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Stand der Technik
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verschließen von
Behältern
mittels eines Verschlusses in einer Greifvorrichtung, welches es ermöglicht einen
Produktionsablauf flexibel zu gestalten.
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Aus
dem Stand der Technik sind Verpackungsmaschinen mit sich drehenden
Sternrädern bekannt.
Durch diese Sternräder
werden flaschenförmige
Behälter
vereinzelt und befördert.
Das Verschließen
erfolgt dabei durch so genannte Pick and Place Einheiten, welche über den
Behältern
bzw. den Sternrädern
angeordnet sind. Diese Pick and Place Einheiten verschließen die
Behälter
z. B. mit Stopfen mittels umlaufenden, horizontal bzw. vertikal
stehenden Stopfenrädern
oder mit umlaufenden, kurvengesteuerten Stopfensetzaggregaten. Diese
Art des Verschließens
bedingt einen erheblichen Aufwand an Formatteilen, da die Konstruktion
dieser Sternräder und
Setzaggregate durch die Behälter
und Verschlüsse
vorgegeben ist. Ferner erlauben die Verfahren nach Stand der Technik
keine flexible Gestaltung des Arbeitablaufes von Füll- und
Verschließvorgängen.
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Vorteile der Erfindung
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
mit den Merkmalen des Anspruchs 1 weist demgegenüber den Vorteil auf, dass es
aufgrund eines einfachen und effizienten Ablaufs kostengünstig ausführbar ist. Dies
ermöglicht
eine flexible und wirtschaftliche Durchführung des Verfahrens für verschiedene
Behälter
und Verschlüsse.
Ferner ist das Verfahren modularer Bestandteil in einer Kette von
Produktionsabläufen.
Diese Modularität
erlaubt eine flexible Variierung des Verfahrens ohne dabei die Produktionsschritte
vor bzw. nach dem erfindungsgemäßen Verfahren
verändern
zu müssen.
Die erfindungsgemäße Verwendung
einer Greifvorrichtung an einer Handhabungseinheit ermöglicht die
zeitgleiche Ausführung zweier
Verfahrensschritte: Zum einen werden die Behälter durch die Handhabungseinheit
von einer ersten Position zu einer zweiten Position transportiert. Zum
anderen werden die Behälter
während
des Transportvorgangs verschlossen. Dadurch wird sowohl Produktionszeit
eingespart als auch ein Produktionsschritt, welcher nur zur Beförderung
der Behälter
vorgesehen ist, in den Verschließvorgang integriert. Dies wird
erfindungsgemäß dadurch
erreicht, dass das Verfahren zum Verschließen von Behältern mittels eines Verschlusses
in einer Greifvorrichtung die folgenden vier Schritte umfasst: In
einem ersten Schritt nimmt die Greifvorrichtung einen Verschluss auf.
In einem zweiten Verfahrensschritt nimmt die Greifvorrichtung den
gefüllten
Behälter
von einer ersten Position (im Folgenden auch als Bereitstellposition
bezeichnet) auf. Während
eines dritten Schrittes wird nun der Behälter mit dem Verschluss verschlossen.
Gleichzeitig zu diesem Verschließvorgang werden Behälter und
Verschluss mittels einer Handhabungseinheit innerhalb der Produktionskette
transportiert. Ein vierter Schritt sieht vor, dass der verschlossene
Behälter
aus der Greifvorrichtung abgegeben wird. Dieses Abgeben geschieht
an einer zweiten Position (im Folgenden auch als Abstellposition
bezeichnet). Somit wird der Behälter
gleichzeitig befördert
und verschlossen. Die ersten beiden Verfahrensschritte sind in ihrer
Reihenfolge variabel. Erfindungsgemäß ist auch vorgesehen, dass
die Greifvorrichtung zuerst den Behälter und dann den Verschluss
aufnimmt. Ferner können
diese beiden Schritte auch kombiniert werden und das Aufnehmen von
Behälter
und Verschluss geschieht erfindungsgemäß gleichzeitig.
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Die
Unteransprüche
zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
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Vorzugsweise
sieht das Verfahren vor, dass der Verschluss mittels einer Abschleppbewegung aufgenommen
wird, wobei der Verschluss von einer Abschleppposition abgeschleppt
wird. Während
der Abschleppbewegung bewegt sich die Greifvorrichtung durchgehend,
d. h. ohne anzuhalten, relativ zur Abschleppposition. Somit kann
der Verschluss während
der Fahrt, bzw. während
des Transportvorgangs ohne Zeitverlust in die Greifvorrichtung aufgenommen
werden. Dank dieser vorzugsweisen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens
kann sowohl das Aufnehmen des Verschlusses als auch das Verschließen des
Behälters
in den Transportvorgang der Handhabungseinheit integriert werden.
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In
einer besonders bevorzugten Ausführung wird
die Abschleppbewegung bogenförmig
ausgeführt.
Somit kann mittels einer vorzugsweise linearen oder bogenförmigen Öffnung in
der Greifvorrichtung der Verschluss in eine Tasche aufgenommen werden.
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Ferner
bevorzugt ist es, dass sich die Greifvorrichtung von der Bereitstellposition
bis zur Abstellposition mit konstanter Geschwindigkeit bewegt. Dies
bedeutet, dass sowohl der Transportvorgang als auch die Abschleppbewegung
in derselben Geschwindigkeit ausgeführt werden.
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In
einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass
die Greifvorrichtung mindestens zwei Behälter und dementsprechend auch
mindestens zwei Verschlüsse
aufnehmen kann. Dadurch kann das Verfahren an die Taktung der Produktionskette
angepasst werden, und die Effektivität der Produktion kann optimiert
werden.
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Ferner
vorteilhaft ist es, mit nur einer Abschleppbewegung mehrere Verschlüsse abzuschleppen.
Somit muss die Handhabungseinheit nicht für jeden Verschluss eine bogenförmige Abschleppbewegung
ausführen
und der dadurch entstehende flüssige
Ablauf des Transportvorgangs beschleunigt die Produktion.
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Weiterhin
bevorzugt ist die Verwendung eines frei programmierbaren, mehrachsigen,
servobetriebenen Roboters bzw. Roboterarms als Handhabungseinheit.
Der Roboter ermöglicht
eine flexible Gestaltung des Bewegungsablaufes der Greifvorrichtung
innerhalb der Produktionskette. Ferner kann durch den Roboter die
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Form der Abschleppbewegung auf
verschiedene Verschlussformate und Maschinenleistungen angepasst
werden.
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Weiterhin
vorteilhaft ist eine Absenkung des Verschlusses zum Aufsetzen des
Verschlusses auf den Behälter.
Dadurch wird der Behälter
relativ zur Greifvorrichtung nicht bewegt und eine unnötige Beschleunigung
des Inhalts des Behälters
wird vermieden. Dies verhindert z. B. das Überschwappen eines flüssigen Inhalts.
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Weiter
bevorzugt ist das Ansaugen des Behälters und/oder des Verschlusses
an die Greifvorrichtung mittels Unterdruck. Durch Beaufschlagen mit
Unterdruck ist ein sicherer Halt des Behälters bzw. Verschlusses in
der Greifvorrichtung gewährleistet.
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Ferner
kann durch Wegnahme des Unterdrucks oder durch Beaufschlagung mit Überdruck zweierlei
erreicht werden: Erstens kann der Verschluss auf dem Behälter abgesetzt
werden und zweitens kann der Behälter
zu einem bestimmten Zeitpunkt und somit an bestimmter Position von
der Behälteraufnahme
gelöst
werden.
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Weiterhin
ist erfindungsgemäß vorgesehen, die
Ansaugung von Behälter
und Verschluss jeweils unabhängig
mit Unterdruck zu versorgen. Dadurch ist das Ansaugen des Behälters unabhängig von
einem möglichen
Druckanstieg der Ansaugung des Verschlusses, und umgekehrt. Nimmt
z. B. die Greifvorrichtung auf Grund einer Fehlfunktion keinen Verschluss
auf, oder löst
sich der Verschluss aus der Greifvorrichtung, so steigt der Druck
an der Verschlussansaugung. Durch die erfindungsgemäße separate
Unterdruckversorgung der Behälteransaugung
bleibt der Unterdruck an dem Behälter
konstant und der Behälter
löst sich
nicht aus der Greifvorrichtung. Diese Sicherung des Behälters durch
die getrennte Unterdruckversorgung ist besonders vorteilhaft, wenn
der Inhalt des Behälters
im Falle eines Ausschüttens
die umliegenden Maschinen beschädigen
oder dem Menschen schaden könnte.
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Weiterhin
bevorzugt ist die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der pharmazeutischen
Industrie. Insbesondere im Bereich kleiner und mittlerer Chargen
bieten die erfindungsgemäße Greifvorrichtung
und die erfindungsgemäße Handhabungseinheit
eine neue Möglichkeit
zur flexiblen Gestaltung der Produktionskette. So wird das Verfahren zum
Einsetzen von Pharmastopfen in Behälter angewandt. Dabei sind
die Behälter
mit pharmazeutischen Substanzen gefüllt und der Pharmastopfen besteht aus
gummiartigem Material.
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Weiterhin
ist erfindungsgemäß vorgesehen, die
Handhabungseinheit innerhalb eines Isolators zu betreiben, wobei
der Isolator wie ein Haubenelement über der Greifvorrichtung angeordnet
ist. Somit ist auch ein Verschließen der Behälter unter Schutzgas oder im
Vakuum möglich.
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In
einer weitern vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die
Greifvorrichtung mittels eines pneumatischen Antriebs den Behälter mit
dem Verschluss verschließt.
Eine dazu benötigte
Druckquelle kann sich außerhalb
der Greifvorrichtung befinden, und ermöglicht somit eine Gewichtsreduzierung
der bewegten Maschinenteile im Verfahren. Jedoch ist der Antrieb
der Verschließbewegung
nicht auf Pneumatik beschränkt
und ein mechanischer oder hydraulischer Antrieb ist ebenfalls denkbar.
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Weiter
vorteilhaft ist es, alternativ zur Aufnahme des Verschlusses mittels
Abschleppbewegung, die Aufnahme des Verschlusses zu takten. D. h.,
dass die Greifvorrichtung anhält,
einen Verschluss aufnimmt und sich dann weiterbewegt.
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Kurze Beschreibung der Zeichnung
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Nachfolgend
wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel
der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung beschrieben.
In der Zeichnung ist:
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1 eine
perspektivische Ansicht einer Greifvorrichtung zur Ausführung eines
Verfahrens gemäß einem
Ausführungsbeispiel
der Erfindung,
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2 eine
Seitenansicht der Greifvorrichtung von 1, und
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3 eine
schematische Darstellung der Draufsicht auf eine pharmazeutische
Anlage zur Ausführung
eines Verfahrens gemäß dem Ausführungsbeispiel
der Erfindung.
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Bevorzugte Ausführungsform
der Erfindung
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Nachfolgend
wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 eine
Greifvorrichtung 1 zur Ausführung eines Verfahrens gemäß einem
bevorzugtem Ausführungsbeispiel
der Erfindung im Detail beschrieben. Die Greifvorrichtung 1 des
Ausführungsbeispiels
kommt mit einer Handhabungseinheit 81 innerhalb einer pharmazeutischen
Anlage 8 zum Einsatz.
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Wie
aus 1 ersichtlich ist, umfasst die Greifvorrichtung 1 eine
Behälteraufnahme 2,
eine Verschlussaufnahme 3 und Verbindungselemente 6. Wie
im Zusammenhang mit der pharmazeutischen Anlage 8 aus 3 beschrieben
wird, kann diese Greifvorrichtung 1 zwei Behälter 4 und
zwei Verschlüsse 5 aufnehmen
und diese transportieren. Während des
Transports werden die zwei Behälter 4 mit
den Verschlüssen 5 verschlossen.
Hierbei sei angemerkt, dass je nach benötigter Ausbringungsmenge der
pharmazeutischen Anlage 8, die Greifvorrichtung 1 erfindungsgemäß auch für nur einen
oder für mehr
als zwei Behälter 4 ausführbar ist.
Ferner sei die Erfindung nicht auf die Verwendung runder, flaschenförmiger Behälter 4 beschränkt. Auch
die Verwendung kantiger Flaschen, Becher oder Behälter ist erfindungsgemäß vorgesehen.
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In 1 ist
zur übersichtlicheren
Darstellung der rechte Behälter 4 ausgeblendet.
Der zugehörige Verschluss 5 ist
jedoch dargestellt.
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Dargestellt
in 1 ist der linke flaschenförmige Behälter 4, welcher einen
Behälterkörper 41,
einen Behälterhals 42 und
einen Behälterkragen 43 umfasst.
Der Behälterkörper 41 verjüngt sich
zum Behälterhals 42 und
der Behälterhals 42 weitet
sich zum Behälterkragen 43,
welcher eine Öffnung
des Behälters 4 umrandet.
Weiterhin dargestellt sind zwei Verschlüsse 5 welche als Gummistopfen 5 ausgeführt sind.
Jeder dieser Gummistopfen 5 umfasst einen zylinderförmigen Stopfenkragen 51 sowie
eine Verjüngung 52,
welche entsprechend der Öffnung des
Behälters 4 dimensioniert
ist.
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Die
Gummistopfen 5 eignen sich besonders zum sicheren luftdichten
Verschließen
von Behältern 4,
welche mit pharmazeutischen Substanzen gefüllt sind. Jedoch ist die Ausführung der
Verschlüsse 5 als Gummistopfen 5 beispielhaft.
Ebenso erfindungsgemäß vorgesehen
ist die Ausführung
der Verschlüsse 5 als
Kappen, Drehverschlüsse
oder Stopfen jeglichen Materials.
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Die
Behälteraufnahme 2 hält mittels
einer ersten Formschlusskontur 22 und einer zweiten Formschlusskontur 23 den
flaschenförmigen
Behälter 4 an
zwei verschiedenen Bereichen des Behälters 4. Dabei umgreift
die bogenförmige
zweite Formschlusskontur 23 den zylinderförmigen Behälterkörper 41.
Zur Gewährleistung
eines sicheren Haltes wird etwas mehr als der halbe Umfang des Behälterkörpers 41 von
der zweiten Formschlusskontur 23 umgriffen. Ferner umgreift
die erste bogenförmige Formschlusskontur 22 den
Behälterhals 42 direkt
unterhalb des Behälterkragens 43.
Somit bildet die erste Formschlusskontur 22 zwei formschlüssige Halterungen
für den
Behälter 4.
Erstens liegt der Behälterkragen 43 auf
der Behälteraufnahme 2 auf
und ein Durchrutschen des Behälters 4 nach
unten wird vermieden. Zweitens umgreift die erste Formschlusskontur 22 den
Behälterhals 42 um
etwas mehr als dessen halben Umfang. Vorzugsweise klemmt somit die
erste Formschlusskontur 22 den Behälter 4 ein. Erfindungsgemäß kann es
auch vorgesehen sein nur eine der beiden Formschlusskonturen 22, 23 auszubilden.
Ferner ist eine Anpassung der Formschlusskonturen 22, 23 an
Behälterformen,
welche von der Form des dargestellten Behälters 4 abweichen,
erfindungsgemäß vorgesehen.
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Die
Verschlussaufnahme 3 ist in Form einer Platte 32 ausgeführt. Diese
Platte 32 umfasst zwei Verschlussabschleppeinheiten 31 in
Form von je einer eingefrästen,
bogenförmigen Öffnung 33 und
einer Tasche 35. Beide dieser bogenförmigen Öffnungen 33 münden in
je eine Tasche 35. Die Abschleppfunktion der Verschlussabschleppeinheit 31 wird
im Zusammenhang mit 3 beschrieben. In 1 ist ersichtlich,
wie die Gummistopfen 5 auf Höhe der Stopfenkrägen 51 von
den Taschen 35 formschlüssig gehalten
werden.
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Das
Verbindungselement 6, welches die Behälteraufnahme 2 mit
der Verschlussaufnahme 3 verbindet, umfasst in diesem Ausführungsbeispiel
zwei Linearführungselemente 64 und
einen Pneumatikzylinder 61. Der Pneumatikzylinder 61 wird
in Verbindung mit den Ausführungen
zu 2 erläutert.
Die beiden Linearführungselemente 64 sind
als zylinderförmige
Stangen ausgeführt,
welche fest mit der Platte 32 verbunden sind. Zum Eindrücken der
Gummistopfen 5 in die Öffnungen
der Behälter 4 bedarf
es einer Relativbewegung 11 zwischen der Behälteraufnahme 2 und
der Verschlussaufnahme 3. In dem Ausführungsbeispiel wird diese Relativbewegung 11 ausgeführt, indem
die Platte 32 in Richtung der Behälteraufnahme 2 abgesenkt
wird. Um die Gummistopfen 5 in einer geraden Bewegung in
die Behälter 4 einzudrücken, werden
die zwei Linearführungselemente 64 passgenau
in zwei Durchgangsbohrungen 24 geführt. Diese Durchgangsbohrungen 24 bilden am
unteren Ende der Behälteraufnahme 2 jeweils eine Öffnung.
Es ist vorteilhaft, die Gummistopfen 5 auf die Behälter 4 abzusenken
und den Inhalt der Behälter 4 nicht
unnötig
zu bewegen. Jedoch ist auch möglich,
die Behälteraufnahme 2 zur
Ausführung
der Relativbewegung 11 anzuheben.
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Zusätzlichen
zur formschlüssigen
Fixierung der Behälter 4 und
Gummistopfen 5, weist die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 vier
Ansaugöffnungen 21, 34 auf.
So befindet sich in der Behälteraufnahme 2 jeweils
eine erste Ansaugöffnung 21 pro
Behälter 4 und
in der Verschlussaufnahme jeweils eine zweite Ansaugöffnung 34 pro
Verschluss 5. Die beiden ersten Ansaugöffnungen 21 sind als
Bohrung in der zweiten Formschlusskontur 23 ausgeführt und befinden
sich somit auf Höhe
der Behälterkörper 41. Die
beiden zweiten Ansaugöffnung 34 befindet
sich jeweils in den Taschen 35 über den Stopfenkrägen 51.
Mittels der Ansaugöffnungen 21, 34 werden
die Behälter 4 bzw.
die Gummistopfen 5 mit Unterdruck an der Greifvorrichtung 1 fixiert.
Alternativ zu den integrierten Ansaugöffnungen, kann die Greifvorrichtung
auch eine aufgesetzte Saugeranlage zum Ansaugen der Behälter 4 und
Gummistopfen 5 umfassen. Die Versorgung der Greifvorrichtung 1 mit
Unterdruck wird im Folgenden anhand 2 beschrieben.
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Es
sei angemerkt, dass die Unterdruckansaugung 21 und die
formschlüssige
Klemmung 22, 23 der Behälter 4 auch alternativ
anwendbar sind. So ist es möglich,
dass die Behälter 4 entweder
nur über eine
der Formschlusskonturen 22, 23 oder nur über die
Unterdruckansaugung 21 an der Behälteraufnahme 2 fixiert
werden. Selbiges gilt für
die Gummistopfen 5. Auch diese können durch Formschluss 35,
Unterdruck 34 oder einer Kombination aus beiden Möglichkeiten
an die Verschlussaufnahme 3 fixiert werden.
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2 zeigt
in einer Seitenansicht die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 mit
der Behälteraufnahme 2,
der Verschlussaufnahme 3, dem Behälter 4, dem Gummistopfen 5 und
den Verbindungselementen 6 nach dem Ausführungsbeispiel.
Auf der linken Seite des Behälters 4 befindet
sich innerhalb der Behälteraufnahme 2 die
erste Ansaugöffnung 21 des linken
Behälters 4. Über dem
Stopfenkragen 51 befindet sich innerhalb der Verschlussaufnahme 3 bzw. der
Platte 32 die zweite Ansaugöffnung 34 des linken Gummistopfens 5.
Auch wenn 2 nur die beiden Ansaugöffnungen 21, 34 des
linken Behälters 4 darstellt,
so verfügt,
wie bereits beschrieben, die Greifvorrichtung 1 über vier
Ansaugöffnungen 21, 34. Jede
dieser vier Ansaugöffnungen 21, 34 wird über eine
separate Unterdruckleitungen 7 mit einer externen Unterdruckquelle 72 verbunden.
Innerhalb der Greifvorrichtung 1 wird jede der vier Unterdruckleitungen 7 mittels
der internen Unterdruckverteilung 71 mit einer der vier
Ansaugöffnungen
verbunden. Da auch die Unterdruckleitungen 7 für die beiden
zweiten Ansaugöffnungen 34 der
Verschlussaufnahme 3 in die Behälteraufnahme 2 münden, verfügt die interne
Unterdruckverteilung 71 zur Durchleitung des Unterdrucks
von der Behälteraufnahme 2 zur
Verschlussaufnahme 3 über
Kanäle
im Linearführungselement 64.
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Des
Weiteren zeigt 2 den Pneumatikzylinder 61 zur
Durchführung
der Relativbewegung 11. Durch diese lineare Relativbewegung 11 werden
die Gummistopfen 5 in die Behälter 4 eingedrückt. Der Pneumatikzylinder 61 umfasst
einen hohlen Zylinder, welcher in eine Bohrung in der Behälteraufnahme 2 eingepasst
ist. In diesem hohlen Zylinder steckt ein Kolben des Pneumatikzylinders 61.
Der Pneumatikzylinder 61 ist doppelwirkend ausgeführt und
kann somit die Verschlussaufnahme 3 sowohl druckluftbetrieben
senken als auch heben. Aufgrund der doppelwirkenden Ausführung verfügt der Pneumatikzylinder 61 über zwei
Pneumatikleitungen 62, welche ihn mit einer externen Druckquelle 63 verbinden.
Hier ist anzumerken, dass für
den Pneumatikzylinder 61 auch nur eine Pneumatikleitung 62 ausreichend
ist. So könnte
die Bewegung zum Anheben der Verschlussaufnahme 3 z. B.
auch durch eine, in den Pneumatikzylinder 61 integrierte
Feder übernommen
werden.
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Es
sei erwähnt,
dass der Pneumatikzylinder 61 alternativ anstatt über die
Druckquelle 63, über
die Unterdruckleitungen 7 mitversorgt werden kann. Ferner
kann der Pneumatikzylinder 61 eine der beiden Linearführungselemente 64 ersetzen.
In diesem Fall übernimmt
der Pneumatikzylinder 61 nicht nur die Hub- und Senkarbeit,
sonder sichert zusammen mit dem verbleibenden Linearführungselement 64 die
lineare Führung
der Verschlussaufnahme 3. Alternativ zum pneumatischen
Antrieb der Relativbewegung 11 ist ein hydraulischer oder
mechanischer Antrieb möglich.
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3 zeigt
eine schematische Darstellung der Draufsicht auf die pharmazeutische
Anlage 8 gemäß dem Ausführungsbeispiel
der Erfindung. Die pharmazeutische Anlage 8 fungiert in
einer pharmazeutischen Produktionskette als Transport- und Verschlusseinheit
für die
Behälter 4.
In dieser pharmazeutischen Anlage 8 wird die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 an
einem Roboterarm 82 der Handhabungseinheit 81 betrieben.
Der Roboterarm 82 bewegt die Greifvorrichtung 1 von
einer Bereitstellposition 86 über eine Abschleppposition 85 zu
einer Abstellposition 87. Dabei vollführt die Greifvorrichtung 1 mittels
des Roboterarms 82 eine bogenförmige Abschleppbewegung wie
in 3 durch den Pfeil 83 gekennzeichnet.
Eine Sortiervorrichtung 84 richtet die Gummistopfen 5 aus
und stellt jeweils zwei Gummistopfen 5 an der Abschleppposition 85 bereit. Die
Gummistopfen 5 werden ausgerichtet, damit sie senkrecht
stehen und der Stopfenkragen 51 über der Verjüngung 52 ist.
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Von
der Abstellposition 87 bewegt sich (entgegen dem Pfeil 83)
die Greifvorrichtung 1, ohne Behälter 4 und ohne Gummistopfen 5,
in Richtung der Abschleppposition 85. Dabei passiert die
Greifvorrichtung 1 mit der bogenförmigen Abschleppbewegung die
Abschleppposition 85, um die Gummistopfen 5 abzuschleppen.
Während
des Abschleppvorgangs bleibt die Greifvorrichtung 1 stetig
in Bewegung. Die Taschen 35 der Verschlussabschleppeinheiten 31 befinden
sich bei diesem Vorgang genau auf Höhe der Stopfenkrägen 51 und
somit rutschen die Gummistopfen 5 entlang der bogenförmigen Öffnungen 33 in
die Taschen 35. In den Taschen 35 werden die Gummistopfen 5 mittels
des Unterdrucks an den zweiten Ansaugöffnungen 34 gehalten.
Daraufhin bewegt sich die Greifvorrichtung 1 zur Bereitstellposition 86 und
nimmt dort zwei Behälter 4,
gefüllt
mit pharmazeutischer Substanz, auf. Diese Behälter 4 werden sowohl über die
beiden Formschlusskonturen 22, 23 als auch über den
Unterdruck an den beiden ersten Ansaugöffnungen 21 gehalten.
Sofort nach dem Aufnehmen der Behälter 4 führt die
Greifvorrichtung 1 die Relativbewegung 11 aus
und verschließt
somit die Behälter 4.
Dabei wird mittels der Druckquelle 63 und den Pneumatikleitungen 62 der Pneumatikzylinder 61 aktiviert.
Durch Kontraktion des Pneumatikzylinders 61 senkt sich
die Verschlussaufnahme 3 auf die Behälteraufnahme 2 ab und
die Gummistopfen 5 werden in die Behälter 4 gedrückt. Sobald
die Gummistopfen 5 in den Behältern 4 stecken, kann
der Unterdruck von den zweiten Ansaugöffnungen 34 genommen
werden. Zeitgleich mit dem Verschließen der Behälter 4, d. h. zeitgleich
mit der Kontraktion des Pneumatikzylinders 61 bewegt der
Roboterarm 82 die Greifvorrichtung 1 weiter in Richtung
Abstellposition 87. An dieser Abstellposition 87 wird
der Unterdruck von den ersten Ansaugöffnungen 21 genommen,
und die verschlossenen Behälter 4 werden
abgestellt. Die Handhabungseinheit 81 verschließt die Behälter 4 somit
ohne Zeitverlust während
des Transports der Behälter 4 von
der Bereitstellposition 86 zur Abstellposition 87.
Da die Abschleppbewegung und die Transportbewegung in derselben
konstanten Geschwindigkeit durchgeführt werden, wird die Beschleunigung/Verzögerung der Behälter 4 minimiert
und ein Überschwappen
des Inhalts der Behälter 4 verhindert.
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Die
Behälter 4 werden
direkt an der Bereitstellposition 86 mit pharmazeutischer
Substanz befüllt.
Sofort nach Beendigung der Abfüllung
nimmt die Greifvorrichtung 1 die Behälter 4 auf und beginnt
umgehend mit dem Verschließvorgang.
Durch dieses sehr schnelle Verschließen wird vermieden, dass die pharmazeutische
Substanz verschmutzt wird oder mit der umgebenden Atmosphäre reagiert.
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Alternativ
zur Aufnahme der Gummistopfen 5 mittels Abschleppbewegung,
kann die Aufnahme der Gummistopfen 5 auch getaktet sein.
D. h., dass die Greifvorrichtung 1 an der Abschleppposition 83 stehen
bleibt, die Gummistopfen 5 aufnimmt und sich dann weiter
in Richtung Bereitstellposition 86 bewegt.
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Ferner
ist erfindungsgemäß vorgesehen,
die pharmazeutische Anlage 8 bzw. die Handhabungseinheit 81 innerhalb
eines Isolators 88 zu betreiben. Dazu werden die Materialien
der pharmazeutischen Anlage 8, der Handhabungseinheit 81 sowie
der Greifvorrichtung 1 gemäß den Anforderungen einer Verwendung
in dem Isolator 88 gewählt.