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Stand der Technik
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Aufnehmen
von Behältern
und Verschlüssen
sowie zum Verschließen
der Behälter,
welche es ermöglicht
einen Produktionsablauf flexibel zu gestalten.
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Aus
dem Stand der Technik sind Verpackungsmaschinen mit sich drehenden
Sternrädern bekannt.
Durch diese Sternräder
werden flaschenförmige
Behälter
vereinzelt und befördert.
Das Verschließen
erfolgt dabei durch sogenannte Pick and Place Einheiten, welche über den
Behältern
bzw. den Sternrädern
angeordnet sind. Diese Pick and Place Einheiten verschließen die
Behälter
z. B. mit Stopfen mittels umlaufenden, horizontal bzw. vertikal
stehenden Stopfenrädern
oder mit umlaufenden, kurvengesteuerten Stopfensetzaggregaten. Diese
Art des Verschließens
bedingt einen erheblichen Aufwand an Formatteilen, da die Konstruktion
dieser Sternräder und
Setzaggregate durch die Behälter
und Verschlüsse
vorgegeben ist. Ferner erlauben die Vorrichtungen nach Stand der
Technik keine flexible Gestaltung des Arbeitablaufes von Füll- und
Verschließvorgängen.
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Vorteile der Erfindung
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Die
erfindungsgemäße Greifvorrichtung
mit den Merkmalen des Anspruchs 1 weist demgegenüber den Vorteil auf, dass sie
aufgrund eines einfachen Aufbaus kostengünstig herstellbar ist. Dies
ermöglicht
eine flexible und wirtschaftliche Herstellung der Greifvorrichtung
für verschiedene
Behälter
und Verschlüsse.
Ferner ist die Greifvorrichtung als Modul gestaltet und bildet somit
einen abgeschlossenen modularen Bestandteil einer Produktionskette.
Diese Modularität
erlaubt eine flexible Variierung der Greifvorrichtung ohne dabei
die Produktionskette vor bzw. nach der Greifvorrichtung verändern zu
müssen.
Zusätzlich
ermöglicht
die Gestaltung der Greifvorrichtung als Modul, dass während des
Verschließvorgangs
die gesamte Greifvorrichtung innerhalb der Produktionskette bewegt
werden kann. Dadurch wird sowohl Produktionszeit eingespart als
auch ein Produktionsschritt, welcher nur zur Beförderung der Behälter vorgesehen
ist, in den Verschließvorgang
integriert. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass die
Greifvorrichtung eine Behälteraufnahme und
eine Verschlussaufnahme umfasst. Dabei ist erfindungsgemäß vorgesehen,
dass die Behälteraufnahme
einen gefüllten
Behälter
bzw. Flasche sicher halten kann. Die Verschlussaufnahme ist zum
Halten des Verschlusses vorgesehen. Ein erfindungsgemäßes Verbindungselement
integriert einerseits die Verschlussaufnahme in die Behälteraufnahme
und ermöglicht
andererseits eine Relativbewegung zwischen Behälteraufnahme und Verschlussaufnahme. Diese
Relativbewegung dient zum Aufsetzen des Verschlusses auf den Behälter. Der
erfindungsgemäße Aufbau,
erlaubt der Greifvorrichtung einen Behälter z. B. von einer Abfüllstation
aufzunehmen. Gleichzeitig mit dem Greifen oder vor oder nach dem
Greifen des Behälters
wird ein bereitgestellter Verschluss von der Verschlussaufnahme
aufgenommen. Erfindungsgemäß bewegt
sich die Greifvorrichtung nach und/oder während der Aufnahmevorgänge zu einer Position
in der Produktionskette, an welcher die verschlossenen Behälter abzustellen
sind. D. h. die Greifvorrichtung befördert die Behälter innerhalb
der Produktionskette. Während
dieser Beförderung,
führt die
Greifvorrichtung die Relativbewegung zwischen Behälteraufnahme
und Verschlussaufnahme aus und verschließt den Behälter mit dem Verschluss. Somit wird
der Behälter
gleichzeitig befördert
und verschlossen.
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Die
Unteransprüche
zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
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Vorzugsweise
umfasst das Verbindungselement ein Führungselement. Dieses Führungselement
führt die
Relativbewegung zwischen Behälteraufnahme
und Verschlussaufnahme und ermöglicht somit
das passgenaue Aufsetzen des Verschlusses auf den Behälter.
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Weiterhin
bevorzugt ist die Ausführung
des Führungselementes
als Linearführungselement,
um die Verschlüsse
linear auf die Behälteröffnung aufzusetzen.
Hierdurch wird verhindert, dass z. B. ein Stopfen während des
Einführens
in die Behälteröffnung verkanten.
Bevorzugt umfasst das Linearführungselement
zumindest eine Stange, wobei die Relativbewegung durch diese Stange
geführt
wird. Als Form der Stange ist sowohl ein hohler wie auch voller Zylinder
als auch ein kantiges Profil denkbar.
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Um
einen Verschluss unter stetiger Bewegung der Greifvorrichtung aufzunehmen,
umfasst die Verschlussaufnahme vorteilhafterweise eine Verschlussabschleppeinheit.
Dadurch kann die Greifvorrichtung, während sie in der Produktionskette
bewegt wird und somit ohne Zeitverlust, einen bereitgestellten Verschluss
abschleppen.
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In
einer besonders bevorzugten Ausführung umfasst
die Verschlussabschleppeinheit eine Fläche mit integrierter Tasche.
Die Form und Abmaße
der Tasche entsprechen den äußeren Maßen des
Verschlusses. Durch eine lineare oder bogenförmige Öffnung der Tasche kann die
Greifvorrichtung während sie
bewegt wird einem Verschluss in die Tasche aufnehmen.
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Weiter
bevorzugt sind Ansaugöffnungen
an der Behälteraufnahme
und/oder Verschlussaufnahme ausgebildet. Durch beaufschlagen dieser
Ansaugöffnungen
mit Unterdruck ist ein sicherer Halt des Behälters bzw. Verschlusses in
der Greifvorrichtung gewährleistet.
Ferner kann durch Wegnahme des Unterdrucks oder durch Beaufschlagung
der Ansaugöffnungen
mit Überdruck
zweierlei erreicht werden: Erstens kann der Verschluss auf dem Behälter abgesetzt
werden und zweitens kann der Behälter
zu einem bestimmten Zeitpunkt und somit an bestimmter Position von
der Behälteraufnahme
gelöst
werden.
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Weiterhin
ist erfindungsgemäß vorgesehen, die
Ansaugöffnungen
der Behälteraufnahme
und der Verschlussaufnahme jeweils unabhängig mit Unterdruck zu versorgen.
Dadurch ist der Unterdruck an einer Öffnung unabhängig von
einem möglichen Druckanstieg
an der anderen Öffnung.
Nimmt z. B. die Verschlussaufnahme auf Grund einer Fehlfunktion
keinen Verschluss auf, oder löst
sich der Verschluss aus der Aufnahme, so steigt der Druck an der Ansaugöffnung der
Verschlussaufnahme. Durch die erfindungsgemäße separate Unterdruckversorgung der
Behälteraufnahme
bleibt der Unterdruck an der Ansaugöffnung der Behälteraufnahme
konstant und der Behälter
löst sich
nicht aus der Greifvorrichtung. Diese Sicherung des Behälters durch
die getrennte Unterdruckversorgung ist besonders vorteilhaft, wenn
der Inhalt des Behälters
im Falle eines Ausschüttens
die umliegenden Maschinen beschädigen oder
dem Menschen schaden könnte.
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Weiterhin
vorteilhaft ist eine Absenkung der Verschlussaufnahme zum Aufsetzen
des Verschlusses auf den Behälter.
Dadurch wird die Behälteraufnahme
relativ zur Greifvorrichtung nicht bewegt und eine unnötige Beschleunigung
des Inhalts des Behälters
wird vermieden. Dies verhindert z. B. das Überschwappen eines flüssigen Inhalts.
Bevorzugt ist das Absenken pneumatisch betrieben. Dabei ist eine
Verwendung des oben beschriebenen Unterdrucks denkbar. Jedoch ist
der Antrieb der Relativbewegung nicht auf Pneumatik beschränkt und
ein mechanischer oder hydraulischer Antrieb ist ebenfalls denkbar.
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Ferner
ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass
die Greifvorrichtung mindestens zwei Behälter und dementsprechend auch
mindestens zwei Verschlüsse
aufnehmen kann. Dadurch kann die Greifvorrichtung an die Taktung
der Produktionskette angepasst werden, und die Effektivität der Produktion kann
optimiert werden.
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Weiterhin
bevorzugt ist eine Ausformung der Behälteraufnahme entsprechend dem
Behälter
gebildet, welche eine formschlüssige
Aufnahme des Behälters
gewährleistet.
Dieser Formschluss kann entweder in Kombination mit der Ansaugvorrichtung
den Halt des Behälters
verbessern oder aber die Ansaugvorrichtung ersetzen.
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Weiter
bevorzugt ist die Verwendung eines Stopfens als Verschluss. So kann
z. B. ein kostengünstiger
Gummistopfen mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung in den
Behälter
gedrückt
werden.
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Weiterhin
ist erfindungsgemäß eine Handhabungseinheit
zum Aufnehmen von Behältern
und Verschlüssen
sowie zum Verschließen
der Behälter vorgesehen.
Diese Handhabungseinheit umfasst zumindest eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung. Somit
kann die Handhabungseinheit die Greifvorrichtung innerhalb der Produktionskette
von den Aufnahmepositionen für
Behälter
und Verschlüsse
zu der Abstellposition für
verschlossene Behälter
bewegen. Zusätzlich
kann die Handhabungseinheit die Unterdruckquellen für das Ansaugen
der Behälter
und Verschlüsse
sowie die Druckquelle für
den pneumatisch angetriebenen Verschließvorgang umfassen. Alternativ
dazu ist vorgesehen, dass die Handhabungseinheit auch Druck- und
Unterdruckversorgung einer externen Quelle an die Greifvorrichtung
weiterleitet. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung eines frei programmierbaren
Roboters bzw. Roboterarms als Handhabungseinheit. Der Roboter ermöglicht eine flexible
Gestaltung des Bewegungsablaufes der Greifvorrichtung innerhalb
einer Produktionskette.
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Weiterhin
ist erfindungsgemäß vorgesehen, die
Handhabungseinheit innerhalb eines Isolators zu betreiben, wobei
der Isolator wie ein Haubenelement über der Greifvorrichtung angeordnet
ist. Somit ist auch ein Verschließen der Behälter unter Schutzgas oder im
Vakuum möglich.
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Weiterhin
bevorzugt ist die Verwendung der Greifvorrichtung und der Handhabungseinheit
in der pharmazeutischen Industrie. Insbesondere im Bereich kleiner
und mittlerer Chargen bieten die erfindungsgemäße Greifvorrichtung und die
erfindungsgemäße Handhabungseinheit
eine neue Möglichkeit zur
flexiblen Gestaltung der Produktionskette.
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Weiter
vorteilhaft ist es, alternativ zur Aufnahme des Verschlusses mittels
Abschleppbewegung, die Aufnahme des Verschlusses zu takten. D. h.,
dass die Greifvorrichtung anhält,
einen Verschluss aufnimmt und sich dann weiterbewegt
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Kurze Beschreibung der Zeichnung
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Nachfolgend
wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel
der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung beschrieben.
In der Zeichnung ist:
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1 eine
perspektivische Ansicht einer Greifvorrichtung gemäß einem
Ausführungsbeispiel der
Erfindung,
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2 eine
Seitenansicht der Greifvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
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3 eine
schematische Darstellung der Draufsicht auf eine pharmazeutische
Anlage gemäß dem Ausführungsbeispiel
der Erfindung.
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Bevorzugte Ausführungsform
der Erfindung
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Nachfolgend
wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 eine
Greifvorrichtung 1 gemäß einem
bevorzugtem Ausführungsbeispiel
der Erfindung im Detail beschrieben. Die Greifvorrichtung 1 des
Ausführungsbeispiels
kommt mit einer Handhabungseinheit 81 innerhalb einer pharmazeutischen Anlage 8 zum
Einsatz.
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Wie
aus 1 ersichtlich ist, umfasst die Greifvorrichtung 1 eine
Behälteraufnahme 2,
eine Verschlussaufnahme 3 und Verbindungselemente 6. Wie
im Zusammenhang mit der pharmazeutischen Anlage 8 aus 3 beschrieben
wird, kann diese Greifvorrichtung 1 zwei Behälter 4 und
zwei Verschlüsse 5 aufnehmen
und diese transportieren. Während
des Transports werden die zwei Behälter 4 mit den Verschlüssen 5 verschlossen.
Hierbei sei angemerkt, dass je nach benötigter Ausbringungsmenge der
pharmazeutischen Anlage 8, die Greifvorrichtung 1 erfindungsgemäß auch für nur einen
oder für mehr
als zwei Behälter 4 ausführbar ist.
Ferner sei die Erfindung nicht auf die Verwendung runder, flaschenförmiger Behälter 4 beschränkt. Auch
die Verwendung kantiger Flaschen, Becher oder Behälter ist erfindungsgemäß vorgesehen.
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In 1 ist
zur übersichtlicheren
Darstellung der rechte Behälter 4 ausgeblendet.
Der zugehörige Verschluss 5 ist
jedoch dargestellt.
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Dargestellt
in 1 ist der linke flaschenförmige Behälter 4, welcher einen
Behälterkörper 41,
einen Behälterhals 42 und
einen Behälterkragen 43 umfasst.
Der Behälterkörper 41 verjüngt sich
zum Behälterhals 42 und
der Behälterhals 42 weitet
sich zum Behälterkragen 43,
welcher eine Öffnung
des Behälters 4 umrandet.
Weiterhin dargestellt sind zwei Verschlüsse 5 welche als Gummistopfen 5 ausgeführt sind.
Jeder dieser Gummistopfen 5 umfasst einen zylinderförmigen Stopfenkragen 51 sowie
eine Verjüngung 52,
welche entsprechend der Öffnung des
Behälters 4 dimensioniert
ist.
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Die
Gummistopfen 5 eignen sich besonders zum sicheren luftdichten
Verschließen
von Behälter 4,
welche mit pharmazeutischen Substanzen gefüllt sind. Jedoch ist die Ausführung der
Verschlüsse 5 als Gummistopfen 5 beispielhaft.
Ebenso erfindungsgemäß vorgesehen
ist die Ausführung
der Verschlüsse 5 als
Kappen, Drehverschlüsse
oder Stopfen jeglichen Materials.
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Die
Behälteraufnahme 2 hält mittels
einer ersten Formschlusskontur 22 und einer zweiten Formschlusskontur 23 den
flaschenförmigen
Behälter 4 an
zwei verschiedenen Bereichen des Behälters 4. Dabei umgreift
die bogenförmige
zweite Formschlusskontur 23 den zylinderförmigen Behälterkörper 41.
Zur Gewährleistung
eines sicheren Haltes wird etwas mehr als der halbe Umfang des Behälterkörpers 41 von
der zweiten Formschlusskontur 23 umgriffen. Ferner umgreift
die erste bogenförmige Formschlusskontur 22 den
Behälterhals 42 direkt
unterhalb des Behälterkragens 43.
Somit bildet die erste Formschlusskontur 22 zwei formschlüssige Halterungen
für den
Behälter 4.
Erstens liegt der Behälterkragen 43 auf
der Behälteraufnahme 2 auf
und ein Durchrutschen des Behälters 4 nach
unten wird vermieden. Zweitens umgreift die erste Formschlusskontur 22 den
Behälterhals 42 um
etwas mehr als dessen halben Umfang. Vorzugsweise klemmt somit die
erste Formschlusskontur 22 den Behälter 4 ein. Erfindungsgemäß kann es
auch vorgesehen sein nur eine der beiden Formschlusskonturen 22, 23 auszubilden.
Ferner ist eine Anpassung der Formschlusskonturen 22, 23 an
Behälterformen,
welche von der Form des dargestellten Behälters 4 abweichen,
erfindungsgemäß vorgesehen.
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Die
Verschlussaufnahme 3 ist in Form einer Platte 32 ausgeführt. Diese
Platte 32 umfasst zwei Verschlussabschleppeinheiten 31 in
Form von je einer eingefrästen,
bogenförmigen Öffnung 33 und
einer Tasche 35. Beide dieser bogenförmigen Öffnungen 33 münden in
je eine Tasche 35. Die Abschleppfunktion der Verschlussabschleppeinheit 31 wird
im Zusammenhang mit 3 beschrieben. In 1 ist ersichtlich,
wie die Gummistopfen 5 auf Höhe der Stopfenkrägen 51 von
den Taschen 35 formschlüssig gehalten
werden.
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Das
Verbindungselement 6, welches die Behälteraufnahme 2 mit
der Verschlussaufnahme 3 verbindet, umfasst in diesem Ausführungsbeispiel
zwei Linearführungselemente 64 und
einen Pneumatikzylinder 61. Der Pneumatikzylinder 61 wird
in Verbindung mit den Ausführungen
zu 2 erläutert.
Die beiden Linearführungselemente 64 sind
als zylinderförmige
Stangen ausgeführt,
welche fest mit der Platte 32 verbunden sind. Zum Eindrücken der
Gummistopfen 5 in die Öffnungen
der Behälter 4 bedarf
es einer Relativbewegung 11 zwischen der Behälteraufnahme 2 und
der Verschlussaufnahme 3. In dem Ausführungsbeispiel wird diese Relativbewegung 11 ausgeführt, indem
die Platte 32 in Richtung der Behälteraufnahme 2 abgesenkt
wird. Um die Gummistopfen 5 in einer geraden Bewegung in
die Behälter 4 einzudrücken, werden
die zwei Linearführungselement 64 passgenau
in zwei Durchgangsbohrungen 24 geführt. Diese Durchgangsbohrungen 24 bilden am
unteren Ende der Behälteraufnahme 2 jeweils eine Öffnung.
Es ist vorteilhaft, die Gummistopfen 5 auf die Behälter 4 abzusenken
und den Inhalt der Behälter 4 nicht
unnötig
zu bewegen. Jedoch ist auch möglich,
die Behälteraufnahme 2 zur
Ausführung
der Relativbewegung 11 anzuheben.
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Zusätzlichen
zur formschlüssigen
Fixierung der Behälter 4 und
Gummistopfen 5, weist die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 vier
Ansaugöffnungen 21, 34 auf.
So befindet sich in der Behälteraufnahme 2 jeweils
eine erste Ansaugöffnung 21 pro
Behälter 4 und
in der Verschlussaufnahme jeweils eine zweite Ansaugöffnung 34 pro
Verschluss 5. Die beiden ersten Ansaugöffnungen 21 sind als
Bohrung in der zweiten Formschlusskontur 23 ausgeführt und befinden
sich somit auf Höhe
der Behälterkörper 41. Die
beiden zweiten Ansaugöffnung 34 befindet
sich jeweils in den Taschen 35 über den Stopfenkrägen 51.
Mittels der Ansaugöffnungen 21, 34 werden
die Behälter 4 bzw.
die Gummistopfen 5 mit Unterdruck an der Greifvorrichtung 1 fixiert.
Alternativ zu den integrierten Ansaugöffnungen, kann die Greifvorrichtung
auch eine aufgesetzte Saugeranlage zum Ansaugen der Behälter 4 und
Gummistopfen 5 umfassen. Die Versorgung der Greifvorrichtung 1 mit
Unterdruck wird im Folgenden anhand 2 beschrieben.
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Es
sei angemerkt, dass die Unterdruckansaugung 21 und die
formschlüssige
Klemmung 22, 23 der Behälter 4 auch alternativ
anwendbar sind. So ist es möglich,
dass die Behälter 4 entweder
nur über eine
der Formschlusskonturen 22, 23 oder nur über die
Unterdruckansaugung 21 an der Behälteraufnahme 2 fixiert
werden. Selbiges gilt für
die Gummistopfen 5. Auch diese können durch Formschluss 35,
Unterdruck 34 oder einer Kombination aus beiden Möglichkeiten
an die Verschlussaufnahme 3 fixiert werden.
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2 zeigt
in einer Seitenansicht die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 mit
der Behälteraufnahme 2,
der Verschlussaufnahme 3, dem Behälter 4, dem Gummistopfen 5 und
den Verbindungselementen 6 nach dem Ausführungsbeispiel.
Auf der linken Seite des Behälters 4 befindet
sich innerhalb der Behälteraufnahme 2 die
erste Ansaugöffnung 21 des linken
Behälters 4. Über dem
Stopfenkragen 51 befindet sich innerhalb der Verschlussaufnahme 3 bzw. der
Platte 32 die zweite Ansaugöffnung 34 des linken Gummistopfens 5.
Auch wenn 2 nur die beiden Ansaugöffnungen 21, 34 des
linken Behälters 4 darstellt,
so verfügt,
wie bereits beschrieben, die Greifvorrichtung 1 über vier
Ansaugöffnungen 21, 34. Jede
dieser vier Ansaugöffnungen 21, 34 wird über eine
separate Unterdruckleitungen 7 mit einer externen Unterdruckquelle 72 verbunden.
Innerhalb der Greifvorrichtung 1 wird jede der vier Unterdruckleitungen 7 mittels
der internen Unterdruckverteilung 71 mit einer der vier
Ansaugöffnungen
verbunden. Da auch die Unterdruckleitungen 7 für die beiden
zweiten Ansaugöffnungen 34 der
Verschlussaufnahme 3 in die Behälteraufnahme 2 münden, verfügt die interne
Unterdruckverteilung 71 zur Durchleitung des Unterdrucks
von der Behälteraufnahme 2 zur
Verschlussaufnahme 3 über
Kanäle
im Linearführungselement 64.
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Des
Weiteren zeigt 2 den Pneumatikzylinder 61 zur
Durchführung
der Relativbewegung 11. Durch diese lineare Relativbewegung 11 werden
die Gummistopfen 5 in die Behälter 4 eingedrückt. Der Pneumatikzylinder 61 umfasst
einen hohlen Zylinder, welcher in eine Bohrung in der Behälteraufnahme 2 eingepasst
ist. In diesem hohlen Zylinder steckt ein Kolben des Pneumatikzylinders 61.
Der Pneumatikzylinder 61 ist doppelwirkend ausgeführt und
kann somit die Verschlussaufnahme 3 sowohl druckluftbetrieben
senken als auch heben. Aufgrund der doppelwirkenden Ausführung verfügt der Pneumatikzylinder 61 über zwei
Pneumatikleitungen 62, welche ihn mit einer externen Druckquelle 63 verbinden.
Hier ist anzumerken, dass für
den Pneumatikzylinder 61 auch nur eine Pneumatikleitung 62 ausreichend
ist. So könnte
die Bewegung zum Anheben der Verschlussaufnahme 3 z. B.
auch durch eine, in den Pneumatikzylinder 61 integrierte
Feder übernommen
werden.
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Es
sei erwähnt,
dass der Pneumatikzylinder 61 alternativ anstatt über die
Druckquelle 63, über
die Unterdruckleitungen 7 mitversorgt werden kann. Ferner
kann der Pneumatikzylinder 61 eine der beiden Linearführungselemente 64 ersetzen.
In diesem Fall übernimmt
der Pneumatikzylinder 61 nicht nur die Hub- und Senkarbeit,
sonder sichert zusammen mit dem verbleibenden Linearführungselement 64 die
lineare Führung
der Verschlussaufnahme 3. Alternativ zum pneumatischen
Antrieb der Relativbewegung 11 ist ein hydraulischer oder
mechanischer Antrieb möglich.
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3 zeigt
eine schematische Darstellung der Draufsicht auf die pharmazeutische
Anlage 8 gemäß dem Ausführungsbeispiel
der Erfindung. Die pharmazeutische Anlage 8 fungiert in
einer pharmazeutischen Produktionskette als Transport- und Verschlusseinheit
für die
Behälter 4.
In dieser pharmazeutischen Anlage 8 wird die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 an
einem Roboterarm 82 der Handhabungseinheit 81 betrieben.
Der Roboterarm 82 bewegt die Greifvorrichtung 1 von
einer Bereitstellposition 86 über eine Abschleppposition 85 zu
einer Abstellposition 87. Dabei vollführt die Greifvorrichtung 1 mittels
des Roboterarms 82 eine bogenförmige Abschleppbewegung wie
in 3 durch den Pfeil 83 (entgegen der Pfeilrichtung)
gekennzeichnet. Eine Sortiervorrichtung 84 richtet die
Gummistopfen 5 aus und stellt jeweils zwei Gummistopfen 5 an
der Abschleppposition 85 bereit. Die Gummistopfen 5 werden
ausgerichtet, damit sie senkrecht stehen und der Stopfenkragen 51 über der
Verjüngung 52 ist.
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Von
der Abstellposition 87 bewegt sich (entgegen dem Pfeil 83)
die Greifvorrichtung 1, ohne Behälter 4 und ohne Gummistopfen 5,
in Richtung der Abschleppposition 85. Dabei passiert die
Greifvorrichtung 1 mit der bogenförmigen Abschleppbewegung die
Abschleppposition 85, um die Gummistopfen 5 abzuschleppen.
Während
des Abschleppvorgangs bleibt die Greifvorrichtung 1 stetig
in Bewegung. Die Taschen 35 der Verschlussabschleppeinheiten 31 befinden
sich bei diesem Vorgang genau auf Höhe der Stopfenkrägen 51 und
somit rutschen die Gummistopfen 5 entlang der bogenförmigen Öffnungen 33 in
die Taschen 35. In den Taschen 35 werden die Gummistopfen 5 mittels
des Unterdrucks an den zweiten Ansaugöffnungen 34 gehalten.
Daraufhin bewegt sich die Greifvorrichtung 1 zur Bereitstellposition 86 und
nimmt dort zwei Behälter 4,
gefüllt
mit pharmazeutischer Substanz, auf. Diese Behälter 4 werden sowohl über die
beiden Formschlusskonturen 22, 23 als auch über den
Unterdruck an den beiden ersten Ansaugöffnungen 21 gehalten.
Sofort nach dem Aufnehmen der Behälter 4 führt die
Greifvorrichtung 1 die Relativbewegung 11 aus
und verschließt
somit die Behälter 4.
Sobald die Gummistopfen 5 in den Behältern 4 stecken, kann
der Unterdruck von den zweiten Ansaugöffnungen 34 genommen
werden. Zeitgleich mit dem Verschließen der Behälter 4 bewegt der
Roboterarm 82 die Greifvorrichtung 1 weiter in
Richtung Abstellposition 87. An dieser Abstellposition 87 wird
der Unterdruck von den ersten Ansaugöffnungen 21 genommen,
und die verschlossenen Behälter 4 werden
abgestellt. Die Handhabungseinheit 81 verschließt die Behälter 4 somit ohne
Zeitverlust während
des Transports der Behälter 4 von
der Bereitstellposition 86 zur Abstellposition 87.
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Die
Behälter 4 werden
direkt an der Bereitstellposition 86 mit pharmazeutischer
Substanz befüllt.
Sofort nach Beendigung der Abfüllung
nimmt die Greifvorrichtung 1 die Behälter 4 auf und beginnt
umgehend mit dem Verschließvorgang.
Durch dieses sehr schnelle Verschließen wird vermieden, dass die pharmazeutische
Substanz verschmutzt wird oder mit der umgebenden Atmosphäre reagiert.
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Alternativ
zur Aufnahme der Gummistopfen 5 mittels Abschleppbewegung,
kann die Aufnahme der Gummistopfen 5 auch getaktet sein.
D. h., dass die Greifvorrichtung 1 an der Abschleppposition 83 stehen
bleibt, die Gummistopfen 5 aufnimmt und sich dann weiter
in Richtung Bereitstellposition 86 bewegt.
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Ferner
ist erfindungsgemäß vorgesehen,
die pharmazeutische Anlage 8 bzw. die Handhabungseinheit 81 innerhalb
eines Isolators 88 zu betreiben. Dazu werden die Materialien
der pharmazeutischen Anlage 8, der Handhabungseinheit 81 sowie
der Greifvorrichtung 1 gemäß den Anforderungen einer Verwendung
in dem Isolator 88 gewählt.