drenaje -21- en dicha parte inferior de la camara -10-, sobre la que cae al menos parte del fluido introducido. Dicha superficie de drenaje -21- comprende una pendiente en direccion descendente hacia el orificio de drenaje -20- para dirigir el fluido hacia dicho orificio de drenaje.
La maquina -100- puede comprender asimismo medios de secado para secar las paredes que delimitan la camara -100- y los elementos presentes en dicha camara -10- del fluido introducido por los medios de limpieza, comprendiendo dichos medios de secado un acceso de entrada (no mostrado en las figuras), en la parte superior de la camara -10-, como minimo un enrutador del flujo de aire (no mostrado en las figuras), preferentemente un ventilador, sobre dicha camara -10- para forzar dicho flujo de aire en el interior de dicha camara -10- a traves del acceso de entrada y hasta que se extrae de dicha camara -10- a traves de la parte inferior de dicha camara -10-, y un acceso exterior -24- dispuesto en dicha parte inferior de la camara -10- a traves del cual se fuerza el flujo de aire hacia el exterior de dicha camara -10-. Como resultado, gracias al drenaje y al secado, se retira el fluido de la camara -10- completamente, resultando en una limpieza adecuada de dicha camara -10-. Los accesos de entrada y de salida y el sistema de flujo de aire pueden ser utilizados asimismo durante la preparacion de la medicacion requerida, para asegurarse de que el aire de la camara -10- se purifica y se aisla del exterior y tambien que el aire potencialmente contaminado no se escape de la camara -10- al exterior (proteccion del usuario y del entorno). En dicha realizacion preferente, la maquina -100- comprende asimismo un filtro no mostrado en las figuras que se dispone en el acceso de salida -24- bajo la zona de preparacion, -10- de manera que el aire que se extrae de la camara -10- pasa a traves de dicho filtro y las sustancias quimicas toxicas o no deseadas no escapan de dicha camara -10-. Dicho filtro esta rodeado de superficies de drenaje -21- de los medios de drenaje, y cada una de dichas superficies de drenaje -21- comprende una pared -26- en el lado mas cercano a dicho filtro, asegurando, de este modo, que durante la preparacion o el drenaje ningun liquido que alcance dichas superficies de drenaje -21- pueda mojar el filtro. Evidentemente, el filtro puede estar colocado en otra posicion en la que no necesite estar rodeado por las superficies de drenaje -21-, tal como contra una pared interior de la camara -10-. Preferentemente, el filtro es un
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filtro de carbon activado o HEPA o ULPA.
La maquina -100- puede comprender asimismo una interfaz con el usuario -110- que permite a un usuario programar la medicacion a preparar, de manera que el robot -7- o los robots -7- y -12- actuen de la manera requerida para obtener dicha medicacion.
A continuacion se explica un procedimiento para la preparacion de medicacion intravenosa. En primer lugar, los recipientes -2- con los productos base requeridos a partir de los que se genera la medicacion requerida se colocan manualmente en la zona de los productos de partida -1-, las herramientas de transferencia -4- necesarias para preparar dicha medicacion se colocan manualmente en la zona de herramientas de transferencia -3- y los recipientes -6- necesarios se colocan manualmente en la zona de productos preparados -5-. Para este proposito, el usuario o usuarios que llevan a cabo estas operaciones acceden a la camara -10- abriendo parcial o completamente la cubierta -101- de la maquina -100- que cubre la parte frontal de dicha camara -10-, de manera que se mantiene asimismo aislada del exterior.
Una vez se han llevado a cabo estas operaciones manuales, un usuario introduce los datos o informacion necesaria en la maquina -100- a traves de la interfaz -110-, por ejemplo, para la preparacion (esta etapa se lleva a cabo preferentemente antes de la preparacion previa), y da la orden para que se inicie el procedimiento. La informacion necesaria puede comprender la informacion necesaria con respecto a los productos base a utilizar y a las cantidades de cada producto base a utilizar, por ejemplo, aunque esta informacion tambien puede ser almacenada previamente en una memoria de la maquina, por ejemplo (introducida cuando se lleva a cabo una preparacion previa o incluso introducida antes de que se lleve a cabo ninguna preparacion), en cuyo caso el usuario unicamente tiene que indicar que preparacion debe llevarse a cabo.
Una vez se han colocado los recipientes -2-, herramientas de transferencia -4- y recipiente -6- necesarios en sus zonas -1-, -3- y -5- correspondientes, el robot -7- lleva a cabo una operacion de preparacion en la que coge una herramienta de transferencia -4- de la zona de herramientas de transferencia -3-, transporta dicha herramienta de transferencia -4- a la zona de productos de partida -1-, hace que la herramienta de transferencia -4- se llene parcial o completamente con una cantidad especifica de un producto base presente en un recipiente correspondiente -2-, transporta dicha herramienta de transferencia -4- con dicho producto base a la zona de productos preparados -5- y vacia dicha herramienta de transferencia -4- parcial o completamente en un recipiente -6- correspondiente. El robot -7- lleva a cabo tantas operaciones de preparacion como sean necesarias para preparar la cantidad requerida de medicacion, utilizando la misma herramienta de transferencia -4- para cada producto base diferente. Cuando han finalizado todas las operaciones necesarias, cuando se considera que se ha preparado la medicacion requerida, la maquina -100- puede indicar el final de la preparacion con alarmas visuales y/o acusticas, por ejemplo. Una vez se ha preparado la medicacion requerida, un usuario accede a la camara -10- para recoger el recipiente -6- que aloja dicha medicacion. De manera similar, una vez el robot -7- ha utilizado una herramienta de transferencia -4-, dicho robot -7- se deshara de dicha herramienta de transferencia -4-, colocandola, por ejemplo, en una ubicacion disenada para dicho proposito y no mostrada en las figuras.
El robot -7-, en una realizacion preferente del procedimiento, unicamente manipula las herramientas de transferencia -4- y las llena con un producto base liquido. Mientras tanto, los medios de control identifican si algun recipiente -2- comprende un producto base en polvo o liofilizado, y si este es el caso, un segundo robot -12- controlado por dichos medios de control transporta dicho recipiente -2- desde la zona de productos de partida -1- a una zona de reconstitucion -11- donde se disuelve dicho producto base, cambiando a un estado liquido y lo devuelve una vez mas a dicha zona de productos de partida -1-. Ademas, el segundo robot -12-, una vez el liquido correspondiente se ha introducido en el recipiente -2- en dicha zona de reconstitucion -11-, agita dicho recipiente -2- de manera que el producto base se disuelve correctamente antes de transportarlo de nuevo a dicha zona de productos de partida -1-. La operacion de reconstitucion puede llevarse a cabo al mismo tiempo que se lleva la operacion de preparacion llevada a cabo por el robot -7-, mientras un robot prepara la mezcla con los productos base en un estado liquido (el robot -7-), el otro robot (segundo robot -12-) puede, al mismo tiempo, estar reconstituyendo un recipiente -2- cuyos contenidos no se encuentran en un estado liquido. Ello da lugar a un procedimiento de preparacion muy flexible y rapido. Tal como se ha indicado anteriormente, en otra realizacion, la operacion de reconstitucion puede ser llevada a cabo asimismo por el robot -7-, sin la necesidad de que la maquina -100- comprenda un segundo robot -12-.
El procedimiento puede comprender asimismo una fase de pesaje para determinar si la cantidad de producto base contenida en una jeringuilla es adecuada o no.
El procedimiento puede comprender asimismo una fase de pesaje para el recipiente reconstituido, en la que el segundo robot -12- transporta el recipiente -2- reconstituido a la zona de pesaje -9- para pesarlo. De este modo, se puede comprobar si la cantidad de liquido anadido a dicho recipiente para la reconstitucion es correcta.
Para asegurarse de que el producto base con el que se va a llenar la herramienta de transferencia -4- es el correcto, la maquina -100- puede comprender, como minimo, un sistema de video, tal como una camara de video -80-, por ejemplo, y los recipientes -2- pueden comprender una etiqueta adhesiva que identifica el producto base, un programa de ordenador de la maquina identifica el producto y determina si el producto es el correcto y si necesita
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ser reconstituido. De este modo, leyendo dicha etiqueta se puede determinar si un recipiente -2- aloja o no el producto base requerido, y si se encuentra en un estado lfquido o no.
La figura 8 muestra una zona de productos de partida -1- a modo de ejemplo, que comprende una unidad giratoria -200- con diversas ranuras -203- alrededor de su penmetro de manera que los dispositivos de sujecion del vial -110- se pueden colocar en las mismas. El giro de la unidad -200- permite el traslado entre una posicion activa (en la que puede actuar el brazo robotico) y una posicion pasiva (por ejemplo, para un almacenamiento intermedio de viales).
En una realizacion preferente, la unidad giratoria -200- comprende una posicion activa para cada uno de los brazos roboticos de la maquina de manera que un brazo puede estar disenado para actuar sobre los viales y otro brazo puede estar disenado para actuar sobre la jeringuilla, por ejemplo. El brazo disenado para actuar sobre los viales puede desplazar el vial a una zona de reconstitucion de llenado y llevar a cabo las acciones requeridas sobre el vial (tal como insertar una aguja a traves del vial, agitar un vial, etc.) y el brazo disenado para actuar sobre la jeringuilla puede tomar una jeringuilla, retirar la tapa y pesar la jeringuilla, de manera simultanea. Despues de que tenga lugar este proceso simultaneo, el vial se coloca en la unidad giratoria -200-, que esta situada en la primera posicion activa (que es la posicion activa para el brazo robotico disenado para actuar sobre los viales), a continuacion la unidad -200- gira desde la primera posicion activa a la segunda posicion activa (que es la posicion activa para el brazo robotico disenado para actuar sobre la jeringuilla) en la que el segundo brazo robotico inserta la aguja a traves del vial y retira o inserta lfquido. Tal como se puede observar, en esta realizacion, la unidad giratoria -200- interrelaciona dos de los brazos, de este modo, permitiendo simultaneidad y, como resultado, un proceso mas rapido.
La figura 9 muestra un dispositivo de sujecion de viales -110- a modo de ejemplo. Este dispositivo de sujecion de viales a modo de ejemplo permite el uso de diferentes tipos y tamanos de viales manteniendo el mismo agarre y evitando la necesidad de programacion diferente sobre el brazo robotico para cada tamano o tipo de vial.
Sorprendentemente, el uso de dicho dispositivo de sujecion -110- permite el accionamiento sobre un vial directamente desde el brazo. Por ejemplo, el agarre puede ser mas preciso y firme permitiendo que el brazo agite un vial sin la necesidad de contacto con la parte de vidrio del vial, por ejemplo. Los brazos roboticos de la tecnica anterior comprenden una pinza metalica y sujetan el vial por su parte de vidrio anadiendo asf un riesgo de contacto metal con vidrio y haciendo extremadamente poco seguro llevar a cabo un procedimiento de agitacion. Los dispositivos de la tecnica anterior solucionan este problema mediante una programacion compleja y la medicion de las fuerzas implicadas en el agarre del vial y la deteccion inicial del tamano y forma de los viales pero, de todos modos, por razones de seguridad no es recomendable llevar a cabo un procedimiento de agitacion por parte del brazo robotico, por tanto, se debe anadir a la maquina una “estacion de agitacion”. La presente invencion no requiere esta programacion compleja o una estacion de agitacion dado que la pinza del brazo robotico siempre agarra los dispositivos de sujecion -110- con, sustancialmente, las mismas dimensiones y el brazo robotico puede llevar a cabo directamente la agitacion de una manera segura.
Se debe observar que el procedimiento de agitacion es simplemente un ejemplo de las operaciones que pueden ser llevadas a cabo por el brazo robotico disenado para viales. Otras operaciones incluyen la puncion del vial a una aguja fija, el pesaje del vial, etc., aunque no se limita a estas.
El dispositivo de sujecion del vial -110- comprende, ademas, una ranura -112-, una pestana de liberacion -111- y medios elasticos para mantener el vial en su posicion en todo momento.
Ademas, este dispositivo de sujecion permite el centrado de la cabeza del vial -200- de manera que viales de todos los tamanos mantienen, como mmimo, una coordenada comun de donde esta ubicada la parte elastomerica -210- del vial. Esto permite otras operaciones, tales como empujar el vial contra una aguja para el llenado de los viales, por ejemplo, mediante una bomba peristaltica (no mostrada).
El dispositivo de sujecion comprende, ademas, medios elasticos que, conjuntamente con una pared final, mantienen el vial fijo en todo momento.
La figura 10 muestra un dispositivo de sujecion que esta sostenido por un primer brazo robotico -12-. Esta figura muestra que el brazo robotico comprende, ademas, una pinza -121- para agarrar el dispositivo de sujecion -110- y, como resultado, un vial -2- y mediante el accionamiento de una primera articulacion -122- y una segunda articulacion -123- se pueden llevar a cabo acciones, tales como la agitacion, o el llenado de un vial, tal como se ha explicado anteriormente.
La agitacion de un vial es un movimiento periodico, preferentemente un movimiento pendular utilizando una articulacion del brazo robotico, con una frecuencia de, como mmimo, 1 Hz para garantizar que un producto liofilizado dispuesto en el recipiente, se disuelve completamente en un fluido.
La figura 11 muestra una realizacion en la que un segundo brazo robotico -7- comprende un dispositivo de accionamiento -8- para el transporte y/o el accionamiento de una jeringuilla -4- que comprende una aguja -41-. Dicho dispositivo de accionamiento puede desplazar el embolo de la jeringuilla para inyectar fluido desde un recipiente o
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recuperar fluido del mismo.
La figura 12 muestra el flujo de aire en la camara -10- que sera util para explicar el principio de limpieza de la maquina.
Las maquinas para la preparacion automatica de medicaciones intravenosas tienen que cumplir con las normas de salas blancas tales como la ISO 5, por ejemplo. Por tanto, se deben disponer filtros HEPA (recogedor de particulas de alta eficiencia) o ULPA (penetracion de aire ultra baja) para limpiar el aire en la parte superior de la zona de preparacion, de manera que el aire entrante es esteril.
Tal como se muestra en la figura 12, el flujo de aire de una realizacion de la presente invencion es un flujo de aire laminar, en la camara -10- dicho flujo de aire se fuerza hacia bajo y sigue un recorrido -300- en el que el aire se expulsa a traves del conducto -301- y se recupera la mayoria del flujo de aire. Dicha configuracion requiere que un filtro de purificacion o limpieza se situe debajo de la camara -10- de manera que la mayoria de la contaminacion quimica o microbiologica que se origina en la camara de preparacion se retenga antes de la recirculacion o expulsion del aire de la maquina.
Los dispositivos de la tecnica anterior comprenden medios de limpieza bacteriana que incluyen, ademas, una lampara de rayos UV pero dichos medios de limpieza no llevan a cabo un barrido quimico.
Este barrido quimico que utiliza la pulverizacion de agua se lleva a cabo mediante una realizacion de una maquina segun la presente invencion mediante la pulverizacion de agua y el movimiento de los brazos roboticos permitiendo, de este modo, que el agua fluya por toda la maquina. En una realizacion, los robots se desplazan a una “posicion de limpieza” en la que los robots estan alejados de los sitios susceptibles a los vertidos quimicos, de manera que el agua u otros fluidos de limpieza pueden alcanzar dichos sitios. En otras realizaciones, los robots se desplazan por toda la maquina para garantizar que entren en contacto con el agua, por tanto, limpiandose.
Dado que los filtros son delicados y no pueden entrar en contacto con el agua contaminada por las sustancias quimicas barridas por los medios de limpieza, se disponen medios de drenaje para evacuar de la camara -10-, como minimo, parte del fluido introducido por los medios de limpieza, evitando que el agua o la solucion de limpieza moje los filtros, dichos medios de drenaje comprenden, como minimo, un orificio de drenaje -20- dispuesto en la parte inferior de la camara -10- y, como minimo, una superficie de drenaje -21- en dicha parte inferior de la camara -10- para guiar el fluido al orificio de drenaje -20-.

Claims (11)

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    REIVINDICACIONES
    1. Maquina para la preparacion automatica de medicacion intravenosa, que comprende:
    - una zona de productos de partida (1) que comprende, ademas, como mmimo, un recipiente (2) con productos base;
    - una zona de herramientas de transferencia (3) que comprende, ademas, como mmimo, una herramienta de transferencia (4);
    - una zona de productos preparados (5) que comprende, ademas, como mmimo, un recipiente (6) para alojar la medicacion preparada; y
    - un primer robot (12) disenado para actuar sobre los recipientes (2);
    - un segundo robot (7) disenado para actuar sobre las herramientas de transferencia (4);
    en la que los robots (7, 12) son brazos articulados adaptados para transportar los recipientes (2), las herramientas de transferencia (4) y/o los recipientes (6) entre las zonas, caracterizada porque la maquina comprende, ademas:
    - unos primeros medios de sujecion sobre el primer robot (12);
    - unos segundos medios de sujecion (8) sobre el segundo robot (7);
    comprendiendo, ademas, los segundos medios de sujecion (8) un dispositivo de accionamiento sobre el embolo (48).
  2. 2. Maquina, segun la reivindicacion 1, caracterizada porque el recipiente (2) comprende, ademas, una cabeza con una parte elastomerica, un cuello y un cuerpo.
  3. 3. Maquina, segun la reivindicacion 2, caracterizada porque el primer robot (12) comprende, ademas, un primer dispositivo de sujecion (110) que comprende medios elasticos dispuestos para sujetar el recipiente (2) por su cuello.
  4. 4. Maquina, segun cualquiera de las reivindicaciones 2 o 3, caracterizada porque el primer dispositivo de sujecion (110) comprende, ademas, una ranura (112) que coincide con la parte elastomerica del recipiente independientemente de la forma y/o el tamano del recipiente.
  5. 5. Maquina, segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque el primer robot (12) esta adaptado para agitar el recipiente (2).
  6. 6. Maquina, segun la reivindicacion 5, caracterizada porque la agitacion llevada a cabo por el primer robot (12) es un movimiento periodico con una frecuencia de, como mmimo, 1 Hz.
  7. 7. Maquina, segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizada porque comprende, ademas, medios de limpieza para limpiar, como mmimo, parte de la camara (10), comprendiendo dichos medios de limpieza, como mmimo, un orificio (14) a traves del cual se introduce un lfquido pulverizado o un fluido en la forma de chorro en una o mas zonas determinadas de dicha camara (10) o en la totalidad de dicha camara.
  8. 8. Maquina, segun la reivindicacion 7, caracterizada porque comprende, ademas, medios de drenaje para evacuar de la camara (10), como mmimo, parte del fluido introducido por los medios de limpieza, comprendiendo dichos medios de drenaje, como mmimo, un orificio de drenaje (20) dispuesto en la parte inferior de la camara (10) y, como mmimo, una superficie de drenaje (21) en dicha parte inferior de la camara (10) para guiar el fluido al orificio de drenaje (20).
  9. 9. Maquina, segun cualquiera de las reivindicaciones 7 u 8, caracterizada porque comprende, ademas, medios de secado para secar las paredes que delimitan la camara (10) y los elementos presentes en dicha camara del fluido introducido por los medios de limpieza, comprendiendo dichos medios de secado un acceso de entrada en la parte superior de la camara (10), como mmimo, un enrutador de flujo en dicha camara (10) para forzar dicho flujo hacia el interior de dicha camara (10) a traves del acceso de entrada y hasta que se evacua de dicha camara (10) a traves de la parte inferior de dicha camara (10), y un acceso de salida (24) dispuesto en dicha parte inferior de la camara (10) a traves de la cual se fuerza dicho flujo hacia el exterior de dicha camara (10).
  10. 10. Maquina, segun cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, caracterizada porque los robots (7, 12) estan adaptados para desplazarse a una posicion predeterminada durante la limpieza.
  11. 11. Maquina, segun cualquiera de las reivindicaciones 7 a 10, caracterizada porque los robots (7, 12) estan adaptados para desplazarse durante la limpieza para asegurar que entran en contacto con el fluido.
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