CN104887508A - 液体移送系统、液体移送控制方法、装置及药剂制造方法 - Google Patents

液体移送系统、液体移送控制方法、装置及药剂制造方法 Download PDF

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CN104887508A CN201510098567.1A CN201510098567A CN104887508A CN 104887508 A CN104887508 A CN 104887508A CN 201510098567 A CN201510098567 A CN 201510098567A CN 104887508 A CN104887508 A CN 104887508A
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Abstract

本发明提供一种液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：作业用的多关节机器人(20)；注射器驱动装置(30)，其用于推拉注射器(17)的柱塞；以及控制器(100)。控制器(100)构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的药水瓶(16)配置于注射器(17)的下方并向药水瓶(16)穿刺过注射器(17)的针的状态下颠倒药水瓶(16)及注射器(17)的上下关系的方式控制多关节机器人(20)；以及以在药水瓶(16)被配置于注射器(17)的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器(17)内吸入药水瓶(16)内的液体的方式控制注射器驱动装置(30)。

Description

液体移送系统、液体移送控制方法、装置及药剂制造方法
技术领域
本发明涉及液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。
背景技术
在药剂的调制作业等中，进行使用注射器来移送流体的作业。该作业的效率、精度在很大程度上依赖于作业者的技能。于是，例如在WO2008/058280号中提出了用于自动化该作业的装置。
发明内容
由于上述装置专门用于流体移送作业中，因此，很难转用到其它作业中。对于用于进行调剂作业等的设备，在利用专用装置自动化每个作业的情况下，可预测到设备的大规模化。
于是，本发明的目的是提供能够抑制设备的大规模化、并能够自动化流体移送作业的液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。
本发明涉及的液体移送系统具备：作业用的多关节机器人；注射器驱动装置，其用于推拉注射器的柱塞；以及控制装置，所述控制装置构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的容器配置于注射器的下方并向容器穿刺过注射器的针的状态下颠倒容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以及以在容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入容器内的液体的方式控制注射器驱动装置。
本发明涉及的液体移送控制方法是控制作业用的多关节机器人、和用于推拉注射器的柱塞的注射器驱动装置的方法，所述液体移送控制方法包括：以将容纳有液体的容器配置于注射器的下方的方式控制多关节机器人；以在容器被配置于注射器的下方的状态下向容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；以在向容器穿刺过针的状态下颠倒容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以及以在容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入容器内的液体的方式控制注射器驱动装置。
本发明涉及的液体移送控制装置是控制作业用的多关节机器人、和用于推拉注射器的柱塞的注射器驱动装置的装置，所述液体移送控制装置具备：配置控制部，其以将容纳有液体的容器配置于注射器的下方的方式控制多关节机器人；穿刺控制部，其以在容器被配置于注射器的下方的状态下向容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；颠倒控制部，其以向容器穿刺过针的状态下颠倒容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以及吸入控制部，其以在容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入容器内的液体的方式控制注射器驱动装置。
本发明涉及的药剂制造方法是控制作业用的多关节机器人、和用于推拉注射器的柱塞的注射器驱动装置从而制造药剂的方法，所述药剂制造方法包括：以将容纳有药剂的原料药液的第一容器配置于注射器的下方的方式控制多关节机器人；以在第一容器被配置于注射器的下方的状态下向第一容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；以在向第一容器穿刺过针的状态下颠倒第一容器及注射器的上下关系的方式控制多关节机器人；以在第一容器被配置于注射器的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器内吸入第一容器内的原料药液的方式控制注射器驱动装置；以从第一容器中拔去针的方式控制多关节机器人；以向药剂用的第二容器穿刺注射器的针的方式控制多关节机器人；以及以推压柱塞而向第二容器内注入注射器内的原料药液的方式控制注射器驱动装置。
根据本发明，能够抑制设备的大规模化，并能够自动化流体移送作业。
附图说明
图1是表示第一实施方式涉及的药剂制造系统的概略结构的俯视图。
图2是表示第一实施方式涉及的药剂制造系统的概略结构的主视图。
图3是注射器驱动装置的立体图。
图4是沿图3中的IV-IV线的剖视图。
图5是保持板及抓器的放大图。
图6是保持板及抓器的放大图。
图7是表示在图3的注射器驱动装置上装配了药水瓶及注射器的状态的立体图。
图8是表示图7中注射器的针穿刺过药水瓶的状态的立体图。
图9是表示图7中拉拽出注射器的柱塞的状态的立体图。
图10是表示图8中使旋转单元进行旋转的状态的立体图。
图11是表示将图4中的锁定机构的限制状态切换到容许状态下的状态的剖视图。
图12是表示药剂制造系统的硬件结构的框图。
图13是表示PLC的硬件结构的框图。
图14是表示控制器的功能性结构的框图。
图15是药剂制造方法的流程图。
图16是用于说明流体被移送的模样的图。
图17是药剂制造方法的流程图。
图18是用于说明流体被移送的模样的图。
图19是表示改变姿态后的药水瓶及注射器的模样的图。
图20是表示控制器的功能性结构的框图。
具体实施方式
以下参照附图，详细说明实施方式。在说明中，对相同要素或者具有相同功能的要素附上相同的附图标记，省略重复说明。
[第一实施方式]
(药剂制造系统)
如图1及图2所示，药剂制造系统1(机器人系统)例如是混合多个原料药品而制造抗癌剂等药剂的系统。药剂制造系统1具备流体移送装置10、控制器100、图像处理装置200、以及管理计算机300。药剂制造系统1在药剂的制造过程中作为移送流体的流体移送系统1A而起作用。移送对象的流体可以是液体也可以是气体。
流体移送装置10具备工作台2、多关节机器人20、注射器驱动装置30、计量装置11A、11B、搅拌装置12、以及摄像机13A、13B、13C。工作台2支承构成药剂制造系统1的各种装置。工作台2例如呈长方形的平面形状。在以下的说明中，“前后左右”是指将工作台2的一个长边作为前侧、并将另一个长边作为后侧的方向。
通过侧壁3及顶板4将工作台2的上部空间与外部空间隔离。在工作台2上的左前方的角部设有出入口5，所述出入口5对侧壁3内进行作业对象物的搬入、搬出。作业对象物是例如放置药液包15、多个药水瓶16、以及注射器17的托盘14。
药液包15是容纳药剂的容器(药剂用的第二容器)。药液包15例如具有块状件、和容纳在其内侧的袋状的包。
药水瓶16是容纳原料药品的容器(第一容器)。药水瓶16具有容纳瓶16a和盖16c(参照图7～图9)。容纳瓶16a具有中间细的瓶口16b，并容纳原料药品。盖16c堵住瓶口16b。盖16c的至少中央部由能够穿刺针的材料(例如橡胶材料)构成。
注射器17具有筒体17a、柱塞17c、以及设于筒体17a的前端部的针17e(参照图7～图9)。在筒体17a的基端部的外周上形成有凸缘17b。在柱塞17c的基端部的外周上形成有凸缘17d。针17e的前端具有相对于其延伸的方向倾斜的斜面TS。因此，针17e的前端呈尖细形状并尖锐。因而，能够容易地向穿刺对象物(在本实施方式中是盖16c的中央部)穿刺针17e。
在工作台2上设置多关节机器人20。多关节机器人20是具有主体部21和两个多关节臂22A、22B的双臂型机器人。多关节机器人20能够执行包括药液包15、药水瓶16及注射器17的移送的各种各样的作业。主体部21被固定在工作台2上。主体部21在左右方向上位于工作台2上的中央附近，并且在前后方向上靠近工作台2的后侧。多关节臂22A设在主体部21的左侧。多关节臂22B设在主体部21的右侧。
多关节臂22A、22B分别具有抓器23、手腕部24、以及肢体部25。抓器23具有一对指部23a、23b。抓器23通过开闭指部23a、23b而把持药液包15、药水瓶16或者注射器17。手腕部24保持抓器23，并根据电力等的能量供给使抓器23绕旋转中心Ax1进行旋转。肢体部25夹设在主体部21和手腕部24之间。肢体部25例如是多关节的串联连杆机构。肢体部25根据电力等的能够供给而移送手腕部24。
如图3及图4所示，注射器驱动装置30具有旋转机构40和旋转单元50。旋转机构40通过固定在工作台2上的固定板31、和竖立设置在固定板31上的支承柱32被支承。固定板31位于多关节机器人20的右前方。该配置是一个例子，而不是必需的配置。
旋转机构40具有壳体41及旋转轴42。壳体41具有：壁41a、41b，其在水平方向上相互对置；以及空间41c，其通过壁41a、41b被划分。壁41a面向多关节机器人20侧。旋转轴42贯穿壁41a，并设成绕旋转中心Ax2旋转自如。旋转轴42的一端部(以下，称为“外侧端部”。)向多关节机器人20侧露出。旋转轴42的另一端部(以下，称为“内侧端部”。)位于空间41c内。
旋转单元50具有基板51、保持板52及53、分隔板54、以及线性致动器60。基板51呈长条的平板状，并以正交于旋转中心Ax2的状态固定在旋转轴42的外侧端部上。
保持板52、53以在基板51的宽度方向上相互对置的状态从基板51的表面(多关节机器人20侧的面)向多关节机器人20侧突出。
在保持板52的内表面(保持板53侧的面)上形成有沿着旋转中心Ax2延伸的卡合槽52a。卡合槽52a的一端向多关节机器人20侧敞开。在保持板53的内表面(保持板52侧的面)上形成有与卡合槽52a对置的卡合槽53a。卡合槽53a也沿着旋转中心Ax2延伸。卡合槽53a的一端向多关节机器人20侧敞开。
卡合槽52a、53a作为与抓器23卡合的卡合部而被使用。具体而言，抓器23的指部23a、23b配置成被插入到保持板52、53之间，并分别对应于卡合槽52a、53a(参照图5)。在该状态下，指部23a、23b相互分离，并分别卡合在卡合槽52a、53a内(参照图6)。在指部23a、23b和卡合槽52a、53a分别卡合的状态下，抓器23的旋转中心Ax1和旋转机构40的旋转中心Ax2一致(参照图4)。即，卡合槽52a、53a在抓器23的旋转中心Ax1和旋转机构40的旋转中心Ax2一致的状态下与抓器23卡合。
分隔板54呈平板状。分隔板54在平行于基板51的状态下被固定在保持板52、53之间。分隔板54从保持板52、53之间向下方延伸出。分隔板54将保持板52、53之间分隔成基板51侧的空间和多关节机器人20侧的空间。
在基板51的一端侧，平板状的凸缘保持部件55架设在保持板52、53上。凸缘保持部件55在保持板52、53上靠近多关节机器人20侧。在凸缘保持部件55上形成有缺口55a。缺口55a呈向多关节机器人20侧打开的U字形状。在缺口55a的侧面上形成有沿着上述U字形状延伸的槽55b。槽55b在上述U字形状的两端部上向多关节机器人20侧敞开。
保持板52、53及凸缘保持部件55用于保持注射器17的筒体17a。即，保持板52、53及凸缘保持部件55构成保持注射器17的筒体17a的筒体保持部33。具体而言，注射器17在将筒体17a的前端部朝向凸缘保持部件55的相反侧的状态下，从多关节机器人20侧被容纳在保持板52、53之间(参照图7)。这时，筒体17a的凸缘17b被嵌入在槽55b内。由此保持筒体17a。
在分隔板54的表面(多关节机器人20侧的面)上设有轨道56。轨道56位于分隔板54的宽度方向的中央，并且向分隔板54的长度方向延伸。
在轨道56上安装有以L字状弯曲的保持板57。在保持板57中，构成L字状的一部分的平板部与分隔板54的表面对置配置。该平板部能够沿着轨道56移动。该平板部例如通过在分隔板54和保持板57之间产生的磁力(引力)被吸附在分隔板54的表面上。保持板57通过与分隔板54之间的摩擦力而被固定，而通过对保持板57施加胜过该摩擦力的外力，能够在沿着轨道56的方向上挪动保持板57的位置。在保持板57中，构成L字状的另一部分的平板部位于凸缘保持部件55的相反侧。该平板部向多关节机器人20侧伸出。在向多关节机器人20侧伸出的平板部上形成有向多关节机器人20侧打开的U字状的缺口57a。
缺口57a用于保持药水瓶16。即，保持板57构成保持药水瓶16的药水瓶保持部34。具体而言，在将盖16c配置在凸缘保持部件55侧、并将容纳瓶16a配置在凸缘保持部件55的相反侧的状态下，瓶口16b被嵌入在缺口57a内(参照图7)。通过缺口57a的周缘部嵌入于瓶口16b的缩颈处来保持药水瓶16。如上所述，通过对保持板57施加抵抗保持板57和分隔板54之间的摩擦力的力，能够在沿着轨道56的方向上挪动保持板57的位置。因此，能够与保持板57一起挪动药水瓶16的位置，并能够对盖16c穿刺或者拔去针17e(参照图8)。另外，也能够调节针17e相对于盖16c的刺入长度。
线性致动器60呈长条形状。线性致动器60具有能够沿着其长度方向移动的滑块61。线性致动器60以在基板51和分隔板54之间顺着基板51的方式进行配置。线性致动器60被固定在基板51上。滑块61配置在多关节机器人20侧。
在滑块61上设有向多关节机器人20侧伸出的凸缘保持部件62。凸缘保持部件62与凸缘保持部件55的外表面(保持板52、53的相反侧的面)对置。凸缘保持部件62的凸缘保持部件55侧的表面上形成有凹部62a。凹部62a形成在与缺口55a相对应的位置上，并呈向多关节机器人20侧打开的U字形状。在凹部62a的侧面上形成有沿着上述U字形状延伸的槽62b。槽62b在上述U字形状的两端部上向多关节机器人20侧敞开。
凸缘保持部件62用于保持注射器17的柱塞17c。具体而言，在筒体17a的凸缘17b嵌入在槽55b时，柱塞17c的凸缘17d嵌入在槽62b内。由此保持柱塞17c。在凸缘保持部件62中保持柱塞17c的状态下，线性致动器60使滑块61移动(参照图9)。由此，推拉柱塞17c。即，线性致动器60作为推拉注射器17的柱塞17c的驱动部35而起作用。
如此，筒体保持部33、药水瓶保持部34及驱动部35设于旋转单元50。如上所述，旋转单元50的基板51被固定在旋转机构40的旋转轴42上，因此，旋转单元50与旋转轴42一起旋转自如(参照图10)。在筒体保持部33上保持注射器17的筒体17a的状态下，旋转轴42的旋转中心Ax2正交于注射器17的中心轴线CL(参照图7～图9)。即，旋转机构40起如下作用：使筒体保持部33、药水瓶保持部34及驱动部35绕正交于中心轴线CL的轴线旋转自如。根据该旋转，能够颠倒药水瓶16及注射器17的上下关系。此外，旋转中心Ax2和中心轴线CL只要交叉就可以，不要求必须正交。
在旋转机构40内的空间41c内设有锁定机构70，所述锁定机构70对容许旋转轴42的旋转的容许状态、和限制旋转轴42的旋转的限制状态进行切换(参照图4及图11)。即，锁定机构70对容许旋转单元50(筒体保持部33、药水瓶保持部34及驱动部35)的旋转的容许状态、和限制这些旋转的限制状态进行切换。
锁定机构70具有锁定板71、72及弹性部件74。锁定板71具有穿过旋转轴42的中心孔71a。锁定板71被固定在壁41a上。在锁定板71上形成有以包围中心孔71a的方式进行配置的多个锁定孔71b。锁定板72在锁定板71和壁41b之间被固定在旋转轴42的外周上。锁定板72与锁定板71对置。在锁定板72上插入并固定多个锁销73(参照图4)。这些锁销73包围旋转轴42并且分别向锁定板71侧突出。弹性部件74例如是螺旋弹簧。弹性部件74以压缩状态配置在锁定板72和壁41b之间。此外，弹性部件74不限于螺旋弹簧，例如也可以是板簧。
通过弹性部件74的回弹力，锁定板72靠近锁定板71侧，锁销73嵌入在锁定孔71b内。由此，限制锁定板71和锁定板72的相互旋转。即，如果旋转单元50通过弹性部件74的回弹力而远离旋转机构40，则成为上述限制状态。如果抵抗弹性部件74的回弹力而向壳体41内压入旋转轴42，则锁定板72远离锁定板71，锁销73向锁定板71外退出(参照图11)。由此，锁定板71和锁定板72相互旋转自如。即，如果旋转单元50抵抗弹性部件74的回弹力而靠近旋转机构40，则成为上述容许状态。如此，锁定机构70随着沿旋转机构40的旋转中心Ax2的旋转单元50的移动，切换容许状态和限制状态。
图1及图2所示的计量装置11A、11B例如是电子天平。计量装置11A例如配置在主体部21的左前方。在药液包15或者药水瓶16的计量中使用计量装置11A。计量装置11B例如配置在主体部21的前方。在注射器17的计量中使用计量装置11B。
搅拌装置12是例如通过对药水瓶16施加振动而搅拌其所含物的装置(参照图1)。此外，搅拌药水瓶16的所含物的方式不限于振动方式。
摄像机13A、13B例如分别配置在计量装置11B的右方及上方。摄像机13A、13B对设置在计量装置11B上的注射器17进行摄像(参照图1及图2)。在由图像处理装置200来进行的图像处理中使用由摄像机13A、13B来获取的摄像图像。摄像机13C配置在侧壁3内的上部。摄像机13C对多关节机器人20的作业区域进行摄像(参照图2)。在由多关节机器人20来进行的作业执行状态的记录中使用由摄像机13C来获取的摄像图像。
控制器100进行多关节机器人20及注射器驱动装置30的控制等。图像处理装置200使用由摄像机13A、13B获取的摄像图像，执行例如用于识别针17e的前端面(针尖的斜面TS)的朝向的图像处理。管理计算机300例如根据制造的药剂的种类而生成多关节机器人20及注射器驱动装置30的控制模式，并向控制器100发送。另外，作为药剂制造工序的执行履历，管理计算机300记录由计量装置11A、11B获取的计量结果、由摄像机13C获取的摄像图像等。此外，控制器100、图像处理装置200及管理计算机300不一定要相互分离，也可以一体地形成。
根据流体移送系统1A，如后面所述，在筒体保持部33上保持注射器17的筒体17a，通过适当地组合并执行如下控制：以注射器17的针17e穿刺药水瓶16的方式控制多关节机器人20；以拉拽柱塞17c的方式控制注射器驱动装置30；以及以旋转单元50进行旋转而调整注射器17及药水瓶16的配置的方式控制多关节机器人20，能够自动化从药水瓶16向注射器17的流体的移送作业。
能够在包括流体的移送作业的多个作业中兼用多关节机器人20。通过在多个作业中兼用多关节机器人20，能够抑制设备(药剂制造系统1)的大型化。在流体的移送作业中，由注射器驱动装置30来执行柱塞17c的推拉，因此，不需要在多关节机器人20上设置柱塞17c的推拉用的驱动部。因此，能够小型化多关节机器人20的末端执行器(抓器23)。通过小型化末端执行器，能够抑制多关节机器人20的作业空间的大型化。另一方面，通过在柱塞17c的推拉中进行特殊化，能够小型化注射器驱动装置30，也能够抑制其设置空间的大型化。因而，能够抑制设备的大规模化，并且能够自动化流体移送作业。
旋转机构40具有锁定机构70，所述锁定机构70对容许旋转单元50的旋转的容许状态、和限制旋转单元50的旋转的限制状态进行切换。因此，除了由多关节机器人20来使旋转单元50进行旋转的情况，通过将锁定机构70设成限制状态，能够稳定注射器17及药水瓶16的配置，并能够提高流体移送作业的精度。但是，不一定要必需设置锁定机构70。
锁定机构70随着沿着旋转机构40的旋转中心Ax2的旋转单元50的移动，切换容许状态和限制状态。因此，使用多关节机器人20，能够容易地切换容许状态和限制状态。具体而言，只是以旋转单元50沿着旋转中心Ax2移动的方式控制多关节机器人20，从而能够切换容许状态和限制状态。通过在容许状态和限制状态的切换中也灵活应用多关节机器人20，能够实现锁定机构70的小型化。但是不一定必需以随着沿旋转机构40的旋转中心Ax2的旋转单元50的移动而切换容许状态和限制状态的方式构成锁定机构70。
旋转机构40具有卡合槽52a、53a，所述卡合槽52a、53a在抓器23的旋转中心Ax1和旋转机构40的旋转中心Ax2一致的状态下卡合在抓器23内。因此，在卡合槽52a、53a内卡合抓器23之后，通过使抓器23进行旋转能够使旋转单元50进行旋转。能够只利用抓器23的旋转用的一个轴来使旋转单元50旋转，因此，能够简化多关节机器人20的控制。另外，能够缩小使旋转单元50进行旋转时所需的多关节机器人20的作业空间。但是，不一定要必须设置卡合槽52a、53a。
多关节机器人20是具有两个多关节臂22A、22B的双臂型机器人。因此，通过多关节机器人20能够执行更多样化的作业。因而，能够在更多的作业中兼用多关节机器人20，并能够减少多关节机器人20以外的装置，因此，能够进一步抑制设备的大规模化。但是，多关节机器人不一定必须是双臂型。
此外，锁定机构70也可以通过电磁制动器来切换容许状态和限制状态。
注射器驱动装置30也可以不具有药水瓶保持部34。在该情况下，需要代替药水瓶保持部34而由多关节臂22A、22B的任一臂来保持药水瓶16。另外，在颠倒药水瓶16及注射器17的上下关系时，需要以药水瓶16追随旋转单元50的旋转的方式控制多关节机器人20。
注射器驱动装置也可以设于抓器23。在该情况下，通过改变抓器23的姿态能够自如地调整注射器17的姿态，因此，能够去掉相当于旋转机构40的结构。
控制器100也可以将多关节臂22A、22B的任一臂作为注射器驱动装置而进行控制。在该情况下，能够进一步减少多关节机器人20以外的装置，因此，能够进一步抑制设备的大规模化。
(控制器)
以下，详细说明控制器100。如图12所示，控制器100具有PLC110、多轴驱动器120、以及单轴驱动器131、132、133。多轴驱动器120控制用于进行手腕部24的移送及抓器23的回转的所有的致动器。单轴驱动器131、132分别控制用于开闭抓器23的指部23a、23b的致动器。单轴驱动器133控制注射器驱动装置30的线性致动器60。
PLC110经由多轴驱动器120及单轴驱动器131、132、133而控制多关节机器人20及注射器驱动装置30。另外，PLC110与多关节机器人20的控制同步地进行搅拌装置12的控制(例如打开、关闭的切换)。并且，PLC110与多关节机器人20的控制同步地获取由计量装置11A、11B得到的计量结果或者由图像处理装置200得到的图像处理结果等，并向管理计算机300发送。
如图13所示，PLC110例如具有处理器111、内存112、输入输出部113、存储器114、以及相互连接这些的总线115。处理器111与内存112及存储器114的至少一者协作而执行程序，并根据其执行结果而进行经由输入输出部113的数据的输入输出。由此，实现控制器100的各种各样的功能。图14是由虚拟的模块(以下，称为“功能模块”。)来表示这些功能的图。
如图14所示，控制器100作为功能模块具有搅拌控制部U1、配置控制部U2、计量控制部U3、穿刺控制部U4、拔去控制部U5、颠倒控制部U6、吸气控制部U7、减压控制部U8、吸入控制部U9、送气控制部U10、以及注入控制部U11。这些功能模块是为了便于说明而将控制器100的功能区分为多个模块的功能模块，并不表示构成控制器100的硬件就是被分为这种模块。另外，不限于由程序的执行来实现各功能模块，也可以由专用的电子电路(例如逻辑电路)来实现。
搅拌控制部U1以将药水瓶16移送到搅拌装置12上的方式控制多关节机器人20，并以振动药水瓶16的方式控制搅拌装置12。
配置控制部U2以移送药液包15、药水瓶16及注射器17的至少一者并配置在目标位置上的方式控制多关节机器人20。
计量控制部U3在以将药液包15及药水瓶16的至少一者移送到计量装置11A上的方式控制多关节机器人20之后，获取由计量装置11A得到的计量结果。另外，计量控制部U3在以将注射器17移送到计量装置11B上的方式控制多关节机器人20之后，获取由计量装置11B得到的计量结果。
穿刺控制部U4以向药液包15或者药水瓶16穿刺注射器17的针17e的方式控制多关节机器人20。另外，穿刺控制部U4以针17e的刺入长度成为接近目标值的值的方式控制多关节机器人20。
拔去控制部U5以从药液包15或者药水瓶16中拔去注射器17的针17e的方式控制多关节机器人20。
颠倒控制部U6以通过使旋转单元50进行旋转而颠倒旋转单元50的上下的方式控制多关节机器人20。
吸气控制部U7以拉拽柱塞17c并向注射器17内吸入气体的方式控制注射器驱动装置30。
减压控制部U8以拉拽柱塞17c并降低药水瓶16的内压的方式控制注射器驱动装置30。
吸入控制部U9以拉拽柱塞17c并向注射器17内吸入药水瓶16内的流体的方式控制注射器驱动装置30。
送气控制部U10以推压柱塞17c并向药水瓶16内注入注射器17内的气体的方式控制注射器驱动装置30。
注入控制部U11以推压柱塞17c并向药液包15内注入注射器17内的流体的方式控制注射器驱动装置30。
通过具有配置控制部U2、穿刺控制部U4、颠倒控制部U6、以及吸入控制部U9，控制器100例如能够执行如下控制：在注射器17的下方配置容纳流体的药水瓶16并向药水瓶16穿刺针17e的状态下，以颠倒药水瓶16及注射器17的上下关系的方式控制多关节机器人20；在注射器17的上方配置药水瓶16的状态下，以拉拽柱塞17c而向注射器17内吸入药水瓶16内的液体的方式控制注射器驱动装置30。
具体而言，控制器100能够执行如下控制：以在筒体保持部33上保持筒体17a之后在注射器17的下方配置容纳了流体的药水瓶16的方式控制多关节机器人20；以在注射器17的下方配置药水瓶16的状态下向药水瓶16穿刺针17e的方式控制多关节机器人20；以向药水瓶16内穿刺了针17e的状态通过使旋转单元50进行旋转而颠倒药水瓶16及注射器17的上下关系的方式控制多关节机器人20；以及以在注射器17的上方配置药水瓶16的状态下拉拽柱塞17c而向注射器17内吸入药水瓶16内的流体的方式控制注射器驱动装置30。
通过还具有吸气控制部U7及送气控制部U10，控制器100也能够执行如下控制：在以向药水瓶16内穿刺针17e的方式控制多关节机器人20之前，以拉拽柱塞17c而向注射器17内吸入气体的方式控制注射器驱动装置30，在以拉拽柱塞17c而向注射器17内吸入药水瓶16内的液体的方式控制注射器驱动装置30之后，以推压柱塞17c而向药水瓶16内注入注射器17内的气体的方式控制注射器驱动装置30。
控制器100也能够执行如下控制：以向药水瓶16内穿刺针17e时针17e的前端部未到达药水瓶16内的液体里的方式控制多关节机器人20。
通过还具有减压控制部U8，控制器100也能够执行如下控制：在以向药水瓶16穿刺针17e的方式控制多关节机器人20之后，在以颠倒药水瓶16及注射器17的上下关系的方式控制多关节机器人20之前以拉拽柱塞17c而降低药水瓶16的内压的方式控制注射器驱动装置30。
通过还具有拔去控制部U5及注入控制部U11，控制器100也能够执行如下控制：以从药水瓶16中拔去针17e的方式控制多关节机器人20；以向药液包15内穿刺针17e的方式控制多关节机器人20；以推压柱塞17c向药液包15内注入注射器17内的流体的方式控制注射器驱动装置30。
控制器100也能够以由多关节臂22A、22B的一个臂(例如多关节臂22B)来操纵注射器17、并由多关节臂22A、22B的另一个臂(例如多关节臂22A)来操纵药水瓶16的方式控制多关节机器人20。
(药剂制造方法)
如以上示例，控制器100作为流体移送控制装置而起作用，并执行流体移送控制方法。通过由控制器100来执行按照管理计算机300所设定的控制模式的流体移送控制方法，药剂制造系统1制造药剂。以下，对由药剂制造系统1来执行的药剂制造方法的具体例进行说明。此外，由于移送对象的流体是原料药液，因此，在该药剂制造方法中执行液体移送控制方法，控制器100作为液体移送控制装置而起作用。即，流体移送系统1A作为液体移送系统被使用。
如图15所示，首先，搅拌控制部U1执行搅拌原料药液的控制(步骤S1)。例如搅拌控制部U1以将药水瓶16从托盘14上移送到搅拌装置12上的方式控制多关节机器人20，并以振动药水瓶16的方式控制搅拌装置12。
然后，计量控制部U3执行计量药水瓶16及注射器17的控制(步骤S2)。例如计量控制部U3以由多关节臂22A的抓器23来把持并移送托盘14上的药水瓶16、并载置在计量装置11A上的方式控制多关节机器人20。另外，计量控制部U3以由多关节臂22B的抓器23来把持并移送托盘14上的注射器17的筒体17a、并使针17e朝上地载置在计量装置11B上的方式控制多关节机器人20。之后，计量控制部U3获取由计量装置11A、11B得到的计量结果。
然后，配置控制部U2执行使筒体保持部33保持注射器17的控制(步骤S2)。例如配置控制部U2以由多关节臂22B的抓器23来把持计量装置11B上的注射器17的筒体17a并向注射器驱动装置30侧移送、且使其保持在筒体保持部33内的方式控制多关节机器人20(参照图7)。
然后，配置控制部U2执行将药水瓶16配置在注射器17的下方的控制(步骤S3，参照图16(a))。例如配置控制部U2以由多关节臂22A的抓器23来把持搅拌装置12上的药水瓶16并向注射器驱动装置30侧移送、且使其保持在药水瓶保持部34内的方式控制多关节机器人20(参照图7)。
在药水瓶保持部34内保持药水瓶16时，如果药水瓶保持部34位于筒体保持部33的下方，则药水瓶16配置在注射器17的下方。在药水瓶保持部34内保持药水瓶16时，在药水瓶保持部34位于筒体保持部33的上方的情况下，药水瓶16配置在注射器17的上方。在该情况下，需要由颠倒控制部U6来执行颠倒药水瓶16和注射器17的上下关系的控制。也可以在药水瓶保持部34内保持药水瓶16的前后的任意时刻执行该控制。
此外，在配置药水瓶16时，旋转单元50也可以相对于铅垂方向倾斜。即，药水瓶16不一定要必需配置在注射器17的正下方，也可以配置在注射器17的斜下方。
然后，吸气控制部U7执行向注射器17内吸入气体的控制(步骤S5，参照图16(b))。吸气控制部U7以拉拽柱塞17c向注射器17内吸入气体的方式控制注射器驱动装置30。这时，也可以使注射器17内吸入的气体的体积与预定从药水瓶16内吸入的液体的体积大致一致。由此，在后述的步骤S10中，防止过度地对药水瓶16内进行加压。此外，这里的大致一致是指向吸气控制部U7内吸入的气体的体积为预定从药水瓶16内吸入的液体的体积的90％～100％。
然后，穿刺控制部U4执行向药水瓶16穿刺针17e的控制(步骤S6，参照图16(c))。例如穿刺控制部U4以通过由多关节臂22A的抓器23来把持药水瓶16并接近注射器17从而向药水瓶16穿刺针17e的方式控制多关节机器人20。另外，穿刺控制部U4以针17e的前端部未到达药水瓶16内的液体内的方式控制多关节机器人20。
然后，减压控制部U8执行对药水瓶16内进行减压的控制(步骤S7，参照图16(d))。减压控制部U8以拉拽柱塞17c而降低药水瓶16的内压的方式控制注射器驱动装置30。
然后，颠倒控制部U6执行颠倒药水瓶16及注射器17的上下关系(即，使药水瓶16位于注射器17的上方)的控制(步骤S8，参照图16(e))。颠倒控制部U6以例如通过由多关节臂22B来使旋转单元50进行旋转从而颠倒药水瓶16及注射器17的上下关系的方式控制多关节机器人20。具体而言，颠倒控制部U6依次执行下面的控制从而使旋转单元50进行旋转。
i)以在卡合槽52a、53a内卡合抓器23的指部23a、23b的方式控制多关节机器人20。
ii)以由抓器23向旋转机构40侧推压旋转单元50的方式控制多关节机器人20。由此，沿着旋转中心Ax2移动旋转单元50(接近旋转机构40)，将旋转机构40设成容许状态。
iii)使抓器23进行旋转，并随着该旋转而使旋转单元50进行旋转。
iv)以由抓器23从旋转机构40侧拉回旋转单元50的方式控制多关节机器人20。由此，沿着旋转中心Ax2移动旋转单元50(从旋转机构40分离)，将旋转机构40设成限制状态。
然后，吸入控制部U9执行向注射器17内吸入药水瓶16内的原料药液LM的控制(步骤S9，参照图16(f)及图16(g))。吸入控制部U9以拉拽柱塞17c向注射器17内吸入药水瓶16内的原料药液LM的方式控制注射器驱动装置30。
然后，送气控制部U10执行向药水瓶16内注入注射器17内的气体的控制(步骤S10，参照图16(h))。送气控制部U10以推压柱塞17c向药水瓶16内注入注射器17内的气体的方式控制注射器驱动装置30。这时，也可以使向药水瓶16内注入的气体的体积与步骤S9中向注射器17内吸入的原料药液LM的体积大致一致。由此，防止过度地对药水瓶16内进行加压。此外，这里的大致一致是指向药水瓶16内注入的气体的体积为向注射器17内吸入的原料药液LM的体积的90％～100％。
然后，拔去控制部U5执行从药水瓶16中拔去针17e的控制(步骤S11，参照图16(i))。拔去控制部U5以通过由多关节臂22A的抓器23来把持药水瓶16并远离注射器17而从药水瓶16中拔去针17e的方式控制多关节机器人20。
然后，配置控制部U2执行将药水瓶16送回托盘14的控制(步骤S12)。例如配置控制部U2以由多关节臂22A的抓器23来把持且从药水瓶保持部34中取出药水瓶16并移送到托盘14上的方式控制多关节机器人20。
然后，计量控制部U3执行对注射器17进行计量的控制(步骤S13)。例如计量控制部U3以由多关节臂22B的抓器23来把持保持在筒体保持部33内的筒体17a、并从筒体保持部33中取出并移送注射器17，且使针17e朝上地载置在计量装置11B上的方式控制多关节机器人20。之后，计量控制部U3获取由计量装置11B得到的计量结果。
然后，配置控制部U2执行筒体保持部33内再次保持注射器17的控制(步骤S14)。例如配置控制部U2以由多关节臂22B的抓器23来把持计量装置11B上的注射器17的筒体17a并向注射器驱动装置30侧移送而保持在筒体保持部33内的方式控制多关节机器人20。
然后，颠倒控制部U6执行颠倒注射器17的上下的控制(步骤S15)。例如颠倒控制部U6以通过由多关节臂22B来使旋转单元50进行旋转从而使针17e朝下的方式控制多关节机器人20。使旋转单元50进行旋转的顺序与步骤S8中的顺序相同。
然后，计量控制部U3执行对药液包15进行计量的控制(步骤S16)。例如计量控制部U3以由多关节臂22A的抓器23来把持并移送托盘14上的药液包15且载置在计量装置11A上的方式控制多关节机器人20。之后，计量控制部U3获取由计量装置11A得到的计量结果。
然后，配置控制部U2执行将药液包15配置在注射器17的下方的控制(步骤S17)。例如配置控制部U2以由多关节臂22A的抓器23来把持并移送计量装置11A上的药液包15并配置在注射器17的下方的方式控制多关节机器人20。
然后，穿刺控制部U4执行向药液包15穿刺针17e的控制(步骤S18)。例如穿刺控制部U4以由多关节臂22A的抓器23来把持药液包15并接近注射器17从而向药液包15穿刺针17e的方式控制多关节机器人20。
然后，注入控制部U11执行向药液包15内注入注射器17内的原料药液的控制(步骤S19)。注入控制部U11以推压柱塞17c向药液包15内注入注射器17内的原料药液的方式控制注射器驱动装置30。
然后，拔去控制部U5执行从药液包15拔去针17e的控制(步骤S20)。例如拔去控制部U5以由多关节臂22A的抓器23来把持药液包15并远离注射器17从而从药液包15中拔去针17e的方式控制多关节机器人20。
然后，计量控制部U3执行对药液包15进行计量的控制(步骤S21)。例如计量控制部U3以由多关节臂22A的抓器23来把持并移送药液包15并载置在计量装置11A上的方式控制多关节机器人20。之后，计量控制部U3获取由计量装置11A得到的计量结果。
在使用分别容纳在多个药水瓶16内的多个种类的原料药液的情况下，按照每个药水瓶16重复进行以上的工序。根据以上说明完成药剂的制造。此外，能够适当地改变步骤S1～S21的顺序。另外，也可以同时进行多个步骤。
也可以根据原料药液的种类等改变各种控制参数。作为控制参数，列举步骤S5中应该吸入的气体量、步骤S6中的针17e的刺入长度、步骤S7中的柱塞17c的拉回量、步骤S9中的柱塞17c的拉回量和拉回速度、以及步骤S10中向药水瓶16内注入的气体的体积等。作为根据原料药液的种类等改变各种控制参数的具体的方法，列举如下方法，预先制作将原料药液的种类等和控制参数相对应的数据库，并由各控制部来参照该数据库。作为数据库的存放场所，例如列举PLC110的存储器114或者管理计算机300的存储器。
根据以上的药剂制造方法，通过对多关节机器人20及注射器驱动装置30进行控制，除了能够自动化从药水瓶16向注射器17的原料药液的移送作业，还能够自动化从注射器17向药液包15的原料药液的移送作业。因而，能够抑制设备的大规模化，并能够自动化液体移送作业。
从药水瓶16向注射器17的液体移送控制方法包括以下步骤：以将容纳了液体的药水瓶16配置在注射器17的下方的方式控制多关节机器人20；以在药水瓶16配置在注射器17的下方的状态下向药水瓶16穿刺注射器17的针17e的方式控制多关节机器人20；以在向药水瓶16穿刺了针17e的状态下使药水瓶16及注射器17的上下关系颠倒的方式控制多关节机器人20；以及以在药水瓶16配置在注射器17的上方的状态下拉拽柱塞17c而向注射器17内吸入药水瓶16内的原料药液的方式控制注射器驱动装置30。
根据该方法，在原料药液集中在药水瓶16的下部、气体层形成在药水瓶16的上部的状态下，针17e向药水瓶16的上部穿刺。因此，至少在穿刺的中途连通药水瓶16内的气体层和注射器17内。在穿刺之前，在药水瓶16的内压高于注射器17的内压的情况下，通过连通药水瓶16内的气体层和注射器17内而减少药水瓶16的内压。之后，在使药水瓶16及注射器17的上下关系颠倒、并原料药液向针17e侧靠近的状态下，药水瓶16内的原料药液被吸入到注射器17内。如上所述在穿刺时减少药水瓶16的内压，因此，在向注射器17内吸入原料药液时，抑制来自针17e的穿刺部分的原料药液的泄漏。由于在液体靠近针17e侧的状态下进行原料药液的吸入，因此，能够高效率地吸入药水瓶16内的更多的原料药液。因而，能够以抑制原料药液的泄漏、并从药水瓶16内向注射器17内高效率地移送原料药液的方式自动化原料药液的移送作业。
上述液体移送控制方法还包括以下步骤：在以向药水瓶16穿刺针17e的方式控制多关节机器人20之前，以拉拽柱塞17c并向注射器17内吸入气体的方式控制注射器驱动装置30；在拉拽柱塞17c并向注射器17内吸入药水瓶16内的原料药液的方式控制注射器驱动装置30之后，以推压柱塞17c并向药水瓶16内注入注射器17内的气体的方式控制注射器驱动装置30。
因此，通过向药水瓶16内注入注射器17内的气体从而减少原料药液的吸入时在药水瓶16内产生的负压。通过减少药水瓶16内的负压，抑制从药水瓶16中拔去针17e时的原料药液的泄漏。因而，在被自动化的原料药液的移送作业中，能够进一步抑制原料药液的泄漏。但是，不一定要必需进行向注射器17内吸入药水瓶16内的原料药液之后向药水瓶16内注入注射器17内的气体的操作。
上述液体移送控制方法以向药水瓶16内穿刺针17e时使针17e的前端部未到达药水瓶16内的原料药液内的方式控制多关节机器人20。因此，由于在进行穿刺时针17e的前端部停留在气体层内，所以更可靠地减少药水瓶16内压。因而，在被自动化的原料药液的移送作业中，能够进一步抑制原料药液的泄漏。此外，为了使针17e的前端部可靠地停留在药水瓶16内的气体层内，需要高精度地进行注射器17及药水瓶16的定位。因而，能够更有效地应用在定位的稳定性方面比手动作业更出色的多关节机器人20的特性。但是，不一定要必需进行在向药水瓶16穿刺针17e时使针17e的前端部未到达药水瓶16内的原料药液内的操作。
上述液体移送控制方法还包括以下步骤：在以向药水瓶16内穿刺针17e的方式控制多关节机器人20之后，在以颠倒药水瓶16及注射器17的上下关系的方式控制多关节机器人20之前，以拉拽柱塞17c并降低药水瓶16的内压的方式控制注射器驱动装置30。
因此，在使针17e的前端部停留在气体层内的状态下，能够进一步对药水瓶16内进行减压。因而，在被自动化的原料药液的移送作业中，能够进一步抑制原料药液的泄漏。但是，不一定要必需进行在使药水瓶16及注射器17的上下关系颠倒之前拉拽柱塞17c并降低药水瓶16的内压的操作。
[第二实施方式]
接着，主要参照图17及图18，说明使用了第二实施方式涉及的液体移送系统1B的液体的移送作业。液体移送系统1B相对于第一实施方式涉及的流体移送系统1A，在系统结构方面相同(参照图1)，而在从药水瓶16向注射器17的原料药液的移送作业的内容方面不同。以下，以该不同点为中心进行说明。
首先，如图17所示，如果开始进行使用了第二实施方式涉及的液体移送系统1B的液体的移送作业，则与第一实施方式同样地进行步骤S1～S9。在步骤S9中，在吸入控制部U9执行向注射器17内吸入药水瓶16内的原料药液LM的控制时，吸入控制部U9以拉拽柱塞17c并向注射器17内吸入药水瓶16内的原料药液LM的一部分(例如，1/20～1/3左右)的方式控制注射器驱动装置30(参照图18(a))。
然后，穿刺控制部U4执行使针17e的前端部位于药水瓶16内的原料药液的液面的上方的控制(步骤S22，参照图18(b))。穿刺控制部U4以向注射器17进一步靠近由多关节臂22A的抓器23来把持的药水瓶16并且针17e的前端部比该液面更向上方突出的方式控制多关节机器人20。
然后，送气控制部U10执行向药水瓶16内注入注射器17内的气体的控制(步骤S23，参照图18(c))。送气控制部U10以推压柱塞17c并向药水瓶16内注入注射器17内的气体的方式控制注射器驱动装置30。这时，也可以使向药水瓶16内注入的气体的体积与在步骤S9中向注射器17内吸入的原料药液LM的体积大致一致。由此，防止过度地对药水瓶16内进行加压。此外，这里的大致一致是指向药水瓶16内注入的气体的体积为向注射器17内吸入的原料药液LM的体积的90％～100％。
然后，拔去控制部U5执行从药水瓶16中拔去针17e的一部分的控制(步骤S24，参照图18(d))。拔去控制部U5以由多关节臂22A的抓器23来把持药水瓶16并远离注射器17而从药水瓶16中局部地拔去针17e的方式控制多关节机器人20。进一步详细而言，拔去控制部U5以使针17e的前端部位于药水瓶16内且盖16c的附近的方式控制多关节机器人20。
然后，吸入控制部U9执行向注射器17内吸入药水瓶16内的剩余的原料药液LM的控制(步骤S25，参照图18(e))。吸入控制部U9以拉拽柱塞17c并向注射器17内吸入药水瓶16内的剩余的原料药液LM的方式控制注射器驱动装置30。如此，药水瓶16内的原料药液LM通过针17e全部地被移送到注射器17内。之后，与第一实施方式同样地进行步骤S11～S21。
根据以上的药剂制造方法，与第一实施方式同样地，能够抑制设备的大规模化，并能够自动化液体移送作业。
如以上的第二实施方式涉及的液体移送控制方法包括以下步骤：(A1)以向积存原料药液LM的药水瓶16的盖16c穿刺注射器17的针17e的方式控制多关节机器人20的动作；在进行A1项中记载的控制之后，(B1)以在药水瓶16位于注射器17的上方并且针17e的前端位于药水瓶16内的原料药液LM的上方的状态下推压柱塞17c并向药水瓶16内送入注射器17内的空气的方式控制注射器驱动装置30的动作；以及在进行B1项中记载的控制之后，(C1)以在针17e的前端位于药水瓶16内的液体中的状态下拉拽柱塞17c并通过针17e吸入药水瓶16内的原料药液LM的方式控制注射器驱动装置30的动作。
但是，如果药水瓶16内的原料药液LM的全量一下子被移动到注射器17，则通过药水瓶16和注射器17之间的压力差，有时注射器17内的空气无意识地向药水瓶16内移动。如果该空气通过药水瓶16内的原料药液LM，则存在如下情况：在原料药液LM内起泡沫，很难利用刻度读取原料药液LM的准确的量。然而，根据第二实施方式涉及的方法，药水瓶16内的原料药液LM的全量不会一下子被移送到注射器17内，在向注射器17移送药水瓶16内的原料药液LM的一部分之后，注射器17内的空气被送到药水瓶16内的空气层。因此，除了在产生从注射器17向药水瓶16的无意识的空气的移动之前注射器17内的空气返回药水瓶16内的情况以外，这时注射器17内的空气不通过药水瓶16内的原料药液LM。因而，极大地抑制原料药液LM内起泡沫。其结果，能够通过注射器17从药水瓶16中抽取准确的量的原料药液LM。
[第三实施方式]
接着，主要参照图19及图20，说明使用了第三实施方式涉及的液体移送系统1C的液体的移送作业。液体移送系统1C相对于第一实施方式涉及的流体移送系统1A，在不存在药水瓶保持部34而由抓器23的指部23a、23b来保持药水瓶16的方面(参照图19)不相同，并且控制器100所具有的功能模块方面(参照图20)也不相同。以下，以该不同点为中心进行说明。
如图19中的示例，由抓器23的指部23a、23b来保持药水瓶16，因此，通过抓器23能够自如地改变药水瓶16的姿态。因此，通过抓器23的驱动及注射器驱动装置30中的旋转单元50的旋转的至少一者来确定药水瓶16相对于注射器17的姿态。也可以由一侧的多关节臂22A所具有的抓器23来把持药水瓶16并改变其姿态、并由另一侧的多关节臂22B所具有的抓器23来把持注射器17并改变其姿态。
如图20所示，作为功能模块，控制器100具有摄像控制部U12、姿态控制部U13。摄像控制部U12以在规定的时刻使摄像机13A、13B进行摄像的方式控制摄像机13A、13B，例如对针17e的前端进行摄像。姿态控制部U13以药水瓶16相对于注射器17成为所希望的姿态的方式控制多关节机器人20及注射器驱动装置30的至少一者。进一步详细而言，控制器100能够执行如下控制，通过姿态控制部U13，以改变药水瓶16及注射器17的至少一者的姿态并使针17e相对于药水瓶16的盖16c倾斜的方式控制多关节机器人20及注射器驱动装置30的至少一者。
接着，说明使用了第三实施方式涉及的液体移送系统1C的液体的移送作业。如开始该移送作业，则与第一实施方式同样地进行图15所示的各步骤S1～S21。尤其是在第三实施方式中，在步骤S6中向药水瓶16的盖16c穿刺针17e之后并且在步骤S6～S9的任一执行中，以针17e相对于药水瓶16的盖16c倾斜的方式调整药水瓶16相对于注射器17的姿态(参照图19)。
根据以上的药剂制造方法，与第一实施方式同样地，能够抑制设备的大规模化，并能够自动化液体移送作业。
如以上的第三实施方式涉及的液体移送控制方法包括以下步骤：(A2)以向积存原料药液LM的药水瓶16的盖16c内穿刺注射器的针17e的方式控制多关节机器人20的动作；在进行A2项中记载的控制之后，(B2)以拉拽柱塞17c并通过针17e吸入药水瓶16内的原料药液LM的方式控制注射器驱动装置30的动作；以及在进行A2项中记载的控制之后，(C2)以改变药水瓶16及注射器17的至少一者的姿态并使针17e相对于药水瓶16的盖16c倾斜的方式控制多关节机器人20的动作。
根据这样的第三实施方式涉及的方法，针17e相对于药水瓶16的盖16c倾斜，因此，针17e的前端接近盖16c并且位于药水瓶16的靠内壁侧。因此，与在针17e相对于盖16c成为垂直状态下由注射器17来吸入药水瓶16内的原料药液LM的情况相比，能够由注射器17来吸入集中在药水瓶16的盖16c附近的更多的原料药液LM。因此，能够无浪费地使用药水瓶16内的原料药液LM。
以上，对实施方式进行了说明，而本发明并不限于上述的实施方式，在不脱离其宗旨的范围内能够进行各种各样的改变。例如，流体移送系统1A的适用对象不限于药剂制造系统1，能够在生物领域或者医学领域等中需要手动地进行液体移送的各种各样的系统中应用。作为具体例子，能够列举需要移送培养液的培养系统等。
在第二实施方式中，根据与药水瓶16内积存的原料药液LM的种类有关的信息，(i)也可以依次执行图17所示的步骤S6～S9、S22～S25，(ii)也可以依次执行图17所示的步骤S6～S9而不执行步骤S22～S25。在后者(ii)的情况下，在步骤S9中，吸入控制部U9以拉拽柱塞17c向注射器17内吸入药水瓶16内的原料药液LM的全部的方式控制注射器驱动装置30。
与原料药液LM的种类相关的信息也可以和与原料药液LM的特性相关的信息进行关联并作为数据库存储在存储装置内。作为存储该数据库的存储装置，如上所述，列举例如PLC110的存储器114(参照图13)或者管理计算机300(参照图1)的存储器。
作为与原料药液LM的特性相关的信息，例如列举粘度。如果原料药液LM的粘度较大，则即使是在由注射器17进行的药水瓶16内的原料药液LM的吸入速度(拉拽柱塞17c的速度)较小的情况下，原料药液LM容易起泡沫并且很难消除产生的泡沫。于是，在原料药液LM的粘度较大的情况下，也可以依次执行图17所示的步骤S6～S9、S22～S25。另一方面，如果原料药液LM的粘度较小，则即使是在由注射器17进行的药水瓶16内的原料药液LM的吸入速度(拉拽柱塞17c的速度)较大的情况下，原料药液LM很难起泡沫并且即使产生了泡沫也很容易消除。于是，在原料药液LM的粘度较小的情况下，也可以依次执行图17所示的步骤S6～S9而不执行步骤S22～S25。如此，也可以根据作为原料药液LM的特性的粘度而相关联控制参数。在该数据库中，与原料药液LM的种类相关的信息和控制参数也可以直接相对应。
作为根据原料药液LM的种类而被改变的其它的控制参数，除了上述的吸入速度，列举步骤S9、S25中的药水瓶16或者注射器17的姿态。以盖16c相对于水平方向倾斜的方式改变药水瓶16的姿态，则药水瓶16内的原料药液LM集中在盖16c的倾斜侧，因此，通过注射器17能够吸入更多的集中的原料药液LM。如果以针17e的前端朝上并且注射器17相对于水平方向倾斜的方式改变注射器17的姿态，则向注射器17内吸入的原料药液LM沿着筒体17a的内表面流下来，因此，被吸入的原料药液LM很难起泡沫。
作为根据原料药液LM的种类而被改变的其它的控制参数，列举由注射器17来吸入规定量的药水瓶16内的原料药液LM之后的静止时间。
在第三实施方式中，针17e的前端的斜面TS也可以成为与药水瓶16的内壁面对置并接近药水瓶16的内壁面的状态(参照图19)。如果盖16c处于保持水平的状态下，则针17e的斜面TS也可以与药水瓶16的内壁面中的任意区域对置。如果盖16c处于相对于水平方向倾斜的状态下，则针17e的斜面TS也可以与倾斜的药水瓶16的内壁面之中位于下方的区域对置。在该情况下，针17e的斜面TS朝向药水瓶16内的容易积存原料药液LM的部位，因此，通过注射器17能够更可靠地吸入更多的集中在药水瓶16的盖16c附近的原料药液LM。
考虑旋转单元50以旋转中心Ax2为中心轴进行旋转的情况，在第三实施方式中，也可以以斜面TS之中针17e的前端侧、和斜面TS之中针17e的基端侧排列的方向与以旋转中心Ax2为中心的径向大致相同的方式将注射器17安装于旋转单元50。在该情况下，很容易地使针17e的斜面TS与倾斜的药水瓶16的内壁面之中位于下方的区域对置。或者，也可以以旋转单元50能够绕正交于旋转中心Ax2的旋转轴进行旋转的方式构成注射器驱动装置30。
在第三实施方式中，也可以在调整药水瓶16相对于注射器17的姿态时，图像处理装置200处理摄像机13A、13B进行摄像的摄像图像，且姿态控制部U13基于该处理结果来控制多关节机器人20及注射器驱动装置30的至少一者。在该情况下，液体移送系统1C能够自动地确定药水瓶16或者注射器17的姿态。
在第三实施方式中，也可以一边由注射器17来吸入药水瓶16内的原料药液LM，一边改变药水瓶16相对于注射器17的姿态。具体而言，也可以一边拉拽柱塞17c，一边改变药水瓶16及注射器17的至少一者的倾斜率。在该情况下，根据由注射器17进行的原料药液LM的吸入量、即药水瓶16内的原料药液LM的剩余量，能够更有效地吸入原料药液LM。

Claims (23)

1.一种液体移送系统，其特征在于，具备：
作业用的多关节机器人；
注射器驱动装置，其用于推拉注射器的柱塞；以及
控制装置，所述控制装置构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的容器配置于所述注射器的下方并向所述容器穿刺过所述注射器的针的状态下颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人；以及以在所述容器被配置于所述注射器的上方的状态下拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的所述液体的方式控制所述注射器驱动装置。
2.根据权利要求1所述的液体移送系统，其特征在于，
所述控制装置构成为进行如下控制：
在以向所述容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人之前，以拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入气体的方式控制所述注射器驱动装置，
在以拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的所述液体的方式控制所述注射器驱动装置之后，以推压所述柱塞而向所述容器内注入所述注射器内的所述气体的方式控制所述注射器驱动装置。
3.根据权利要求1所述的液体移送系统，其特征在于，
所述控制装置构成为以在向所述容器穿刺所述针时使所述针的前端部未到达所述容器内的所述液体内的方式控制所述多关节机器人。
4.根据权利要求2所述的液体移送系统，其特征在于，
所述控制装置构成为以在向所述容器穿刺所述针时使所述针的前端部未到达所述容器内的所述液体内的方式控制所述多关节机器人。
5.根据权利要求3所述的液体移送系统，其特征在于，
所述控制装置构成为在以向所述容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人之后、在以颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人之前，以拉拽所述柱塞而降低所述容器的内压的方式控制所述注射器驱动装置。
6.根据权利要求4所述的液体移送系统，其特征在于，
所述控制装置构成为在以向所述容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人之后、在以颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人之前，以拉拽所述柱塞而降低所述容器的内压的方式控制所述注射器驱动装置。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的液体移送系统，其特征在于，
所述多关节机器人是具有两个多关节臂的双臂型的机器人。
8.根据权利要求7所述的液体移送系统，其特征在于，
所述控制装置构成为以由一侧的所述多关节臂来操纵所述注射器、并由另一侧的所述多关节臂来操纵所述容器的方式控制所述多关节机器人。
9.根据权利要求7所述的液体移送系统，其特征在于，
所述控制装置构成为将任一侧的所述多关节臂作为所述注射器驱动装置而进行控制。
10.根据权利要求8所述的液体移送系统，其特征在于，
所述控制装置构成为将任一侧的所述多关节臂作为所述注射器驱动装置而进行控制。
11.一种液体移送控制方法，所述液体移送控制方法是控制作业用的多关节机器人、和用于推拉注射器的柱塞的注射器驱动装置的方法，
所述液体移送控制方法的特征在于，包括：
以将容纳有液体的容器配置于所述注射器的下方的方式控制所述多关节机器人；
以在所述容器被配置于所述注射器的下方的状态下向所述容器穿刺所述注射器的针的方式控制所述多关节机器人；
以在向所述容器穿刺过所述针的状态下颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人；以及
以在所述容器被配置于所述注射器的上方的状态下拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的所述液体的方式控制所述注射器驱动装置。
12.根据权利要求11所述的液体移送控制方法，其特征在于，
所述液体移送控制方法还包括：
在以向所述容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人之前，以拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入气体的方式控制所述注射器驱动装置；以及
在以拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的液体的方式控制所述注射器驱动装置之后，以推压所述柱塞而向所述容器内注入所述注射器内的所述气体的方式控制所述注射器驱动装置。
13.根据权利要求11所述的液体移送控制方法，其特征在于，
以在向所述容器穿刺所述针时使所述针的前端部未到达所述容器内的所述液体内的方式控制所述多关节机器人。
14.根据权利要求12所述的液体移送控制方法，其特征在于，
以在向所述容器穿刺所述针时使所述针的前端部未到达所述容器内的所述液体内的方式控制所述多关节机器人。
15.根据权利要求13所述的液体移送控制方法，其特征在于，
所述液体移送控制方法还包括：在以向所述容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人之后、在以颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人之前，以拉拽所述柱塞而降低所述容器的内压的方式控制所述注射器驱动装置。
16.根据权利要求14所述的液体移送控制方法，其特征在于，
所述液体移送控制方法还包括：在以向所述容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人之后、在以颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人之前，以拉拽所述柱塞而降低所述容器的内压的方式控制所述注射器驱动装置。
17.一种液体移送控制装置，所述液体移送控制装置是控制作业用的多关节机器人、和用于推拉注射器的柱塞的注射器驱动装置的装置，
所述液体移送控制装置的特征在于，具备：
配置控制部，其以将容纳有液体的容器配置于所述注射器的下方的方式控制所述多关节机器人；
穿刺控制部，其以在所述容器被配置于所述注射器的下方的状态下向所述容器穿刺所述注射器的针的方式控制所述多关节机器人；
颠倒控制部，其以向所述容器穿刺过所述针的状态下颠倒所述容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人；以及
吸入控制部，其以在所述容器被配置于所述注射器的上方的状态下拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述容器内的所述液体的方式控制所述注射器驱动装置。
18.根据权利要求17所述的液体移送控制装置，其特征在于，
所述液体移送控制装置还具备：
吸气控制部，其在由所述穿刺控制部执行控制之前，以拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入气体的方式控制所述注射器驱动装置；以及
送气控制部，其在由所述吸入控制部执行控制之后，以推压所述柱塞而向所述容器内注入所述注射器内的所述气体的方式控制所述注射器驱动装置。
19.根据权利要求17所述的液体移送控制装置，其特征在于，
所述穿刺控制部以在向所述容器穿刺所述针时使所述针的前端部未到达所述容器内的所述液体内的方式控制所述多关节机器人。
20.根据权利要求18所述的液体移送控制装置，其特征在于，
所述穿刺控制部以在向所述容器穿刺所述针时使所述针的前端部未到达所述容器内的所述液体内的方式控制所述多关节机器人。
21.根据权利要求19所述的液体移送控制装置，其特征在于，
所述液体移送控制装置还具备减压控制部，所述减压控制部在由所述穿刺控制部执行控制之后、在由所述颠倒控制部执行控制之前，以拉拽所述柱塞而降低所述容器的内压的方式控制所述注射器驱动装置。
22.根据权利要求20所述的液体移送控制装置，其特征在于，
所述液体移送控制装置还具备减压控制部，所述减压控制部在由所述穿刺控制部执行控制之后、在由所述颠倒控制部执行控制之前，以拉拽所述柱塞而降低所述容器的内压的方式控制所述注射器驱动装置。
23.一种药剂制造方法，所述药剂制造方法是控制作业用的多关节机器人、和用于推拉注射器的柱塞的注射器驱动装置从而制造药剂的方法，
所述药剂制造方法的特征在于，包括：
以将容纳有所述药剂的原料药液的第一容器配置于所述注射器的下方的方式控制所述多关节机器人；
以在所述第一容器被配置于所述注射器的下方的状态下向所述第一容器穿刺所述注射器的针的方式控制所述多关节机器人；
以在向所述第一容器穿刺过所述针的状态下颠倒所述第一容器及所述注射器的上下关系的方式控制所述多关节机器人；
以在所述第一容器被配置于所述注射器的上方的状态下拉拽所述柱塞而向所述注射器内吸入所述第一容器内的所述原料药液的方式控制所述注射器驱动装置；
以从所述第一容器中拔去所述针的方式控制所述多关节机器人；
以向所述药剂用的第二容器穿刺所述注射器的针的方式控制所述多关节机器人；以及
以推压所述柱塞而向所述第二容器内注入所述注射器内的所述原料药液的方式控制所述注射器驱动装置。
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