JP5853221B2 - 薬剤移注装置及び薬剤移注方法 - Google Patents
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Description
本発明は、シリンジを用いて薬剤を移注する薬剤移注装置及び薬剤移注方法に関する。
病院では、数種類の薬剤を異なった薬剤容器からそれぞれ取り出して混合して混合薬剤を作り、その混合薬剤を入院患者などに施用することがある。薬剤を混合する作業は、看護師又は薬剤師など(以下、作業者とする)の人手で行う場合が多く、大きな作業負担となっている。さらに、薬剤を入れた薬剤容器は、種類が多く、異なる形状の容器が多数ある。また、抗がん剤を液体の薬剤に混合して溶かす場合、これらの混合液は人体にとって有害であり、薬剤容器から外部の大気に漏れ出ると危険である。したがって、抗がん剤等の薬剤の混合は、病院において安全性を考慮した作業空間(例えば、安全キャビネットなどの中)で行う必要がある。すなわち、作業者は、この安全性を考慮した作業空間の中で、効率良く混合作業を実施することが求められている。このような作業を軽減するために、薬剤容器の中から安全に薬剤を自動吸引する装置が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。
図22は、従来の薬剤混合装置の一例として、特許文献1の分注装置の構成図を示している。
図22に示す分注装置1は、扱いが難しい放射線薬剤であるラジオアイソトープを分注する装置である。この分注装置1は、注射器6を昇降機構2と回転機構3とで移動させることで、装置上部の貯蔵容器4から装置下部の混合容器5に、放射線薬剤を分注する。放射線薬剤は厳重な取り扱いが必要な薬剤である。そのため、貯蔵容器4は、装置上部に設けられた容器保持部7によって固定されている。この貯蔵容器4に注射器6の針6aを突き刺して放射線薬剤を注射器6に吸引した後、昇降機構2及び回転機構3により注射器6を混合容器5の近くに移動させて、注射器6から混合容器5に放射線薬剤を吐出することで、放射線薬剤を分注する。
しかしながら、上述の分注装置1では、薬剤を分注するために、注射器6を上下方向に昇降又は回転させる必要があり、装置が大型化するという課題がある。装置が大型化すると、薬剤を取り扱う作業を、作業者の手元で行えない場合がある。
本発明は、この課題を解決するものであり、限られた空間に設置可能であると共に、効率良く薬剤を移注できる薬剤移注装置及び薬剤移注方法を提供することを目的とする。
本発明は、上記目的を達成するため、以下のように構成している。
上記課題を解決するために、本発明の1つの態様に係る薬剤移注装置は、
シリンジを用いて薬剤容器との間で薬剤を移注する薬剤移注装置であって、
前記薬剤容器を保持する薬剤カセットと、
一対の平行リンク機構を用いて、装置本体の上部の中間位置及び下側位置との間で、水平姿勢を維持した状態で前記薬剤カセットを円弧状の軌跡に沿って昇降させる昇降部と、
前記シリンジを保持すると共に前記装置本体に着脱自在に取付けられる第1保持部と、
前記薬剤カセット及び前記第1保持部を相対移動させて、前記薬剤容器に、前記第1保持部に保持された前記シリンジの針を挿入する第1駆動部と、
前記シリンジのプランジャを駆動させて前記シリンジと前記薬剤容器との間で薬剤の移注を行う第2駆動部と、を備える。
シリンジを用いて薬剤容器との間で薬剤を移注する薬剤移注装置であって、
前記薬剤容器を保持する薬剤カセットと、
一対の平行リンク機構を用いて、装置本体の上部の中間位置及び下側位置との間で、水平姿勢を維持した状態で前記薬剤カセットを円弧状の軌跡に沿って昇降させる昇降部と、
前記シリンジを保持すると共に前記装置本体に着脱自在に取付けられる第1保持部と、
前記薬剤カセット及び前記第1保持部を相対移動させて、前記薬剤容器に、前記第1保持部に保持された前記シリンジの針を挿入する第1駆動部と、
前記シリンジのプランジャを駆動させて前記シリンジと前記薬剤容器との間で薬剤の移注を行う第2駆動部と、を備える。
また、上記課題を解決するために、本発明の薬剤移注方法は、
薬剤容器が保持された薬剤カセットを、一対の平行リンク機構を利用した昇降部により、装置本体の下側位置から前記装置本体の上部の中間位置へ水平姿勢を維持した状態で円弧状の軌跡に沿って上昇させる第1ステップと、
前記第1ステップの後に、前記中間位置において前記昇降部の第1台座から第1駆動部の第2台座へ前記薬剤カセットを載せ替える第2ステップと、
前記第2ステップの後に、第1保持部に保持されたシリンジの針を、前記薬剤カセットに保持された前記薬剤容器内に挿入する第3ステップと、
前記第3ステップの後に、前記シリンジのプランジャを駆動させて前記シリンジと前記薬剤容器との間で薬剤の移注を行う第4ステップと、を有する。
薬剤容器が保持された薬剤カセットを、一対の平行リンク機構を利用した昇降部により、装置本体の下側位置から前記装置本体の上部の中間位置へ水平姿勢を維持した状態で円弧状の軌跡に沿って上昇させる第1ステップと、
前記第1ステップの後に、前記中間位置において前記昇降部の第1台座から第1駆動部の第2台座へ前記薬剤カセットを載せ替える第2ステップと、
前記第2ステップの後に、第1保持部に保持されたシリンジの針を、前記薬剤カセットに保持された前記薬剤容器内に挿入する第3ステップと、
前記第3ステップの後に、前記シリンジのプランジャを駆動させて前記シリンジと前記薬剤容器との間で薬剤の移注を行う第4ステップと、を有する。
本発明の各態様によれば、限られた空間に設置可能であると共に、効率良く薬剤を移注できる薬剤移注装置及び薬剤移注方法を実現できる。
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、
図1は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置の概略構成を示す斜視図であり、
図2Aは、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置の平面図であり、
図2Bは、図2Aにおいて薬剤カセットが中間位置に位置した状態を点線で表した状態(台座の図示を省略した状態)の、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置の平面図であり、
図3は、本発明の第1実施形態の薬剤混合装置の薬剤カセットの第2保持部の概略構成を示す底面図であり、
図4は、薬剤カセットに薬剤容器が固定されている状態を模式的に示す一部断面図を含む側面図であり、
図5Aは、第1保持部を仮想的に図示した状態での、本発明の第1実施形態の薬剤混合装置の昇降部の動作の概略を示す側面図であり、
図5Bは、第1保持部を取り除いた状態での、本発明の第1実施形態の薬剤混合装置の昇降部の動作の概略を示す側面図であり、
図6は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置において、第1保持部を装置本体に装着する直前の状態を示す斜視図であり、
図7は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置の制御部と各駆動部などとの関係を示すブロック図であり、
図8は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置のシリンジの駆動機構を説明するための概略説明図であり、
図9は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置が、狭い空間内に置かれた一例を示す正面図であり、
図10は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合方法の具体的なフローチャートであり、
図11は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合方法の具体的なフローチャートであり、
図12は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合方法の具体的なフローチャートであり、
図13は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置において、薬剤容器が保持されていない状態での薬剤カセットの斜視図であり、
図14は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置において、薬剤容器が保持された状態での薬剤カセットの斜視図であり、
図15は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置において、装置本体に薬剤カセットを設置する前の状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
図16は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置において、装置本体に薬剤カセットを設置した状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
図17は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置において、薬剤カセットを下側位置から中間位置まで上昇させる状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
図18は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置において、薬剤カセットを中間位置に位置させた状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
図19は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置において、中間位置に位置した薬剤カセットを、第1台座から第2台座に載せ替える前の状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
図20は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置において、中間位置に位置した薬剤カセットを、第1台座から第2台座に載せ替えた状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
図21は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置において、薬剤カセットが上側位置まで上昇した状態でかつ第1保持部を装置本体に取り付ける状態での薬剤混合装置の斜視図であり、
図22は、従来の薬剤混合装置の構成図である。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。また、各図面の関係を理解し易くするために、各図面にXYZ軸を示している。
(第1実施形態)
図1は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置10の概略構成を示す斜視図である。図2Aは、第1実施形態に係る薬剤混合装置10の平面図である。図2Bは、図2Aにおいて薬剤カセットが中間位置に位置した状態を点線で表した状態(台座の図示を省略した状態)の薬剤混合装置10の平面図である。図3は、第1実施形態の薬剤混合装置10の薬剤カセット12の第2保持部18の概略構成を示す底面図である。なお、図2A〜図2Bでは、シリンジ11及び第1保持部16の図示を省略している。図4は、薬剤カセット12に薬剤容器17が固定されている状態を模式的に示す一部断面図を含む側面図である。図5Aは、第1保持部16を仮想的に図示した状態での、第1実施形態の薬剤混合装置10の昇降部13の動作の概略を説明するための側面図である。図5Bは、第1保持部16を取り除いた状態での第1実施形態の薬剤混合装置10の昇降部13の動作の概略を説明するための側面図である。第1実施形態の薬剤混合装置10は、薬剤容器17内の注射薬などの薬剤を、シリンジ11を用いて混合する薬剤混合装置である。
図1は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置10の概略構成を示す斜視図である。図2Aは、第1実施形態に係る薬剤混合装置10の平面図である。図2Bは、図2Aにおいて薬剤カセットが中間位置に位置した状態を点線で表した状態(台座の図示を省略した状態)の薬剤混合装置10の平面図である。図3は、第1実施形態の薬剤混合装置10の薬剤カセット12の第2保持部18の概略構成を示す底面図である。なお、図2A〜図2Bでは、シリンジ11及び第1保持部16の図示を省略している。図4は、薬剤カセット12に薬剤容器17が固定されている状態を模式的に示す一部断面図を含む側面図である。図5Aは、第1保持部16を仮想的に図示した状態での、第1実施形態の薬剤混合装置10の昇降部13の動作の概略を説明するための側面図である。図5Bは、第1保持部16を取り除いた状態での第1実施形態の薬剤混合装置10の昇降部13の動作の概略を説明するための側面図である。第1実施形態の薬剤混合装置10は、薬剤容器17内の注射薬などの薬剤を、シリンジ11を用いて混合する薬剤混合装置である。
ここで、第1保持部16は、シリンジ11を保持するシリンジ保持部の一例であり、第2保持部18は、薬剤容器17のポート部17aを保持するポート部保持部の一例である。昇降部13は、薬剤カセット12を、下側位置15bと中間位置15cとの間で昇降させるカセット昇降部の一例である。ここで、下側位置15bは、薬剤カセット12を設置するための下側位置の一例であり、中間位置15cは、第1台座13aから第2台座14aへ薬剤カセット12を受渡しするための中間位置の一例である。また、後述する上側位置15dは、本第1実施形態において薬剤の移注を行うためのホームポジションである薬剤移注位置の一例である。また、薬剤混合装置10は、薬剤を移注する本発明の第1実施形態の薬剤移注装置の一例であり、以下の説明における薬剤混合方法は、薬剤を移注する本発明の第1実施形態の薬剤移注方法の一例である。また、看護師又は薬剤師などの作業を行う人を、作業者とする。
図1に示すように、第1実施形態の薬剤混合装置10は、薬剤カセット12と、昇降部13と、第1駆動部14と、装置本体15と、第1保持部16と、第2駆動部19(図6参照)とを備えている。第1駆動部は、上下駆動機構の一例として機能し、薬剤カセット12を駆動させるカセット駆動部の一例である。第2駆動部19は、シリンジ11のプランジャ11bを駆動させるプランジャ駆動部の一例である。
薬剤カセット12は、図2A〜図2B及び図13に示すように、円弧形状の固定部12fで構成されている。図13は、薬剤カセット12の斜視図である。固定部12fは、円弧形状の部材の両端の内側部分に配置された一対の位置規制穴12cと、一対の位置規制穴12cの外側部分にそれぞれ配置された一対の位置規制穴12dとを、有する。また、固定部12fには、円周方向に沿って複数の第2保持部18が設けられている。これら複数の第2保持部18は、複数の薬剤容器17をそれぞれ保持可能である。薬剤カセット12は、固定部12fの一対の位置規制穴12dに対して昇降部13の第1台座13aの一対の位置決めピン13dが嵌合することで、第1台座13aに対して位置決めされると共に着脱可能に載置される。
第1駆動部14は、装置本体15の上部の中間位置15cに保持された薬剤カセット12を上側位置15dに持ち上げると共に、上下方向31aと回転方向31bへ薬剤カセット12を移動させる。また、第1駆動部14は、モータ14Um及びエンコーダ14Ueなどで構成する第1駆動装置14U(図7参照)と、モータ14Rmとエンコーダ14Reなどで構成する第2駆動装置14Rと、T字板状の第2台座14aとで構成されている。
T字板状の第2台座14aは、第1駆動装置14Uにより上下方向に昇降可能でかつ薬剤カセット12の固定部12fに当接可能である。T字板状の第2台座14aの前側の凸部14eは昇降部13の第1台座13aの切欠部13e(図2A参照)内を上下方向に貫通可能となっている。この切欠部13eを貫通することにより、第2台座14aは、第1台座13aに着脱可能に載置された薬剤カセット12の固定部12fを、第1台座13aから上方に持ち上げ可能である。薬剤カセット12を第1台座13aから第2台座14aに載せ替えるとき、本第1実施形態では、第1台座13aの一対の位置決めピン13dが薬剤カセット12の一対の位置規制穴12dから抜けると共に、第2台座14aの一対の位置決めピン14cが薬剤カセット12の一対の位置規制穴12cに嵌合する。この切欠部13eを利用することにより、中間位置15cに位置した薬剤カセット12は、第1台座13aから第2台座14aに載せ替えが可能となる。第2台座14aの基部側の両端には、一対の位置決めピン14cが上向きに立設されている。この一対の位置決めピン14cは、中間位置15cにおいて、薬剤カセット12の一対の位置規制穴12cに嵌合又は嵌合解除可能となっている。第2駆動装置14Rと第1駆動装置14Uとは、それぞれのモータ14Rm,14Umから出力される信号(例えば、モータ回転軸の回転角度信号)を検出するエンコーダ14Ue,14Reなどの検出装置(図7参照)を備える。第2駆動装置14Rと第1駆動装置14Uとは、エンコーダ14Ue,14Reで検出した信号を基に、モータ14Rm,14Umを制御部100でそれぞれ正逆回転駆動制御することにより、所定の昇降動作及び回転動作を行う。
第1駆動装置14Uは、薬剤カセット12の固定部12fを第1台座13aから第2台座14aに載せ替えて、薬剤カセット12を中間位置15cから上側位置15dに移動させた後、薬剤カセット12を第2台座14aと一体的に上下方向31aに上昇させて、薬剤カセット12を上側位置15dに移動させる。薬剤カセット12は、上側位置15dにおいて、第1駆動部14により、矢印35に平行な上下方向31aに上下駆動されると共に、回転方向31bに回転駆動される。薬剤カセット12は、上下方向31aに上下駆動することで、シリンジ11の針11aを薬剤容器17に対して抜き差しする。また、薬剤カセット12は、回転方向31bに回転駆動することで、シリンジ11の針11aに対する複数の薬剤容器17それぞれの位置を変更する。ここで、ホームポジションである上側位置15dは、薬剤容器17のポート部17aを含む薬剤カセット12全体がシリンジ11の針11aの先端に干渉せずに回転方向31bに回転できる位置である。一方、薬剤の移注が完了した後は、上側位置15dから中間位置15cまで第2台座14aと薬剤カセット12とが一体的に下降する。そして、第1台座13aの一対の位置決めピン13dが薬剤カセット12の一対の位置規制穴12d内に嵌合すると共に、第2台座14aの一対の位置決めピン14cが薬剤カセット12の一対の位置規制穴12cから下方に抜け出ることで、薬剤カセット12が受け渡される。
薬剤容器17の一例は、図4に示すように、複数のバイアル瓶17b、又は輸液バッグ17cである。各薬剤容器17には、混合及び移注するための薬剤が入っている。薬剤容器17のポート部17a、17dは、それぞれ第2保持部18に固定されている。すなわち、図3及び図4に示すように、バイアル瓶17bのポート部17a及び輸液バッグ17cのポート部17dを薬剤カセット12の第2保持部18により左右から挟み込むことで、複数の薬剤容器17は、ポート部17a、17dを下に向けた倒立状態で、薬剤カセット12に保持されている。
第2保持部18は、具体的には、図3及び図7及び図13及び図14に示すように、それぞれ左右連動して移動可能な左右一対の固定板18aと、一対の固定板18aが閉じる方向に付勢する力を加えるためのバネなどの弾性部材18Cとで構成されている。左右一対の固定板18aは、ポート部17a、17dを保持可能な凹部18bを各対向する面に有し、矢印34の方向に移動可能に構成されている。なお、図3は、第2保持部18を下から上向きに見ている底面図であり、バイアル瓶17bは倒立状態で第2保持部18に保持されている。弾性部材18Cによる付勢により第2保持部18の左右一対の固定板18aが矢印34の方向に左右連動して移動することにより、薬剤容器17のポート部17aが固定され又は固定解除される。図2A〜図2Bの概略図では、3個の薬剤容器17(例えば、バイアル瓶17b)のポート部17aが、第2保持部18に固定されている。また、図13及び図14において、輸液バッグ17cのポート部17dは、第2保持部18の別の例である係合穴18e内のポート部17dに係合板18dをスライドして固定することにより、係合保持される。一例として、図13及び図14では、薬剤カセット12の固定部12fの中央部に、輸液バッグ17cのポート部17dを第2保持部18の係合板18dで保持し、その両側それぞれに、複数本のバイアル瓶17bのポート部17aを第2保持部18の一対の固定板18aで保持できるように配置している。
このような構成の薬剤カセット12を用いることにより、薬剤混合装置10において、複数の薬剤容器17を小スペースに効率よく配置できると共に、薬剤カセット12を円弧形状に回転させることで、所望の薬剤容器17を薬剤取出位置15gに位置決めすることができる。ここで、薬剤取出位置15gとは、薬剤混合装置10において、第1保持部16に保持されたシリンジ11の針11aの先端に対向する位置である。
昇降部13は、図2A〜図2B及び図15に示すように、その中央に切欠部13eを有する板状の第1台座13aと、一端が第1台座13aの両側壁にそれぞれ回転自在に連結された一対の平行リンク機構13bと、第4駆動装置13M(図7参照)とで構成されている。第4駆動装置13Mは、装置本体15内に配置されると共に、一対の平行リンク機構13bの他端がそれぞれ連結されて、一対の平行リンク機構13bを同期して正逆回転駆動するモータ13Mmとエンコーダ13Meなどで構成されている。モータ13Mmの回転角度をエンコーダ13Meなどで検出した信号を基に、モータ13Mmを制御部100で正逆回転駆動制御することにより、一対の平行リンク機構13bを同期して時計方向又は反時計方向に回転させる。一対の平行リンク機構13bを同期して回転させることで、第1台座13aを、装置本体15の前方の下側位置15bと中間位置15cとの間で、装置本体15の前面に沿いかつ円弧状の軌跡に沿って、矢印32に示す円弧方向に確実に回動しつつ昇降させることができる(図16〜図18参照)。このとき、第1台座13aの一対の位置決めピン13dに、薬剤カセット12の一対の位置規制穴12dに嵌合しているため、薬剤カセット12が下部位置15bと中間位置15cとの間で移動しても、位置決め状態が維持できる。
ここで、本第1実施形態の各平行リンク機構13bは、それぞれ、図1に示すように、1本のS字部材13bS及び1本のL字部材13bLで構成されて、回動動作時に互いに接触して干渉しない形状である。
図5Aなどの図面から明らかなように、本第1実施形態の平行リンク機構13bは、下側位置15bにおいては、L字形状のリンク13bLがS字形状のリンク13bSよりも鉛直下側に配置されるように、構成されている。
また、図5Bなどの図面から明らかなように、本第1実施形態の平行リンク機構13bは、下側位置15bにおいては、線L1とL2が互いに平行でかつ平行四辺形の2辺を構成し、中間位置15cにおいては、線L3とL4が互いに平行でかつ平行四辺形の2辺を構成するような形状である。ここで、線L1〜L4は、L字形状のリンク13bLの両端及びS字形状のリンク13bSの両端における、装置本体15と薬剤カセット12を保持する部材、すなわち、第1台座13aとそれぞれ回転自在に連結された部分の回転中心同士を結ぶ線である。
本第1実施形態では、このように構成されたS字部材13bS及びL字部材13bLを用いることで、昇降部13の第1台座13aを下側位置15bに移動させて作業者が薬剤カセット12を装置本体15から側方に取り外す際に、平行リンク機構13bができる限り作業の邪魔にならないようにしている。なお、図9に示すように、装置本体15の下側位置15bは、安全キャビネット20の作業台21近傍に位置し、作業者が薬剤カセット12を装置本体15の昇降部13の第1台座13aへの取り付け及び第1台座13aからの取り外しを行う位置である。一方、図9に示すように、装置本体15の中間位置15cは、安全キャビネット20の作業面21の上部方向に離れた位置であり、作業者から離れた位置で安全に薬剤の混合作業が行われる位置である。
このように、本第1実施形態の薬剤混合装置10は、一対の平行リンク機構13bを用いることで、薬剤カセット12に支持された薬剤容器17が水平姿勢を維持した状態で、第1台座13a上の薬剤カセット12を装置本体15の前面15a近傍に沿った円弧状の軌跡に沿って昇降させることができる。薬剤カセット12に支持された薬剤容器17を、水平姿勢を維持したまま昇降させることで、昇降部13の第1台座13aからの薬剤カセット12の落下、又は、薬剤カセット12上の薬剤容器17内の薬剤への振動とそれに伴う薬剤の泡立ちを防止することができる。
第1保持部16は、図6,図21に示すように、第1保持部16の係合フック(図示せず)を前面15aの係合溝16gに着脱可能に係合することにより、装置本体15の前面15aに着脱可能に保持されている。第1保持部16は、板状の台部16bと、台部16bの上下に固定されてシリンジ11を着脱可能に左右から挟み込んで保持するV溝形状の爪部16aと、第5駆動装置19Mに連結された連結部16cとを備える。連結部16cは、シリンジ11のプランジャ11bを保持してプランジャ11bと共に矢印33の上下方向に一体的に上下動すると共に、装置本体15内の第5駆動装置19Mに連結されたプランジャ駆動ピン19aと連結されている。第1保持部16及びシリンジ11が薬剤カセット12と接触しないようにするため、本第1実施形態では、薬剤カセット12を第1台座13aに載置して下側位置15bから中間位置15cまで上昇させた後、装置本体15に第1保持部16を装着するようにしている。言い換えれば、薬剤カセット12を第1台座13aに載置して下側位置15bから中間位置15cまで上昇させるとき、及び、逆に、中間位置15cから下側位置15bに下降するときには、第1保持部16及びシリンジ11は装置本体15から取外すようにしている。このように構成することにより、装置全体の奥行き方向の寸法を小さくすることができる。
第2駆動部19は、第1保持部16の連結部16cと連結するための駆動ピン19aと、駆動ピン19aを上下方向に駆動する第5駆動装置19Mとで構成されている。第5駆動装置19Mは、一例として、図7及び図8に示すように、モータ19Mmと、モータ19Mmから出力される信号(例えば、モータ回転軸の回転角度信号)を検出してモータ19Mmを制御部100で制御可能とするエンコーダ19Meと、モータ19Mmの正逆回転により正逆回転するボールネジ19xと、ボールネジ19xに螺合して上下に移動するナット部材19yとで構成する(図7参照)。図6及び図15には、連結部16cに連結された駆動ピン19aが装置本体15の前面15aから突出しており、駆動ピン19aがプランジャ11bと取り外し可能に係合される。駆動ピン19aが連結部16cと係合された状態で、モータ19Mmの正逆回転により駆動ピン19aが上下方向に駆動され、プランジャ11bが上下方向に駆動されることになる。第5駆動装置19Mにより駆動ピン19aを介してプランジャ11bを駆動させることで、所定の量の薬剤を、薬剤容器17からシリンジ11に吸引し、又は、シリンジ11から薬剤容器17に吐出する。
薬剤混合装置10は、さらに、図7に示すように、制御部100を備えている。制御部100は、操作パネル24から入力される指示に基づき、第2駆動装置14Rと、第1駆動装置14Uと、第4駆動装置13Mと、第5駆動装置19Mとの駆動を制御して、それぞれの所定の動作を行わせる。
また、薬剤混合装置10の下側位置15bの近傍には、操作パネル24(図2A〜図2B参照)が配置されており、下側位置15b近傍で作業者が全ての操作を行うことを可能にしている。操作パネル24は、投入開始ボタン24aと、設置完了ボタン24bと、装着完了ボタン24cと、取外し完了ボタン24dと、払出し完了ボタン24eと、作業完了ボタン24fとを有する。
第1実施形態の薬剤混合装置10を用いた薬剤の混合方法の概略について、簡単に説明する。
まず、第1保持部16及びシリンジ11を装置本体15に装着していない状態で、作業者(看護師又は薬剤師など)が、薬剤カセット12を、装置本体15の下側位置15bにおいて、昇降部13の第1台座13aに設置する(後述するステップS14の前の準備動作参照)。
そして、作業者が操作パネル24(図2A〜図2B参照)を操作して、薬剤混合を開始すると、制御部100の制御の下に昇降部13の第4駆動装置13Mを駆動制御して、一対の平行リンク機構13bを介して、薬剤カセット12を、第1台座13aと共に装置本体15の下側位置15bから中間位置15cまで上昇させる(後述するステップS14〜S15参照)。
その後、制御部100の制御の下に第1駆動部14の第1駆動装置14Uを駆動制御しすることで、薬剤カセット12を第1台座13aから第2台座14aに載せ替えて、中間位置15cから上側位置15dまで薬剤カセット12を上昇させる(後述するステップS16〜S19参照)。
次いで、作業者が、シリンジ11を、第1保持部16と共に装置本体15に装着する。
その後、制御部100の制御の下に第2駆動装置14Rを駆動制御して、薬剤カセット12を回転方向31bに回転させ、シリンジ11の先端の針11aの真上の薬剤取出位置15gに、所望の薬剤容器17(対象薬剤容器)を選択して配置する(後述するステップS22−0〜S23参照)。
次いで、制御部100の制御の下に第1駆動装置14Uを駆動制御して、第2台座14aと共に薬剤カセット12を上側位置15dから穿刺位置に向けて下降させて、シリンジ11の針11aを、薬剤取出位置15gに位置決めされた薬剤容器17のポート部17aに差し込む(後述するステップS24〜S25参照)。
その後、制御部100の制御の下に第5駆動装置19Mの駆動制御により、第1保持部16に保持されたシリンジ11のプランジャ11bを矢印33に沿って下向きに移動させて、薬剤容器17からシリンジ11内に薬剤を吸引して移注及び混合させる(後述するステップS26〜S27参照)。
次いで、制御部100の制御の下に第1駆動装置14Uを駆動制御して、薬剤カセット12を、第2台座14aと共に穿刺位置から上側位置15dまで上昇させて、シリンジ11の針11aを薬剤容器17から取り外す(後述するステップS28〜S29参照)。
その後、さらに他の薬剤容器17から薬剤をシリンジ11内に移注させるときには、制御部100の制御の下に、薬剤カセット12を回転方向31bに回転させて薬剤容器17(対象薬剤容器)の選択を行った後、再度、穿刺、移注動作をそれぞれ行う。
このようにして、薬剤カセット12上の薬剤容器17内の薬剤のシリンジ11に対する移注及び混合を行う。
図9は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合装置10が、病院又は薬局などにおいて、狭い空間内に置かれた一例を示す正面図である。図9において、薬剤混合装置10は、例えば安全キャビネット20の中の作業台21上に配置されている。第1実施形態では、作業者は、図9に示すような安全キャビネット20の限られた空間の中で、特に薬剤混合装置10の装置本体15の前面15a及び中間位置15c近傍の空間で混合作業を行う。
安全キャビネット20の前面には、作業者が手又は薬剤容器17などを出し入れできる開口20bが設けられており、この開口20bを利用して、安全キャビネット20の内部への薬剤の出し入れ又は、安全キャビネット20の内部の薬剤混合装置10の操作、薬剤容器17の薬剤カセット12への取り付け及び取り外しを行う。
なお、安全キャビネット20は、内部の清浄度を保つと共に内部の雰囲気が安全キャビネット20外に出ないように、上部20cから下部20dへダウンフローで清浄な空気を流し、開口20b近傍の作業台21上に設けられた空気の吸い込み口(図示せず)から強力に空気を吸い込んでいる。このようにすることで、安全キャビネット20の内部の清浄度と安全性を確保している。
また、薬剤混合装置10は、病院内のサーバ(図示せず)などと連携させて、薬剤又は医療に関する情報又は薬剤混合装置10の操作などに関する情報を、安全キャビネット20の内部に配置したモニター22に表示してもよい。
第1実施形態において、図9に示すような狭い作業空間で薬剤混合作業が可能である理由は、第1実施形態の薬剤混合装置10を用いた薬剤混合に必要な作業空間が、装置本体15の下側位置15b周辺の限られた空間になるように構成されているからである。そのため、第1実施形態の薬剤混合装置10は、例えば、抗がん剤などの密閉された空間内で作業を行う必要がある薬剤でも安全に作業を行うことができ、狭い作業空間内に設置するのに適した混合装置(移注装置)である。第1実施形態の薬剤混合装置10は、特に、開口が下部(作業台の直上付近のみ)近傍に配置された安全キャビネットで使用される場合に有効である。なぜなら、第1実施形態の薬剤混合装置10は、装置本体15の下側位置15b近傍で、全ての操作を行うことができるためである。
次に、上述の薬剤混合装置10を用いた本発明の第1実施形態に係る薬剤混合方法について、フローチャートを参照しながら具体的に説明する。図10、図11、図12は、本発明の第1実施形態に係る薬剤混合方法の具体的なフローチャートであって、移注準備動作、移注動作、移注終了動作を示す。以下、これらのフローチャートに沿って説明する。
まず、薬剤混合装置10の動作を開始させるために、作業者が、操作パネル24の投入開始ボタン24aを押下げる。このとき、作業者は、混合の際に使用する薬剤容器17を第2保持部18で薬剤カセット12に保持させておく。具体的には、作業者が行うカセット設置ステップ(図10のステップS14の前の準備動作)として、複数の第2保持部18で複数の薬剤容器17をそれぞれ倒立状態で保持して、薬剤容器17を薬剤カセット12に設置する(図13参照)。この段階では、薬剤カセット12は、薬剤混合装置10とは別に配置されている。投入開始ボタン24aが押下げられることで、薬剤混合装置10の下側位置15bに、昇降部13の第1台座13aが移動して待機する。
次いで、作業者は、薬剤混合装置10の下側位置15bに待機している昇降部13の第1台座13aに、薬剤容器17が保持された薬剤カセット12を載置して設置する(図14参照)。詳しくは、第1台座13aの一対の位置決めピン13dを薬剤カセット12の一対の位置規制穴12dにそれぞれ嵌合させて固定部12fを第1台座13aに位置決めしつつ、第1台座13a上に薬剤カセット12を載置して設置する(図15及び図16参照)。作業者は、薬剤カセット12の第1台座13aへの設置が完了すると、操作パネル24の設置完了ボタン24bを押下げる。これらのステップが、薬剤カセット設置ステップであり、図10のステップS14を行う前の準備動作である。
次いで、準備動作が完了して操作パネル24の設置完了ボタン24bを押下げられると、制御部100の制御の下に、図10の移注準備動作を開始する。すなわち、制御部100で昇降部13の第4駆動装置13Mを駆動制御することで、図1及び図5及び図16〜図19に示すように、薬剤カセット12が、昇降部13の一対の平行リンク機構13bにより、装置本体15の下側位置15bから中間位置15cへ第1台座13aと共に持ち上げられる(ステップS14及び図16〜図19参照)。このとき、薬剤カセット12は、一対のS字部材13bS及びL字部材13bLでそれぞれ構成された一対の平行リンク機構13bにより持ち上げられるので、下側位置15bから中間位置15cへ水平姿勢を維持した状態で上昇する。第1実施形態では、このステップS14において、昇降部13は、装置本体15の前面15aに沿って図5の矢印32に示す円弧状の軌跡で第1台座13aを下側位置15bから中間位置15cまで上昇させる。
次いで、中間位置15cへの薬剤カセット12の持ち上げが完了するまで、ステップS14の持ち上げ動作を続けるように制御部100で第4駆動装置13Mを動作制御する(ステップS15)。すなわち、第4駆動装置13Mにおいてエンコーダ13Meなどで検出した信号を基にモータ13Mmを制御部100で駆動制御することにより、中間位置15cへの薬剤カセット12の持ち上げが完了するまで、ステップS14での第4駆動装置13Mの駆動を続ける。これらステップS14〜S15が、第1ステップである。第1ステップは、薬剤カセット12を下側位置15bから中間位置15cまで持ち上げる持ち上げステップの一例である。
次いで、装置本体15の中間位置15cへの薬剤カセット12の持ち上げが完了すると(ステップS15のYES)、図5及び図18及び図19に示すように、制御部100で第1駆動装置14Uを駆動制御することにより、昇降部13の第1台座13aの下方の待機位置15eに待機していた第2台座14aが、待機位置15eからの薬剤カセット12を受け取る中間位置15cまで矢印35に沿って上昇する(ステップS16)。第4駆動装置13Mのエンコーダなどで検出した信号を基に、中間位置15cにおいて、第1台座13aから第2台座14aへの薬剤カセット12の載せ替えが完了したことを制御部100で検出すると、第4駆動装置13Mの駆動を停止する。このとき、第2台座14aの前側の凸部14eが第1台座13aの切欠部13eを通過して薬剤カセット12の固定部12fと接触することで、固定部12fを第1台座13aから持ち上げて載せ替えが行われる。制御部100で第1駆動装置14Uの駆動を制御するとき、所定距離の上昇が完了しておらず、第2台座14aへの薬剤カセット12の載せ替えが完了していないと制御部100が判断する場合は、制御部100の制御下に第1駆動装置14UによるステップS16での第2台座14aの上昇をさらに続ける(ステップS17のNO、ステップS16及び図18及び図19参照)。
次いで、第2台座14aの所定距離の上昇により、第2台座14aへの薬剤カセット12の載せ替えが完了していると制御部100で確認すると(ステップS17のYES)、薬剤の混合を開始する前に、制御部100の制御下に第1駆動装置14Uにより、第2台座14aを、矢印35(図5B参照)に平行な上下方向31a(図1参照)に向けて、ホームポジションである上側位置15dまでさらに上昇させる。このとき、薬剤カセット12は、第2台座14aと共に上昇するため、薬剤容器17のポート部17aが上側位置15dまで上昇する(ステップS18)。
次いで、制御部100の制御の下に、上側位置15dへの第2台座14a及びポート部17aの上昇が完了するまで、ステップS18の持ち上げ動作を続ける(ステップS19のNO、ステップS18及び図19参照)。具体的には、第1駆動装置14Uのエンコーダなどで検出した信号を基に、上側位置15dへの第2台座14a及びポート部17aの上昇が完了したことを制御部100で検出すると、第1駆動装置14Uの駆動を停止する。第2台座14aが上側位置15dまで上昇したことが制御部100で確認されると共に、薬剤容器17のポート部17aが上側位置15dに配置されたことが制御部100で確認されると(ステップS19、図20参照)、薬剤の混合動作の準備動作が完了する。これらステップS16〜S19が、第2ステップである。第2ステップは、第1台座13aから第2台座14aへ薬剤カセット12を受け渡す、カセット受渡しステップである。ステップS14からこのステップS19までが移注準備動作である。
このようにして、移注準備動作が完了していることが確認できると、薬剤混合装置10は、制御部100の制御の下に、例えばランプを点灯させるなどして、装置本体15への第1保持部16の装着を作業者に指示する。この指示に従い、作業者が、シリンジ11を保持した第1保持部16を、装置本体15の前面15aに装着する。この装着により、第1保持部16の連結部16cが駆動ピン19aに連結されて、駆動ピン19aと一体的にプランジャ11bも移動するようになる。
次いで、第1保持部16の装着が完了して、作業者が操作パネル24の装着完了ボタン24cを押下げると、薬剤混合装置10は、制御部100の制御の下に、図11の移注動作を開始する。すなわち、制御部100で第2駆動装置14Rを駆動制御して、薬剤カセット12を回転方向31bに正逆回転させる。このように回転することで、シリンジ11の先端の針11aの真上の薬剤取出位置15gに、吸引又は吐出対象の薬剤容器17(対象薬剤容器)を選択して配置することができる(図11のステップS22)。ここで、薬剤容器17の選択は、例えば、病院内のサーバ(図示せず)から得られた処方箋の情報、又は、作業者の入力情報に基づいて決定される(図11のステップS22の1つ前のステップである、図11のステップS22−0参照)。ここで、対象薬剤容器17の選択が完了するまで、制御部100で第2駆動装置14Rを駆動制御して薬剤カセット12を回転方向31bに回転させ、薬剤容器17を移動させる(ステップS23のNO、ステップS22)。例えば、薬剤カセット12に設置されたすべての薬剤容器17の種類と内容量とが予め記憶部101に記憶されているとき、処方箋の情報又は作業者の入力情報に基づいて記憶部101から適切な薬剤を選択して、当該薬剤の入っている薬剤容器17の位置とシリンジ11の針11aに対向する位置(薬剤取出位置15g)との差分を演算部102で計算し、計算された結果に基づき、第2駆動装置14Rを駆動して薬剤カセット12の回転量を制御すればよい。これらステップS21〜S23が、第5ステップである。第5ステップは、対象薬剤容器を選択する薬剤容器選択ステップの一例であり、後述する第3ステップの前後かつ第4ステップの前の少なくともいずれかに行われる。
次いで、吸引又は吐出対象の薬剤容器17の選択配置が完了すると(ステップS23のYES)、第1駆動装置14Uにより第2台座14aと共に薬剤カセット12を上側位置15dから上下方向31aに下降させ、薬剤取出位置15gに位置した薬剤容器17のポート部17aに針11aを穿刺させる(ステップS24)。ここで、対象薬剤容器17への針11aの穿刺が完了するまで、制御部100で第1駆動装置14Uを駆動制御して、薬剤カセット12を上下方向31aに下降させる(ステップS25のNO、ステップS24)。すなわち、第1駆動装置14Uにおいてエンコーダ14Ueなどで検出した信号を基にモータ14Umを制御部100で駆動制御することにより、上側位置15dから薬剤取出位置15gに位置決めされた対象薬剤容器17への針11aの穿刺が完了するまで(言い換えれば、所定距離だけ薬剤カセット12の下降が完了するまで)、制御部100でステップS24での第1駆動装置14Uの駆動制御を続ける。これらステップS24〜S25が、第3ステップである。第3ステップは、薬剤カセット12を下降させて薬剤容器17にシリンジ11の針11aを挿入するためのカセット下降ステップである。
次いで、薬剤取出位置15gに位置決めされた吸引又は吐出対象の薬剤容器17のポート部17aに針11aが穿刺されたことを制御部100で確認する(ステップS25のYES)。穿刺されたことが確認されると、制御部100で第5駆動装置19Mを駆動制御して、プランジャ11bを下向きに移動させることによる吸引対象の薬剤容器17からのシリンジ11への薬剤の吸引、又は、プランジャ11bを上向きに移動させることによるシリンジ11から吐出対象の薬剤容器17への薬剤の吐出、のいずれかを開始する(ステップS26)。ここで、シリンジ11に所定の液量の薬剤の吸引又は吐出が完了するまで、制御部100で第5駆動装置19Mを駆動制御して、薬剤の吸引又は吐出を続ける(ステップS27のNO、ステップS26)。具体的な例を挙げれば、シリンジ11にバイアル瓶17bなどから薬剤を吸引する場合、又は、シリンジ11から輸液バッグ17cなどに薬剤を吐出する場合を考える。この場合、まず、薬剤混合装置10は、制御部100で第2駆動装置14Rを駆動制御することで薬剤カセット12を回転駆動させて、図5に示すように、シリンジ11の針11aの真上の薬剤取出位置15gに、混合又は移注に使用する薬剤容器17を配置する。そして、制御部100で第1駆動装置14Uを駆動制御して、第1保持部16に保持されたシリンジ11の先端の針11aが薬剤容器17のポート部17aに挿入されるように、矢印35に沿って薬剤カセット12を下降させる。針11aが薬剤容器17に挿入されると、制御部100で第5駆動装置19Mを駆動制御してシリンジ11のプランジャ11bを矢印33に沿って下降させて、所定の液量の薬剤を、バイアル瓶17bなどからシリンジ11に吸引する(又は、シリンジ11から輸液バッグ17cなどに吐出する)。なお、ここでは、薬剤容器17として、複数の薬剤を混合するときに使用頻度の高いバイアル瓶17b又は輸液バッグ17cを用いて説明している。
シリンジ11に所定の液量の薬剤の吸引又は吐出が完了したと制御部100で判断する(ステップS27のYES)と、制御部100で第1駆動装置14Uを駆動制御して薬剤カセット12を上側位置15dまで上昇させる(ステップS29のNO、ステップS28)。薬剤カセット12が上側位置15dまで上昇していることが制御部100で確認された(ステップS29のYES)後、制御部100で第2駆動装置14Rと第1駆動装置14Uと第5駆動装置19Mとを適宜駆動制御して、混合作業の対象となっている全ての対象薬剤について、引き続きステップS22〜S29までの動作を繰り返し行う(ステップS30)。言い換えれば、ステップS30で、対象となる全ての薬剤容器17の混合が完了していないときは(図11のステップS30のNO)、ステップS22に戻って、ステップS22〜S29までの動作を繰り返し行う。別の薬剤容器17の対象薬剤を吸引又は吐出する場合には、制御部100の制御の下に、第1駆動装置14Uで薬剤カセット12を上側位置15dまで上昇させて針11aを薬剤容器17から抜いた後に、第2駆動装置14Rで薬剤カセット12を回転方向31bに正逆に回転駆動させて別の薬剤容器17をシリンジ11の上に配置し、第1駆動装置14Uで薬剤カセット12を下降させて薬剤容器17内に針11aを挿入した後に、第5駆動装置19Mでシリンジ11のプランジャ11bを駆動させて、別の対象薬剤について所定量の吸引又は吐出を行う。ステップS22からこのステップS30までが移注動作である。
なお、ステップS27におけるシリンジ11に所定の液量の薬剤の吸引又は吐出が完了したか否かの確認は、作業者が目視で行っても良い。作業者が目視で確認する場合、ステップS27完了時に、一旦、薬剤混合装置10の動作を停止させ、作業者の目視検査の要否に基づいて、例えば、作業者が制御部100に吸引量又は吐出量を微調整するように指示を出す。
なお、ステップS22〜S29の間において、制御部100の制御の下に、第1駆動装置14U又は第2駆動装置14Rにより薬剤カセット12を上下方向31a又は回転方向31bに駆動させることで、薬剤容器17内の薬剤を攪拌溶解させてもよい。このように、薬剤の混合動作中に薬剤の攪拌溶解を行うことで、薬剤容器17の薬剤を効率良く短時間に混合することができる。
そして、対象となる全ての薬剤容器17の混合が完了すると(図11のステップS30のYES)、薬剤混合装置10は、制御部100の制御により、例えばランプを点灯させるなどして、装置本体15からの第1保持部16の取外しを作業者に指示する(図12のステップS35の前の準備動作)。そして、作業者による装置本体15からの第1保持部16の取外しが完了すると、作業者は、操作パネル24の取外し完了ボタン24dを押下げる(図12のステップS35の前の準備動作)。
取外し完了ボタン24dが押下げられると、制御部100の制御により、図12の移注終了動作を開始する。すなわち、制御部100で第1駆動装置14Uを駆動制御して、薬剤カセット12を上側位置15dから中間位置15cまで下降させる(図12のステップS35)。ここで、第1台座13aに薬剤カセット12を受渡しできる中間位置15cまでの第2台座14aの下降、及び、第2台座14aからの薬剤カセット12のリリース(嵌合解除)が確認されるまで、第2台座14aの下降を続ける(ステップS36のNO、ステップS35)。これらステップS35〜S36が、第6ステップである。第6ステップは、第2台座14aから薬剤カセット12をリリースするカセットリリースステップである。
薬剤カセット12の受渡し及びリリースの完了が確認される(ステップS36のYES)と、制御部100で第4駆動装置13Mを駆動制御して、第1台座13aが、装置本体15の中間位置15c近傍から下側位置15bまで、薬剤カセット12を持ち下げる(ステップS40)。ここで、昇降部13は、一対の平行リンク機構13bを備えているため、薬剤カセット12は水平姿勢を維持したまま、薬剤カセット12を持ち下げることができる。このステップS40が、第7ステップの一例であるカセット持ち下げステップである。ステップS35からこのステップ40までが移注終了動作である。その後、作業者は、薬剤カセット12を昇降部13の第1台座13aから取外し、作業完了ボタン24fを押下げる。
次いで、作業完了ボタン24fが押下げられると、昇降部13は、昇降部13の第1台座13aを中間位置15c近傍まで上昇させる。中間位置15cまで第1台座13aの上昇が完了すると、一連の薬剤混合作業が終了する。
なお、第1保持部16を取り付けるステップと、薬剤容器17を選択するステップS22〜S23とは、必要に応じて実施されるステップであって、不要な場合は実施しなくてもよい。
また、ステップS36のYESの後に、第2台座14aの待機位置15eへの復帰動作を挿入してもよい。この場合、制御部100で第1駆動装置14Uを駆動制御して、第2台座14aが、待機位置15eまで下降する(ステップS37)。第2台座14aの待機位置15eへの下降が完了するまで続けて(ステップS38のNO、ステップS37)、第2台座14aの待機位置15eへの下降が完了したことを確認する(ステップS38のYES)と、作業者は、薬剤カセット12の払出しを指示するために、操作パネル24の払出しボタン24eを押下げる(ステップS39)。このとき、払出しボタン24eが押下げられると、ステップ40に進むようにしてもよい。
なお、ここでは、ステップS14の前の準備動作のステップ、ステップS19の後の第1保持部16を装置本体15に取り付けるステップ、ステップS35の前の第1保持部16を装置本体15から取り外すステップなどは、作業者の手で行い、その他のステップ(図10〜図12のステップなど)は薬剤混合装置10が自動で行うものである。
このような構成の第1実施形態の薬剤混合装置10は、複数の薬剤を安全に取り扱うことができると共に、限られた作業空間で効率良く薬剤の混合及び移注作業を実施することができる。さらに、第1実施形態の薬剤混合装置10は、特徴的な形状の平行リンク機構13bを有することで、コンパクトでありながら、複数の薬剤を作業者の手元のみで容易に扱うことができる。したがって、第1実施形態の薬剤混合装置10は、病院などの限られたスペースで混合作業を行うときに、特に有効である。
なお、第1実施形態では、薬剤カセット12及び第1保持部16を装置本体15から着脱可能にしているため、薬剤カセット12又は第1保持部16の洗浄、保守、及び、交換を容易に実施できる。
また、第2保持部18は、一対の固定板18aの各対向面の凹部18bをV字の谷形状として、一対の凹部18bで円筒形状のポート部17a、17dを挟み込むことにより、一対の固定板18a間の一対の凹部18b間の中心位置に、ポート部17a、17dの中心が自動的に位置するようにして、センタリング保持機構を備える構成としてもよい。この構成により、第2保持部18の位置をシリンジ11の針11aの先の位置に確実に調整することができ、シリンジ11の針先を薬剤容器17のポート部17aの中央に確実に挿入できる。
上下駆動機構としては、固定されたシリンジ11に対して薬剤容器17が上下する第1駆動部14に限定されるものではなく、代わりに、固定された薬剤容器17に対して、シリンジ11を上下に移動させる機構としてもよい。そのような機構としては、モータの正逆回転により正逆回転するボールネジと、ボールネジに螺合して上下に移動するナット部材とで構成し、ナット部材にシリンジ11を固定すれば、モータの正逆回転によりシリンジ11を上下移動させることができる。
なお、上記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
本発明の薬剤移注装置及び薬剤移注方法は、限られた空間において設置可能又は動作可能であると共に、効率良く薬剤を移注できて、病院などにおいて薬剤師又は看護師などによる薬剤の移注作業に有用である。
Claims (14)
- シリンジを用いて薬剤容器との間で薬剤を移注する薬剤移注装置であって、
前記薬剤容器を保持する薬剤カセットと、
一対の平行リンク機構を用いて、装置本体の上部の中間位置及び下側位置との間で、水平姿勢を維持した状態で前記薬剤カセットを円弧状の軌跡に沿って昇降させる昇降部と、
前記シリンジを保持すると共に前記装置本体に着脱自在に取付けられる第1保持部と、
前記薬剤カセット及び前記第1保持部を相対移動させて、前記薬剤容器に、前記第1保持部に保持された前記シリンジの針を挿入する第1駆動部と、
前記シリンジのプランジャを駆動させて前記シリンジと前記薬剤容器との間で薬剤の移注を行う第2駆動部と、を備える、
薬剤移注装置。 - 前記一対の平行リンク機構は、それぞれL字形状のリンクとS字形状のリンクとで構成され、かつ、各リンクの一端は前記装置本体に連結され、各リンクの他端は前記薬剤カセットを保持する前記昇降部の第1台座に連結される、
請求項1に記載の薬剤移注装置。 - 前記平行リンク機構は、前記下側位置において、前記L字形状のリンクが前記S字形状のリンクよりも鉛直下側に配置される、
請求項2に記載の薬剤移注装置。 - 前記平行リンク機構は、前記下側位置において、前記L字形状のリンクの両端において前記装置本体及び前記第1台座にそれぞれ連結された部分を結ぶ線と、前記S字形状のリンクの両端において前記装置本体及び前記第1台座にそれぞれ連結された部分を結ぶ線が、平行である、
請求項3に記載の薬剤移注装置。 - 前記平行リンク機構は、前記中間位置において、前記L字形状のリンクの両端において前記装置本体及び前記第1台座にそれぞれ連結された部分を結ぶ線と、前記S字形状のリンクの両端において前記装置本体及び前記第1台座にそれぞれ連結された部分を結ぶ線が、平行である、
請求項4に記載の薬剤移注装置。 - 前記昇降部は、前記一対の平行リンク機構の回転運動により、前記薬剤カセットを、前記中間位置及び前記下側位置との間で、前記装置本体の前面に沿ってかつ前記円弧状の軌跡に沿って昇降させる、
請求項1から5いずれか1項に記載の薬剤移注装置。 - 前記薬剤カセットを、上下方向又は前記上下方向と交差する平面内での回転方向に駆動させる第1駆動部をさらに備え、
前記第1駆動部は、前記中間位置において前記昇降部の前記第1台座から前記第1駆動部の第2台座に載せ替えられた前記薬剤カセットを前記上下方向又は前記回転方向に駆動させて、前記薬剤カセットに保持された前記薬剤容器を、前記第1保持部に保持された前記シリンジの前記針に対向する薬剤取出位置に位置決めする、
請求項1から5のいずれか1項に記載の薬剤移注装置。 - 前記薬剤カセットは、円弧形状の部材で構成され、円周方向に複数の薬剤容器を配置可能な構造である、
請求項7に記載の薬剤移注装置。 - 前記薬剤カセットは、前記薬剤容器のポート部を保持する第2保持部を有すると共に、前記ポート部の中央を前記シリンジの前記針の位置に対応させるセンタリング保持機構を備えた、
請求項1から5のいずれか1項に記載の薬剤移注装置。 - 前記薬剤カセット及び前記第1保持部は、前記装置本体から着脱可能な構造を有する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の薬剤移注装置。 - 薬剤容器が保持された薬剤カセットを、一対の平行リンク機構を利用した昇降部により、装置本体の下側位置から前記装置本体の上部の中間位置へ水平姿勢を維持した状態で円弧状の軌跡に沿って上昇させる第1ステップと、
前記第1ステップの後に、前記中間位置において前記昇降部の第1台座から第1駆動部の第2台座へ前記薬剤カセットを載せ替える第2ステップと、
前記第2ステップの後に、第1保持部に保持されたシリンジの針を、前記薬剤カセットに保持された前記薬剤容器内に挿入する第3ステップと、
前記第3ステップの後に、前記シリンジのプランジャを駆動させて前記シリンジと前記薬剤容器との間で薬剤の移注を行う第4ステップと、を有する、
薬剤移注方法。 - 前記第1ステップにおいて、前記昇降部は、前記一対の平行リンク機構の回転運動により、前記薬剤カセットを、前記中間位置及び前記下側位置との間で、前記装置本体の前面に沿って円弧状の軌跡に沿って上昇させる、
請求項11に記載の薬剤移注方法。 - 前記第3ステップの前後かつ前記第4ステップの前の少なくともいずれかにおいて、前記薬剤カセットに保持された複数の薬剤容器から移注を行う薬剤容器を選択する第5ステップをさらに有する、
請求項11又は12に記載の薬剤移注方法。 - 前記第4ステップの後に、前記薬剤カセットを上下方向又は回転方向に駆動させて前記薬剤容器内の薬剤を攪拌溶解させる、
請求項11又は12に記載の薬剤移注方法。
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