JP2024520605A - グリッドフレームワーク構造 - Google Patents

Abstract

１つ又は複数の容器を移動するように操作可能な積荷取扱装置を支持するためのグリッドフレームワーク構造であって、前記グリッドフレームワーク構造は、次のＡ）トラックシステムと、Ｂ）直立カラムとを備え、すなわち、Ａ）第１及び第２のタイプのロボット積荷取扱装置が１つ又は複数の収納容器を移動するためのトラックシステム（２１４）と、ここで、第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、第２のタイプのロボット積荷取扱装置とは異なるサイズの専有面積を有し、トラックシステムは、次のｉ）とｉｉ）とを備え、すなわち、ｉ）第１の方向に延びる平行トラックの第１のセットと第２の方向に延びる平行トラックの第２及び第３のセットとを備える第１の部分（２２４）と、ここで、第２の方向は、第１の方向に対して実質的に直角であり、平行トラックの第１、第２及び第３のセットは、グリッドセルの第１のセット（２２８）を画定するためにグリッドパターンに配置され、グリッドセルの第１のセットの各グリッドセルは、第１のタイプのグリッドセル開口（５４ｂ）を画定するために第１の方向に延びる寸法と第２の方向に延びる寸法とを有し、ｉｉ）グリッドセルの第１のセット（２２８）とグリッドセルの第２のセット（２３０）とのうちの１つ又は複数のグリッドセルを備える第２の部分（２２６）と、ここで、グリッドセルの第２のセットは、平行トラックの第１及び第２のセットによって画定され、グリッドセルの第２のセットの各グリッドセルは、第２のタイプのグリッドセル開口５４ｃを画定するために第１の方向に延びる寸法と第２の方向に延びる寸法とを有し、を備え、Ｂ）トラックシステムを支持し、１つ又は複数の収納容器を直立カラムの間に積み重ねるための複数の垂直収納ロケーションを形成するように配置された複数の直立カラムとを備え、第１の方向では、第２のタイプのグリッドセル開口（５４ｃ）の寸法は、第１のタイプのグリッドセル開口（５４ｂ）の寸法の倍数であり、第２の方向では、第１のタイプのグリッドセル開口の寸法は、第２のタイプのグリッドセル開口の寸法に実質的に等しく、第２の部分中のグリッドセルの第２のセット（２３０）のうちの１つ又は複数は、第１の方向において第１のタイプのグリッドセル（２２８）のうちの少なくとも２つのグリッドセルによって隣接され、第２の方向において第１のタイプのグリッドセル（２２８）のうちの単一のグリッドセルによって隣接される、グリッドフレームワーク構造。【選択図】図８

Description

本発明は、グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた収納容器又は箱を扱うためのグリッドフレームワーク構造上に位置するトラック上の遠隔操作積荷取扱装置の分野に関し、より詳細には、遠隔操作積荷取扱装置を支持するためのグリッドフレームワーク構造に関する。

収納容器／箱が互いの上に積み重ねられる３次元の収納グリッド構造を備える収納システムがよく知られている。ＰＣＴ公開番号第ＷＯ２０１５／１８５６２８Ａ号（Ｏｃａｄｏ）は、箱又は容器のスタックがグリッドフレームワーク構造内に配置される、知られている収納及び履行システムについて記載している。箱又は容器は、グリッドフレームワーク構造の上部上に位置するトラック上で遠隔操作可能な積荷取扱装置によってアクセスされる。このタイプのシステムは、添付の図面の図１から図３に概略的に図示されている。

図１及び図２に示されているように、箱又は容器１０として知られる積重ね可能な容器は、スタック１２を形成するために互いの上に積み重ねられる。スタック１２は、倉庫保管又は製造環境においてグリッドフレームワーク構造１４に配置される。グリッドフレームワークは、複数の収納カラム又はグリッドカラムから構成される。グリッドフレームワーク構造１４は、水平部材１８、２０を支持する複数の直立部材又は直立カラム１６を備える。平行水平グリッド部材１８の第１のセットは、平行水平グリッド部材２０の第２のセットに対して垂直に配置されて、水平面に延び、直立部材１６によって支持された複数のグリッドセルを備えるグリッド構造を形成する。部材１６、１８、２０は、一般に、金属から製造され、一般に、一緒に溶接又はボルト締めされるか、又は両方の組合せである。箱１０は、グリッドフレームワーク構造１４の部材１６、１８、２０の間に積み重ねられ、したがって、グリッドフレームワーク構造１４は、箱１０のスタック１２の水平移動から保護し、箱１０の垂直移動を案内する。グリッドフレームワーク構造中の各グリッドセルは、容器のスタックの収納のために少なくとも１つのグリッドカラムを有する。図１は、グリッドフレームワーク構造１４の概略透視図であり、図２は、フレームワーク構造１４内に配置された箱１０のスタック１２を示すトップダウンビューである。各箱１０は、一般に、複数の製品アイテム（図示せず）を保持し、箱１０内の製品アイテムは、同じであり得るか、又は適用例に応じて異なる製品タイプのものであり得る。

グリッドカラムの大部分は、スタック中での収納容器（あるいは「箱」又は「トート」とし）の収納に専用であり、したがって、それらをポートカラムと区別するために収納カラムであると見なされる。グリッドフレームワーク構造は、一般に、スタック中での収納容器の収納のために使用されないが、ロボット積荷取扱装置が収納容器を降ろす及び／又は拾い上げることができ、したがって、それらが、収納容器の内容物がグリッドフレームワーク構造の外部からアクセスされ得るアクセスステーションに移動され得るロケーションである少なくとも１つのグリッドカラムを有する。ロボット積荷取扱装置が収納容器を降ろす／拾い上げることができるグリッドセルのロケーションは「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するグリッドカラムは、「ポートカラム」と呼ばれる。

グリッドフレームワーク構造１４の最上段は、スタック１２の上部にわたってグリッドパターンに配置されたレール２２を含む。図３をさらに参照すると、レール２２は、複数の積荷取扱装置３０を支持する。平行レール２２の第１のセット２２ａは、グリッドフレームワーク構造１４の上部にわたって第１の方向（たとえば、Ｘ方向）でのロボット積荷取扱装置３０の移動を案内し、第１のセット２２ａに対して直角に配置された平行レール２２の第２のセット２２ｂは、第１の方向に対して直角である第２の方向（たとえば、Ｙ方向）での積荷取扱装置３０の移動を案内する。このようにして、レール２２は、水平ＸＹ面において２次元に横方向でのロボット積荷取扱装置３０の移動を可能にし、したがって、積荷取扱装置３０は、あらゆるスタック１２の上の位置に移動され得る。

車両本体３２を備える図４及び図５に示されている知られている積荷取扱装置３０は、各積荷取扱装置３０がグリッドフレームワーク構造１４の１つのグリッド空間しかカバーしない、参照により本明細書に組み込まれるＰＣＴ特許公開番号第ＷＯ２０１５／０１９０５５号（Ｏｃａｄｏ）に記載されている。ここで、積荷取扱装置３０は、第１の方向での装置の移動を案内するためのレール又はトラックの第１のセットと係合するための車両本体３２の前部のホイールのペアと車両３２の後部のホイール３４のペアとからなるホイール３４の第１のセットと、第２の方向での装置の移動を案内するためのレール又はトラックの第２のセットと係合するための車両３２の各側のホイール３６のペアからなるホイール３６の第２のセットとを備えるホイールアセンブリを備える。ホイールのセットの各々は、レールにそれぞれ沿ったＸ及びＹ方向での車両の移動を可能にするために駆動される。ホイールの一方又は両方のセットは、それぞれのレールから離れてホイールの各セットを持ち上げるために垂直方向に移動され、それによって、車両が所望の方向に移動することを可能にし得る。

積荷取扱装置３０は、上方から収納容器を持ち上げるために昇降装置又はクレーン機構を装備している。クレーン機構は、スプール又はリール（図示せず）に巻かれたウインチテザー又はケーブル３８とグラバー装置３９とを備える。昇降装置は、垂直方向に延び、収納容器１０への取り外し可能な接続のための別名としてグラバー装置として知られる昇降フレーム３９の四隅の近く又は四隅に接続された昇降テザー３８のセット（グラバー装置の四隅の各々の近くに１つのテザー）を備える。グラバー装置３９は、図１及び図２に示されているタイプの収納システム中の容器のスタックから収納容器１０を持ち上げるためにそれの上部を取り外し可能に把持するように構成される。

ホイール３４、３６は、より低い部分で容器受容凹部４０として知られる空洞又は凹部の外周の周りに配置される。凹部は、図５（ａ及びｂ）に示されているように、容器１０がクレーン機構によって持ち上げられるときにそれを収容するようにサイズ決定される。凹部の中にあるとき、容器は、下のレールから離れて持ち上げられ、したがって、車両は、異なるロケーションに横方向に移動することができる。ターゲットロケーション、たとえば、別のスタック、収納システム中のアクセスポイント又はコンベアベルトに到達すると、箱又は容器は、容器受容部分から下降され、グラバー装置から解放され得る。

従来技術システムの１つの重大な欠点は、それらが１つの指定された専有面積の容器しか使用できないことである。さらに、容器の高さは、ロボット積荷ハンドラの設計によってしばしば制約される。これは、一般に、そのようなシステムの使用を容器内に収まるそのようなアイテムに制約する。典型的な適用例では、これは、収納システム中の品物の総容積の１～１０％が異なる処理方法、一般に、手作業を必要とすることを意味する。これは、システム中の追加された複雑性、低い生産性及び空間の非効率的な使用を意味する。

ＷＯ２０１５／１９７７０９（Ｏｃａｄｏ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｌｉｍｉｔｅｄ）は、異なるサイズの収納容器を収容するように構成された異なるサイズのグリッドセルを有するグリッドフレームワーク構造を与えることによってこの問題を解消しようと試みている。したがって、より小さい収納容器中に格納され得ないより大きいアイテムは、より大きい収納容器中に格納され得、より小さいアイテムは、より小さい収納容器中に格納され得る。異なるサイズの積荷取扱装置が、グリッド上で動作可能であり、異なるサイズの収納容器を移動することが可能である。

より大きい収納容器を収容するためにグリッドの一部分を制限することは、履行された注文の大部分を占めるより小さいアイテムの収納のための充填密度を低減する。したがって、より小さい収納容器中に格納されることが可能であるより小さいアイテムに対する需要の増加があれば、グリッドフレームワーク構造の収納容量は損なわれることがある。したがって、より大きいアイテムとより小さいアイテムとを格納する柔軟性はあるが、グリッドフレームワーク構造の収納容量を損なわないグリッドフレームワーク構造が必要とされる。

アクセスステーションは、一般に、１つ若しくは複数のアイテムがピッキングステーションに配達された収納容器から取り除かれるピッキングステーション、又は１つ若しくは複数のアイテムがストックを補充するために収納容器中に配置されるストック「デカント」ステーションとして使用され得る。収納容器の内容物が要求されると、グリッド上で操作可能なロボット積荷取扱装置は、ターゲット収納容器が位置するグリッドロケーションに移動し、ロボット積荷取扱装置の昇降装置を使用してターゲット収納容器を取り出すように命令される。ターゲット収納容器は、それがポートカラムを通してドロップオフエリアに下降されるグリッド中のドロップオフポートに搬送される。ドロップオフエリアにおいて、ターゲット収納容器はアクセスステーションに搬送される。アクセスステーションにおいて、１つ又は複数のアイテムが収納容器から拾われる。収納容器の内容物がアクセスステーションにおいて容器から取り出されると、収納容器は、収納容器がその後ロボット積荷取扱装置によって拾い上げられ、それの元の収納ロケーション又は新しい収納ロケーションに戻されるピックアップステーションに搬送される。ポートカラムから降ろされるときにドロップオフエリアからアクセスステーションに収納容器を搬送するためにコンベアを備えるコンベアシステムが一般に使用される。

アイテムがアクセスステーションにおいて収納容器から拾われる速度は、アクセスステーションでの収納容器の数に依存し、これは、次に、どれくらい速く収納容器がアクセスステーションに運搬され、アクセスステーションを出ることができるのかに依存する。いくつかの状況では、１つ又は複数の収納容器は、ピックアップエリアに搬送され、その後、グリッド上で動作可能なロボット積荷取扱装置によって拾い上げられるのを待つアクセスステーションでの列に保持される。ＷＯ２０１８／２３３８８６（Ａｕｔｏｓｔｏｒｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＡＳ）は、２つの中間コンベアセクションによって相互接続された第１の直線コンベアセクションと第２の直線コンベアセクションとを備える水平容器カルーセルを備える容器取扱ステーションを与えることによってこの問題を解消することを試みている。コンベアセクションの各々は、容器を収容し、水平方向に移動するための少なくとも１つのコンベア装置を備える。第１の直線コンベアセクション（２５）は、複数のポートカラム（１９、２０）の下に直接構成され、したがって、容器取扱車両（９）のいずれかは、複数のポートカラム（１９、２０）のいずれかを介してグリッドの最上段と第１の直線コンベアセクション（２５）との間で容器（６）を移送し得る。第２の直線コンベアセクション（２６）は、第１の直線コンベアセクション（２５）を介してグリッド（４）から取り出された容器（６）へのアクセスを可能にするように配置される。容器取扱ステーションは、あまりに複雑であり、カルーセルの周りで収納容器を搬送するために複数の可動部分を必要とする。さらに、アクセスステーションにおいて収納容器を処理する際の速度限定ステップは、どのくらい速く収納容器がカルーセルの周りを搬送され得るのかに依存する。大部分の事例では、アクセスステーションのオペレータは、アクセスステーションにおいて収納容器が処理される（すなわち、アイテムが拾われる）まで待ったままにされる。アクセスステーションを介して収納容器に移動するカルーセルの速度を増加させることは、処理された収納容器がピックアップエリアから拾い上げられ得る速度によって限定される。

本発明は、１つ又は複数のより大きいグリッドセルの少なくとも１つの寸法が１つ又は複数のより小さいグリッドセルの少なくとも１つの寸法に等しくなり、より大きいグリッドセルの他の寸法がより小さいグリッドセルの寸法の倍数になるようにグリッドセルをサイズ決定することによってグリッドフレームワーク構造がより大きいアイテムとより小さいアイテムとの両方を格納することができる柔軟性を増加させる上記の問題を軽減している。収納容器のサイズは、それの長さ×幅×深さによって与えられる。典型的な標準収納容器は、近似的に、サイズ６００ｍｍ×４００ｍｍ×３５０ｍｍのものである。本発明の説明の目的で、「寸法」という用語は、収納容器の長さ及び／又は幅を表す。より大きいグリッドセルの少なくとも１つの寸法をより小さいグリッドセルの少なくとも１つの寸法に等しくさせることにより、異なるサイズの専有面積を有するロボット積荷取扱装置は、より大きい収納容器とより小さい収納容器とを拾い上げるためにより大きいグリッドセルとより小さいグリッドセルとの両方の上で移動することが可能になる。これは、より小さいタイプのロボット積荷取扱装置によって拾い上げられるようにより大きいグリッドセルがより小さい収納容器を収容することができる柔軟性を増加させる。より詳細には本発明は、１つ又は複数の容器を移動するように操作可能な積荷取扱装置を支持するためのグリッドフレームワーク構造であって、前記グリッドフレームワーク構造は、次のＡ）トラックシステムと、Ｂ）直立カラムとを備え、すなわち、
Ａ）第１及び第２のタイプのロボット積荷取扱装置が１つ又は複数の収納容器を移動するためのトラックシステムと、ここで、第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、第２のタイプのロボット積荷取扱装置とは異なるサイズの専有面積を有し、トラックシステムは、次のｉ）とｉｉ）とを備え、すなわち、
ｉ）第１の方向に延びる平行トラックの第１のセットと第２の方向に延びる平行トラックの第２及び第３のセットとを備える第１の部分と、ここで、第２の方向は、第１の方向に対して実質的に直角であり、平行トラックの第１、第２及び第３のセットは、グリッドセルの第１のセットを画定するためにグリッドパターンに配置され、グリッドセルの第１のセットの各グリッドセルは、第１のタイプのグリッドセル開口を画定するために第１の方向に延びる寸法と第２の方向に延びる寸法とを有し、
ｉｉ）グリッドセルの第１のセットとグリッドセルの第２のセットとのうちの１つ又は複数のグリッドセルを備える第２の部分と、ここで、グリッドセルの第２のセットは、平行トラックの第１及び第２のセットによって画定され、グリッドセルの第２のセットの各グリッドセルは、第２のタイプのグリッドセル開口を画定するために第１の方向に延びる寸法と第２の方向に延びる寸法とを有し、
を備え、
Ｂ）前記トラックシステムを支持し、１つ又は複数の収納容器を直立カラムの間に積み重ねるための複数の垂直収納ロケーションを形成するように配置された複数の直立カラムと、
を備え、
第１の方向では、第２のタイプのグリッドセル開口の寸法は、第１のタイプのグリッドセル開口の寸法の倍数であり、第２の方向では、第１のタイプのグリッドセル開口の寸法は、第２のタイプのグリッドセル開口の寸法に実質的に等しく、
第２の部分中のグリッドセルの第２のセットのうちの１つ又は複数のグリッドセルは、第１の方向において第１のタイプのグリッドセルのうちの少なくとも２つのグリッドセルによって隣接され、第２の方向において第１のタイプのグリッドセルのうちの単一のグリッドセルによって隣接される、グリッドフレームワーク構造を提供する。

トラックシステムは、トラックシステムの第１の部分と第２の部分とを画定するためにグリッドパターンに配置された平行トラックの３つのセットを備える統合グリッドシステムである。第１の部分は、第１の方向に延びる平行トラックの第１のセットと第２の方向に延びる平行トラックの第２及び第３のセットとを備える。平行トラックの第１、第２及び第３のセットは、（より小さい）グリッドセルの第１のセットを画定するためにグリッドパターンに配置される。グリッドセルの第１のセットの各グリッドセルは、第１のタイプのグリッドセル開口を画定するために第１の方向に延びる寸法と第２の方向に延びる寸法とを有する。平行トラックの３つのセットは、トラックシステムの第２の部分中に配置され、したがって、第２の部分は、グリッドセルの第１のセットと（より大きい）グリッドセルの第２のセットとのうちの１つ又は複数のグリッドセルを備える。（より大きい）グリッドセルの第２のセットは、平行トラックの第１及び第２のセットだけによって画定される。グリッドセルの第２のセットの各グリッドセルは、第２のタイプのグリッドセル開口を画定するために第１の方向に延びる寸法と第２の方向に延びる寸法とを有する。平行トラックの第３のセットは、第１のタイプのグリッドセル開口を形成するために第２のタイプのグリッドセル開口を二等分又は分割する。

この説明の目的上、第１の方向はＸ方向であり、第２の方向はＹ方向である。

本発明のグリッドフレームワーク構造がより大きいアイテムを格納することを可能にするために、第１の方向では、第２のタイプのグリッドセル開口の寸法が第１のタイプのグリッド開口の寸法の倍数であるという点で、グリッドセルの第２のセットの各グリッドセルのサイズは、グリッドセルの第１のセット中のグリッドセルのサイズの倍数である。好ましくは、第１の方向に延びる第２のタイプのグリッド開口の寸法は、Ｘ対１の比率で第１の方向に延びる第１のタイプのグリッド開口の寸法の倍数であり、ここにおいて、Ｘは、２から４の範囲にあり得る。たとえば、グリッドセルの第２のセットの各グリッドセルの少なくとも１つの寸法は、グリッドセルの第１のセットの各グリッドセルの少なくとも１つの寸法の倍数であり得る。比率は、（より大きい）グリッドセルの第２のセットのうちのグリッドセルあたりの（より小さい）グリッドセルの第１のセットの２：１、３：１、４：１であり得る。

トラックシステムの第１及び第２の部分のグリッドセルは、第１及び第２のタイプのロボット積荷取扱装置が１つ又は複数の収納容器を移動することができるように配置され、第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、第２のタイプのロボット積荷取扱装置とは異なるサイズの専有面積を有する。第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、第１のタイプのロボット積荷取扱装置が、トラックシステムの第１の部分中のグリッドセルの第１のセットにわたって第１の方向と第２の方向との両方に移動することを可能にするが、トラックシステムの第２の部分中のグリッドセルの第２のセットにわたって１つの（第１の）方向でしか移動することを可能にしないためのホイールアセンブリを有する。グリッドセルの第２のセットの各グリッドセルをグリッドセルの第１のセットの各グリッドセルの倍数にさせることにより、第２のタイプの（より大きい）ロボット積荷取扱装置のホイールアセンブリは、グリッドセルの第１及び第２のセットにわたって両方の直角方向（Ｘ及びＹ）に移動することが可能になり、トラックシステム中でグリッドセルのいかなる寸法によっても制限されない。

グリッドセルの第１のセットと第２のセットとの両方の上を移動する異なるサイズの専有面積を有する異なるロボット積荷取扱装置の能力を維持するために、グリッドセルの第１及び第２のセットの各々の１つの寸法は実質的に等しい。より詳細には、第２の方向では、第１のタイプのグリッド開口の寸法は、第２のタイプのグリッド開口の寸法に実質的に等しい。より小さい専有面積を有するロボット積荷取扱装置又は第１のタイプのロボット積荷取扱装置がより大きい（第２のセットの）グリッドセルにわたって移動することを可能にするために、第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、第２のタイプのグリッドセル開口の寸法に等しいトラック幅を有するホイールアセンブリを有する。ロボット積荷取扱装置の典型的なホイールアセンブリは、第１の方向にロボット積荷取扱装置を移動するためのホイールの第１のセットと第２の方向にロボット積荷取扱装置を移動するためのホイールの第２のセットとを備え、第２の方向は、第１の方向に対して実質的に直角である。ホイールの第１のセットは、一般に、ロボット積荷取扱装置の車両本体の反対側にホイールのペアを備え、ホイールの第２のセットは、車両本体の他の反対側にホイールのペアを備える。ロボット積荷取扱装置が直線的な専有面積を有することを考慮すると、ホイールの第１及び第２のセットのホイールは、ロボット積荷取扱装置の直線で囲まれた専有面積の４つすべての側部にある。上記で説明されたように、ホイールの第１のセットにより、ロボット積荷取扱装置は、第１の方向に移動することが可能になり、ホイールの第２のセットにより、ロボット積荷取扱装置は、第２の方向に移動することが可能になる。

両方のタイプのロボット積荷取扱装置が、グリッドセルの第２のセットの各グリッドセルがグリッドセルの第１のセットの各グリッドセルの倍数であるグリッドセルの第１及び第２のセット上で移動することを可能にするために、車両本体の反対側にあるホイールのペアの間の間隔は、それぞれ平行トラックの第１及び第２のセットの間隔に対応する。間隔は、第１の方向又は第２の方向にすることもできる。車両本体の反対側にあるホイールのペアの間の異なる分離の用語の説明の目的で、ホイールベースは、ロボット積荷取扱装置の移動方向とホイールの第１のセットがトラックシステムと係合するのか第２のセットがトラックシステムと係合するのかに応じて前ホイールの中心と後ホイールの中心との間の距離を表し、トラック幅は、車両本体の反対側にあるホイールのペアの間の間隔を表し、すなわち、トラック幅は、同じ回転軸を共有する、すなわち、同じ「仮想軸」を共有するペアホイールの中心線の間の長さを表すと想定され得る。実質的に等しいトラック幅の第１のタイプ及び第２のタイプのロボット積荷取扱装置のホイールの第１のセットを有することにより、両方のタイプのロボット積荷取扱装置は、グリッドセルの第１及び第２のセットの両方を横切って移動することが可能になる。ホイールの第１のセットは、一方向、たとえばＹ方向にロボット積荷取扱装置を移動するように配置される。より小さい収納容器中に格納されることが可能でないであろう大きいアイテムを格納するために、より大きい（第２のタイプの）ロボット積荷取扱装置のホイールの第２のセットの別の方向のトラック幅は、より大きい収納容器を運搬するためにより小さい（第１のタイプの）ロボット積荷取扱装置のホイールの第２のセットのトラック幅の倍数である。ホイールの第２のセットは、別の方向、たとえば、Ｘ方向にロボット積荷取扱装置を移動するように配置され、第２の方向は、第１の方向に対して実質的に直角である。しかしながら、より小さい（第１の）タイプのロボット積荷取扱装置が、グリッドセルの大きい（第２の）セットを横切って移動することを可能にするために、より小さい（第１の）タイプのホイールアセンブリの少なくとも１つのトラック幅は、より大きい（第２の）タイプのロボット積荷取扱装置のトラック幅に実質的に等しい。

トラックシステムの第２の部分中でのグリッドセルの第１及び第２のセットの組合せは、より小さい（第１のタイプの）積荷取扱装置がより大きいグリッドセル（グリッドセルの第２のセット）にわたって移動することを可能にする。第１のタイプの（より小さい）ロボット積荷取扱装置は、一方向にグリッドセルの第１のセットのうちの（より小さい）グリッドセルを介してトラックシステムの第２の部分に入ることが可能であり、したがって、第１のタイプの積荷取扱装置のホイールアセンブリのトラック幅は、より大きいグリッドセル（第２のセット）の寸法にわたって配置される。第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、次いで、第１のタイプのロボット積荷取扱装置がトラックシステムの第２の部分に入った方向に対して実質的に直角である方向に大きいグリッドセルにわたって移動することが可能である。言い換えれば、トラックシステムの第２の部分は、より小さい（第１のタイプの）ロボット積荷取扱装置が、より大きいグリッドセルにわたって第２の方向に実質的に直角な方向に、すなわち、第１の方向にそれが移動することをそれのトラック幅が可能にすることになる場所にそれ自体を配置するためにより小さいグリッドセルを介して第２の方向で第２の部分に入ることを可能にする。好ましくは、第２の部分は、第１のタイプのロボット積荷取扱装置がトラックシステムの第２の部分に入り、グリッドセルの第２のセットのうちのグリッドセルにわたって移動するための入口ポイントを備え、入口ポイントは、グリッドセルの第１のセットのうちのグリッドセルを備える。第１のタイプのロボット積荷取扱装置のための入口ポイントは、第１の方向に第１のタイプのグリッドセルのうちの複数のグリッドセルによって及び第２の方向に第１のタイプのセルのうちの単一のグリッドセルによって第２の部分中のグリッドセルのより大きい第２のセットに隣接することによって与えられる。第２の部分中のグリッドセルの第２のセットのうちの１つ又は複数が第１の方向に第１のタイプのグリッドセルのうちの複数のグリッドセルによって及び第２の方向に第１のタイプのグリッドセルのうちの単一のグリッドセルによって隣接されるという事実により、第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、トラックシステムの第２の部分中で第１の方向と第２の方向との両方に移動することが可能になる。定義の目的で、「隣接される」という用語はまた、「境界を共有する」又は「接している」を含むと解釈され、ここにおいて、グリッドセルのより大きい第２のセットのうちの１つ又は複数の間の境界又はインターフェースは、第１の方向に第１のタイプのグリッドセルのうちの複数のグリッドセルと、第２の方向に第１のタイプのグリッドセルのうちの単一のグリッドセルと共有される。

任意選択で、トラックシステムは、より大きい収納容器の収納に専用の、第２のタイプのロボット積荷取扱装置が大きい収納容器を移動するためのグリッドセルの第２のセットからなる第３の部分を備える。任意選択で、第２の部分は、第１のタイプのロボット積荷取扱装置と第２のタイプのロボット積荷取扱装置との両方がインターフェースゾーン上を移動するためのインターフェースゾーンを画定するためにトラックシステムの第１及び第３の部分の間にある。たとえば、インターフェースゾーンは、グリッドセルの第１及び第２のセットからのグリッドセルの混合を備え、より小さい（第１の）タイプのロボット積荷取扱装置がグリッドセルのより大きい（第２の）セットを横切って移動することができるトラックシステムのエリアであり得る。トラックシステムの第１の及び第３の部分は、それぞれより小さい収納容器及びより大きい収納容器を収容するためのトラックシステムの専用エリアであり得る。第２の（より大きい）タイプのロボット積荷取扱装置の専有面積は、第１の（より小さい）タイプのグリッド開口の倍数であるので、第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、トラックシステムの任意の部分、すなわち第１の部分、第２の部分、及び、任意選択で、第３の部分に沿って第１の方向及び第２の方向との両方に移動することができる。したがって、第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、大きい収納容器の内容物がより小さい（第１の）タイプのロボット積荷取扱装置によってアクセスされ得るトラックシステムの第２の部分の下にトラックシステムの第３の部分の下に格納された大きい収納容器を移送するように命令され得る。

好ましくは、複数の垂直収納ロケーションは、第１のタイプのグリッド開口の垂直下に位置する第１のタイプの垂直収納ロケーションと第２のタイプのグリッド開口の垂直下に位置する第２のタイプの垂直収納ロケーションとを備える。説明を簡単にするために、第１のタイプの垂直収納ロケーションは、より小さい収納容器を収容するための断面積を有する収納カラムを表し、第２のタイプの垂直収納ロケーションは、より大きい収納容器を収容するための断面積を有する収納カラムを表す。したがって、第１のタイプの垂直収納ロケーションは、より小さい収納容器を収容するのに好適であり、第２のタイプの垂直収納ロケーションは、より大きい収納容器を収容するのに好適である。トラックシステムの第２の部分がグリッドセルの第１及び第２のセットのうちの１つ又は複数のグリッドセルを備えることを考慮すると、第１のタイプ及び第２のタイプの垂直収納ロケーションはまた、トラックシステムの第２の部分中のそれぞれ第１及び第２のタイプのグリッドセル開口の下に位置する。したがって、第２のタイプの（大きい）ロボット積荷取扱装置は、第２のタイプのグリッドセル開口（より大きいグリッドセル）を介してグリッドフレームワーク構造のセクションにより大きい収納容器を配達するためにトラックシステムの第２の部分を使用することができる。第１のタイプの（より小さい）ロボット積荷取扱装置が第２の部分中のより大きい（第２のセットの）グリッドセルを横切って移動することができるので、これは、第１のタイプの（より小さい）ロボット積荷取扱装置が、トラックシステムの第２の部分で動作するときにより大きい収納容器からアイテムを拾うことを可能にする。説明を簡単にするために、第１のタイプの収納容器は、「より小さい」収納容器と呼ばれることがあり、第２のタイプの収納容器は、「より大きい」収納容器と呼ばれることがある。第１のタイプの収納容器及びより小さい収納容器という用語は、同じ特徴を意味するために本特許明細書において互換的に使用される。同様に、第２のタイプの収納容器及びより大きい収納容器という用語は、同じ特徴を意味するために本特許明細書において互換的に使用される。

本発明は、本発明のグリッドフレームワーク構造を備える収納及び取出しシステムであって、トラックシステムの下に位置する収納容器の複数のスタックを備え、収納容器の複数のスタックは、第１のタイプの収納ロケーションに配置された収納容器の第１のタイプのスタックと第２のタイプの収納ロケーションに配置された収納容器の第２のタイプのスタックとを備える、収納及び取出しシステムをさらに提供する。説明を簡単にするために、収納容器の第１のタイプのスタックは、より小さい収納容器のスタックを表し、収納容器の第２のタイプのスタックは、より大きい収納容器のスタックを表す。好ましくは、収納容器の第１のタイプのスタックのうちの各収納容器は、第１のタイプの収納容器を備え、収納容器の第２のタイプのスタックのうちの各収納容器は、第２のタイプの収納容器を備え、第１のタイプの収納容器は、第１のタイプのグリッド開口を通して持ち上げられ得るようなサイズを有し、第２のタイプの収納容器は、第１及び第２のタイプのグリッド開口を通して持ち上げられ得るようなサイズを有する。収納容器の第１のタイプのスタックは、それらがトラックシステムの第１の部分において動作可能な第１のタイプの（小さい）ロボット積荷取扱装置によってアクセスされ得るグリッドセルの第１のセットの下に位置する。同様に、収納容器の第２のタイプのスタックは、それらが第２のタイプの（大きい）ロボット積荷取扱装置によってアクセスされ得るグリッドセルの第２のセットの下に位置する。第２の部分がグリッドセルの第１のセット及び第２のセットからのグリッドセルを備えるので、収納容器の第１のタイプのスタックと第２のタイプのスタックとの両方は、トラックシステムの第２の部分中でグリッドセルのそれぞれのセットの下に位置する。第１のタイプの（より小さい）ロボット積荷取扱装置がトラックシステムの第２の部分中で（より大きい）グリッドセルの第２のセットのうちの１つ又は複数の（より大きい）グリッドセルを横切って移動することができるので、第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、第２の部分中でグリッドセルの下に位置する第２のタイプの収納容器（より大きい）中の１つ又は複数のアイテムにアクセスすることができる。

第１のタイプの（より小さい）ロボット積荷取扱装置が、トラックシステムの第２の部分中でグリッドセルの第２のセットを通してより大きい収納容器からアイテムを拾うことを可能にするために、好ましくは、第１のタイプの収納容器のうちの２つ以上が、第２のタイプの収納容器内で入れ子にされ得る。したがって、第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、（より大きい）グリッドセル開口の第２のセットのうちの１つの下に位置するときに第２のタイプの収納容器内で入れ子にされた第１のタイプの収納容器を持ち上げることが可能である。任意選択で、第１のタイプの収納容器のうちの２つ以上は、第２のタイプの収納容器内で隣り合わせに配置される。第２のタイプの収納容器内で入れ子にされた第１のタイプの収納容器の密度を増加させるために、任意選択で、第１のタイプの収納容器の２つ以上の層は、第２のタイプの収納容器中で入れ子にされ、２つ以上の層の各々は、第１のタイプの収納容器のうちの１つ又は複数を備える。任意選択で、第１のタイプの収納容器のＸ個の数は、Ｘ対１の比率で第２のタイプの収納容器内で入れ子にされ得、ここで、Ｘは、２から９の範囲にある。たとえば、複数の第１のタイプの収納容器は、１×２又は１×３又は２×２又は３×３の構成で第２のタイプの収納容器中で入れ子にされ得る。たとえば、１×２は、１つの第１のタイプの収納容器の２つの層を表し、２×２は、２つの第１のタイプの収納容器の２つの層を表し、以下同様である。（より大きい）第２のタイプの収納容器内で入れ子にされた複数の（より小さい）第１のタイプの収納容器を有することは、（より大きい）第２のタイプの収納容器中に異なるＳＫＵ（ストックキーピングユニット）を格納する柔軟性を与え、第１のタイプの収納容器の各々は、異なるＳＫＵを格納するより大きい第２のタイプの収納容器内で入れ子にされる。より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、トラックシステムの第２の部分中でより大きい第２のタイプの収納容器から拾うことが可能であるので、これは、異なるＳＫＵを格納する第２のタイプの収納カラムの能力を増加させ、それによって、より大きい第２の収納容器が特定のＳＫＵを単に格納することになる制限を取り除く。

任意選択で、収納容器の第２のタイプのスタックのうちの１つ又は複数の収納容器は、第２のタイプの収納容器内で入れ子にされた第１のタイプの収納容器のうちの２つ以上を備える。これは、第２のタイプの垂直収納ロケーションが、より小さい第１のタイプの収納容器を格納することを可能にし、したがって、より小さい第１のタイプの収納容器とより大きい第２のタイプの収納容器とを備える収納容器の比率を変化させる本発明のグリッドフレームワーク構造の柔軟性を増加させる。より小さい第１のタイプの収納容器中に収まることができるより小さいアイテムの需要の急増があるとき、より多くの第１のタイプの収納容器がより大きい第２のタイプの収納容器中で入れ子にされ、したがって、より小さいアイテムのための収納容量を増加させる。

本発明のグリッド構造中に格納された第１のタイプ及び第２のタイプの収納容器を拾い上げるために、好ましくは、収納及び取出しシステムは、
ｉ）第１のトラック幅を有するホイールの第１のセットと第２のトラック幅を有するホイールの第２のセットとを備える第１の車両ホイールアセンブリを備える第１のタイプのロボット積荷取扱装置と、
ｉｉ）第１のトラック幅を有するホイールの第１のセットと第２のトラック幅を有するホイールの第２のセットとを備える第２の車両ホイールアセンブリを備える第２のタイプのロボット積荷取扱装置と、をさらに備え、
第１の車両ホイールアセンブリの第１のトラック幅は、第２の車両ホイールアセンブリの第１のトラック幅に実質的に等しく、第２の車両ホイールアセンブリの第２のトラック幅は、第１の車両ホイールアセンブリの第２のトラック幅の倍数である。

第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、「より小さい」ボットと呼ばれることがあり、第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、「より大きい」ボットと呼ばれることがある。これを大局的に見るために、第１のタイプのロボット積荷取扱装置の車両ホイールアセンブリは、グリッドセルの第１のセットにわたって第１の方向と第２の方向との両方に移動することが可能である。第１の車両ホイールアセンブリの第１のトラック幅が第２の車両ホイールアセンブリの第１のトラック幅に実質的に等しいので、第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、グリッドセルの第２のセットにわたって第１の方向にしか移動することができない。これは、第１の（より小さい）タイプのロボット積荷取扱装置が（より大きい）グリッドセルの第２のセットにわたって移動し、それによって、（より大きい）グリッドセルの第２のセットの下の大きい収納容器内で入れ子にされたより小さい収納容器にアクセスすることを可能にする。トラックシステムの第２の部分がグリッドセルの第１及び第２のセットのうちのグリッドセルを備えるので、第１のタイプのロボット積荷取扱装置はまた、グリッドセルの「より小さい」第１のセットのうちのグリッドセルにわたってトラックシステムの第２の部分中で第２の方向に移動することができる。しかしながら、第２の車両ホイールアセンブリの第２のトラック幅が第１の車両ホイールアセンブリの第２のトラック幅の倍数であるので、第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、グリッドセルの第１及び第２のセットにわたって第１の方向と第２の方向との両方に移動することができる。これは、より大きい第２のタイプのロボット積荷取扱装置が、第１の方向と第２の方向との両方に第２のタイプの収納ロケーションにより大きい第２のタイプの収納容器を配達することを可能にする。第２のトラック幅が第１の車両ホイールアセンブリの第２のトラック幅の倍数である車両ホイールアセンブリを有することは、第２のタイプのロボット積荷取扱装置が、グリッドセルの第１のセットを備えるトラックシステムの第１の部分とグリッドセルの第２のセットを備えるトラックシステムの第２の部分との中で第１の方向と第２の方向との両方に移動することを可能にする。

第１の（より小さい）タイプのロボット積荷取扱装置が第１の（より小さい）タイプの収納容器を拾い上げることを可能にするために、好ましくは、第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、第１のタイプの収納容器と取り外し可能に係合するように構成された第１のタイプのグラバー装置を備える。同様に、第２の（より大きい）タイプのロボット積荷取扱装置が第２の（より大きい）タイプの収納容器を拾い上げることを可能にするために、第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、第２のタイプの収納容器と取り外し可能に係合するように構成された第２のタイプのグラバー装置を備える。

グリッドフレームワーク構造は、収納容器の収納のために使用されないが、ロボット積荷取扱装置が収納容器を降ろす及び／又は拾い上げることができ、したがって、それらが、収納容器の内容物がグリッドフレームワーク構造の外部からアクセスされるか又はグリッドフレームワーク構造の外に若しくは中に移送され得るアクセスステーションを備える在庫取扱ステーションアセンブリに搬送され得るロケーションを備える少なくとも１つのグリッドカラムを有する。少なくとも１つのグリッドカラムのグリッドセルは、「ポート」と一般に呼ばれ、ポートが位置するグリッドカラムは、ポートカラムと一般に呼ばれる。好ましくは、収納及び取出しシステムは、第１のタイプの収納容器及び／又は第２のタイプの収納容器から１つ又は複数のアイテムを拾う又は移すための少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリをさらに備える。第１のタイプ及び第２のタイプのロボット積荷取扱装置が、グリッドフレームワーク構造の中に及び／又は外にそれぞれ第１のタイプ及び第２のタイプの収納容器を配達するために、グリッドフレームワーク構造は、
ｉ）第１のタイプの収納容器がトラックシステムと少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリとの間で移送され得る少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリの上に配置された第１のタイプのポートカラムと、
ｉｉ）第２のタイプの収納容器がトラックシステムと少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリとの間で移送され得る少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリの上に配置された第２のタイプのポートカラムと、
を備える。

好ましくは、第１のタイプのポートカラム及び／又は第２のタイプのポートカラムは、
ｉ）第１のタイプの収納容器及び／又は第２のタイプの収納容器が少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリまで下降されるドロップオフポートカラムと、
ｉｉ）第１のタイプ及び／又は第２のタイプの収納容器がトラックシステムに向かって拾い上げられるピックアップポートカラムと、
を備える。

ドロップオフポートカラムとピックアップポートカラムとは、第１及び／又は第２のタイプのロボット積荷取扱装置が同じポートカラムから収納容器を降ろすことと拾い上げることとを行うことができるという点で、同じポートカラムであり得る。代替的に、ドロップオフポートカラムとピックアップポートカラムとは、第１及び／又は第２のタイプのロボット積荷取扱装置が別個のポートカラムから収納容器を降ろすことと拾い上げることとを行うことができるという点で、別個のポートカラムであり得る。両方の例では、第１のタイプ及び／又は第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、同じ在庫取扱ステーションアセンブリから収納容器（第１のタイプ又は第２のタイプ）を降ろす及び／又は拾い上げることができる。

任意選択で、少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリは、第１のタイプの収納容器を扱うための第１の在庫取扱ステーションアセンブリと第２のタイプの収納容器を扱うための第２の在庫取扱ステーションアセンブリとを備え、第１及び第２の在庫取扱ステーションの在庫取扱ステーションアセンブリは、
ｉ）それぞれ第１のタイプのポートカラム又は第２のタイプポートのカラムから下降された第１のタイプの収納容器又は第２のタイプの収納容器を受け取るためのポートステーションと、
ｉｉ）それぞれ第１のタイプのポートカラム又は第２のタイプポートのカラムを通して拾い上げられることになる第１のタイプの収納容器又は第２のタイプの収納容器のためのピックアップエリアと、
ｉｉｉ）第１のタイプの収納容器又は第２のタイプの収納容器の内容物へのアクセスを獲得するためのポートステーションとピックアップエリアとの間のアクセスステーションと、
ｉｖ）アクセスステーションを介してポートステーションからピックアップエリアに第１のタイプの収納容器又は第２のタイプの収納容器を搬送するための運搬システムと、
を備える。

本発明のさらなる特徴及び態様は、図面を参照しながらなされる例示的な実施形態の以下の詳細な説明から明らかになろう。

知られているシステムによるグリッドフレームワーク構造の概略図。 図１のフレームワーク構造内に配置された箱のスタックを示すトップダウンビューの概略図。 グリッドフレームワーク構造上で動作する知られている積荷取扱装置のシステムの概略図。 上方から容器を把持する昇降装置を示す積荷取扱装置の概略透視図。 積荷取扱装置の容器受容空間を示す図４の積荷取扱装置の概略透視断面図。 積荷取扱装置の容器受容空間内に収容された容器を示す図４の積荷取扱装置の概略透視断面図。 均一なグリッドセルを備える知られているグリッドフレームワーク構造の透視側面図。 図６ａに示されているグリッドフレームワーク構造のトップダウンビューの概略図。 単一のグリッドセルの直立カラムの構成のトップダウンビューの概略図。 本発明の一実施形態によるグリッドフレームワーク構造内の収納空間又はカラムの透視図。 本発明の一実施形態によるトラックシステムの平面図の概略図。 図８に示されているトラックシステムの第２の部分中の第１の「より小さい」タイプのロボット積荷取扱装置のための入口ポイントの概略図。 トラックシステム上で操作可能な第１の「より小さい」タイプのロボット積荷取扱装置と第２の「より大きい」タイプのロボット積荷取扱装置とを示す図８に示されているトラックシステムの拡大図。 より大きい収納容器内で入れ子にされたより小さい収納容器との係合にそれのグラバー装置を配置するためにより大きいグリッドセルの上にそれ自体を配置するより小さいロボット積荷取扱装置の概略図。 （ａ）より大きい第２のタイプのグリッドセル開口をもつ第１の「より小さい」タイプのロボット積荷取扱装置と（ｂ）より大きい第２のタイプのグリッドセル開口をもつ第２の「より大きい」タイプのロボット積荷取扱装置との関係を示す概略図。 本発明の別の実施形態によるトラックシステムの平面図の概略図。 図８に示されているトラックシステムの下の第１のタイプの収納カラムと第２のタイプの収納カラムとの構成の概略図。 図１２中の第１及び第２のタイプの収納カラム中に収容されるのに好適な異なるサイズの収納容器の概略図。 第２のタイプの「より大きい」収納容器内で入れ子にされた第１のタイプの「より小さい」収納容器の断面図。 在庫取扱ステーションアセンブリに運ばれている第１の及び第２のタイプの収納容器を示す収納及び取出しシステムの概略図。 本発明の一実施形態による異なる階に複数のアクセスステーションを備える在庫取扱ステーションに運ばれている第１の及び第２のタイプの収納容器を示す収納及び取出しシステムの概略図。 在庫取扱ステーションアセンブリに隣接するグリッドフレームワーク作業構造を示す図１６の収納及び取出しシステムの平面図の概略図。 トラックシステム上で動作可能な、在庫取扱ステーションアセンブリにそれぞれ上階及び下階のポートカラムを通して収納容器を移送する異なるタイプのロボット積荷取扱装置を示す収納及び取出しシステムの概略図。 トラックシステム上で操作可能なロボット積荷取扱装置からの収納容器を運ぶ在庫取扱ステーションアセンブリを示す図１８の収納及び取出しシステムの正面図。 収納容器が異なる階のアクセスステーションにトラックシステムの第１の部分と第２の部分との間で移送される上下階のポートカラムの構成を示す図１９の収納及び取出しシステムのセクションの側面図。

図６ａは、均一なサイズのグリッドセルを備える典型的な３次元のグリッドフレームワーク構造１１４の透視側面図を示す。グリッドフレームワーク構造１１４の基本構成要素は、支持フレームワーク構造１１４ｂに取り付けられた水平面に横たわったトラックシステム又はグリッド５０を備える。支持フレームワーク構造１１４ｂは、図２に示されており、ＷＯ２０１５／１８５６２８Ａ（Ｏｃａｄｏ）に教示されているように各直立カラムがトラックの平行セットの交差点に位置するようにグリッドパターンに配置された複数の直立カラム１１６を備えることができる。代替的に、支持フレームワーク構造は、グリッドパターンに配置された複数のプレハブ式のモジュラパネルを備えることができ、それの詳細は、Ｏｃａｄｏ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｌｔｄという名称で、参照により本明細書に組み込まれるＰＣＴ出願ＷＯ２０２２０３４１９５Ａ１に十分に説明されている。プレハブ式のモジュラパネルの構造構成要素は、トラックシステムを支持するために複数の直立カラムを備える。したがって、特徴「直立カラム」は、したがって、ＷＯ２０１５／１８５６２８Ａ（Ｏｃａｄｏ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｌｔｄ）において教示されている３次元グリッドフレームワーク構造における直立カラムをカバーし、並びにＯｃａｄｏ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｌｔｄという名称でＷＯ２０２２０３４１９５Ａ１において教示されているプレハブ式のモジュラパネルの部分を形成すると広く解釈されている。「直立部材」及び「直立カラム」という用語は、同じものを意味するために説明では互換的に使用される。

図６ａに示されているように、トラックシステム５０は、複数の矩形フレーム又はグリッド開口５４を形成するように配置された一連の水平交差ビーム又はグリッド部材１１８、１２０、より詳細には、第１の方向（Ｘ）に延びる平行グリッド部材１１８の第１のセットと第２の方向（Ｙ）に延びる平行グリッド部材１２０の第２のセットとを備え、平行グリッド部材１２０の第２のセットは、実質的な水平面で平行グリッド部材１１８の第１のセットに対して横方向に延びている。平行グリッド部材の第１及び第２のセットは、積荷取扱装置がグリッドフレームワーク構造上で１つ又は複数の容器を移動するためのトラックシステムを画定するためにそれぞれ平行トラックの第１及び第２のセット５６ａ、５６ｂを支持する。グリッド部材５０の各々は、トラック支持部とトラック支持部に取り付けられた別個のトラック又はレールとから構成され得る。代替的に、トラックは、たとえば、押出成形によって単体としてグリッド部材５０に統合され得る。

レール又はトラックは、一般に、グリッド構造上で積荷取扱装置を案内するようにプロファイリングされ、一般に、単一の積荷取扱装置がトラック上を移動することを可能にするために単一のトラック表面を与えるか、又は２つの積荷取扱装置が同じトラック上で互いに通過することを可能にするために二重トラックを与えるようにプロファイリングされる。トラックが単一のトラックを与えるようにプロファイリングされる場合、トラックは、トラック上で各ホイールを案内し、横移動から各ホイールを制約するためにトラックの長さに沿って対向するリップ（トラックの片側に１つのリップとトラックの反対側に別のリップと）を備える。プロファイルが二重トラックである場合、トラックは、隣接する積荷取扱装置のホイールが同じトラック上で両方の方向に互いに通過することを可能にするためにトラックの長さに沿って２つのペアのリップを備える。２つのペアのリップを与えるために、トラックは、一般に、中央リッジ又はリップ及び中央リッジのいずれかの側にリップを備える。

グリッドパターンに配置された平行トラックの第１及び第２のセットは、グリッドセルのセットを画定し、各グリッドセルは、１つ又は複数の収納容器は、グリッド開口を通過することができるグリッド開口又はグリッド間隔を備える。容器は、概して、それの幅を超える長さを有する形状の矩形である。図６ｂは、グリッドパターンの平行トラックの第１及び第２のセットの構成を示すトラックシステムのセクションの平面図を示す。グリッドセルの各々は、グリッド開口を画定するために第１の方向（Ｘ方向）に延びる寸法と第２の方向（Ｙ方向）に延びる寸法とを有する形状の矩形である。一般に、各グリッドセルの形状は、直線的であり、したがって、図６ｂによれば、第１の方向に延びる寸法はグリッドセルの長さであり、第２の方向に延びる寸法は、グリッドセルの幅である。グリッドセルの長さ及び幅は、参照符号「Ｌ」及び「Ｗ」によって図６ｂに示されている。図６ｂに示されている直線形状のグリッドセルの場合、長さは幅よりも大きい。

典型的なグリッドフレームワーク構造では、グリッド開口の各々のサイズは、均一サイズの収納容器を収容するためにトラックシステム全体にわたって均一である。したがって、ロボット積荷取扱装置の専有面積は、第１の方向でのロボット積荷取扱装置の移動のための平行トラックの第１のセット及び第２の方向でのロボット積荷取扱装置の移動のための平行トラックの第２のセットと係合することが可能であるホイールの第１のセットとホイールの第２のセットとを備えるロボット積荷取扱装置のホイールアセンブリによって画定される。

収納容器の１つ又は複数のスタックは、トラックシステムのそれぞれのグリッド開口の下に配置され、したがって、トラックシステム上で操作可能なロボット積荷取扱装置は、スタックから収納容器を降ろす及び／又は拾い上げることができる。トラックシステムは、収納容器が直立カラム１１６の間に積み重ねられ、複数の実質的に矩形のフレーム５４を通して垂直方向に直立カラム１１６によって案内されるための複数の垂直収納ロケーション６０を形成するためにグリッド部材１１８、１２０が交差する交差点又はノード５８において複数の直立カラム１１６に取り付けられることによって１階の上に引き上げられる。本発明の目的で、容器のスタックは、スタックに複数の容器又は１つ若しくは複数の容器を包含することができる。グリッドフレームワーク構造１１４は、交差する水平グリッド部材１１８、１２０から形成されるトラックシステム５０を支持する直立カラム１１６の直線的な集合体（すなわち、４つの壁形のフレームワーク）と見なされ得る。直立カラムのうちの２つ以上は、グリッドフレームワーク構造１１４の構造安定性を増加させるために少なくとも１つの対角ブレース部材によって補強され得る。本発明の目的で、「垂直直立カラム」、「直立カラム」及び「直立部材」という用語は、説明を通して互換的に使用される。本発明の説明の目的で、交差点５８は、グリッド構造のノードを構成する。

図６ｃは、直立カラム１１６に沿ってグリッドセル５４を通して案内されるスタック中の容器１１０に収納ロケーション６０を与えるようにグリッドフレームワーク構造内に配置された本発明の直立カラム１１６の断面上面図を示す。「収納ロケーション」という用語は、「収納カラム」と呼ばれることがあり、そのような用語は、同じ特徴を意味するために説明全体にわたって互換的に使用され得る。直立カラムの間の間隔は、概して矩形である１つ又は複数の容器又は収納箱１１０をスタックに収容するようにサイズ決定される。直立カラムの各々は、概して、管状である。直立カラム１１６の各々は、収納容器の移動を案内するために直立カラム１１６の縦方向の長さに沿って延びる直立カラム１１６の隅に取り付けられるか又はそれに形成される１つ又は複数のガイド７２をもつ中空の中心部分７０を備える。直立カラムの中空の中心部分７０は、グリッドフレームワーク構造の低重量を助ける。一般に、直立カラムの中空の中心部分７０は箱形断面である。箱形断面の少なくとも１つの隅にガイド又は隅部７２が取り付けられるか又は形成される。しかしながら、円形、三角形などの他の形状の断面部分が本発明に適用可能であるので、直立カラムの中空の中心部分の断面形状が箱形断面であるとの制限はない。

直立カラム１１６は、異なる箱形断面の隅に取り付けられたガイド７２が直立カラムに沿ってスタック中での垂直方向での容器の移動を案内するための単一の収納ロケーション５８を与えるために互いに協働するように図７に示されているように離間される。グリッドフレームワーク構造中の直立カラム１１６の位置に応じて、ガイド７２は、直立カラム１１６の箱形断面の１つ又は４つすべての隅に取り付けられる。たとえば、グリッドフレームワーク構造の外壁形のフレームワークの部分を形成するときに、中空の中心部分の隅のうちの１つ又は２つしか、スタック中の容器の１つ又は２つの隅と協働するためにガイド又は隅部７２を備えることができない。直立カラム１１６がグリッドフレームワーク構造の内部に位置する場合、箱型の中心部分の４つすべての隅はガイド又は隅部７２を備え、直立カラム１１６の各々は、４つの容器１１０の隅と協働するように配置される。

本発明の特定の実施形態では、ガイド７２の各々は、Ｖ字形であるものとして示されており、概して矩形の形状である収納容器の隅プロファイルに隣接するか又は収容する形状の９０度の断面プロファイルを有する。図６ｃに示されているように、ガイドは、直立カラム１１６に沿って長手方向に延びる２つの直角なプレート７２ａ、７２ｂ（互いに対して直角である２つの容器案内板）を備える。本発明の直立カラム１１６は、たとえば、押出成形によって単体として形成され得る。限定はしないが、グリッド及びグリッド構造上を移動する積荷取扱装置を支持するのに十分な構造剛性を有する金属、たとえば、アルミニウム、鉄鋼、さらには複合材料を含む異なる材料が直立カラムを作製するために使用され得る。

複数の直立カラム１１６の少なくとも一部分は、隣接する直立カラム１１６の間に接続された１つ又は複数のスペーサ又は支柱７４によってグリッドフレームワーク構造中で互いに空間的関係に保持される（図７を参照）。スペーサ７４は、直立カラム１１６の縦方向に対して横方向に（又はそれに対して直角に）延び、１つ又は複数のボルト又は鋲によって２つの隣接する直立カラムの対向する壁にボルト締め又はリベット締めされる。スペーサ又は支柱７４の長さは、直立カラム１１６の間でスタック中に１つ又は複数の容器を収容するのに隣接する直立カラム１１６が十分に離間されるようにサイズ決定される。図７は、スタック中に１つ又は複数の容器を収容するようにサイズ決定される収納カラム又は収納ロケーション５８を形成するために１つ又は複数のスペーサ又は支柱７４によって互いに離間された関係に保持された４つの直立カラム１１６の透視図を示す。

スペーサ７４は、直立カラムが隣接する直立カラム１１６との間に容器のスタックを収容することを可能にするために直立カラム１１６のガイド７２を備える隅部の間に収まるようにサイズ決定され、すなわち、スペーサは、直立カラムの隅でガイド７２又は案内板によって占有されたエリア（又は垂直収納ロケーション）を妨害又は横断しない。１つ又は複数のスペーサ／支柱７４は、グリッドフレームワーク構造中の２つの隣接する直立カラム１１６に沿って離間された関係で分散される（図７を参照）。図７に示されている収納ロケーション又は収納カラムは、１つ又は複数のスペーサ又は支柱７４によってグリッドフレームワーク構造内で離間された関係に保持された４つの隣接する直立カラム１１６を備える。

命令を受信すると、トラック上で移動するように操作可能なロボット積荷取扱装置は、グリッドフレームワーク構造中のスタックから命令を履行するためのアイテムを含んでいる収納容器を拾い上げ、在庫取扱ステーションアセンブリに収納容器を搬送するように命令され、その後、アイテムは、収納容器から取り出され、１つ又は複数の配達容器に移送され得る。「ロボット積荷取扱装置」という用語は「ボット」と呼ばれることがあり、そのような用語は、同じ特徴を意味するために説明全体にわたって互換的に使用される。一般に、在庫取扱ステーションアセンブリは、容器の内容物がアクセスされ得るアクセスステーションに１つ又は複数の収納容器を搬送するために容器搬送アセンブリを備える。容器搬送アセンブリは、一般に、複数の隣接するコンベアユニットを備えるコンベアシステムである。在庫取扱ステーションアセンブリのさらなる詳細は、以下で説明される。

命令の遂行のための遂行センターの典型的なレイアウトは、常温グリッドエリア及び冷蔵グリッドエリアとして知られる２つの別個のグリッドエリアを備える。常温グリッドエリアと冷蔵グリッドエリアとの各々は、グリッドフレームワーク構造を備え、すなわち、常温グリッドエリアは第１のグリッドフレームワーク構造を備え、冷蔵グリッドエリアは、第２のグリッドフレームワーク構造を備える。常温グリッドエリアは、常温に制御された温度で食品及び食料雑貨商品を格納する。常温に制御された温度は、実質的に４℃から実質的に２１℃まで、好ましくは、実質的に４℃から実質的に１８℃までの間の範囲をカバーする。同様に、冷蔵グリッドエリアは、冷却温度で食品及び食料雑貨商品を格納する。冷蔵温度は、実質的に０℃から実質的に４℃までの間に範囲をカバーする。常温と冷蔵との２つのグリッドエリアは、様々な食料雑貨製品を含んでいる（別名、収納容器、トート、又は箱として知られる）容器で満たされる。商品及び食料雑貨品を格納する収納容器又は箱は、ピッキング通路中のピッキングステーション又はピッキングエリアにグリッド上で操作可能な積荷取扱装置によって搬送され、ここで、１つ又は複数のアイテムが、ピッキングステーション又はピッキングエリアにおいて収納箱又は容器から拾われ、１つ又は複数の配達容器に移送される。

アイテムのタイプに応じて、１つ又は複数のアイテムの各々は、特定のＳＫＵ又はストックキーピングユニットで分類されることになる。当技術分野において一般に知られているように、ＳＫＵ又はストックキーピングユニットは、小売業者の在庫又はストックを識別し、追跡するために小売業者によって使用される。ＳＫＵは、製造業者、ブランド、型、色及びサイズなどの各アイテムに関する特性を識別する文字及び数字からなる一意のコードである。これは、バーコードで記録され得る。アイテムの特性ＳＫＵ及び収納箱の識別情報は、制御システム又は収納制御及び通信システムによってアクセス可能である在庫データベース中に記憶される。収納システムにアイテムをストックする又は収納システムの在庫を補充するときに、サプライヤから配達されたアイテムは、デカントステーション又は供給ステーションに搬送される。ここで、アイテムは、それらの梱包から取り出され、アイテムのタイプに応じて、一意のストックキーピングユニット又はＳＫＵに登録され、デカントステーションにおいて収納箱中に配置される。デカントステーションにおいて、収納箱は、箱持ち上げ装置に搬送され、その後、それらは、グリッド階にトラックシステムに持ち上げられて、積荷取扱装置によって取り出され、グリッドフレームワーク構造内のロケーションに搬送される。一般に、特定のＳＫＵは、収納容器に専用であり、単一の収納容器内でのＳＫＵの混合はほとんど又はまったくない。したがって、１つ又は複数の収納容器は、特定のＳＫＵに専用である。

グリッドフレームワーク構造が収納容器を密に格納する能力を与えるので、収納中のアイテムのサイズは収納容器のサイズによって大きく限定される。収納容器のサイズは、それの長さ×幅×深さによって与えられる。典型的な標準収納容器は、サイズ６００ｍｍ×４００ｍｍ×３５０ｍｍ程度のものである。大部分の食料雑貨品は収納容器内に収容されることが可能であるが、これは、いくつかの非食料雑貨アイテム、たとえば、電気製品又は衣類に該当しないことがある。一般的な商品を提供する遂行システムの場合、グリッドフレームワーク構造は、標準サイズの収納容器中に格納され得ないことがあるアイテムを格納する必要があり得る。したがって、異なるサイズの収納容器が、より大きいアイテムを格納するために必要とされることになり、これは、グリッドフレームワーク構造及びトラックシステム上で動作するロボット積荷取扱装置に新しいレベルの複雑さを追加する。ＷＯ２０１５／１９７７０９（Ｏｃａｄｏ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｌｉｍｉｔｅｄ）に教示されているグリッドフレームワーク構造により大きい収納容器が与えられる場合でも、消費者の購買習慣の変化があればより大きい収納容器をより小さい収納容器に変換する柔軟性がほとんど又はまったくない。一般に、一般的な商品の小売における合計販売量の１～１０％が大きいアイテムを表し、これは、年を通して変化する可能性がある。より小さいグリッドセル上で動作するロボット積荷取扱装置の専有面積よりも大きい専有面積を有する１つ又は複数の専用のロボット積荷取扱装置は、より大きいグリッドセルの下の大きい収納容器にアクセスすることが可能である。大きいアイテムの収納のためのグリッドフレームワーク構造の比率を専用化することは、単一の大きい収納容器中でＳＫＵを混合することなしにより小さいアイテムを格納するための収納容量を増加するためにグリッドフレームワーク構造の有効性を低減する。複数の異なるＳＫＵアイテムが単一の大きい収納容器中に格納される場合でも、より大きいグリッドセル上で動作するロボット積荷取扱装置はそれの収納カラムから不要なＳＫＵアイテムを含んでいる収納容器全体を拾い上げ、それをピッキングステーションに搬送する必要があることになる。どちらにしても、これは、グリッドフレームワーク構造中にアイテムを格納するためのあまり効率的でない方法を表し、大きいグリッドセルと小さいグリッドセルとの比率を変化させるグリッドフレームワーク構造の柔軟性を除去する。

さらに、収納中の大部分のアイテムが標準収納容器の比較的小さい部分容積を占有する場合、収納容器の残りの容積は未使用になる。収納容器が一般に標準サイズであるので、数百個さらには数千個の収納容器がグリッドフレームワーク構造を備える典型的な収納及び取出しシステム内に密に詰め込まれることを考えれば、収納中の複数の収納容器からのこの空き空間の累算は、グリッドフレームワーク構造の収納容積の比較的大きい比率を表すことができる。

図８に示されている本発明は、異なるサイズの専有面積をもち、ホイールアセンブリの特定の専有面積によって制約されないホイールアセンブリを有するロボット積荷取扱装置がトラックシステム上で異なるサイズの収納容器を移動することを可能にする統合された又は単一のトラックシステム２１４を備えるグリッドフレームワーク構造を与えることによって上記の問題を軽減している。図６ａに示されているトラックの構成とは対照的に、図８に示されている本発明によるトラックシステム２１４は、異なるサイズの収納容器の移動のために２つのエリア又は部分２２４、２２６を与えるためにグリッドパターンに配置された平行トラックの３つのセット２１８、２２０、２２２を備える。図８で明らかに顕著なように、異なるサイズのグリッドセル２２８、２３０が、トラックシステムの第１の部分２２４とトラックシステム２１４の第２の部分２２６とによって与えられる。トラックシステムの第１の部分２２４は、第１の方向（Ｘ方向）に延びる平行トラックの第１のセット２１８と第２の方向（Ｙ方向）に延びる平行トラックの第２のセット２２０及び第３のセット２２２とを備える。一貫性及び説明の目的で、第１及び第２の方向は、２次元の水平面中の直交軸によって表され、ここで、第１の方向はＸ軸に沿い、第２の方向はＹ軸に沿う。平行トラックの第１、第２及び第３のセット２１８、２２０、２２２は、グリッドセルの第１のセット２２８を画定するためにグリッドパターンに配置され、それによって、グリッドセルの第１のセットの各グリッドセルは、第１のタイプのグリッドセル開口を画定するために第１の方向に延びる寸法と第２の方向に延びる寸法とを有する。第２の方向の平行トラックの第３のセット２２２は、トラックシステムの第１の部分２２４中の平行トラックの第２のセット２２０に対して平行で、それらの間に配置され、したがって、第１のタイプのグリッドセル開口５４ｂは、より小さく、したがって、より小さい第１のタイプの収納容器を収容する。

トラックシステムの第２の部分２２６は、グリッドセルの第１のセット２２８とグリッドセルの第２のセット２３０との組合せを備える。グリッドセルの第１のセット２２８とは異なり、グリッドセルの第２のセット２３０は、平行トラックの第１のセット２１８と第２のセット２２０のみによって画定され、それにより、グリッドセルのグリッドセットの第２のセットの各グリッドセル２３０は、第２のタイプのグリッドセル開口５４ｃを画定するために第１の方向に延びる寸法と第２の方向に延びる寸法とを有する。平行トラックの第３のセット２２０は、グリッドセルの第１のセット２２８を作成するために第２のタイプのグリッドセル開口５４ｃを分割する。図８に示されている本発明の特定の実施形態では、平行トラックの第３のセット２２０は、第２のタイプのグリッドセル開口５４ｃごとにグリッドセルの２つの第１のセット２２８を作成するために第２のタイプのグリッドセル開口５４ｃを二等分する。平行トラックの第３のセット２２２の不在は、第２のタイプのグリッド開口５４ｃが第１のタイプのグリッド開口５４ｂの倍数であることを生じ、したがって、より大きい第２のタイプの収納容器を収容することが可能である。

異なる専有面積をもつホイールアセンブリを有するロボット積荷取扱装置が、グリッド開口の第１のタイプ５４ｂと第２のタイプ５４ｃとの両方にわたって移動するために、第１のタイプと第２のタイプとのグリッド開口の一方向の寸法は実質的に等しい。より詳細には、第１の方向では、第２のタイプのグリッドセル開口５４ｃの寸法は、第１のタイプのグリッド開口５４ｂの寸法の倍数であり、第２の方向では、第１のタイプのグリッド開口の寸法は、第２のタイプのグリッド開口の寸法に実質的に等しい。ロボット積荷取扱装置のホイールアセンブリは、第１及び第２の方向に移動するときにホイールのペアのセットの間隔が平行トラックの第１、第２及び第３のセットと係合することが可能なように調整される。これは、図１０（ａ及びｂ）を参照しながら説明され得る。図１０ａは、第１のタイプの２つのグリッドセル２２８を示し、図１０ｂは、第２のタイプの単一のグリッドセル２３０を示す。図１０ａでは、平行トラックの第３のセット２２２の部分を形成するトラック要素によって分割されたグリッドセルが示されている。グリッドセル５４ｂの寸法は、図１０ａでは「Ｂ」によって示される長さと「Ｃ」によって示される幅とによって与えられる。図１０ｂは、平行トラックの第１のセット２１８と第２のセットとによって形成されるグリッドセルの「より大きい」第２のセットのグリッドセル５４ｃを示す。グリッドセル５４ｃの寸法は、図１０ｂでは「Ａ」によって示される長さと「Ｂ」によって示される幅とによって与えられる。図１０（ａ及びｂ）に示されている本発明の特定の実施形態では、２つのより小さい第１のタイプのグリッドセル５４ｂを作成するために「Ａ」によって示される長さを有するより大きい第２のタイプのグリッドセル５４ｃを二等分する平行トラックの第３のセットが示されており、各々は、長さ「Ａ」の実質的に半分である「Ｃ」によって示される幅を有する。グリッドセルの第１のセット５４ｂと第２のセット５４ｃとの両方にわたって移動するために異なるホイールアセンブリ専有面積を有する異なるロボット積荷取扱装置の場合、グリッドセルの少なくとも１つの寸法は実質的に等しい。図１０（ａ及びｂ）では、グリッドセルタイプ５４ｂ、５４ｃの第２の方向（Ｙ方向）に延びる文字「Ｂ」によって示される寸法が実質的に等しいことが明確に明らかである。

ロボット積荷取扱装置のホイールアセンブリは、図１０（ａ及びｂ）に示されているホイールベース及びトラック幅に関して説明され得る。ホイールベースは、車両の前ホイールの中心と後ホイールの中心との間の距離として画定される。ロボット積荷取扱装置のホイールアセンブリは、第１の方向に移動するためのトラックと係合するためのホイールの第１のセットと第２の方向に移動するためのトラックと係合するためのホイールの第２のセットとを備えるので、ホイールの第１のセットと第２のセットとの各々は第１のホイールベースと第２のホイールベースとを備える。第１のホイールベースは、ホイールの第１のセットの前ホイールの中心と後ホイールの中心との間の距離を表し、第２のホイールベースは、ホイールの第２のセットの前ホイールの中心と後ホイールの中心との間の距離を表す。

異なるホイールベースを有するホイールアセンブリが第１のタイプ（小さい）グリッド５４ｂの開口と第２のタイプ（大きい）グリッド５４ｃの開口とを横切ってまたぐためにトラック上を移動する場合、ホイールアセンブリのトラック幅は、ホイールアセンブリの重要な態様である。トラック幅は、図１０（ａ及びｂ）に示されているように、同じ回転軸を共有する、たとえば、同じ「虚」軸上のホイールの第１のセット又は第２のセットの２つのホイールの中心線の間の距離を指す。ホイールの第１及び第２のセットを備えるホイールアセンブリの場合、ホイールの第１及び第２のセットの各々は、それぞれ、第１のトラック幅と第２のトラック幅とを備える。第１のトラック幅は、ロボット積荷取扱装置がトラックシステム上で第１の方向に移動することを可能にし、第２のトラック幅は、ロボット積荷取扱装置がトラックシステム上で第２の方向に移動することを可能にする。図１０（ａ及びｂ）に示されている特定の実施形態では、トラックシステム上で動作可能な２つのタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂ、３０ｃ、すなわち、第１のタイプの「小さい」ロボット積荷取扱装置３０ｂと第２のタイプの「大きい」ロボット積荷取扱装置３０ｃとが示されている。説明を簡単にするために、第１のロボット積荷取扱装置３０ｂは、「小さい」ロボット積荷取扱装置と呼ばれることがあり、第２のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｃは、「大きい」ロボット積荷取扱装置と呼ばれることがある。小さいロボット積荷取扱装置３０ｂと大きいロボット積荷取扱装置３０ｃの両方が小さい第１のタイプのグリッド開口５４ｂとより大きい第２のタイプのグリッド開口５４ｃとを横切ってまたぐために、小さいロボット積荷取扱装置３０ｂのトラック幅と大きいロボット積荷取扱装置３０ｃのトラック幅とのうちの１つが実質的に等しいことが必要である。第２の（Ｙ）方向の第１及び第２のタイプのグリッド開口の寸法「Ｂ」が実質的に等しいので、小さいロボット積荷取扱装置３０ｂと大きいロボット積荷取扱装置３０ｃとが第１のタイプのグリッド開口５４ｂと第２のタイプのグリッド開口５４ｃの両方を横切ってまたぐために、小さいロボット積荷取扱装置と大きいロボット積荷取扱装置との両方のホイールの第１のセット１３４、２３４は実質的に等しい第１のトラック幅を有するように配置される。図１０（ａ及びｂ）に示されている概略図では、小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂのホイールの第１のセット１３４は、図１０ｂに文字「Ｅ」によって示されるより大きい第２のタイプのロボット積荷取扱装置のホイールの第１のセット２３４のトラック幅に実質的に等しい図１０ａに文字「Ｅ」によって示されるトラック幅を有する。しかしながら、図１０ｂに文字「Ｆ」によって示されるより大きい第２のタイプのロボット積荷取扱装置のホイールの第２のセット２３６のトラック幅は、図１０ａのより小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置のホイールの第２のセット１３６の文字「Ｄ」によって示されるトラック幅の倍数である。したがって、第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、より大きい収納容器を収容することが可能である。

トラックシステム中のより大きい（第２の）タイプの収納容器を収容するために、大きいロボット積荷取扱装置のホイールの第２のセット２３６の第２のトラック幅「Ｆ」は、小さいロボット積荷取扱装置のホイールの第２のセット１３６の第２のトラック幅「Ｄ」の倍数である。小さいロボット積荷取扱装置と大きいロボット積荷取扱装置とのホイールアセンブリの第１のトラック幅と第２のトラック幅との寸法の差は、図１０（ａ及びｂ）に示されている。図１０ｂに示されている特定の実施形態では、より大きい第２のタイプのロボット積荷取扱装置のホイールアセンブリの第２のトラック幅「Ｆ」は、より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置のホイールアセンブリの第２のトラック幅「Ｄ」の２倍の長さである。しかしながら、本発明は、より大きい第２のタイプのロボット積荷取扱装置のホイールアセンブリの第２のトラック幅がより小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置のホイールアセンブリの第２のトラック幅の２倍の長さであることに限定されず、Ｘ：１の比率の第２の幅の任意の倍数であり得、ここで、Ｘは、任意の正の整数、たとえば４であり得る。より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置がトラックシステムの第２の部分中のグリッドセルのより大きい第２のセットにわたって移動することを可能にする鍵は、より小さいロボット積荷取扱装置の第１のトラック幅「Ｅ」がより大きいロボット積荷取扱装置の第１のトラック幅「Ｅ」に実質的に等しいということである。したがって、トラックシステム２１４の第２の部分２２６中のグリッドセル５４ｂのより小さい第１のセットは、トラックシステムの第２の部分２２６に入り、より大きい第２のタイプのグリッドセル開口５４ｃにアクセスするためにより小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂのための入口ポイントであると想定され得る。より大きい第２のタイプのロボット積荷取扱装置の第１の及び第２のトラック幅が、平行トラックの第１及び第２のセットに沿って移動することが可能であるので、より大きい第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、トラックシステムのあらゆる部分で第１の方向と第２の方向との両方に移動することが可能である。

動作中、より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂは、一方向（すなわち、第２の方向）により小さい第１のタイプのグリッドセル２２８を介してトラックシステムの第２の部分２２６に入ることが可能であり、したがって、それのホイールアセンブリは、大きい第２のタイプのグリッド開口５４ｃを横切ってまたぐことが可能である。言い換えれば、それのホイールアセンブリのトラック幅は、より大きい第２のタイプのグリッドセル２３０の幅にわたる。図８及び図１０に示されている特定の実施形態では、それのホイールアセンブリの第１のトラック幅「Ｅ」は、より大きい第２のタイプのグリッドセル２３０の第２の方向の寸法にわたる。より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂは、次いで、第１のタイプのロボット積荷取扱装置がトラックシステムの第２の部分２２６に入った方向に対して実質的に直角な方向により大きい第２のタイプのグリッドセル２３０にわたって移動することが可能である。より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂがトラックシステムの第２の部分２２６に入ることを可能にするために、グリッドセルのより大きい第２のセット２３０のうちの１つ又は複数は、第１の方向に第１のタイプのグリッドセル２２８のうちの複数のグリッドセルによって隣接され、第２の方向に第１のタイプのグリッドセルのうちの単一のグリッドセルによって隣接される。これは、図８の囲まれたトラックシステムの部分２３１と図８ｂの囲まれた部分２３１の拡大図とによって例示される。図８ｂに明確に示されているように、グリッドセルの「より大きい」第２のセット２３０のうちのグリッドセルは、一方向（Ｘ方向）ではグリッドセルの「より小さい」第１のセット２２８のうちの２つのグリッドセルによって、他の方向（Ｙ方向）ではグリッドセルの「より小さい」第１のセットのうちの１つのグリッドセルによって部分的に結合又は隣接される。グリッドセルの「より大きい」第２のセットとグリッドセルの「より小さい」第１のセットとの間の境界２３２は、図８ｂの破線２３２によって示されている。境界２３２は、グリッドセルの「より大きい」第２のセットがグリッドセルの「より小さい」第１のセットと隣接するトラックシステムのエリアを与える。図８ｂでは、グリッドセルの「より大きい」第２のセットのうちの１つ又は複数は、第１の方向（Ｘ方向）ではグリッドセルの第１のセットのうちの複数のグリッドセルと、第２の方向（Ｙ方向）ではグリッドセルの第１のセットのうちの単一のグリッドセルと隣接する。これは、「より小さい」第１のタイプのロボット積荷取扱装置が、図８ｂに矢印によって示される一方向（たとえば、Ｙ方向）にトラックシステムの第２の部分に入り、図８ｂに矢印によって示される直交方向（たとえば、Ｘ方向）にグリッドセルの第２のセットのうちのより大きいグリッドセルにわたって移動することを可能にする。「より大きい」グリッドセルのうちの１つ又は複数は、グリッドセルの第１のセットのうちのグリッドセルを備えるトラックシステムの第１の部分がグリッドセルの第１及び第２のセットのうちのグリッドセルを備えるトラックシステムの第２の部分に隣接する構成によって第１の方向でグリッドセルの第１のセットのうちの複数のグリッドセルと隣接する。

第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、第２の方向でトラックシステムの第２の部分に入ったので、第１の方向でより大きい第２のタイプのグリッドセルにわたって移動することが可能になる。トラックシステム２１４の第１の部分２２４からトラックシステムの第２の部分２２６への、より大きい第２のタイプのグリッドセル２３０にわたる第１のタイプのロボット積荷取扱装置の移動は、図８に示されている破線矢印によって、及び図９ａにより明確に示されている。より大きい第２のタイプのグリッドセル２３０の幅にわたってより小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置のホイールアセンブリを配置することによって、より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、より大きい第２のタイプのグリッドセル２３０にわたって移動することが可能になる。

図８に示されている特定の実施形態が、グリッドセル２２８のより小さい第１のセットを備える第１の部分２２４とグリッドセル２２８のより小さい第１のセットとグリッドセルのより大きい第２のセット２３０との混合を備える第２の部分２２６とを備えるトラックシステム２１４を示すが、本発明によるトラックシステム３１４は、ただ２つの部分に限定されず、複数の部分を備えることができ、複数の部分の各々は、異なるサイズのグリッドセル開口を備える。図１１に示されている特定の実施形態では、トラックシステム３１４は、トラックシステム３１４の第２の部分２２６に隣接するグリッドセルのより大きい第２のセット２３０からなる追加の第３の部分３２８を備え、したがって、グリッドセルの第１のセット２２８と第２のセット２３０との組合せを備えるトラックシステムの第２の部分２２６は、トラックシステム３１４の第１の部分２２４と第３の部分３２８との間にインターフェースゾーンを形成する。第３の部分３２８中のより大きいグリッドセルの第２のセット２３０は、より大きい第２のタイプの収納容器を収容することが可能である。また、第３の部分３２８には、より大きい第２のタイプのグリッドセル２３０のうちの１つ又は複数がより小さい第１のタイプの収納容器を収容することが可能であることが示されている。ここで、より小さい第１のタイプの収納容器は、より大きい第２のタイプの収納容器内で入れ子にされる。より大きい第２のタイプの収納容器中でのより小さい第１のタイプの収納容器の入れ子のさらなる詳細は、以下で説明される。

異なるサイズの収納容器（たとえば、第１及び第２のタイプ）の１つ又は複数のスタックは、トラックシステムの第１、第２、及び、任意選択で、第３の部分中でそれらのそれぞれのグリッドセル開口（第１及び第２のタイプ）の下に配置され、したがって、トラックシステム上で操作可能な第１及び第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、スタックから収納容器を降ろす及び／又は拾い上げることができる（図１２を参照）。トラックシステムは、収納容器が直立カラム１１６の間に積み重ねられ、複数の実質的に矩形のグリッドセル開口を通して垂直方向に直立カラム１１６によって案内されるための複数の垂直収納ロケーションを形成するためにグリッド部材が交差する交差点又はノードにおいて複数の直立カラム１１６に取り付けられることによって１階の上に引き上げられる。収納容器のスタック１１２、１１５は、複数の容器又は１つ若しくは複数の収納容器を包含することができる。異なるサイズの収納容器のスタックの定義の目的で、より小さい第１のタイプの収納容器のスタックは、収納容器の第１のタイプのスタック１１２と呼ばれ、より大きい第２のタイプの収納容器のスタックは、収納容器の第２のタイプのスタック１１５と呼ばれる。収納容器の第１のタイプのスタック１１２は、第１のタイプのグリッド開口の垂直下に位置する第１のタイプの垂直収納カラム２１２中に格納され、したがって、第１のタイプの収納容器は、第１のタイプの垂直収納ロケーション２１２に沿って、第１のタイプのグリッド開口を通して持ち上げられ得る。同様に、収納容器の第２のタイプのスタック１１５は、第２のタイプのグリッド開口の垂直下に位置する第２のタイプの垂直収納カラム２１５中に格納され、したがって、第１のタイプの収納容器は、第２のタイプの垂直収納ロケーションに沿って、第２のタイプのグリッド開口を通して持ち上げられ得る。複数の第１及び第２のタイプの垂直収納ロケーションは、トラックシステムの第１、第２及び、任意選択で、第３の部分中のそれらのそれぞれの第１のタイプ及び第２のタイプのグリッド開口の下に位置する。これは、それらのそれぞれの垂直収納カラム２１２、２１５中に積み重ねられた異なるタイプの収納容器１１０、１１１を示す図１２に示されている。

第２の（より大きい）タイプのグリッドセル開口５４ｃを超えてまたぐときにより小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂがより大きい第２のタイプの収納容器からアイテムを持ち上げることを可能にするために、２つ以上のより小さい第１のタイプの収納容器１１０は、より大きい第２のタイプの収納容器内で入れ子にされ得る（図９ａを参照）。より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂがより小さい第１のタイプの収納容器の上にそれ自体を配置するために、１つ又は複数の位置センサ（図示せず）は、より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置の本体に取り付けられ得る。位置センサは、それのグラバー装置がより大きい収納容器で入れ子にされたより小さい収納容器と係合することが可能であるようにより大きいグリッドセル開口５４ｃの上により小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置（３０ｂ）を配置するためにトラックと対話することができる。位置センサは、図９ｂに示されているようにトラック上でマーキング１１３と対話する光センサに基づき得る。ここで、少なくとも１つのトラックは、より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂの車両本体３２に取り付けられた位置センサと対話する等間隔に離間したマーキング１１３を備える。マーキング１１３により、それのグラバー装置がより大きい収納容器内で入れ子にされた正しいより小さい収納容器と係合することが可能であるようにより小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置がより大きいグリッドセル開口の上にそれ自体を正確に配置することが可能になる。マーキング１１３は、主に、グリッドセルのより小さい第１のセット２２８とグリッドセルのより大きい第２のセット２３０との混合を備えるトラックシステムの第２の部分中のより大きいグリッドセル開口の第２の方向に延びるトラックに沿ってある。これは、より小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、それのグラバー装置がグリッドセルからより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂに係合し、持ち上げることを可能にするために、トラックシステムの第２の部分中のより大きいグリッドセル２３０を超えてまたぎ、より大きい収納容器１１１内で入れ子にされたより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂの上にそれ自体を配置することを可能にする。

図１３及び図１４に示されているようにより大きい第２のタイプの収納容器中で入れ子にされ得るより小さい第１のタイプの収納容器の異なる構成がある。より小さい第１のタイプの収納容器１１０ａ、１１０ｂのうちの２つ以上が、より大きい第２のタイプの収納容器１１１中で並んで入れ子にされ得る。図１４に示されている特定の実施形態では、第１のタイプの収納容器１１０ａのうちの３つが、より大きい第２のタイプの収納容器１１１中で並んで入れ子にされ得る。第１のタイプの収納容器１１０ａ、１１０ｂの深さ又は高さは、第１のタイプの収納容器１１０ｂの２つ以上の層がより大きい第２のタイプの収納容器１１１内で入れ子にされ得るように低減され得る。たとえば、より小さい第１のタイプの収納容器の３つのセットの２つの層は、より大きい第２のタイプの収納容器中で入れ子にされた合計６つのより小さい第１のタイプの収納容器を与えるためにより大きい第２のタイプの収納容器内で入れ子にされ得る。これは、図１４のより大きい収納容器１１１中で入れ子にされたより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂの構成に示されている。同じく、３つのより小さい箱１１０ａ、１１０ｂのセットの３つの層は、より大きい収納容器１１１中で入れ子にされた合計９つのより小さい収納容器を与えるためにより大きい収納容器１１１内で入れ子にされ得る。より大きい収納容器１１１内で入れ子にされたより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂの各々は、異なるＳＫＵのアイテムを個々に格納することができる。たとえば、複数のＳＫＵは、より大きい収納容器内で入れ子にされた別個のより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂに分割されることによってより大きい収納容器中で別々に収納され得る。

より小さい及びより大きい収納容器の断面積は、それらがそれぞれ第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂ及び第２のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｃによって拾い上げられ得るようにサイズ決定される。トラックシステム上で動作可能な第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂと第２のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｃとがより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｃとより大きい収納容器１１１とを拾い上げるために、第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂと第２のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｃとの昇降機構は、それぞれより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂとより大きい収納容器１１１とに係合するようにサイズ決定されるグラバー装置を備える。たとえば、第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂのグラバー装置のフレームは、より小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂと係合するようにサイズ決定される。同じく、第２のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｃのグラバー装置のフレームは、より大きい収納容器１１１と係合するようにサイズ決定される。図９ａに示されている本発明の特定の実施形態では、第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂと第２のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｃとの車両本体は、昇降装置アセンブリとグラバー装置とを備える昇降装置を格納し、したがって、グラバー装置は、使用中に、それぞれより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂ又はより大きい収納容器１１１を取り外し可能に把持し、グリッドフレームワーク構造中のスタックから容器受容空間に収納容器１１０ａ、１１０ｂ、１１１を持ち上げるように構成される。第１のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｂ及び／又は第２のタイプのロボット積荷取扱装置３０ｃの容器受容空間は、たとえば、ＷＯ ２０１５／０１９０５５（Ｏｃａｄｏ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｌｉｍｉｔｅｄ）で説明されるように車両本体内に配置された空洞又は凹部を備え得る。代替的に、第１のタイプのロボット積荷取扱装置及び／又は第２のタイプのロボット積荷取扱装置の車両本体は、ＷＯ２０１９／２３８７０２（Ａｕｔｏｓｔｏｒｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＡＳ）で教示されるカンチレバーを備え得、その場合、容器受容空間は、それらのそれぞれの第１又は第２のタイプのロボット積荷取扱装置のカンチレバーの下に位置する。この場合、グラバー装置は、グラバー装置が、収納容器と係合し、それをスタックからカンチレバーの下の容器受容空間に持ち上げることが可能であるようにカンチレバーによって上げられる。

より大きい収納容器１１１中でより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂを入れ子にする能力は、より小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂを収容するためにより大きい収納容器１１１が使用され得るので、グリッドフレームワーク構造が変動するサイズのアイテムを格納することができる柔軟性を増加させる。たとえば、図１２に示されているグリッドフレームワーク構造中のより大きい第２のタイプの収納カラム２１５中のより大きい収納容器１１１のうちの１つ又は複数は、より小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂを収容するために使用され得る。より大きい収納容器１１１中で入れ子にされたより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂ中での内容物へのアクセスを獲得するために、より大きいボット３０ｃは、より小さいグリッドセル２２８とより大きいグリッドセル２３０との組合せを備えるトラックシステム２１４、３１４の第２の部分２２６により大きい収納容器１１１を移動することができる。より大きいボットのホイールアセンブリのトラック幅が第１及び第２の方向に延びるグリッドセルの寸法に対応するので、より大きいボットは、トラックシステム２１４、３１４の第２の部分２２６中で第１の方向と第２の方向との両方により小さい第１のタイプのグリッドセル開口５４ｂとより大きい第２のタイプのグリッドセル開口５４ｃとの両方にわたって移動することができる。したがって、より大きいボット３０ｃは、トラックシステム２１４、３１４の第２の部分２２６中でより大きい第２のタイプのグリッド開口５４ｃを通して入れ子にされたより小さい箱１１０ａ、１１０ｂを備える大きい箱１１１を預けることができる。大きい箱１１１のうちの１つ又は複数は、トラックシステム２１４、３１４の第２の部分２２６中でより大きいグリッドセル２３０の下のより大きい第２のタイプの収納カラム２１５中に積み重ねられ得る。トラックシステム２１４、３１４の第２の部分２２６がより小さいグリッドセル２２８とより大きいグリッドセル２３０との混合を備えるので、より小さいグリッドセル２２８は、トラックシステム２１４、３１４の第２の部分２２６に入り、それ自体を配置することを可能にするためにより小さいボット３０ｂのための入口ポイントを与え、したがって、それのホイールアセンブリのトラック幅「Ｅ」は、トラックごとにより大きいグリッドセルの寸法のうちの１つに対応し、すなわち、より小さいボット３０ｂのホイールアセンブリのトラック幅「Ｅ」は、より大きいグリッドセル２３０の寸法のうちの１つにわたる。本発明の定義の目的で、小さいボット３０ｂの第１のトラック幅「Ｅ」は、第２の方向に延びるより大きいグリッドセルの寸法に対応する。これは、次いで、より小さいボット３０ｂが、より小さいグリッドセル開口５４ｂを超えて小さいボット３０ｂの入口に対して実質的に直角の方向により大きいグリッドセル開口５４ｃを超えてまたぐことを可能にする。小さいボット３０ｂがトラックシステム２１４、３１４の第２の部分２２６中で大きいグリッド開口５４ｃを横切ってまたぐとき、小さいボット３０ｂは、大きいグリッドセル開口５４ｃの上にそれ自体を配置することができ、したがって、それのグラバー装置は、より大きい収納容器１１１内で入れ子にされた小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂに係合し、拾い上げることができる。小さいボット３０ｂの容器受容空間に持ち上げられると、小さいボット３０ｂは、大きいグリッドセルを出て、在庫取扱ステーションアセンブリに向かってより小さいグリッドセル２２８を横切って移動することができる。逆は真であり、ここで、小さいボット３０ｂは、トラックシステムの第２の部分中のより大きいグリッドセル開口５４ｃを通してより大きい収納容器１１１により小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂを下降させることによってトラックシステム２１４、３１４の第２の部分２２６の下のより大きい第２のタイプの収納カラム２１５中のスタックに保持されるより大きい収納容器１１１により小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂを預けることができる。より大きい収納容器１１１は、トラックシステムの第２の部分２２６中でより大きい第２のタイプの収納カラム２１５中のスタックにとどまることができる。

任意選択で、入れ子にされたより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂを備えるより大きい収納容器１１１のうちの１つ又は複数は、トラックシステム３１４の第３の部分３２８の下の第２のタイプの収納カラム２１５に大きいボット３０ｃによって収納ロケーションに移動され得る。主に大きいグリッドセル２３０を備えるトラックシステム３１４の第３の部分３２８は、本発明の収納及び取出しシステムが、大きい収納容器１１１のための別個の収納領域を与えることを可能にする。トラックシステム３１４の第３の部分３２８の下の大きい収納容器１１１は、大きいアイテムを格納するために使用され得るか、又はより小さいアイテムの収納のためにより大きい収納容器１１１内で入れ子にされたより小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂを備えることができる。これは、トラックシステムの第１の部分２２４の下の収納容器のスタックを越えてより小さいアイテムの収納容量を拡張する必要があればより小さいアイテムを格納する本発明の収納及び取出しシステムの容量を増加させる。

本発明のトラックシステム４１４を支持するグリッドフレームワーク構造４０２を備える収納及び取出しシステム４０１の典型的なレイアウトが図１５に示されている。小さいボット３０ｂと大きいボット３０ｃとのうちの１つ又は複数がトラックシステム４１４上で動作可能である。より小さいボット３０ｂが、トラックシステム４１４の第１の部分２２４で動作可能であるように示されているが、より小さい収納容器１１０ａ、１１０ｂを拾い上げるために上記で説明されたようにトラックシステム４１４の第２の部分２２６中で移動することもできる。より大きいボット３０ｃは、それらのホイールアセンブリの専有面積により、トラックシステム４１４の部分２２４、２２６、３２８のすべてで移動することが可能である。また、グリッドフレームワーク構造４０２中の収納から小さい及び／又は大きい収納容器１１０ａ、１１０ｂ、１１１を受け取る及び／又は戻すための在庫取扱ステーションアセンブリ４０４がグリッドフレームワーク構造４０２の片側に示されている。

グリッドフレームワーク構造４０２中のグリッドカラムの大部分は、収納容器がスタックで格納される収納カラム、すなわち、グリッドカラムである。しかしながら、グリッドは、通常、収納容器を格納するために使用されないが、収納容器がグリッドフレームワーク構造の外部からアクセスされるか又はトラックシステム内外に移送され得るロケーション（従来技術の図に図示せず）に収納容器が搬送され得るようにボットが収納容器を降ろす及び／又は拾い上げることができるロケーションを備える少なくとも１つのグリッドカラムを有する。当技術分野では、そのようなロケーションは、通常、「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するグリッドカラムは、トラックシステムの最上階と在庫取扱ステーションアセンブリとの間で収納容器が移送され得る「ポートカラム」と呼ばれることがある。グリッドフレームワーク構造は、在庫取扱ステーションアセンブリから収納容器が配達される（降ろされる）か又は取り出される（拾い上げられる）単一のポートカラムを備えることができるか、又は、代替的に、２つのポートカラムを備えることができる。第１のポートカラムは、たとえば、ボットが第１のポートカラムを通してさらに在庫取扱ステーションアセンブリのアクセスステーション又は移送ステーションに搬送されるべき収納容器を降ろすことができる専用のドロップオフポートを備え得、第２のポートカラムは、ボットがアクセスステーション又は移送ステーションから第２のポートカラムを通して搬送された収納容器を拾い上げることができる専用のピックアップポートを備え得る。収納容器は、アクセスステーションに供給され、それぞれ第１のポートカラム及び第２のポートカラムを介してアクセスステーションを出る。第１及び第２のポートカラムは、それぞれ収納容器のドロップオフ及びピックアップのための別個のポートカラムであり得るか、又は収納容器のドロップオフ及びピックアップのための単一のポートカラムであり得る。図１５に示されている本発明の特定の実施形態では、別個のポートカラム４０６、４０８、４１０は、収納容器のドロップオフ及びピックアップのために使用される。本発明の説明を簡単にするために、第１のポートカラム４０６は、「ドロップオフ」ポートカラムと呼ばれることになり、第２のポートカラム４０８は、「ピックアップ」ポートカラムと呼ばれることになる。本発明のトラックシステム４１４は、小さい第１のタイプの収納容器と大きい第２のタイプの収納容器とのための別個のドロップオフ／ピックアップポートを与える。ドロップオフ／ピックアップポートカラムは、ボットがそれぞれドロップオフポートカラム又はピックアップポートカラムを通して収納容器を下降させ、拾い上げることができるように在庫取扱ステーションアセンブリまでトラックシステムのそれぞれのドロップオフ／ピックアップポートの間で延びるシュートを備えることができる。

専用のドロップオフ／ピックアップポートカラム４０６、４０８、４１０は、より小さい収納容器とより大きい収納容器とのためにグリッドフレームワーク構造４０２中に与えられる。これらは、より小さい収納容器がトラックシステムのドロップオフ／ピックアップポートと在庫取扱ステーションアセンブリ４０４との間で移送され得る第１のタイプのポートカラム４０６、４０８と呼ばれ、より大きい収納容器１１１がトラックシステムのドロップオフ／ピックアップポートと在庫取扱ステーションアセンブリ４０４との間で移送され得る第２のタイプのポートカラム４１０と呼ばれることがある。第１のタイプのポートカラム４０６、４０８及び／又は第２のタイプのポートカラム４１０の各々は、第１のタイプの収納容器及び／又は第２のタイプの収納容器が在庫取扱ステーションアセンブリまで下降されるドロップオフポートカラムと、第１のタイプ及び／又は第２のタイプの収納容器がトラックシステムに向かって拾い上げられるピックアップポートカラムとを備える。これらは、収納容器のドロップオフ及びピックアップのための別個のポートカラム又は単一のポートカラムであり得る。図１５に示されている収納及び取出しシステムの特定の実施形態では、より小さい収納容器を運ぶための第１のタイプのポートカラムは、別個のドロップオフポートカラム４０６とピックアップカラム４０８とを備える。しかしながら、第２のタイプのポートカラム４１０は、より大きい収納容器１１１のドロップオフ及びピックアップのための単一のポートカラムである。

グリッドフレームワーク構造中の収納容器の内容物がアクセスされることになるとき、収納中の収納容器のサイズに応じて、より小さいボット又はより大きいボットが、グリッドフレームワーク構造中でその位置からターゲット収納容器を取り出すように命令される。動作は、トラックシステム上でのそれの位置からターゲット収納容器が位置する収納カラムの上のグリッドロケーションに関係するボットを移動し、ボットの昇降装置を使用してそれの収納カラムから収納容器を拾い上げ、ドロップオフポートに収納容器を移動することに関与する。関係するボットは、ターゲット収納容器が、より小さいボットがターゲット収納容器を取り出すように命令されるより小さい収納容器であるのか、又はより大きいボットがターゲット収納容器を取り出すように命令される大きい収納容器であるのかに依存する。収納容器がグリッドフレームワーク構造中に格納されたべきであるとき、収納容器のサイズに応じて、関係するボットは、ピックアップポートから収納容器を拾い上げ、それを格納されるために下降される収納カラムの上のトラックシステム中のグリッドロケーションに移動するように命令される。

単一の在庫取扱ステーションアセンブリ４０４又は別個の在庫取扱ステーションアセンブリは、第１のタイプのポートカラム４０６、４０８及び第２のタイプのポートカラム４１０のそれぞれのドロップオフ／ピックアップポートカラムから移送されるより小さい収納容器及びより大きい収納容器を扱うために与えられ得る。一般に、当技術分野において知られる在庫取扱ステーションアセンブリ４０４は、収納容器を受け取るためにドロップオフポートカラム４０６と協働するポートステーション又はドロップオフエリア４１６と、収納容器がトラックシステムに向かって拾い上げられ得るピックアップポートカラム４０８と協働するピックアップエリア４１８と、収納容器の内容物がアクセスされ得るアクセスステーション４２０とを備える。図１５に示されているように、ドロップオフポートカラム４０６及び／又はピックアップポートカラム４０８は、垂直シュートとして構成され得、ここにおいて、トラックシステム上で操作可能なロボット積荷取扱装置の昇降装置は、それぞれのドロップオフポートカラム及び／又はピックアップポートカラムを通して収納容器を下降させること又はそれを拾い上げることができる。代替的に、ドロップオフポートカラム及び／又はピックアップポートカラムは、それぞれドロップオフポートカラム及びピックアップポートカラムを通して収納容器を自動的に下降させる又は持ち上げるための１つ又は複数の可動アームを備える箱持ち上げ装置を備えることができる。定義の目的で、「ドロップオフエリア」という用語は、「ドロップオフステーション」と呼ばれることがあり、「ピックアップエリア」という用語は、「ピックアップステーション」と呼ばれることがある。したがって、「ドロップオフステーション」及び「ドロップオフエリア」という用語は、同じ特徴を意味するために特許明細書で互換的に使用され得る。同じく、「ピックアップエリア」及び「ピックアップステーション」という用語は、同じ特徴を意味するために特許明細書で互換的に使用され得る。

本発明の在庫取扱ステーションアセンブリ４０４のアクセスステーション４２０は、供給ステーション又はデカントステーションとして分け合うことができ、ここにおいて、グリッドフレームワーク構造中に格納された在庫は、新しいストックで補充される。コンベアシステム４２２は、ドロップオフエリア４１６からアクセスステーション４２０を介してピックアップエリア４１８に収納容器を運搬するように構成される。コンベアシステム４２２は、オペレータ４２４又はロボットアームがアクセスステーション４２０において収納容器に突っ込み、そこからアイテムを拾うことを可能にするために収納容器が所定の時間量の間アクセスステーション４２０で休止されるように構成される。コンベアシステム４２２は、入口コンベアユニットと、出口コンベアユニットと、少なくとも１つのアクセスコンベアユニットとを備えることができ、入口コンベアユニットは、ドロップオフエリア４１６に配置され、ドロップオフポートカラム４０６から第１の搬送方向に少なくとも１つのアクセスコンベアユニットに降ろされた収納箱又は容器を搬送するように配置される。出口コンベアユニットは、ピックアップエリア４１８に配置され、第２の搬送方向に少なくとも１つのアクセスコンベアユニットからピックアップエリアに収納箱又は容器を搬送するように配置され、少なくとも１つのアクセスコンベアユニットは、第３の搬送方向にドロップオフエリアからピックアップエリアに容器を搬送するように配置される。各コンベアユニットは、コンベアシステムの当技術分野でよく知られているベルト、チェーン及び／又はローラーの任意の好適な構成を備え得る。一般に、少なくとも１つのアクセスコンベアユニット並びに、任意選択で、入口コンベアユニット及び／又は出口コンベアユニットのローラーのうちの１つ又は複数は、統合駆動モーター（図示せず）を備えるが、残りのローラーは、駆動ローラーにベルト（図示せず）によって接続され得るか、又はそれらは受動的であり得る。入口コンベアユニットと出口コンベアユニットとは、入口コンベアユニットの第１の搬送方向が出口コンベアユニットの第２の搬送方向とは反対で平行するように配置され、ここにおいて、少なくとも１つのアクセスコンベアユニットの第３の搬送方向は、それぞれ入口コンベアユニットと出口コンベアユニットとの両方の第１の搬送方向と第２の搬送方向との両方に直交し、すなわち、Ｕ字型の軌道（図１５を参照）である。代替的に、コンベアシステムは、入口コンベアユニットの第１の搬送方向が出口コンベアユニットの第２の搬送方向と少なくとも１つのアクセスコンベアユニットの第３の搬送方向との両方に実質的に直交するように配置され得る。本発明の本態様では、収納容器は、ドロップオフエリアからＬ字型の方向に移動し、アクセスステーションを通って水平方向に移動し、その後、ピックアップエリアへとアクセスステーションを出る。３つのコンベアユニットは、ドロップオフエリアから複数の搬送方向にアクセスステーションを介してピックアップエリアに１つ又は複数の収納箱又は容器を搬送するための在庫取扱ステーションアセンブリの専有面積を低減する観点から柔軟性を与える。

しかしながら、収納及び取出しシステムを通る収納容器のスループットの速度限定ステップは、１つ又は複数のアイテムがアクセスステーションにおいて拾われるか又は収納容器に移され得るという点で収納容器を処理する能力である。当技術分野における知られている在庫取扱ステーションアセンブリは、アクセスステーションにおいて限られた数の収納容器を提示するという問題に悩まされる。本出願人は、図１５に示されているアクセスステーションにおいてオペレータに提示される収納容器の数よりもはるかに速くオペレータが収納容器から１つ又は複数のアイテムを拾うこと又は収納容器にアイテムを移すことができることを実現した。したがって、収納容器が在庫取扱ステーションアセンブリを通して処理されるのを待つのでアクセスステーションがボトルネックになる。人間よりも速い速度でアイテムを拾う及び／又は移す能力をもつロボットアームなどの自動ピッキング及び／又はデカントシステムの開発の増加とともに、アクセスステーションにおけるボトルネックが深刻化する問題となっている。一般に、知られている在庫取扱ステーションアセンブリのアクセスステーションにおけるピッキング速度は毎時約４００個のアイテムであり、いくつかの自動化システムは、毎時１０００個のアイテムを上回って拾うことができる。スループットを増加するためにアクセスステーションを通る収納容器の移動を高速化する試みが実行されており、場合によっては、技術ＷＯ２０１８／２３３８８６（Ａｕｔｏｓｔｏｒｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＡＳ）で教示されるようにより速い速度でアクセスステーションを通して収納容器を移動するためにカルーセルが使用される。アクセスステーションを通した収納容器の移動を高速化することは、単に、出口ステーションに問題をシフトし、ここで、１つ又は複数の収納容器は、トラックシステム上で操作可能なロボット積荷取扱装置による後続の取出しのためにトラックシステムに向かって持ち上げられるか、又はトラックシステム上で操作可能なロボット積荷取扱装置によって取り出されるのを待って蓄積される。

本発明は、在庫取扱ステーションアセンブリ５０４を与えることによってこの問題を軽減しており、ここにおいて、アクセスステーション５２０ｂ、５２０ｃは、２つの垂直方向に離間した階、すなわち、第１の階の第１のアクセスステーション５２０ｂ及び第２の階の第２のアクセスステーション５２０ｃに形成され、第１の階は、第２の階から垂直方向に離間している（図１６及び図１７を参照）。異なる階又は高さに複数のアクセスステーション５２０ｂ、５２０ｃを有することにより、所望のピッキング速度を達成するためにより速い速度でアクセスステーションを通して収納容器を移動する必要なしに複数の収納容器１１０ａ、１１０ｂをオペレータに常時提示することが可能になる。図１６及び図１７の平面図に示されているように本発明の特定の実施形態では、在庫取扱ステーションアセンブリは、第１の階に第１のアクセスステーション５２０ｂと第２のレベルに第２のアクセスステーション５２０ｃとを備え、第１の階は、第２の階とは異なる高さにある。異なる階にある第１のアクセスステーション５２０ｂと第２のアクセスステーション５２０ｃとにより、図１７に示されているようにより多くの収納容器をオペレータに常時提示することが可能になる。たとえば、図１９に示されているように、第１のアクセスステーション５２０ｂは、在庫取扱ステーションアセンブリにおいてオペレータの胸の高さにあり得、第２のアクセスステーション５２０ｃは、腰の高さにあり得、したがって、オペレータ４２４が、異なる階で収納容器に突っ込み、そこから１つ又は複数のアイテムを拾うことが可能になる。複数のアクセスステーションを有することはまた、在庫取扱ステーションアセンブリを通る収納容器のスループットを満たすために従来技術の解決策の場合のようにアクセスステーションを通る収納容器に急ぐ必要なしに収納容器をより長い時間期間の間アクセスステーション５２０ｂ、５２０ｃに休止されることが可能になる。本発明の在庫取扱ステーションアセンブリは、異なるレベルの２つのアクセスステーションに限定されず、オペレータ又はロボット装置が収納容器に突っ込み、それから拾うのに十分な任意の数のアクセスステーションを異なる階に備えることができる。

オペレータ又はロボット装置が異なる階の収納容器に突っ込むことを可能にするために、第１のアクセスステーション５２０ｂは、異なる階の収納容器が段階的に配置されるように第２のアクセスステーション５２０ｃから横方向に変位される。第１及び第２のアクセスステーションにおける収納容器の横変位は、オペレータ又はロボット装置への収納容器の内部空間の提示を改善し、オペレータ又はロボット装置が異なる階で収納容器に突っ込むことを可能にする（図１７を参照）。空間を節約する又は在庫取扱ステーションアセンブリの専有面積を限定するために、第１の階の第１のアクセスステーション５２０ｂは、段階的に第２の階の第２のアクセスステーション５２０ｃを少なくとも部分的に覆う。第１及び／又は第２のアクセスステーションは、わずかな下向きの傾きを有し、したがって、第１及び第２の階における収納容器の提示を増加することができる。

また、図１７に示されているように、各階において、在庫取扱ステーションアセンブリは、在庫取扱ステーションアセンブリに収納容器を降ろすためのドロップオフポートカラム５０６と協働するドロップオフエリア５１６ａ、ｂと在庫取扱ステーションアセンブリから収納容器を拾い上げるためのピックアップポートカラム５０８と協働するピックアップエリア５１８ａ、ｂとを備える。一階だけのアクセスステーションの場合、単一のドロップオフポートカラムが、ドロップオフエリアにおいて収納容器を降ろすように配置され得、単一のピックアップポートカラムは、ピックアップエリアから収納容器を拾うように配置され得る。しかしながら、図１６及び図１７に示されているようにアクセスステーションが２つ以上の階に位置する場合には、グリッドフレームワーク構造は、トラックシステムと一階のドロップオフ／ピックアップエリアとの間で収納容器を移送するための上階のポートカラムとトラックシステムと二階のドロップオフ／ピックアップエリアとの間で収納容器を移送するための下階のポートカラムとを備える。上階及び下階のポートカラムはそれぞれ、異なる一階及び二階のそれぞれのドロップオフエリア及びピックアップエリアに収納容器を降ろし、拾い上げるための単一のカラムであり得る。言い換えれば、一階のドロップオフエリア及びピックアップエリアで収納容器が降ろされ、拾い上げられる単一の上階のポートカラムが与えられ得る。同様に、二階のドロップオフエリア及びピックアップエリアで収納容器が降ろされ、拾い上げられる単一の下階のポートカラムが与えられ得る。図１６に示されている特定の実施形態では、上階のポートカラムは、収納容器が一階のそれぞれドロップオフエリアとピックアップエリアとに移送される別個のドロップオフポートカラムとピックアップポートカラムとを備える。同様に、下階のポートカラムは、収納容器が二階のそれぞれドロップオフエリアとピックアップエリアとに移送される別個のドロップオフポートカラムとピックアップポートカラムとを備える。別個のドロップオフポートカラムとピックアップポートカラムとは、それぞれ異なる階のアクセスステーションの間で収納容器を降ろし、拾い上げるために使用され得る。たとえば、第１のドロップオフポートカラム５０６ａと第１のピックアップポートカラム５０８ａとは、アクセスステーション５２０ｂの一階で収納容器をそれぞれ降ろし、拾い上げるために使用される。同様に、第２のドロップオフポートカラム５０６ｂと第２のピックアップポートカラム５０８ｂとは、アクセスステーション５２０ｃの二階で収納容器をそれぞれ降ろし、拾い上げるために使用される。在庫取扱ステーションアセンブリの各階は、アクセスステーションを介してドロップオフエリアからピックアップエリアに収納容器を運搬するためにコンベアシステム５２２ｂ、ｃを備える。２階のアクセスステーションでは、一階の第１の運搬システム５２２ｂと二階の第２の運搬システム５２２ｃとがある。上記のコンベアシステムのように、一階と二階とのそれぞれのコンベアシステムは、ドロップオフエリア５１６ａ、ｂにある入口コンベアユニットと、ピックアップエリア５１８ａ、ｂにある出口コンベアユニットと、アクセスステーション５２０ｂ、ｃにある少なくとも１つのアクセスコンベアユニットとを備える。入口コンベアユニットから少なくとも１つのアクセスコンベアユニットを介して出口コンベアユニットに向かう収納容器の進行方向は、図１７に示されている矢印によって示される。在庫取扱ステーションアセンブリの異なる一階と二階とにある入口コンベアユニットは、トラックシステムの下のドロップオフカラム５０６ａ（第１及び第２のドロップオフカラム）と協働する（収納容器を受け取る）ためにグリッドフレームワーク構造に延びる。同様に、在庫取扱ステーションアセンブリの異なる階にある出口コンベアユニットは、トラックシステムの下のピックアップカラム５０８ａ、ｂ（第１及び第２のピックアップカラム）と協働するためにグリッドフレームワーク構造に延びる。

一階のドロップオフエリアに収納容器を降ろすときに第１のドロップオフポートカラム５０６ａが第２のドロップオフポートカラム５０６ｂと衝突するのを防げるために、一階にあるドロップオフエリア５１６ａは、二階にあるドロップオフエリア５１６ｂから横方向にオフセットされ、すなわち、互いからセットバックされる。このようにして、第１のドロップオフポートカラム５０６ａは、一階でドロップオフエリア５１６ａと協働することが可能であり、第２のドロップオフポートカラム５０６ｂは、二階でドロップオフエリア５１６ｂと協働することが可能である。同様に、一階のピックアップエリア５１８ａは、二階のピックアップエリア５１８ｂから横方向にオフセットされる。このようにして、第１のピックアップポートカラム５０８ａは、一階のピックアップエリア５１８ａと協働することが可能であり、第２のピックアップポートカラム５０８ｂは、二階のピックアップエリア５１８ｂと協働することが可能である。第１のドロップオフポートカラム５０６ａと第２のドロップオフポートカラム５０６ｂとは、次いで、単一のアクセスステーションが１つの階で使用される場合よりはるかに速い速度で異なる階の第１及び第２のアクセスステーション５１６ａ、ｂに収納容器を供給することが可能である。同様に、第１のピックアップポートカラム５０８ａと第２のピックアップポートカラム５０８ｂとは、グリッドフレームワーク構造に収納容器を移送することが可能であり、したがって、異なる階にある第１のアクセスステーションと第２のアクセスステーションとを通った収納容器の移動の速度を増加する。しかしながら、本発明は、図１７に示されている２つのアクセスステーションに限定されず、在庫取扱ステーションアセンブリは、在庫取扱ステーションアセンブリで動作するオペレータ又はロボット装置によって到達されることが可能である異なる階又は高さに任意の数のアクセスステーションを備えることができる。異なる階での収納容器の視界を増加させるために、アクセスステーション５２０ｂ、ｃは、たとえば、水平に対して１０°から４５°の範囲の角度で下向きの傾きを有することができる。図１７に示されているように、在庫取扱ステーションアセンブリは、異なる階でコンベアシステム５２２ｂ、ｃを支持するフレーム構造を備える。コンベアシステムの各コンベアユニットは、コンベアシステムの当技術分野でよく知られているベルト、チェーン及び／又はローラーの任意の好適な構成を備え得る。少なくとも１つのコンベアユニットのローラーのうちの１つ又は複数は、統合駆動モーター（図示せず）を備えることができるが、残りのローラーは、駆動ローラーにベルト（図示せず）によって接続され得るか、又はそれらは受動的であり得る。

スタック内で深く埋められている収納容器の位置を特定するために、トラックシステム上で操作可能なロボット積荷取扱装置に、ターゲット収納容器をそれの収納カラムから持ち上げるためにターゲット収納容器がロボット積荷取扱装置のために露出されるようにターゲット収納容器の上の１つ又は複数の収納容器を取り除くように命令する必要がある。この動作は、通常「採掘」として当技術分野では知られている。動作は、グリッドフレームワーク構造上で操作可能な同じロボット積荷取扱装置又は後続のロボット積荷取扱装置がターゲット収納容器を取り出すためにターゲット収納容器から１つ又は複数の収納容器を特に「掘る」ように割り当てられた別個のロボット積荷取扱装置によって実施され得る。スタックからターゲット収納容器を「掘る」動作時間は、在庫取扱ステーションアセンブリにターゲット収納容器を移動し、次いで、グリッドフレームワーク構造にターゲット収納容器を戻すことを伴うターゲット収納容器を処理する時間のかなりの部分を表すことができる。ターゲット収納容器は、収納カラム中のそれの元のロケーションに戻され得るか、又は新しいロケーション若しくは新しい収納カラムに再配置され得る。

「採掘」の問題を克服又は低減するために、本発明によるグリッドフレームワーク構造は、図１８及び図１９に示されているように第２のトラックシステム６１４を備え、トラックシステムは、第１のトラックシステム５１４である。上記で説明された第１のトラックシステム５１４のように、第２のトラックシステム６１４は、第１の方向に延びる平行トラックの第１のセットと第２の方向に延びる平行トラックの第２のセットとを備え、第２の方向は、第１の方向に対して実質的に直角であり、したがって、１つ又は複数のロボット積荷取扱装置が第２のトラックシステム上で１つ又は複数の収納容器を移動するためのグリッドパターンを作成する。第２のトラックシステム６１４は、１つ又は複数の収納容器を直立カラムの間に積み重ね、それらによって案内するための第２の複数の収納カラム６１５を形成するために複数の直立カラム又は直立部材によって支持される。図１２の上記で説明された第１のトラックシステム５１４の下の複数の収納カラムは、第１の複数の収納カラム２１２、２１５と呼ばれる。収納容器は、収納容器内のアイテムの高い需要により頻繁に要求される収納容器が第２のトラックシステムの下の第２の複数の収納カラム６１５に位置し得るようなグリッドフレームワーク構造中の第１及び第２の複数の収納カラムに配置され得る。これにより、頻繁に要求される収納容器を第２のトラックシステム６１４上で操作可能なロボット積荷取扱装置によって取り出すことが可能になる。第２のトラックシステム６１４の下の第２の複数の収納カラム６１５がより低い頻度で要求される収納容器を格納するために使用され得、頻繁に要求される収納容器が第１のトラックシステムの下の第１の複数の収納カラム２１２、２１５中に格納されることが本発明では等しく妥当である。第１及び第２の複数の収納カラムは、図１２を参照しながら上記で説明された第１のタイプの収納カラム２１２及び／又は第２のタイプの収納カラム２１５を備えることができる。第１及び第２の複数の収納カラムのうちの１つ又は複数の収納カラムは、それらが同じ又は共通の在庫取扱ステーションアセンブリ５０４を共有するように配置される。これを達成可能にするために、第１のトラックシステムは、第２のトラックシステム上で操作可能なロボット積荷取扱装置が同じ在庫取扱ステーションアセンブリの異なる階に収納容器を運ぶ能力に影響を及ぼすことなしに第１のトラックシステム上で操作可能なロボット積荷取扱装置が在庫取扱ステーションアセンブリの異なる階に収納容器を運ぶことができるように第２のトラックシステムにわたる。第１及び第２のトラックシステムから収納容器を運ぶことのさらなる詳細について以下で説明される。

図１８に示されている特定の実施形態では、第２のトラックシステム６１４は、それが異なる高さにある、すなわち、第１のトラックシステムよりも低いという点で第１のトラックシステム５１４に対して異なる階にある。第２のトラックシステム６１４の下の収納容積は、トラックシステム５１４の下の収納容積よりも低い収納容量を有する。第２のトラックシステム６１４の下よりもトラックシステム５１４の下により多くの収納カラム６１５、したがって、収納容器が収容され得る。

第１の複数の収納カラム２１２、２１５と第２の複数の収納カラム６１５とを備えるグリッドフレームワーク構造の部分は、任意選択で、異なる温度ゾーン、たとえば、常温、冷蔵及び／又は冷凍ゾーンに指定され得る。本発明の目的では、冷凍温度は、実質的に－２５℃から実質的に０℃の間、より好ましくは、実質的に－２１℃から実質的に－１８℃の間の範囲をカバーし、冷蔵温度は、実質的に０℃から実質的に４℃の間の範囲をカバーし、常温に制御された温度は、実質的に４℃から実質的に２１℃の間、好ましくは、実質的に４℃から実質的に１８℃の間の範囲をカバーする。第１の複数の収納カラムは、冷蔵環境を必要とするアイテムの収納用に指定され得、第２の複数の収納カラムは、常温環境を必要とするアイテムの収納用に指定され得、またその逆も同様である。これは、小さいコンビニエンスストアでは一般的である最高１０個のアイテムを備える概して小さい注文を履行するときに特に重要である。冷蔵ゾーンのための一部分と常温ゾーンのための一部分とを有する単一のグリッドフレームワーク構造に冷蔵ゾーンと常温ゾーンとを組み合わせることにより、グリッドフレームワーク構造は、そのような小口注文を履行するのに必要なアイテムを収容することが可能になる。

第２のトラックシステム６１４上で操作可能な１つ又は複数のロボット積荷取扱装置３０ｂ、ｃは、第１のトラックシステム上のロボット積荷取扱装置に命令する同じ又は別個のコントローラによって制御され得る。第１のトラックシステムと第２のトラックシステムとの上で遠隔動作可能なロボット積荷取扱装置のうちの１つ又は複数は、グリッドフレームワーク構造内の特定の収納ロケーションから収納容器を取り出すようにとの命令をマスタコントローラから受信するように構成される。ワイヤレス通信及びネットワークは、マスタコントローラから１つ又は複数の基地局を介して第１及び第２のトラックシステム上で操作可能な１つ又は複数のロボット積荷取扱装置に通信インフラストラクチャを与えるために使用され得る。ロボット積荷取扱装置中のコントローラは、命令を受信することに応答して、ロボット積荷取扱装置の移動を制御する様々な駆動機構を制御するように構成される。たとえば、ロボット積荷取扱装置は、第１のトラックシステム及び／又は第２のトラックシステム上の特定のロケーションにある収納カラムから容器を取り出すように命令され得る。命令は、第１のトラックシステム及び／又は第２のトラックシステム上でのＸＹ方向の様々な移動を含むことができる。収納カラムにつくと、昇降機構は、次いで、収納容器をつかみ、それをロボット積荷取扱装置の容器受容空間に持ち上げるように動作され、その後、一般にドロップオフポートとして知られる第１のトラックシステム及び／又は第２のトラックシステム上の別のロケーションに搬送される。容器は、収納容器からのアイテムの取出しを可能にするために好適な在庫取扱ステーションアセンブリまで下降される。

第１のトラックシステム５１４のように、第２のトラックシステム６１４は、ドロップオフ及び／又はピックアップポートを備え、ここで、ボットは、収納容器の内容物がグリッドフレームワーク構造の外部からアクセスされ得る在庫取扱ステーションアセンブリに収納容器が搬送され得るようにそれらを降ろす及び／又は拾い上げることができる。在庫取扱装置に向かってドロップオフ及び／又はピックアップポートの下を延びるカラムは、それぞれドロップオフポートカラム及びピックアップポートカラムと呼ばれる。第１のトラックシステムと在庫取扱ステーションアセンブリの異なる階との間で収納容器を移送するための上部のポートカラムと下部のポートカラムとに加えて、グリッドフレームワーク構造は、第２のトラックシステムと一階の第１のアクセスステーションとの間に延びる第２の上階のポートカラムと第２のトラックシステムと在庫取扱ステーションアセンブリの二階の第２のアクセスステーションの間に延びる第２の下階のポートカラムとをさらに備える。第１のトラックシステム５１４と一階のドロップオフ／ピックアップエリアとの間で収納容器を移送するための上階のポートカラム、及び第１のトラックシステム５１４と二階のドロップオフ／ピックアップエリアとの間で収納容器を移送するための下階のポートカラムのように、第２の上階のポートカラムは、第２のトラックシステム６１４と一階の第１のアクセスステーションのドロップオフ／ピックアップエリアとの間で収納容器を移送するように構成され、第２の下階のポートカラムは、第２のトラックシステム６１４と二階の第１のアクセスステーションのドロップオフ／ピックアップエリアとの間で収納容器を移送するように構成される。再び、第２の上下のポートカラムはそれぞれ、在庫取扱ステーションアセンブリ上の異なる一階及び二階のそれぞれのドロップオフエリア及びピックアップエリアに収納容器を降ろし、拾い上げるための単一のポートカラムであり得る。言い換えれば、一階の第１のアクセスステーションのドロップオフエリア及びピックアップエリアで収納容器が降ろされ、拾い上げられる単一の第２の上階のポートカラムが与えられ得る。同様に、二階の第２のアクセスステーションのドロップオフエリア及びピックアップエリアで収納容器が降ろされ、拾い上げられる単一の第２の下階のポートカラムが与えられ得る。図１８から図２０に示されている特定の実施形態では、第２の上階のポートカラムは、収納容器が一階のそれぞれドロップオフエリアとピックアップエリアとに移送される別個のドロップオフポートカラムとピックアップポートカラムとを備える。同様に、第２の下階のポートカラムは、収納容器が二階のそれぞれドロップオフエリアとピックアップエリアとの間で移送される別個のドロップオフポートカラムとピックアップポートカラムとを備える。

在庫取扱システムアセンブリの異なる階のコンベアシステム５２２ｂ、ｃ、すなわち、一階及び二階の入口コンベアユニット及び出口コンベアユニットは、第２のトラックシステム６１４の下の第２の上階のポートカラム及び第２の下階のポートカラムが異なる階のそれらのそれぞれのコンベアシステムに収納容器を降ろす及び／又は拾い上げるのに十分にグリッドフレームワーク構造に延びる。在庫取扱ステーションアセンブリの一階及び二階の入口コンベアユニット及び出口コンベアユニットは、一階の入口コンベアユニットが第１のトラックシステム５１４及び第２のトラックシステム６１４の下の第１及び第２の上階のポートカラムへ延びるようにグリッドフレームワーク構造に延びる。これにより、第１のトラックシステム５１４及び第２のトラックシステム６１４上で操作可能な１つ又は複数のロボット積荷取扱装置が、在庫取扱ステーションアセンブリのそれらのそれぞれのアクセスステーションへの搬送のために一階及び二階の入口コンベアユニットに収納容器を降ろすことが可能になる。同様に、第１のトラックシステム５１４及び第２のトラックシステム６１４上で操作可能な１つ又は複数のロボット積荷取扱装置は、在庫取扱ステーションアセンブリの一階及び二階の出口コンベアユニット上で収納容器を拾い上げることが可能である。

図１９は、それらのそれぞれの入口コンベアユニットを介して一階及び二階のアクセスステーションに運ぶための異なる階にある第１のトラックシステム５１４及び第２のトラックシステム６１４の構成の一例の正面図である。一階及び二階の入口コンベアユニットに運ぶ上階にある第１のトラックシステムが示されている。第２の「下」階の入口コンベアユニットは、第１のトラックシステム５１４上のボットが第２の「下」階の入口コンベアユニットに運ぶことを可能にするためにグリッドフレームワーク構造に延びる。同様に、第１の「上」階の入口コンベアユニットは、第２のトラックシステム６１４上のボットが第１の「上」階の入口コンベアユニットに運ぶことを可能にするためにグリッドフレームワーク構造に延びる。同じ原則が、出口コンベアユニットで待つ収納容器が第１のトラックシステム５１４及び第２のトラックシステム６１４に持ち上げられている第１の「上」階及び第２の「下」階にある出口コンベアユニットに適用される。

異なる一階及び二階のアクセスステーションに運ぶための第１のトラックシステムの場合、第１のトラックシステムのグリッドセルのうちの１つ又は複数が、第１のトラックシステムと在庫取扱ステーションアセンブリとの間で収納容器を移送するように第１のトラックシステム上で操作可能なボット（ロボット積荷取扱装置）のためのドロップオフ及びピックアップポートとして機能することを可能にするために第２のトラックシステムの上に突出する第１のトラックシステムの少なくとも一部分が図１９に示されている。このようにして、第１のトラックシステムと第２のトラックシステムとの両方は、在庫取扱ステーションアセンブリの異なる階のアクセスステーションに収納容器を運ぶことが可能である。図２０は、在庫取扱ステーションアセンブリのドロップオフエリアの端にある本発明による収納及び取出しシステムの概略側面図を示す。第１及び第２のトラックシステム５１４、６１４から在庫取扱ステーションアセンブリの異なる階のドロップステーションまでの異なるポートカラムは、図２０では５０６ａ、５０６ｂ、５０６ｃ、５０６ｄとして標示されている。第１のトラックシステム５１４は、それぞれドロップオフポートカラム５０６ａ及び５０６ｂを通して在庫取扱ステーションアセンブリの一階及び二階のドロップオフエリアに運ぶ。第２のトラックシステム６１４は、それぞれドロップオフポートカラム５０６ｃ及び５０６ｄを通して在庫取扱ステーションアセンブリの一階及び二階のドロップオフエリアに運ぶ。説明を簡単にし、第１のトラックシステムの第１及び第２のドロップオフポートカラム５０６ａ、５０６ｂと区別するために、第２のトラックシステムのドロップオフポートカラム５０６ｃ及び５０６ｄは、第２のトラックシステムの第１及び第２のドロップオフポートカラムと呼ばれることがある。

下の在庫取扱ステーションアセンブリに１つ又は複数の収納容器を運ぶように第１のトラックシステム５１４上で動作可能なロボット積荷取扱装置の場合、図２０に示されている本発明の一例では、第１のトラックシステムの第１の（上階の）ドロップオフポートカラム５０６ａ及び／又は第２の（下階の）ドロップオフポートカラム５０６ｂは、第２のトラックシステム６１４中の１つ又は複数のグリッドセルを通って延びることができる。たとえば、第１のドロップオフポートカラム５０６ａは、下の在庫取扱ステーションアセンブリの第１のアクセスステーション５２０ｂに第２のトラックシステム６１４中のグリッドセルを通って延びることができ、及び／又は第２のドロップオフポートカラム５０６ｂは、在庫取扱ステーションアセンブリの第２のアクセスステーション５２０ｃに第２のトラックシステム６１４中の別個のグリッドセルを通って延びることができる。在庫取扱ステーションアセンブリの上階の第１のアクセスステーション５２０ｂに収納容器を運ぶために第１のトラックシステムの第１のドロップオフポートカラム５０６ａが第２のトラックシステム中のグリッドセルを通って延びることは必要ではない。突出が第２のトラックシステムの端部を十分に超えて延びるように第２のトラックシステム６１４の上に第１のトラックシステム５１４の少なくとも一部分が突出することにより、第１のドロップオフポートカラム５０６ａは、第２のトラックシステムのグリッドセルに延びる必要なしに在庫取扱ステーションアセンブリの第１のアクセスステーション５２０ｂ上に直接延びることが可能になる。しかしながら、第１のトラックシステム５１４の突出は、図２０に示されているように第２のトラックシステム６１４のグリッドセルを通して運ぶことなしに第２のドロップオフポートカラム５０６ｂを介して第２の（下の）アクセスステーション５２０ｃに第１のトラックシステム上のロボット積荷取扱装置が収納容器を直接運ぶのに十分長くないことがあり、すなわち、第２のドロップオフポートカラム５０６ｂは、第２のトラックシステム６１４のグリッドセルを通って延びる必要があり得る。この場合、第１のトラックシステム上で動作可能なロボット積荷取扱装置は、第２のトラックシステム中のグリッドセルを通って延びる第２のドロップオフポートカラム５０６ｂを介して下の第２のアクセスステーションに収納容器を運ぶことができる。

一階及び二階のピックアップエリアからそれぞれのピックアップポートカラムを介して第１のトラックシステム５１４及び第２のトラックシステム６１４に向かって収納容器を移送するときに同じ原則が適用される。このようにして、第１及び第２のトラックシステムとそれらのそれぞれの第１及び第２のドロップオフ及びピックアップポートカラムは、共通の在庫取扱ステーションアセンブリを共有する。

在庫取扱ステーションアセンブリの下の二階のドロップオフエリア５１６ｂにある入口コンベアユニットは、第１のトラックシステムから収納容器を受け取るために一階からセットバックされるだけでなく、一階及び二階のドロップオフエリア５１６ａ、ｂにある入口コンベアユニットは、第１のトラックシステムからドロップオフ及び／又はピックアップエリアまで延びる上階のポータルカラムは、第２のトラックシステム上のボット（ロボット積荷取扱装置）の移動を妨げないように横方向に変位される。このようにして、第１の「上」階及び第２の「下」階のいずれかの入口コンベアユニット上に下降された収納容器は、異なる階のそれらのそれぞれのアクセスステーションに運搬され得、それらは、それらのそれぞれの出口コンベアユニットに運搬される前に１つ又は複数のアイテムを収納容器から拾うために休止される。同様に、一階及び二階のピックオフエリア５１８ａ、ｂにある出口コンベアユニットは、第１のトラックシステムからドロップオフ及び／又はピックアップエリアまで延びる上階のポータルカラムが第２のトラックシステム上でのボット（ロボット積荷取扱装置）の移動を妨げないように横方向に変位される。図１７に示されている特定の実施形態では、在庫取扱ステーションアセンブリの一階にあるアクセスコンベアユニットの長さは、それらのそれぞれの入口及び出口コンベアユニットを横方向に変位することを可能にするために二階にあるアクセスコンベアユニットよりも長い。アクセスステーションの一階及び二階にあるコンベアシステム５２２ｂ、５２２ｃの変位により、第１のトラックシステム上で操作可能なロボット積荷取扱装置が、在庫取扱ステーションアセンブリの第１及び第２のアクセスステーションに１つ又は複数の収納容器を運ぶことが可能になり、第２のトラックシステム上で操作可能なロボット積荷取扱装置が、同じ在庫取扱ステーションアセンブリの第１及び第２のアクセスステーションに１つ又は複数の収納容器を運ぶことが可能になる。

一階及び二階の各々におけるドロップオフエリアからアクセスステーションを介してピックアップエリアまでの進行方向は、実質的に「Ｕ字」型の軌道を採用することが示されており、収納容器は、真逆だが同じ第１及び第３の搬送方向にアクセスステーションとの間で運搬される。収納容器は、アクセスステーションに沿って第２の搬送方向に運搬され、第２の搬送方向は第１及び第３の搬送方向に対して実質的に直角であり、したがって、収納容器は、ドロップオフエリアからアクセスステーションを介してピックアップエリアまで移動するときに２回方向を変更する。しかしながら、アクセスステーションの異なる一階及び二階にある上階の第１のトラックシステムと下階の第２のトラックシステムとの間で収納容器を移送することを可能にするために、ドロップオフエリアからアクセスステーションを介してピックアップエリアまでの収納容器の他の軌道形状が本発明では適用可能である。

本発明の好ましい実施形態について上記で詳細に説明したが、上記で説明された異なる特徴を包含する収納容器の様々な修正形態が、特許請求の範囲において定義された本発明の範囲内に適用可能であることを理解されたい。たとえば、第２のトラックシステムのグリッドセル開口のサイズは、小さい第１のタイプのグリッド開口を備える第１の部分と、小さい第１のタイプのグリッド開口とより大きい第２のタイプのグリッド開口との組合せを備える第２の部分とを備える図８から図１１を参照しながら説明されたトラックシステムのグリッドセル開口の構成と同様であり得る。このようにして、第２のトラックシステムの下の第２の複数の収納カラムは、より小さい第１のタイプの収納容器とより大きい第２のタイプの収納容器とを収容することができる。したがって、小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置とより大きい第２のタイプのロボット積荷取扱装置とは、第２のトラックシステム上で動作することができる。代替的に、図１６から図２０に示されている本発明の実施形態における第１及び第２のトラックシステムのグリッドセル開口のサイズは、１つのサイズの収納容器を収容するという意味で均一であり得る。

本発明の好ましい実施形態について上記で詳細に説明したが、上記で説明された異なる特徴を包含する収納容器の様々な修正形態が、特許請求の範囲において定義された本発明の範囲内に適用可能であることを理解されたい。たとえば、第２のトラックシステムのグリッドセル開口のサイズは、小さい第１のタイプのグリッド開口を備える第１の部分と、小さい第１のタイプのグリッド開口とより大きい第２のタイプのグリッド開口との組合せを備える第２の部分とを備える図８から図１１を参照しながら説明されたトラックシステムのグリッドセル開口の構成と同様であり得る。このようにして、第２のトラックシステムの下の第２の複数の収納カラムは、より小さい第１のタイプの収納容器とより大きい第２のタイプの収納容器とを収容することができる。したがって、小さい第１のタイプのロボット積荷取扱装置とより大きい第２のタイプのロボット積荷取扱装置とは、第２のトラックシステム上で動作することができる。代替的に、図１６から図２０に示されている本発明の実施形態における第１及び第２のトラックシステムのグリッドセル開口のサイズは、１つのサイズの収納容器を収容するという意味で均一であり得る。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
［１］ １つ又は複数の容器を移動するように操作可能な積荷取扱装置を支持するためのグリッドフレームワーク構造であって、前記グリッドフレームワーク構造は、次のＡ）トラックシステムと、Ｂ）直立カラムとを備え、すなわち、
Ａ）第１及び第２のタイプのロボット積荷取扱装置が１つ又は複数の収納容器を移動するためのトラックシステムと、ここで、前記第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、前記第２のタイプのロボット積荷取扱装置とは異なるサイズの専有面積を有し、前記トラックシステムは、次のｉ）とｉｉ）とを備え、すなわち、
ｉ）第１の方向に延びる平行トラックの第１のセットと第２の方向に延びる平行トラックの第２及び第３のセットとを備える第１の部分と、ここで、前記第２の方向は、前記第１の方向に対して実質的に直角であり、平行トラックの前記第１、第２及び第３のセットは、グリッドセルの第１のセットを画定するためにグリッドパターンに配置され、グリッドセルの前記第１のセットの各グリッドセルは、第１のタイプのグリッドセル開口を画定するために前記第１の方向に延びる寸法と前記第２の方向に延びる寸法とを有し、
ｉｉ）前記グリッドセルの第１のセットとグリッドセルの第２のセットとのうちの１つ又は複数のグリッドセルを備える第２の部分と、ここで、前記グリッドセルの第２のセットは、前記平行トラックの第１及び第２のセットによって画定され、前記グリッドセルの第２のセットの各グリッドセルは、第２のタイプのグリッドセル開口を画定するために前記第１の方向に延びる寸法と前記第２の方向に延びる寸法とを有し、とを備え、
Ｂ）前記トラックシステムを支持し、１つ又は複数の収納容器を直立カラムの間に積み重ねるための複数の垂直収納ロケーションを形成するように配置された複数の前記直立カラムと、
を備え、
前記第１の方向では、前記第２のタイプのグリッドセル開口の寸法は、前記第１のタイプのグリッドセル開口の寸法の倍数であり、前記第２の方向では、前記第１のタイプのグリッドセル開口の寸法は、前記第２のタイプのグリッドセル開口の寸法に実質的に等しく、
前記第２の部分中のグリッドセルの前記第２のセットのうちの１つ又は複数のグリッドセルは、前記第１の方向において前記第１のタイプのグリッドセルのうちの少なくとも２つのグリッドセルによって隣接され、前記第２の方向において前記第１のタイプのグリッドセルのうちの単一のグリッドセルによって隣接される、
グリッドフレームワーク構造。
［２］ 前記トラックシステムは、グリッドセルの前記第２のセットを備える第３の部分を備える、［１］に記載のグリッドフレームワーク構造。
［３］ 前記第２の部分は、前記第１のタイプのロボット積荷取扱装置と前記第２のタイプのロボット積荷取扱装置とが１つ又は複数の収納容器を移動するためのインターフェースゾーンを画定するために前記トラックシステムの前記第１及び第３の部分の間にある、［２］に記載のグリッドフレームワーク構造。
［４］ 前記第１の方向に延びる前記第２のタイプのグリッドセル開口の寸法は、Ｘ対１の比率で前記第１の方向に延びる前記第１のタイプのグリッドセル開口の寸法の倍数であり、ここにおいて、Ｘは、２から４の範囲にある、［１］から［３］のいずれか一項に記載のグリッドフレームワーク構造。
［５］ 前記複数の垂直収納ロケーションは、前記第１のタイプのグリッドセル開口の垂直下に位置する第１のタイプの垂直収納ロケーションと前記第２のタイプのグリッドセル開口の垂直下に位置する第２のタイプの垂直収納ロケーションとを備える、［１］から［４］のいずれか一項に記載のグリッドフレームワーク構造。
［６］ ［５］に記載のグリッドフレームワーク構造を備える収納及び取出しシステムであって、トラックシステムの下に位置する収納容器の複数のスタックを備え、前記収納容器の複数のスタックは、第１のタイプの収納ロケーションに配置された収納容器の第１のタイプのスタックと第２のタイプの収納ロケーションに配置された収納容器の第２のタイプのスタックとを備える、収納及び取出しシステム。
［７］ 前記収納容器の第１のタイプのスタックのうちの各収納容器は、第１のタイプの収納容器を備え、前記収納容器の第２のタイプのスタックのうちの各収納容器は、第２のタイプの収納容器を備え、前記第１のタイプの収納容器は、前記第１及び第２のタイプのグリッド開口を通して持ち上げられ得るようなサイズを有し、前記第２のタイプの収納容器は、前記第２のタイプのグリッド開口を通して持ち上げられ得るようなサイズを有する、［６］に記載の収納及び取出しシステム。
［８］ 前記第１のタイプの収納容器のうちの２つ以上の収納容器は、前記第２のタイプの収納容器内で入れ子にされ得る、［７］に記載の収納及び取出しシステム。
［９］ 前記第１のタイプの収納容器のうちの前記２つ以上の収納容器は、前記第２のタイプの収納容器内で隣り合わせに配置される、［８］に記載の収納及び取出しシステム。
［１０］ 前記第１のタイプの収納容器の２つ以上の層は、前記第２のタイプの収納容器中で入れ子にされ、前記２つ以上の層の各々は、前記第１のタイプの収納容器のうちの１つ又は複数を備える、［８］又は［９］に記載の収納及び取出しシステム。
［１１］ 前記第１のタイプの収納容器のＸ個の数は、Ｘ対１の比率で前記第２のタイプの収納容器内で入れ子にされ得、ここにおいて、Ｘは、２から９の範囲にある、［８］から［１０］のいずれか一項に記載の収納及び取出しシステム。
［１２］ 前記収納容器の第２のタイプのスタックのうちの１つ又は複数の収納容器は、前記第２のタイプの収納容器内で入れ子にされた前記第１のタイプの収納容器のうちの２つ以上を備える、［８］から［１１］のいずれか一項に記載の収納及び取出しシステム。
［１３］ ｉ）第１のトラック幅を有するホイールの第１のセットと第２のトラック幅を有するホイールの第２のセットとを備える第１の車両ホイールアセンブリを備える第１のタイプのロボット積荷取扱装置と、
ｉｉ）第１のトラック幅を有するホイールの第１のセットと第２のトラック幅を有するホイールの第２のセットとを備える第２の車両ホイールアセンブリを備える第２のタイプのロボット積荷取扱装置と、をさらに備え、
前記第１の車両ホイールアセンブリの前記第１のトラック幅は、前記第２の車両ホイールアセンブリの前記第１のトラック幅に実質的に等しく、前記第２の車両ホイールアセンブリの前記第２のトラック幅は、前記第１の車両ホイールアセンブリの前記第２のトラック幅の倍数である、［７］から［１２］のいずれか一項に記載の収納及び取出しシステム。
［１４］ 前記第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、前記第１のタイプの収納容器と取り外し可能に係合するように構成された第１のタイプのグラバー装置を備え、前記第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、前記第２のタイプの収納容器と取り外し可能に係合するように構成された第２のタイプのグラバー装置を備える、［１３］に記載の収納及び取出しシステム。
［１５］ 前記第１のタイプの収納容器及び／又は前記第２のタイプの収納容器から１つ又は複数のアイテムを拾う又は移すための少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリをさらに備える、［７］から［１４］のいずれか一項に記載の収納及び取出しシステム。
［１６］ 前記グリッドフレームワーク構造は、
ｉ）前記第１のタイプの収納容器が前記トラックシステムと前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリとの間で移送され得る前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリの上に配置された第１のタイプのポートカラムと、
ｉｉ）前記第２のタイプの収納容器が前記トラックシステムと前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリとの間で移送され得る前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリの上に配置された第２のタイプのポートカラムと、
を備える、［１５］に記載の収納及び取出しシステム。
［１７］ 前記第１のタイプのポートカラム及び／又は前記第２のタイプのポートカラムは、
ｉ）前記第１のタイプの収納容器及び／又は前記第２のタイプの収納容器が前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリまで下降されるドロップオフポートカラムと、
ｉｉ）前記第１のタイプ及び／又は第２のタイプの収納容器が前記トラックシステムに向かって拾い上げられるピックアップポートカラムと、
を備える、［１６］に記載の収納及び取出しシステム。
［１８］ 前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリは、前記第１のタイプの収納容器を扱うための第１の在庫取扱ステーションアセンブリと前記第２のタイプの収納容器を扱うための第２の在庫取扱ステーションアセンブリとを備え、前記第１及び第２の在庫取扱ステーションアセンブリの各在庫取扱ステーションアセンブリは、
ｉ）それぞれ前記第１のタイプのポートカラム又は前記第２のタイプのポートカラムから下降された前記第１のタイプの収納容器又は前記第２のタイプの収納容器を受け取るためのポートステーションと、
ｉｉ）それぞれ前記第１のタイプのポートカラム又は前記第２のタイプのポートカラムを通して拾い上げられることになる前記第１のタイプの収納容器又は前記第２のタイプの収納容器のためのピックアップエリアと、
ｉｉｉ）前記第１のタイプの収納容器又は前記第２のタイプの収納容器の内容物へのアクセスを獲得するための前記ポートステーションと前記ピックアップエリアとの間のアクセスステーションと、
ｉｖ）前記アクセスステーションを介して前記ポートステーションから前記ピックアップエリアに前記第１のタイプの収納容器又は前記第２のタイプの収納容器を搬送するための運搬システムと、
を備える、［１７］に記載の収納及び取出しシステム。

Claims (18)

1. １つ又は複数の容器を移動するように操作可能な積荷取扱装置を支持するためのグリッドフレームワーク構造であって、前記グリッドフレームワーク構造は、次のＡ）トラックシステムと、Ｂ）直立カラムとを備え、すなわち、
   Ａ）第１及び第２のタイプのロボット積荷取扱装置が１つ又は複数の収納容器を移動するためのトラックシステムと、ここで、前記第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、前記第２のタイプのロボット積荷取扱装置とは異なるサイズの専有面積を有し、前記トラックシステムは、次のｉ）とｉｉ）とを備え、すなわち、
   ｉ）第１の方向に延びる平行トラックの第１のセットと第２の方向に延びる平行トラックの第２及び第３のセットとを備える第１の部分と、ここで、前記第２の方向は、前記第１の方向に対して実質的に直角であり、平行トラックの前記第１、第２及び第３のセットは、グリッドセルの第１のセットを画定するためにグリッドパターンに配置され、グリッドセルの前記第１のセットの各グリッドセルは、第１のタイプのグリッドセル開口を画定するために前記第１の方向に延びる寸法と前記第２の方向に延びる寸法とを有し、
   ｉｉ）前記グリッドセルの第１のセットとグリッドセルの第２のセットとのうちの１つ又は複数のグリッドセルを備える第２の部分と、ここで、前記グリッドセルの第２のセットは、前記平行トラックの第１及び第２のセットによって画定され、前記グリッドセルの第２のセットの各グリッドセルは、第２のタイプのグリッドセル開口を画定するために前記第１の方向に延びる寸法と前記第２の方向に延びる寸法とを有し、とを備え、
   Ｂ）前記トラックシステムを支持し、１つ又は複数の収納容器を直立カラムの間に積み重ねるための複数の垂直収納ロケーションを形成するように配置された複数の前記直立カラムと、
   を備え、
   前記第１の方向では、前記第２のタイプのグリッドセル開口の寸法は、前記第１のタイプのグリッドセル開口の寸法の倍数であり、前記第２の方向では、前記第１のタイプのグリッドセル開口の寸法は、前記第２のタイプのグリッドセル開口の寸法に実質的に等しく、
   前記第２の部分中のグリッドセルの前記第２のセットのうちの１つ又は複数のグリッドセルは、前記第１の方向において前記第１のタイプのグリッドセルのうちの少なくとも２つのグリッドセルによって隣接され、前記第２の方向において前記第１のタイプのグリッドセルのうちの単一のグリッドセルによって隣接される、
   グリッドフレームワーク構造。
2. 前記トラックシステムは、グリッドセルの前記第２のセットを備える第３の部分を備える、請求項１に記載のグリッドフレームワーク構造。
3. 前記第２の部分は、前記第１のタイプのロボット積荷取扱装置と前記第２のタイプのロボット積荷取扱装置とが１つ又は複数の収納容器を移動するためのインターフェースゾーンを画定するために前記トラックシステムの前記第１及び第３の部分の間にある、請求項２に記載のグリッドフレームワーク構造。
4. 前記第１の方向に延びる前記第２のタイプのグリッドセル開口の寸法は、Ｘ対１の比率で前記第１の方向に延びる前記第１のタイプのグリッドセル開口の寸法の倍数であり、ここにおいて、Ｘは、２から４の範囲にある、請求項１から３のいずれか一項に記載のグリッドフレームワーク構造。
5. 前記複数の垂直収納ロケーションは、前記第１のタイプのグリッドセル開口の垂直下に位置する第１のタイプの垂直収納ロケーションと前記第２のタイプのグリッドセル開口の垂直下に位置する第２のタイプの垂直収納ロケーションとを備える、請求項１から４のいずれか一項に記載のグリッドフレームワーク構造。
6. 請求項５に記載のグリッドフレームワーク構造を備える収納及び取出しシステムであって、トラックシステムの下に位置する収納容器の複数のスタックを備え、前記収納容器の複数のスタックは、第１のタイプの収納ロケーションに配置された収納容器の第１のタイプのスタックと第２のタイプの収納ロケーションに配置された収納容器の第２のタイプのスタックとを備える、収納及び取出しシステム。
7. 前記収納容器の第１のタイプのスタックのうちの各収納容器は、第１のタイプの収納容器を備え、前記収納容器の第２のタイプのスタックのうちの各収納容器は、第２のタイプの収納容器を備え、前記第１のタイプの収納容器は、前記第１及び第２のタイプのグリッド開口を通して持ち上げられ得るようなサイズを有し、前記第２のタイプの収納容器は、前記第２のタイプのグリッド開口を通して持ち上げられ得るようなサイズを有する、請求項６に記載の収納及び取出しシステム。
8. 前記第１のタイプの収納容器のうちの２つ以上の収納容器は、前記第２のタイプの収納容器内で入れ子にされ得る、請求項７に記載の収納及び取出しシステム。
9. 前記第１のタイプの収納容器のうちの前記２つ以上の収納容器は、前記第２のタイプの収納容器内で隣り合わせに配置される、請求項８に記載の収納及び取出しシステム。
10. 前記第１のタイプの収納容器の２つ以上の層は、前記第２のタイプの収納容器中で入れ子にされ、前記２つ以上の層の各々は、前記第１のタイプの収納容器のうちの１つ又は複数を備える、請求項８又は９に記載の収納及び取出しシステム。
11. 前記第１のタイプの収納容器のＸ個の数は、Ｘ対１の比率で前記第２のタイプの収納容器内で入れ子にされ得、ここにおいて、Ｘは、２から９の範囲にある、請求項８から１０のいずれか一項に記載の収納及び取出しシステム。
12. 前記収納容器の第２のタイプのスタックのうちの１つ又は複数の収納容器は、前記第２のタイプの収納容器内で入れ子にされた前記第１のタイプの収納容器のうちの２つ以上を備える、請求項８から１１のいずれか一項に記載の収納及び取出しシステム。
13. ｉ）第１のトラック幅を有するホイールの第１のセットと第２のトラック幅を有するホイールの第２のセットとを備える第１の車両ホイールアセンブリを備える第１のタイプのロボット積荷取扱装置と、
    ｉｉ）第１のトラック幅を有するホイールの第１のセットと第２のトラック幅を有するホイールの第２のセットとを備える第２の車両ホイールアセンブリを備える第２のタイプのロボット積荷取扱装置と、をさらに備え、
    前記第１の車両ホイールアセンブリの前記第１のトラック幅は、前記第２の車両ホイールアセンブリの前記第１のトラック幅に実質的に等しく、前記第２の車両ホイールアセンブリの前記第２のトラック幅は、前記第１の車両ホイールアセンブリの前記第２のトラック幅の倍数である、請求項７から１２のいずれか一項に記載の収納及び取出しシステム。
14. 前記第１のタイプのロボット積荷取扱装置は、前記第１のタイプの収納容器と取り外し可能に係合するように構成された第１のタイプのグラバー装置を備え、前記第２のタイプのロボット積荷取扱装置は、前記第２のタイプの収納容器と取り外し可能に係合するように構成された第２のタイプのグラバー装置を備える、請求項１３に記載の収納及び取出しシステム。
15. 前記第１のタイプの収納容器及び／又は前記第２のタイプの収納容器から１つ又は複数のアイテムを拾う又は移すための少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリをさらに備える、請求項７から１４のいずれか一項に記載の収納及び取出しシステム。
16. 前記グリッドフレームワーク構造は、
    ｉ）前記第１のタイプの収納容器が前記トラックシステムと前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリとの間で移送され得る前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリの上に配置された第１のタイプのポートカラムと、
    ｉｉ）前記第２のタイプの収納容器が前記トラックシステムと前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリとの間で移送され得る前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリの上に配置された第２のタイプのポートカラムと、
    を備える、請求項１５に記載の収納及び取出しシステム。
17. 前記第１のタイプのポートカラム及び／又は前記第２のタイプのポートカラムは、
    ｉ）前記第１のタイプの収納容器及び／又は前記第２のタイプの収納容器が前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリまで下降されるドロップオフポートカラムと、
    ｉｉ）前記第１のタイプ及び／又は第２のタイプの収納容器が前記トラックシステムに向かって拾い上げられるピックアップポートカラムと、
    を備える、請求項１６に記載の収納及び取出しシステム。
18. 前記少なくとも１つの在庫取扱ステーションアセンブリは、前記第１のタイプの収納容器を扱うための第１の在庫取扱ステーションアセンブリと前記第２のタイプの収納容器を扱うための第２の在庫取扱ステーションアセンブリとを備え、前記第１及び第２の在庫取扱ステーションアセンブリの各在庫取扱ステーションアセンブリは、
    ｉ）それぞれ前記第１のタイプのポートカラム又は前記第２のタイプのポートカラムから下降された前記第１のタイプの収納容器又は前記第２のタイプの収納容器を受け取るためのポートステーションと、
    ｉｉ）それぞれ前記第１のタイプのポートカラム又は前記第２のタイプのポートカラムを通して拾い上げられることになる前記第１のタイプの収納容器又は前記第２のタイプの収納容器のためのピックアップエリアと、
    ｉｉｉ）前記第１のタイプの収納容器又は前記第２のタイプの収納容器の内容物へのアクセスを獲得するための前記ポートステーションと前記ピックアップエリアとの間のアクセスステーションと、
    ｉｖ）前記アクセスステーションを介して前記ポートステーションから前記ピックアップエリアに前記第１のタイプの収納容器又は前記第２のタイプの収納容器を搬送するための運搬システムと、
    を備える、請求項１７に記載の収納及び取出しシステム。

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