CN107889443A - 部件安装装置以及部件安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供部件安装装置以及部件安装方法。利用工件保持体将用于装配部件(P)的多个工件排成一列保持，将该工件保持体载置于承载件并利用输送机搬运至作业位置。然后，在利用卡盘部装夹工件保持体后，连动地进行利用升降机构(LS)使卡盘部升降的动作与利用输送机使承载件沿着搬运方向移动的动作，由此使工件保持体从承载件分离。利用转动机构使装夹有工件保持体的卡盘部转动，调整由工件保持体保持的多个工件(2)的姿势，在此基础上利用装配头在部件装配部位装配部件。

Description

部件安装装置以及部件安装方法

技术领域

本发明涉及在工件上装配部件的部件安装装置以及部件安装方法。

背景技术

以往，已知有被称作立体基板等的立体形状的基板，已知有将这样的立体形状的基板作为工件而在该工件上装配部件的部件安装装置(例如，下述的专利文献1)。在这样的部件安装装置中，利用姿势调整机构使工件的姿势自如地变化而使设定于工件的部件装配部位的表面朝向上方，在此基础上利用装配头将部件装配于部件装配部位。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5779342号公报

发明内容

本公开的部件安装装置具备：工件保持体，其将用于装配部件的多个工件排成一列而保持；承载件，其载置工件保持体；输送机，其对载置有工件保持体的承载件进行搬运；卡盘部，其装夹由输送机搬运至规定位置的承载件上的工件保持体；升降机构，其连动地进行使卡盘部相对于承载件升降的动作与利用输送机使承载件沿着搬运方向移动的动作，使工件保持体从承载件分离。还具备：转动机构，其使卡盘部转动，调整由工件保持体保持的多个工件的姿势；以及装配头，其在由转动机构调整姿势后的多个工件上分别装配部件。

本公开的部件安装方法是部件安装装置中的部件安装方法，部件安装装置具备：工件保持体，其将用于装配部件的多个工件排成一列而保持；承载件，其载置工件保持体；输送机，其对载置有工件保持体的承载件进行搬运；卡盘部，其装夹由输送机搬运至规定位置的承载件上的工件保持体；以及装配头，其在多个工件上装配部件，其中，部件安装方法包括：分离工序，在该分离工序中，使装夹有工件保持体的卡盘部相对于承载件升降，并利用输送机使承载件沿着搬运方向移动，由此使工件保持体从承载件分离；转动工序，在该转动工序中，使卡盘部转动，调整由工件保持体保持的多个工件的姿势；以及装配工序，在该装配工序中，在调整姿势后的多个工件上分别装配部件。

根据本公开，当进行工件的姿势调整时能够一并处理多个工件，能够提高生产性。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的部件安装装置的立体图。

图2的(a)、(b)是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的工件保持体与工件一起示出的立体图。

图3的(a)、(b)是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的工件保持体与承载件一起示出的立体图。

图4的(a)、(b)是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的工件保持体与承载件一起示出的俯视图。

图5是本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构的立体图。

图6是本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构的分解立体图。

图7是示出本发明的一实施方式的部件安装装置的控制系统的框图。

图8是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

图9是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

图10是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

图11是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

图12是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

图13是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

图14是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

图15是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

图16是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

图17是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

图18是将本发明的一实施方式的部件安装装置所具备的姿势调整机构与输送机一起示出的图，(a)是立体图、(b)是侧视图。

附图标记说明：

1 部件安装装置

2 工件

3 工件保持体

4 承载件

4K 开口

21 输送机

31 装配头

45 卡盘部

LS 升降机构

RS 转动机构

P 部件。

具体实施方式

在对本发明的实施方式进行说明之前，对以往的问题点简单进行说明。在上述以往的部件安装装置中，由于是利用一个姿势调整机构调整一个工件的姿势来进行部件的装配的生产模式，所以存在生产性不好的问题点。

因此，本公开的目的在于提供一种当进行工件的姿势调整时能够一并对多个工件进行处理、并能够提高生产性的部件安装装置以及部件安装方法。

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1示出本发明的一实施方式的部件安装装置1。部件安装装置1是将被称作立体基板等的立体形状的基板作为工件2而在该工件2上装配部件P的装置。此处为了便于说明，将从作业者OP观察的部件安装装置1的左右方向设为X轴方向，将前后方向设为Y轴方向。此外，将上下方向设为Z轴方向。

首先，对保持工件2的工件保持体3以及供工件保持体3载置的承载件4进行说明。在图2的(a)、(b)以及图3的(a)、(b)中，工件保持体3由沿着左右方向(X轴方向)延伸的板状的构件构成，具有在左右方向上排列设置的多个(此处为三个)工件保持孔3H。在将工件2从上方穿过各工件保持孔3H之后，利用多个螺丝N将各工件2固定于工件保持体3。即，在本实施方式的部件安装装置1中，工件保持体3将多个工件2排成一列进行保持。如图2的(a)、(b)以及图3的(a)、(b)所示，在各工件保持体3的在Y轴方向上对置的一对长边部各自的左端部侧设置有切口部3K。

在图3的(a)、(b)中，承载件4具有沿着X轴方向平行地延伸的三个横边部4x以及沿着Y轴方向平行地延伸的两个纵边部4y而形成为矩形的框体形状，在内部具有沿着X轴方向延伸且在Y轴方向上排列的两个开口4K。在隔着各开口4K而在Y轴方向上对置的3个横边部4x分别设置有朝开口4K的内方突出的突出片4a。

工件保持体3通过使设置有工件保持体3所具有的一对切口部3K的一侧的短边部(左方短边部3a)位于承载件4所具有的一对突出片4a上，并且使工件保持体3的右方短边部3b位于承载件4的右侧的纵边部4y上，从而成为载置于承载件4的状态(图4的(a))。另一方面，如果从这样的状态使工件保持体3沿着X轴方向偏移而使工件保持体3所具有的一对切口部3K与承载件4所具有的一对突出片4a上下一致，则工件保持体3以水平姿势沿着上下方向通过开口4K(图4的(b))。

在图1中，部件安装装置1在基台11上设置有搬运部12、多个零件供给器13、部件相机14、姿势调整机构15以及部件装配机构16。搬运部12将X轴方向作为搬运方向，在搬运方向上具备三个输送机21。这三个输送机21从搬运方向的上游侧(左侧)起为搬入输送机21A、作业输送机21B、搬出输送机21C。

各输送机21从下方对承载件4的在Y轴方向上对置的一对端部进行支承，并沿着X轴方向进行搬运。各零件供给器13例如由带式供给器构成，拆装自如地安装于基台11。各零件供给器13朝设置于接近搬运部12的一侧的部件供给口13K供给部件P。部件相机14以摄像视野朝向上方的状态设置在搬运部12与零件供给器13之间的基台11上。

姿势调整机构15设置于作业输送机21B的下方。如后述那样，姿势调整机构15从由作业输送机21B搬运至作业位置的承载件4分离出工件保持体3之后，一并调整由工件保持体3保持的多个工件2的姿势。

在图1中，部件装配机构16具有装配头31以及头移动机构32。装配头31具备朝下方延伸的多个吸附嘴31a。装配头31使各吸附嘴31a沿着Z轴方向移动(升降)并绕Z轴旋转，导入从未图示的真空源供给的真空压力，使各吸附嘴31a的下端产生真空吸附力。

头移动机构32具备沿着Y轴方向延伸的固定横梁32a以及沿着X轴方向延伸的可动横梁32b。装配头31沿着可动横梁32b在X轴方向上移动，可动横梁32b沿着固定横梁32a在Y轴方向上移动。因此，能够利用头移动机构32使装配头31在水平面内移动。

在图5以及图6中，姿势调整机构15具备固定基座41、升降气缸42、升降基座43、多个引导杆44、两个卡盘部45、转动马达46以及带传送机构47。固定基座41由在水平面内延伸的平板状的构件构成，相对于基台11固定地设置于作业输送机21B的下方。升降气缸42安装于固定基座41的中央部的下表面侧。升降气缸42的活塞杆42R从下方贯穿固定基座41并朝上方延伸。升降基座43安装于升降气缸42的活塞杆42R的上端。

在图5以及图6中，升降基座43具有在水平面内延伸的水平部43a、以及设置成从水平部43a的左右的端部朝垂直上方延伸的左右的垂直部43b。多个引导杆44从升降基座43的水平部43a的下表面的四角朝下方延伸，从下方贯穿固定基座41而延伸。各引导杆44相对于固定基座41沿着Z轴方向滑动自如。

在图5以及图6中，各卡盘部45具有底部45a以及左右的壁部45b。底部45a具有沿着X轴方向延伸的形状，左右的壁部45b分别从底部45a的左右的端部朝上方延伸。

在左侧的壁部45b的左面以及右侧的壁部45b的右面分别以沿着X轴方向延伸的方式设置有转动轴45J。这些左右的转动轴45J在同一轴线(X轴)上延伸，分别沿着X轴方向贯穿左右的垂直部43b并延伸。因此，各卡盘部45绕左右一对转动轴45J的轴线转动自如。各卡盘部45所具备的左右的转动轴45J中的、左侧的转动轴45J在左方贯穿升降基座43的左侧的壁部45b并延伸。

在卡盘部45的底部45a的左右方向的中间部朝上方延伸地设置有多个(此处两个)保持体支承部45c。在各保持体支承部45c的上表面设置有多个吸附开口45h。能够通过卡盘控制机构48(图5)使这些多个吸附开口45h产生真空吸附力，由此，能够从下方装夹(吸附保持)保持有多个工件2的工件保持体3。

如图1以及图5所示，两个卡盘部45在Y轴方向上排列设置，各卡盘部45装夹将多个工件2在X轴方向上排成一列而保持的两个工件保持体3。即，在本实施方式中，卡盘部45构成为在与由卡盘部45装夹的工件保持体3保持的多个工件2的排列方向(X轴方向)正交的水平方向(Y轴方向)上排列两个(即多个)地设置于升降基座43。

在图5以及图6中，转动马达46以驱动轴46S朝向左方的方式安装于升降基座43的水平部43a的下表面侧。驱动轴46S朝升降基座43的左侧的垂直部43b的左侧突出地延伸。

在图6中，带传送机构47具备驱动带轮51、两个从动带轮52、张力辊53以及传送带54。驱动带轮51安装于转动马达46的驱动轴46S。两个从动带轮52分别安装于从升降基座43的左侧的垂直部43b朝左方突出地延伸的两个转动轴45J。张力辊53设置成从升降基座43的左侧的垂直部43b的左面侧朝左方突出地延伸。传送带54架设于驱动带轮51、两个从动带轮52以及张力辊53。利用张力辊53对传送带54赋予适当的张力。

当转动马达46工作而借助驱动轴46S对驱动带轮51进行旋转驱动时，驱动带轮51的旋转动力借助传送带54传递到两个从动带轮52。由此，通过与两个从动带轮52连结的两个转动轴45J使前后的两个卡盘部45分别绕转动轴45J的轴线(X轴)转动。即，在本实施方式中，转动马达46、带传送机构47等构成使两个卡盘部45绕沿着由工件保持体3保持的多个工件2的排列方向(X轴方向)延伸的轴线转动的转动机构RS(图5)。

当利用升降气缸42驱动活塞杆42R时，安装于活塞杆42R的升降基座43相对于固定基座41在由多个引导杆44引导的状态下升降。即，升降气缸42、升降基座43等构成使前后的两个卡盘部45与转动机构RS一起升降的升降机构LS(图5)。

在图7中，部件安装装置1所具备的控制装置60进行基于输送机21(搬入输送机21A、作业输送机21B以及搬出输送机21C)实现的承载件4的搬运、基于各零件供给器13实现的部件P的供给、基于装配头31实现的各吸附嘴31a的升降以及旋转和基于各吸附嘴31a实现的吸附、基于头移动机构32实现的装配头31的移动、基于部件相机14实现的摄像的各控制。此外，控制装置60进行基于升降气缸42实现的升降基座43的升降、基于转动马达46实现的两个卡盘部45的转动以及基于卡盘控制机构48实现的各卡盘部45的装夹的各动作的控制。

其次，对利用部件安装装置1调整多个工件2的姿势并在各工件2上装配部件P的部件装配作业的执行顺序进行说明。在部件装配作业中，首先，将载置有两个保持多个(此处三个)工件2的工件保持体3的承载件4朝搬运部12的搬入输送机21A供给(图8的(a))。在该状态下，承载件4不位于姿势调整机构15的上方(图8的(b))。

在朝搬入输送机21A供给承载件4后，控制装置60使搬入输送机21A工作，朝作业输送机21B交接承载件4。然后，使作业输送机21B工作，使承载件4位于规定的作业位置(图9的(a))。当承载件4位于作业位置时，载置于承载件4的两个工件保持体3成为位于两个卡盘部45的上方的状态(图9的(b))。

在承载件4位于作业位置、载置于承载件4的两个工件保持体3成为位于两个卡盘部45的上方的状态后，控制装置60利用升降气缸42使升降基座43上升。然后，使各卡盘部45所具备的多个保持体支承部45c各自的上表面从下方与位于其上方的工件保持体3抵接。在多个保持体支承部45c的上表面与工件保持体3抵接并对其进行支承后，控制装置60对卡盘控制机构48进行控制而使设置于各保持体支承部45c的吸附开口45h产生真空吸附力，使卡盘部45装夹工件保持体3(图10的(a)、(b))。

在两个卡盘部45装夹两个工件保持体3后，控制装置60利用升降气缸42使升降基座43上升，利用两个卡盘部45抬起两个工件保持体3，使两个工件保持体3从承载件4分离(图11的(a)、(b))。在两个工件保持体3从承载件4分离后，控制装置60使作业输送机21B工作，使承载件4稍微沿着X轴方向移动(图12的(a)、(b))。此时，利用作业输送机21B使承载件4移动的方向成为各工件保持体3能够在下方通过承载件4的开口4K的方向(为图4的(a)→图4的(b)的方向)。

在利用作业输送机21B使承载件4沿着X轴方向移动后，控制装置60利用升降气缸42使升降基座43下降，由两个卡盘部45装夹的两个工件保持体3从上方朝下方通过承载件4的开口4K。然后，使由两个工件保持体3保持的多个工件2全部位于承载件4的下方(图13的(a)、(b))。由此，两个工件保持体3成为从承载件4分离的状态。

在上述的工件保持体3与承载件4的分离动作中，升降机构LS使装夹有工件保持体3的卡盘部45相对于承载件4升降的动作与利用输送机21(详细来说作业输送机21B)使承载件4沿着搬运方向(X轴方向)移动的动作连动地进行，由此从承载件4分离工件保持体3。

这样，在本实施方式的部件安装装置1中，承载件4构成为在内部具有开口4K的框状，工件保持体3在不会从承载件4的开口4K落下的位置、换言之在避开开口4K的位置处载置于承载件4的状态下由输送机21搬运至规定的作业位置后，通过基于升降机构LS实现的卡盘部45的升降与基于输送机21实现的承载件4的沿着搬运方向(X轴方向)的移动的连动动作而在下方通过开口4K，由此从承载件4分离。

在两个工件保持体3从承载件4分离后，控制装置60使作业输送机21B工作，朝搬出输送机21C交接承载件4。在朝搬出输送机21C交接承载件4后，该承载件4在搬出输送机21C上待机(图14的(a)、(b))。需要说明的是，此处，与工件保持体3分离后的承载件4从作业输送机21B交接至搬出输送机21C，但也可以从作业输送机21B交接至搬入输送机21A。

在承载件4交接至搬出输送机21C后，控制装置60利用升降气缸42使升降基座43上升(图15的(a)、(b))。然后，使转动马达46工作而利用驱动轴46S对驱动带轮51进行旋转驱动，通过带传送机构47使两个卡盘部45同时朝同一方向以相同角度绕转动轴45J的轴线转动，由此一并调整由两个工件保持体3保持的多个工件2的姿势(图16的(a)、(b))。此处，使卡盘部45转动以使得部件装配部位2R的表面朝向上方(成为水平姿势)。需要说明的是，以通过如此进行卡盘部45的转动动作而使部件装配部位2R的表面朝向上方的方式将各工件2安装于工件保持体3。

如上所述，在本实施方式的部件安装装置1中，利用传送带54传递一个马达(转动马达46)输出的旋转动力而使多个卡盘部45朝同一方向以相同角度转动。然后，包括转动马达46的转动机构RS使装夹有工件保持体3的卡盘部45绕沿着由工件保持体3保持的多个工件2的排列方向延伸的轴线(X轴)转动，一并调整由从承载件4分离后的工件保持体3保持的多个工件2的姿势。

这样，在本实施方式的部件安装装置1中，(1)使将多个工件2在X轴方向上排成一列而保持的工件保持体3载置于承载件4并利用输送机21搬运至规定位置(作业位置)(2)。利用卡盘部45装夹搬运来的承载件4上的工件保持体3，在此基础上，(3)利用升降机构LS使卡盘部45相对于承载件4升降，并利用输送机21使承载件4沿着搬运方向(X轴方向)移动。通过这些动作使工件保持体3从承载件4分离。然后，(4)利用转动机构RS使装夹有工件保持体3的卡盘部45绕沿着多个工件2的排列(＝列)方向延伸的轴线(X轴)转动，由此一并调整多个工件2的姿势。

控制装置60在一并调整多个工件2的姿势后，利用升降气缸42使升降基座43升降，使多个工件2各自的部件装配部位2R与利用吸附嘴31a装配部件P的装配高度一致(图17的(a)、(b))。这样，在本实施方式中，通过基于升降机构LS实现的升降基座43的升降(即卡盘部45的升降)动作，能够使调整姿势后的多个工件2一并位于规定的高度(装配高度)。

在本实施方式的部件安装装置1所具备的姿势调整机构15中，工件2中能够姿势调整的部位受到限制，但姿势调整机构15只要将作为装配部件P的对象的部件装配部位2R的表面朝向所希望的方向(例如上方)即可。因此，在部件装配部位2R针对一个工件2而言为1个部位的情况下，姿势调整机构15的结构简单，相应地有利于制造成本。

在一并调整由工件保持体3保持的多个工件2的姿势后，控制装置60使零件供给器13工作而将部件P供给至部件供给口13K，并且利用头移动机构32使装配头31朝零件供给器13的上方移动。然后，使装配头31所具备的多个吸附嘴31a分别吸附部件P。

在使多个吸附嘴31a分别吸附部件P后，控制装置60利用头移动机构32使装配头31移动，使由吸附嘴31a吸附的多个部件P依次通过部件相机14的上方。在部件相机14对通过上方的各部件P进行识别后，控制装置60利用头移动机构32使装配头31朝作业输送机21B的上方移动，使部件P位于由姿势调整机构15进行姿势调整后的工件2的部件装配部位2R的上方(图18的(a)、(b))。

在部件P位于部件装配部位2R的上方后，控制装置60使吸附嘴31a下降，将部件P装配于部件装配部位2R。在本实施方式中，能够一并调整由工件保持体3保持的多个工件2的姿势，因此，在工件保持体3中保持的多个工件2的间隔与多个吸附嘴31a的间隔一致，由此也可以相对于由工件保持体3保持的多个工件2一并(或者依次)装配部件P。

控制装置60使装配头31在作业输送机21B的上方位置与零件供给器13之间往复，在由姿势调整机构15进行姿势调整后的全部的工件2上装配部件P。在全部的工件2上装配部件P后，控制装置60使姿势调整机构15与输送机21以与前述的顺序相反的顺序工作，将两个工件保持体3载置于位于作业位置的承载件4。在将两个工件保持体3载置于承载件4后，控制装置60使作业输送机21B工作而将承载件4交接至搬出输送机21C，接着使搬出输送机21C工作，将承载件4朝部件安装装置1的外部搬出。由此，结束一个承载件4(两个工件保持体3)的相对于多个工件2的部件装配作业。

如以上说明的那样，在本实施方式的部件安装装置1中，利用工件保持体3将多个工件2排成一列保持，将保持有上述多个工件2的工件保持3载置于承载件4并利用输送机21搬运至作业位置后，利用卡盘部45装夹工件保持体3，连动地进行利用升降机构LS使卡盘部45升降的动作与利用输送机21搬运承载件4的动作，由此从承载件4分离工件保持体3。然后，利用转动机构RS使装夹有从承载件4分离的工件保持体3的卡盘部45转动，同时进行多个工件2的姿势调整。因此，当进行工件2的姿势调整时能够一并处理多个工件2，能够提高生产性。

到此为止对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式所示的内容。例如，在上述的实施方式中，卡盘部45形成为仅绕一个轴线(是沿着由工件保持体3保持的多个工件2的排列方向延伸的轴线，X轴)转动的结构，但也可以形成为绕与该轴线在水平面内正交的轴线(Y轴)转动的结构。

此外，承载件4以及工件保持体3的形状以及使工件保持体3从承载件4分离的顺序并不限定于上述的实施方式所示，只要通过连动地进行使装夹有工件保持体3的卡盘部45相对于承载件4升降的动作与利用输送机21使承载件4沿着搬运方向移动的动作、从而使工件保持体3从承载件4分离即可。

产业上的可利用性

本发明提供当进行工件的姿势调整时能够一并处理多个工件，能够提高生产性的部件安装装置。

Claims (3)

1.一种部件安装装置，其特征在于，

所述部件安装装置具备：

工件保持体，其将用于装配部件的多个工件排成一列而保持；

承载件，其载置所述工件保持体；

输送机，其对载置有所述工件保持体的所述承载件进行搬运；

卡盘部，其装夹由所述输送机搬运至规定位置的所述承载件上的所述工件保持体；

升降机构，其连动地进行使所述卡盘部相对于所述承载件升降的动作与利用所述输送机使所述承载件沿着搬运方向移动的动作，使所述工件保持体从所述承载件分离；

转动机构，其使所述卡盘部转动，调整由所述工件保持体保持的所述多个工件的姿势；以及

装配头，其在由所述转动机构调整姿势后的所述多个工件上分别装配所述部件。

2.根据权利要求1所述的部件安装装置，其特征在于，

所述承载件构成为在内部具有开口的形状，在所述工件保持体以在避开所述开口的位置处载置于所述承载件的状态由所述输送机搬运至所述规定位置后，通过基于所述升降机构实现的所述卡盘部的升降与基于所述输送机实现的所述承载件的沿着搬运方向的移动，使所述工件保持体通过所述开口，由此所述工件保持体从所述承载件朝所述承载件的下方分离。

3.一种部件安装方法，是部件安装装置中的部件安装方法，所述部件安装装置具备：工件保持体，其将用于装配部件的多个工件排成一列而保持；承载件，其载置所述工件保持体；输送机，其对载置有所述工件保持体的所述承载件进行搬运；卡盘部，其装夹由所述输送机搬运至规定位置的所述承载件上的所述工件保持体；以及装配头，其在所述多个工件上装配所述部件，其中，

所述部件安装方法包括：

分离工序，在该分离工序中，使装夹有所述工件保持体的所述卡盘部相对于所述承载件升降，并利用所述输送机使所述承载件沿着搬运方向移动，由此使所述工件保持体从所述承载件分离；

转动工序，在该转动工序中，使所述卡盘部转动，调整由所述工件保持体保持的所述多个工件的姿势；以及

装配工序，在该装配工序中，在调整姿势后的所述多个工件上分别装配所述部件。