TWI666155B - Pallet conveying device - Google Patents

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TWI666155B
TWI666155B TW105104457A TW105104457A TWI666155B TW I666155 B TWI666155 B TW I666155B TW 105104457 A TW105104457 A TW 105104457A TW 105104457 A TW105104457 A TW 105104457A TW I666155 B TWI666155 B TW I666155B
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鈴木郁夫
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日商日特工程股份有限公司
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Abstract

提供搭載工件並搬送至工作站之工件搬送用托板。此工件搬送用托板，具備：平板狀台座，由搭載工件之表背主面及複數個側面構成；直線運動塊，設於該台座，構成為能在沿著搬送路徑設置之導軌上移動；以及卡止構件，構成為卡止於托板搬送裝置之循環皮帶；卡止構件，設於台座之表背主面與複數個側面中之至少2面。

Description

托板搬送裝置
本發明係關於載置工件並以托板搬送裝置搬送至工作站之工件搬送用托板。
以往在製造產線中，已知有將加工對象之工件搭載於托板，並將該托板與工件一起搬送之托板搬送裝置。托板搬送裝置，係由搬送目的地之加工站中之工作機對搭載於托板搭載之工件進行既定加工。本申請人，提出了將載置工件之複數個托板(工件搬送用托板)以四角形軌道搬送至加工站的托板搬送裝置(例如參照JP2011-93032A)。
藉由此托板搬送裝置搬送之工件搬送用托板，具備搭載工件之平板狀台座、設於該台座上且能在沿著搬送路徑設置之導軌上移動之直線運動塊、以及設於台座之任意一面且供托板搬送裝置卡止之卡止構件。又，此種搬送托板之托板搬送裝置，具備沿著將托板能移動地搭載之軌有凹凸於長度方向交互連續之齒型皮帶。於托板之卡止構件形成有能卡合於齒型皮帶之凹凸之被卡合凹凸。藉由在卡止構件之被卡合凹凸卡合於凹凸之狀態下使齒型皮帶循環以搬送托板。
具有此種構造之托板搬送裝置，雖以四角形軌道搬送托板，但在使齒型皮帶循環時，係使形成於托板之卡止構件之被卡合凹凸卡合於齒型皮帶之凹凸之任意位置。因此，可期待能一邊防止托板相對於齒型皮 帶之偏移、一邊提高工件搬送速度與定位精度，且能容易地變更托板搬送節距。
然而，在將進行不同加工之複數種類之工作站設於托板搬送路徑時，亦有對搭載於托板之工件之各工作站中之加工時間分別不同的情形。在存在加工時間較長之工作站之情形下，假定以四角形軌道搬送搭載工件之托板。此種情形下，於加工時間較長之工作站中，會有於其之前在另一工作站以較短時間結束加工之托板滯留，難以進行有效率之加工的不良情形。
因此，只要能在存在加工時間較長之工作站之複數個搬送路徑，連接存在以較短時間結束加工之另一工作站之單一搬送路徑，則更為便利。然而，變更托板之搬送路徑，而以將托板聚集於單一搬送路徑之方式將單一搬送路徑連接於新的搬送路徑一事是困難的。又，此種托板搬送裝置以往並不存在。
此處，只要是能容易地變更托板搬送路徑之托板搬送裝置，則亦能考量將單一搬送路徑連接於複數個搬送路徑。例如，將加工內容不同之複數種類之工件沿著單一搬送路徑搬送，其後，亦可將該等分配至依各加工內容分別獨立設置之複數個搬送路徑。是以，較佳為能容易地變更托板搬送路徑之托板搬送裝置。
本發明，係著眼於此種問題點所完成者，其目的在於提供能容易地變更托板搬送路徑之工件搬送用托板。
根據本發明之一態様，為一種工件搬送用托板，其具備：平 板狀台座，由搭載工件之表背主面及複數個側面構成；直線運動塊，設於台座，構成為能在沿著搬送路徑設置之導軌上移動；以及卡止構件，構成為卡止於托板搬送裝置之循環皮帶；卡止構件，設於台座之表背主面與複數個側面中之至少2面。
根據本發明之另一態様，為一種用以搬送上述工件搬送用托板之托板搬送裝置，其具備：複數個導軌，將工件搬送用托板能移動地搭載；托板移送部，沿著複數個導軌搬送工件搬送用托板；以及托板移動部，使工件搬送用托板從複數個導軌中之一個導軌移動至另一導軌；工件搬送用托板移送部，具備具有凹凸之循環皮帶，該凹凸能卡合於設在工件搬送用托板之台座之表背主面及複數個側面之至少一個卡止構件。
1~6‧‧‧工作機
9‧‧‧架台
10、100‧‧‧托板搬送裝置
11‧‧‧工件搬送用托板
12‧‧‧直線運動塊
13‧‧‧平板狀台座
14‧‧‧第一卡止構件
14a,14b‧‧‧被卡合凹凸
16‧‧‧搭載具
21,22,121,122‧‧‧第一~第四導軌
21a,121a‧‧‧托架
21b,121b‧‧‧第一、第三支承板
21c,22c,121c,122c‧‧‧直線運動導軌
22b,122b‧‧‧第二、第四支承板
31,131‧‧‧第一、第二托板移送部
32,132‧‧‧第一、第二循環皮帶
32a,32b,132a,132b‧‧‧凹凸
34,134‧‧‧從動滑輪
32a,32b,132a,132b‧‧‧凹凸
37,137‧‧‧第一、第二支承材
38,138‧‧‧安裝具
41,141‧‧‧第一、第二托板移動部
51,151‧‧‧第三、第四托板移動部
61,161‧‧‧第五、第六托板移動部
42,142‧‧‧第一、第二短軌
52,152‧‧‧第三、第四短軌
62,162‧‧‧第五、第六短軌
43,143‧‧‧第一、第二軌移動機構
53,153‧‧‧第三、第四軌移動機構
63,163‧‧‧第五、第六軌移動機構
44,144‧‧‧第一、第二支承板
45,145‧‧‧第一、第二Z軸方向伸縮致動器
45a,145a‧‧‧伺服馬達
45b,145b‧‧‧滾珠螺桿
45c,145c‧‧‧從動子
45d,145d‧‧‧外殼
46,146‧‧‧第一、第二托板卡止機構
47,147‧‧‧第一、第二輔助皮帶
57,157‧‧‧第三、第四輔助皮帶
67,167‧‧‧第五、第六輔助皮帶
47a,47b‧‧‧凹凸
48,148‧‧‧輔助滑輪
49,149‧‧‧輔助驅動滑輪
50,150‧‧‧伺服馬達
50a,150a‧‧‧旋轉軸
55,155‧‧‧第三、第四Z軸方向伸縮致動器
55a,155a‧‧‧伺服馬達
55c,155c‧‧‧從動子
56,156‧‧‧第三、第四托板卡止機構
57a,57b,157a,157b‧‧‧凹凸
58,158‧‧‧輔助滑輪
59,159‧‧‧輔助驅動滑輪
60,160‧‧‧伺服馬達
60a,160a‧‧‧旋轉軸
63,163‧‧‧流體壓氣缸
63a,163a‧‧‧本體部
63b,163b‧‧‧滑件
64,164‧‧‧第五、第六支承板
66,166‧‧‧第五、第六托板卡止機構
67a,67b,167a,167b‧‧‧凹凸
68,168‧‧‧輔助滑輪
69,169‧‧‧輔助驅動滑輪
70,170‧‧‧伺服馬達
70a,170a‧‧‧旋轉軸
71,171‧‧‧支柱
181‧‧‧第七托板移動部
221、321‧‧‧第五、第六導軌
圖1係本發明之第1實施形態中之工件搬送用托板之俯視圖。
圖2係圖5之C部之放大圖。
圖3係顯示搬送該托板之第一托板搬送裝置之上面圖。
圖4係圖3之A-A線箭視圖。
圖5係圖3之B-B線剖面圖。
圖6係圖3之E-E線剖面圖。
圖7係圖3之F-F線剖面圖。
圖8係圖3之G-G線剖面圖。
圖9係圖3之H-H線剖面圖。
圖10係圖5之J-J線剖面圖。
圖11係顯示本發明之第2實施形態中之托板搬送裝置之上面圖。
圖12係圖11之K-K線剖面圖。
圖13係圖11之L-L線剖面圖。
圖14係圖11之M-M線剖面圖。
圖15係圖11之N-N線剖面圖。
圖16係顯示使本發明之工件搬送用托板旋轉180度並移動之移動部之立體圖。
圖17係顯示使本發明之工件搬送用托板旋轉180度並移動之另一移動部之與圖16對應之立體圖。
圖18係顯示使本發明之工件搬送用托板傾斜地移動之移動部之立體圖。
圖19，係顯示一邊使本發明之工件搬送用托板立起、一邊傾斜移動之移動部之與圖18對應之立體圖。
以下，參照附圖說明本發明之一實施形態。
(第1實施形態)
參照圖1~圖10，說明本發明之第1實施形態中之工件搬送用托板及托板搬送裝置。
本實施形態之工件搬送用托板11，如圖1及圖6所示具備：由搭載未圖示工件之表背主面及複數個側面構成之平板狀台座13、設於該台座13且能在沿著後述托板搬送裝置10之搬送路徑設置之複數個導軌21,22,121,122上之直線運動塊12、以及托板搬送裝置10之後述第一、第二循 環皮帶32,132所卡止的卡止構件14。
具體而言，進一步如圖3~圖5所示，工件搬送用托板11具有：能在跨各直線運動導軌21c,22c,121c,122c而對應之第一~第四導軌21,22,121,122上移動之直線運動塊12、鎖固於該直線運動塊12之台座13、以及設於該台座13之複數個卡止構件14。
直線運動塊12只要係與直線運動導軌21c,22c,121c,122c一起販售之市售品即可，較佳為具備未圖示之滾柱保持器。藉由使用具備此滾柱保持器之直線運動塊12，即能一邊禁止其寬度方向(Y軸方向)之移動或相對各直線運動導軌21c,22c,121c,122c之傾動，一邊顯著地減輕工件搬送用托板11在第一~第四導軌21,22,121,122上移動時之摩擦所導致之阻抗。
於台座13之一側部設有搭載未圖示工件之搭載具16。此搭載具16，係設於台座13而將未圖示之工件穩定地搭載於台座13上。此搭載具16之構造，可依搭載於工件搬送用托板11而欲加工之工件之種類，適當地變更使用。本實施形態之工件搬送用托板11中，如圖1所示，直線運動塊12固定於台座13表面上之另一側部。
本實施形態之工件搬送用托板11之具特徴之構成，在於卡止構件14設於台座13之表背主面及複數個側面中之至少2面。特別是，較佳為卡止構件14設於台座13之表背主面之至少1面與複數個側面之至少1面。
本實施形態中，工件搬送用托板11之卡止構件14分別設於此直線運動塊12與搭載具16之間之台座13之兩主面與台座13之Y軸方 向之兩側面。此處，本實施形態中，亦有將設於台座13之兩主面之卡止構件14稱為第一卡止構件14，將設於台座13之兩側面之卡止構件14稱為第二卡止構件14的情形。
以上述方式構成之件搬送用托板11中，係將托板搬送裝置10之第一、第二循環皮帶32,132所卡止之卡止構件14設於台座13之表背主面及複數個側面中之至少2面。因此，托板搬送裝置10，能在至少該2面之一方或兩方中使工件搬送用托板11卡止來搬送。亦即，能藉由一個卡止構件14使工件搬送用托板11卡止而在一方向搬送工件搬送用托板11。接著，在此狀態下，亦能藉由另一卡止構件14使工件搬送用托板11卡止而在另一方向搬送工件搬送用托板11。
是以，根據本實施形態之工件搬送用托板11，與僅於台座之任意一面設置卡止構件之習知托板相較，能更容易地變更搬送路徑，亦能使搬送該工件搬送用托板11之托板搬送裝置10之設計自由度增加。
具體地，將本實施形態之搬送工件搬送用托板11之托板搬送裝置10之一例顯示於圖3~圖10。於各圖中，係設定彼此正交之X,Y,Z之3軸，X軸延伸於大致水平橫方向，Y軸延伸於大致水平前後方向，Z軸延伸於鉛垂方向。以下，使用X,Y,Z方向說明托板搬送裝置10之構成。
本實施形態之托板搬送裝置10係用於如下述情形，即搬送搭載有工件之工件搬送用托板11，在沿著其搬送路徑設置之工作機1~6(參照圖3)之前使該工件搬送用托板11停止以將搭載於該工件搬送用托板11之工件保持於既定位置。接著，藉由該等工作機1~6對搭載於該工件搬送用托板11之工件進行加工。
此外，工作機1~6(參照圖3)之台數，係視必需加工之工件之內容而異，一次搬送之工件搬送用托板11之台數，只要因應其工作機1~6之台數來適當增減即可。
如圖4及圖5所示，本實施形態之托板搬送裝置10，具備將工件搬送用托板11可移動地搭載之複數個導軌21,22,121,122。複數個導軌21,22,121,122包含第一導軌21、第二導軌22、第三導軌121、第四導軌122。
如圖6所示，本實施形態，顯示托板搬送裝置10具備在Y軸方向分離而彼此平行地延伸於X軸方向而設置之第一及第三導軌21,121、從第一及第三導軌21,121往Z軸方向隔開既定間隔而彼此平行設置之第二及第四導軌22,122的情形。
此外，第一~第四導軌21,22,121,122中，若將圖3之Z軸方向設為上下方向，則第一導軌21與第二導軌22之位置關係或第三導軌121與第四導軌122之位置關係為上方與下方之位置關係。又，若將Y軸方向設為對向方向，則第一或第二導軌21,22與第三或第四導軌121,122為一側與另一側之位置關係。如上述，第一導軌21與第三導軌121設成大致相同平面狀，第二導軌22與第四導軌122設成大致相同平面狀。
本實施形態中，有將第一導軌21稱為「一側之上方位置」，將第二導軌22稱為「一側之下方位置」，將第三導軌121稱為「另一側之上方位置」，將第四導軌122稱為「另一側之下方之位置」之情形。又，有將第一及第三導軌21,121稱為「上方之位置」，將第二及第四導軌22,122稱為「下方之位置」之情形。
位於下方之第二及第四導軌22,122，分別將工件搬送用托板11以水平狀態予以搭載。第二及第四導軌22,122，分別具備直接固定於架台9上而設置之第二及第四支承板22b,122b、以及藉由螺固於該第二及第四支承板22b,122b之上緣而被固定之市售之第二及第四直線運動導軌22c,122c。
位於上方之第一及第三導軌21,121，與第二及第四導軌22,122同樣地，係將工件搬送用托板11以水平狀態予以搭載。第一及第三導軌21,121，分別具備透過固定於架台9上之托架21a,121a而設成排列於第二及第四支承板22b,122b上之第一及第三支承板21b,121b、以及藉由螺固於該第一及第三支承板21b,121b之上緣而被固定之市售之第一及第三直線運動導軌21c,121c。
第一及第三導軌21,121與第二及第四導軌22,122，分別隔開較工件搬送用托板11之Y軸方向長度大之間隔而在Y軸方向分離，各自延伸於X軸方向而彼此平行地設置。
此處，第一~第四導軌21,22,121,122之第一~第四直線運動導軌21c,22c,121c,122c具有相同形狀。因此，即使工件搬送用托板11從搭載於第一~第四導軌21,22,121,122之任一者之狀態移動至其他導軌21,22,121,122而被搭載，該工件搬送用托板11，亦能在該其他導軌21,22,121,122上移動。
本實施形態之工件搬送用托板11，如圖1所示，於台座13之表面(在圖1中為背側)上之一側部固定有直線運動塊12。因此，藉由使直線運動塊12跨於第一~第四導軌21,22,121,122所對應之第一~第四 直線運動導軌21c,22c,121c,122c之任一者並可移動地支承，工件搬送用托板11即被搭載成能以水平狀態移動至各導軌21,22,121,122。
返回圖3~圖5，托板搬送裝置10，具備使分別搭載於第一~第四導軌21,22,121,122之工件搬送用托板11沿著第一~第四導軌21,22,121,122搬送(移動)的第一及第二托板移送部31,131。
與第一及第二導軌21,22對應設置之第一托板移送部31，具有和與第三及第四導軌121,122對應設置之第二托板移送部131相同之構造。
具體而言，第一托板移送部31，具備沿著第一及第二導軌21,22以無端方式設置且循環於既定方向之第一循環皮帶32與使第一循環皮帶32循環之第一循環機構33。又，第二托板移送部131，具備沿著第三及第四導軌121,122以無端方式設置且循環於既定方向之第二循環皮帶132與使第二循環皮帶132循環之第二循環機構133。
如圖4及圖5所示，於第二及第四導軌22,122之第二及第四支承板22b,122b分別設有至少2支之支柱(未圖示)，透過此等支柱樞支有4個從動滑輪34,134。第一及第二循環皮帶32,132分別繞掛成包圍此等4個從動滑輪34,134。
又，如圖6所示，於第一及第三支承板21b,121b，分別設有使第一或第二循環皮帶32,132循環之第一及第二循環機構亦即伺服馬達33,133。於伺服馬達33,133之旋轉軸33a,133a分別安裝有驅動滑輪35,135。
驅動滑輪35,135，設於與對應之四個從動滑輪34,134相同面上。以使於一側之上下相鄰之一對從動滑輪34,134間之第一或第二循環 皮帶32,132轉向而繞掛於驅動滑輪35,135之方式，伺服馬達33,133安裝於第一及第二支承板21b,121b。
在藉由來自未圖示之控制器之指令驅動伺服馬達33,133驅動後，旋轉軸33a,133a即與驅動滑輪35,135一起旋轉。繞掛於驅動滑輪35,135之第一及第二循環皮帶32,132，構成為在包圍四個從動滑輪34,134之狀態下循環。
與第一及第二托板移送部31,131對應設置之第一及第二循環皮帶32,132，係具有相同構造之所謂齒型皮帶。第一及第二循環皮帶32,132，如圖4及圖5之各放大圖所示，係於其寬度方向有山部及谷部延伸之凹凸32a,32b,132a,132b在長度方向交互連續之皮帶。於工件搬送用托板11，形成有能卡合於該凹凸32a,32b,132a,132b的被卡合凹凸14a,14b。被卡合凹凸14a,14b形成於構成工件搬送用托板11之第一卡止構件14上。
第一卡止構件14分別設於台座13之兩主面。在工件搬送用托板11搭載於位於鉛垂方向下方之第二或第四導軌22,122之情形時，設於台座13上側之第一卡止構件14卡合於第一或第二循環皮帶32,132。另一方面，在工件搬送用托板11搭載於位於鉛垂方向上方之第一或第三導軌21,121之情形時，與直線運動塊12同樣地，設於台座13下側之第一卡止構件14卡合於第一或第二循環皮帶32,132。如上述，以使第一及第二循環皮帶32,132循環之方式，於第二支承板22b,122b之四角設有從動滑輪34,134。
因此，此托板搬送裝置10之第一~第四導軌21,22,121,122構成為包含：沿著朝向第一及第二循環皮帶32,132之一方向亦即上側之凹凸32a,32b,132a,132b而設置之位於鉛垂方向上方之第一及第三導軌21, 121、以及沿著朝向第一及第二循環皮帶32,132之一方向以外之方向(在本實施形態中為與該一方向相反之方向)亦即下側之凹凸32a,32b,132a,132b而設置之位於鉛垂方向下方之第二及第四導軌22,122。
在工件搬送用托板11之第一卡止構件14抵接於第一或第二循環皮帶32,132後，形成於第一或第二循環皮帶32,132之凹凸32a,32b,132a,132b卡合於形成於第一卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b。又，在第一或第二循環皮帶32,132沿著從動滑輪34,134從第一卡止構件14下沈而分離後，即解除第一或第二循環皮帶32,132之凹凸32a,32b,132a,132b與第一卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b之卡合。本實施形態之托板搬送裝置10係以此方式構成。
此處，如圖4及圖5所示，於上側之兩個從動滑輪34,134之間及下側之兩個從動滑輪34,134之間，設有防止第一及第二循環皮帶32,132鬆弛且防止第一及第二循環皮帶32,132從第一卡止構件14分離之第一及第二支承材37,137。第一及第二支承材37,137，透過安裝具38,138安裝於第二支承板22b,122b。
如圖4及圖5之放大圖所示，在第一卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b卡合於第一或第二循環皮帶32,132之凹凸32a,32b,132a,132b後，與第一或第二循環皮帶32,132之旋動獨立之工件搬送用托板11之X軸方向之移動即被禁止。因此，在使卡合有工件搬送用托板11之第一或第二循環皮帶32,132循環後，工件搬送用托板11，即與第一或第二循環皮帶32,132一起移動。藉此，工件搬送用托板11即沿著與第一或第二循環皮帶32,132相鄰之第一~第四導軌21,22,121,122被搬送。
本實施形態中，在使第一或第二循環皮帶32,132循環後，位於鉛垂方向上方之第一或第三導軌21,121所搭載之工件搬送用托板11與位於鉛垂方向下方之第二或第四導軌22,122所搭載之工件搬送用托板11，係如圖4及圖5之實線箭頭所示，往彼此相反方向以相同速度同時移動。
如圖3~圖5所示，於彼此平行地設置之第一~第四導軌21,22,121,122之一端部，分別設有第一及第二托板移動部41,141。又，於第一~第四導軌21,22,121,122之另一端部分別設有第三及第四托板移動部51,151。於第三及第四托板移動部51,151之與第一~第四導軌21,22,121,122相反側之端部分別設有第五及第六托板移動部61,161。
設於第一~第四導軌21,22,121,122之一端部之第一及第二托板移動部41,141，係使位於上方之第一或第三導軌21,121所搭載之工件搬送用托板11下降移動至位於鉛垂方向下方之第二或第四導軌22,122。又，亦可與其相反地，第一及第二托板移動部41,141，使第二或第四導軌22,122所搭載之工件搬送用托板11上升移動至第一或第三導軌21,121。此外，第一及第二托板移動部41,141具有相同構造。
如圖7所示，本實施形態中之第一及第二托板移動部41,141，分別具備將工件搬送用托板11可搭載地構成之第一及第二短軌42,142與使該第一及第二短軌42,142在上方之第一位置與下方之第二位置之間下降或往上方移動之第一及第二軌移動機構43,143。第一位置，係連續於第一或第三導軌21,121之直線運動導軌21c,121c之(成相同平面)位置。又，第二位置，係連續於第二或第四導軌22,122之直線運動導軌22c,122c之(成相同平面)位置。
作為第一及第二短軌42,142，係使用與第一~第四導軌21,22,121,122之直線運動導軌21c,22c,121c,122c相同之軌。第一或第二短軌42,142之X軸方向之長度W(參照圖3)，形成為工件搬送用托板11之X軸方向之長L(參照圖1)以上。
在第一或第二短軌42,142連續於第一~第四導軌21,22,121,122之直線運動導軌21c,22c,121c,122c之情形，第一或第二短軌42,142，能在直線運動導軌21c,22c,121c,122c之間供工件搬送用托板11移動。亦即，第一或第二短軌42,142，係從第一或第二循環皮帶32,132分離而搭載從直線運動導軌21c,22c,121c,122c移動而來之工件搬送用托板11。又，第一或第二短軌42,142，構成為能將第一或第二短軌42,142所搭載之工件搬送用托板11移動至直線運動導軌21c,22c,121c,122c。
如圖3~圖5及圖7所示，使此種第一及第二短軌42,142移動於上下方向之第一及第二軌移動機構43,143，具備第一及第二短軌42,142分別安裝於上緣之第一及第二支承板44,144(參照圖1或圖7)、以及使第一及第二支承板44,144相對其架台9而移動於Z軸方向之第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145。
第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145，分別由細長箱形外殼45d,145d、於其內部延伸於長度方向設置且藉由伺服馬達45a,145a被旋動驅動之滾珠螺桿45b,145b、以及螺合於此滾珠螺桿45b,145b而平行移動之從動子45c,145c等所構成。第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145，在伺服馬達45a,145a驅動而滾珠螺桿45b,145b旋轉後，螺合於此滾珠螺桿45b,145b之從動子45c,145c即能沿著外殼45d,145d之長度方向(鉛垂方向) 移動。
本實施形態中，設有第一或第二短軌42,142之第一及第二支承板44,144，以能移動於Z軸方向之方式安裝於第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145之從動子45c,145c。第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145之伺服馬達45a,145a之驅動係藉由未圖示之控制器來控制。亦即，伺服馬達45a,145a連接於控制器，以來自控制器之指令使伺服馬達45a,145a驅動，藉此，第一及第二軌移動機構43,143，能與第一及第二支承板44,144一起使第一及第二短軌42,142於Z軸方向升降。
在第一或第二短軌42,142連續於第一~第四導軌21,22,121,122之情形時，在第一~第四導軌21,22,121,122移動之工件搬送用托板11，能從第一~第四導軌21,22,121,122移動至第一或第二短軌42,142。因此，第一及第二托板移動部41,141，分別具備用以限制第一及第二短軌42,142所搭載之工件搬送用托板11之移動之第一及第二托板卡止機構46,146。
第一及第二托板卡止機構46,146，構成為能與搭載於第一及第二短軌42,142之工件搬送用托板11卡合，分別具備沿著第一及第二短軌42,142以無端方式設置且循環之第一及第二輔助皮帶47,147與使第一及第二輔助皮帶47,147循環之第一及第二輔助循環機構。
於第一及第二支承板44,144之X軸方向之一端部樞支有輔助滑輪48,148，該輔助滑輪48,148分別繞掛有沿著第一及第二短軌42,142之第一及第二輔助皮帶47,147。又，於第一及第二支承板44,144之X軸方向之另一端部樞支有輔助驅動滑輪49,149，該輔助驅動滑輪49,149分別繞掛有第一及第二輔助皮帶47,147。第一及第二輔助循環機構，由分別安裝 於第一及第二支承板44,144之伺服馬達50,150(參照圖3)構成。於伺服馬達50,150之旋轉軸50a,150a安裝輔助驅動滑輪49,149。輔助驅動滑輪49,149，設於與輔助滑輪48,148相同面上，如圖4及圖5所示，於輔助驅動滑輪49,149與輔助滑輪48,148分別繞掛有第一及第二輔助皮帶47,147。
在藉由來自未圖示之控制器之指令而驅動伺服馬達50,150後，即透過輔助驅動滑輪49,149及輔助滑輪48,148，第一及第二輔助皮帶47,147沿著第一及第二短軌42,142分別循環。
圖2係圖5之C部之放大圖，係將第一短軌42側之構成代表地詳細顯示。第一輔助皮帶47，係具有與第一循環皮帶32之凹凸32a,32b相同形狀之延伸於寬度方向之凹凸47a,47b在長度方向交互連續的皮帶。第一輔助皮帶47，構成為在工件搬送用托板11搭載於第一短軌42後，凹凸47a,47b能卡合於與工件搬送用托板11之直線運動塊12同樣地設在下側之第一卡止構件14上所形成之被卡合凹凸14a,14b。雖省略圖示，但在第二短軌142側，第二輔助皮帶147亦具有與第一輔助皮帶47相同之構成。
是以，在使第一及第二循環皮帶32,132與第一及第二輔助皮帶47,147以相同速度循環後，在第一及第三導軌21,121或第二及第四導軌22,122移動之工件搬送用托板11，能移動至連續於第一~第四導軌21,22,121,122之第一或第二短軌42,142。又，搭載於第一或第二短軌42,142之工件搬送用托板11，構成為在位於鉛垂方向上方之第一或第三導軌21,121與位於鉛垂方向下方之第二或第四導軌22,122之間上升或下降移動。
返回圖3~圖5，於第一~第四導軌21,22,121,122之另一端部分別設有第三及第四托板移動部51,151。第三及第四托板移動部51, 151，係與第一及第二托板移動部41,141同樣地，在第一及第三導軌21,121與第二及第四導軌22,122之間使工件搬送用托板11上升或下降移動。然而，第三及第四托板移動部51,151之構造，係與第一及第二托板移動部41,141之構造不同。
亦即，如圖8及圖10所示，本實施形態中之第三及第四托板移動部51,151，分別具備構成為能搭載工件搬送用托板11之第三及第四短軌52,152與使第三及第四短軌52,152在上方之第三位置與下方之第四位置之間下降或往上方移動之第三及第四軌移動機構53,153。第三位置係連續於第一或第三導軌21,121之直線運動導軌21c,121c之(成為相同平面)位置。第四位置係連續於第二或第四導軌22,122之直線運動導軌22c,122c之(成為相同平面)位置。
第三及第四短軌52,152，係與第一及第二托板移動部41,141之第一或第二短軌42,142相同構造。在第三及第四短軌52,152連續於第一~第四導軌21,22,121,122之直線運動導軌21c,22c,121c,122c之情形時，該第三及第四短軌52,152，能在直線運動導軌21c,22c,121c,122c之間供工件搬送用托板11移動。亦即，第三及第四短軌52,152，係從第一或第二循環皮帶32,132分離而搭載從直線運動導軌21c,22c,121c,122c移動而來之工件搬送用托板11。又，第三及第四短軌52,152，係使搭載於第三及第四短軌52,152之工件搬送用托板11移動至直線運動導軌21c,22c,121c,122c。
如圖3~圖5、圖8及圖10所示，使此種第三及第四短軌52,152移動於上下方向之第三及第四軌移動機構53,153，分別具備第三及第四短軌52,152安裝於端緣之水平之第三及第四支承板54,154、以及使第 三及第四支承板54,154相對其架台9而移動於Z軸方向之第三及第四Z軸方向伸縮致動器55,155。
第三及第四Z軸方向伸縮致動器55,155具有與第一及第二托板移動部41,141之第一及第二Z軸方向伸縮致動器45,145相同之構成。因此，省略重複之說明。
本實施形態中，設有第三及第四短軌52,152之第三及第四支承板54,154，係以能移動於Z軸方向之方式安裝於第三及第四Z軸方向伸縮致動器55,155之從動子55c,155c。第三及第四Z軸方向伸縮致動器55,155之伺服馬達55a,155a之驅動，係藉由未圖示之控制器來控制。亦即，伺服馬達55a,155a連接於控制器，以來自控制器之指令使伺服馬達55a,155a驅動，藉此，第三及第四軌移動機構53,153，能與第三及第四支承板54,154一起使第三及第四短軌52,152升降於Z軸方向。
在第三及第四短軌52,152連續於第一~第四導軌21,22,121,122之情形時，在第一~第四導軌21,22,121,122移動之工件搬送用托板11，能從第一~第四導軌21,22,121,122移動至第三及第四短軌52,152。因此，第三及第四托板移動部51,151，分別具備用以限制第三及第四短軌52,152所搭載之工件搬送用托板11之移動之第三及第四托板卡止機構56,156。
第三及第四托板卡止機構56,156，構成為能與搭載於第三及第四短軌52,152之工件搬送用托板11卡合，分別具備沿著第三及第四短軌52,152以無端方式設置且循環之第三及第四輔助皮帶57,157與使第三及第四輔助皮帶57,157循環之第三及第四輔助循環機構。
於第三及第四支承板54,154之X軸方向之一端部樞支有輔 助滑輪58,158，該輔助滑輪58,158分別繞掛有沿著第三及第四短軌52,152之第三及第四輔助皮帶57,157。又，於第三及第四支承板54,154之X軸方向之另一端部樞支有輔助驅動滑輪59,159，該輔助驅動滑輪59,159分別繞掛有第三及第四輔助皮帶57,157。
第三及第四輔助循環機構，由安裝於第三及第四支承板54,154之伺服馬達60,160構成。於伺服馬達60,160之旋轉軸60a,160a安裝輔助驅動滑輪59,159。輔助驅動滑輪59,159，設於與輔助滑輪58,158相同面上，於輔助驅動滑輪59,159與輔助滑輪58,158分別繞掛有第三及第四輔助皮帶57,157。
在藉由來自未圖示之控制器之指令驅動伺服馬達60,160後，透過輔助驅動滑輪59,159及輔助滑輪58,158，第三及第四輔助皮帶57,157即沿著第三及第四短軌52,152分別循環。
如圖10所示，第三及第四輔助皮帶57,157，係具有與第一及第二循環皮帶32,132相同形狀之延伸於寬度方向之凹凸57a,57b,157a,157b在長度方向交互連續的皮帶。第三及第四輔助皮帶57,157，構成為在工件搬送用托板11搭載於第三及第四短軌52,152後，凹凸57a,57b,157a,157b能卡合於設在工件搬送用托板11之台座13側面(側緣)之第二卡止構件14上形成的被卡合凹凸14a,14b。
亦即，第三及第四輔助皮帶57,157之設有凹凸57a,57b,157a,157b之一主面、第一及第二循環皮帶32,132之設有凹凸32a,32b,132a,132b之一主面，其方向相異，此等主面係以成直角之方式朝向彼此正交的方向。
此外，第一及第二托板移動部41,141之第一及第二輔助皮 帶47,147之設有被卡合凹凸14a,14b,147a,147b之一主面與第三及第四托板移動部51,151之第三及第四輔助皮帶57,157之設有凹凸57a,57b,157a,157b之一主面亦係彼此正交之方向。因此，雖圖示省略，但第一及第二托板移動部41,141與第三及第四托板移動部51,151能彼此相鄰配置。
再者，後述之第五及第六托板移動部61,161之第五及第六輔助皮帶67,167之設有凹凸67a,67b,167a,167b之主面，係與第三及第四托板移動部51,151之第三及第四輔助皮帶57,157之設有凹凸57a,57b,157a,157b之一主面為實質上相同之平面狀。
藉此，第一及第二托板移動部41,141、第三及第四托板移動部51,151、第五及第六托板移動部61,161、以及第一~第四導軌21,22,121,122，亦能視必要使複數組彼此相鄰配置。是以，可因應工作機之數目或工件之加工步驟等或加工順序或者托板返回之時間點等，將各種托板搬送裝置與搬送形態組合。
此處，如作為一例顯示於圖10之上側圖面般，在工件搬送用托板11位於第一~第四導軌21,22,121,122與第三及第四短軌52,152之邊界上的狀態下，第一及第二循環皮帶32,132卡止於設在工件搬送用托板11下方之第一卡止構件14，設在工件搬送用托板11之台座13側面(側緣)之第二卡止構件14卡止於第三及第四輔助皮帶57,157。
是以，在使第一及第二循環皮帶32,132與第三及第四輔助皮帶57,157以相同速度循環後，在第一~第四導軌21,22,121,122移動之工件搬送用托板11，即移動至連續於第一~第四導軌21,22,121,122之第三及第四短軌52,152。又，在使第一及第二循環皮帶32,132與第三及第四輔 助皮帶57,157以相同速度循環於相反方向後，搭載於第三及第四短軌52,152之工件搬送用托板11，即從第三及第四短軌52,152移動至第一~第四導軌21,22,121,122。
在第一~第四導軌21,22,121,122之另一端部中，透過第三及第四托板移動部51,151設置之第五及第六托板移動部61,161，係在Y軸方向隔開既定間隔而設置之第一及第三導軌21,121間使將工件搬送用托板11水平移動。又，第五及第六托板移動部61,161亦同樣地，係在Y軸方向隔開既定間隔而設置之第二及第四導軌22,122間使工件搬送用托板11水平移動。
如圖9所示，本實施形態中之第五及第六托板移動部61,161，具備構成為能搭載工件搬送用托板11之第五及第六短軌62,162、使第五及第六短軌62,162從一側之第五位置平行移動至另一側之第六位置之第五及第六軌移動機構63,163、以及限制搭載於第五及第六短軌62,162之工件搬送用托板11之移動之第五及第六托板卡止機構66,166。第五位置係連續於第一或第二導軌21,22之直線運動導軌21c,22c之位置。第六位置係連續於第三或第四導軌121,122之直線運動導軌121c,122c之位置。第五及第六短軌62,162，係與第一~第四托板移動部41,51,141,151之第一~第四短軌42,52,142,152相同構造。
第五及第六托板卡止機構66,166係與第三及第四托板卡止機構56,156相同構造，具備以無端方式設於第五及第六支承板64,164且循環之第五及第六輔助皮帶67,167與使第五及第六輔助皮帶67,167循環之第五及第六輔助循環機構。
本實施形態中，4片第五及第六支承板64,164透過支柱71,171安裝於架台9。其中之2片第五支承板64，在工件搬送用托板11移動至位於一側之第一及第二導軌21,22之延長上的情形時，係透過支柱71安裝於第五輔助皮帶67卡止於第二卡止構件14(設在該工件搬送用托板11側緣)之位置。
又，其他2片第六支承板64，在工件搬送用托板11移動至第三或第四導軌121,122之延長上之情形時，係透過支柱171安裝於第六輔助皮帶167卡止於第二卡止構件14(設在該工件搬送用托板11之其他側緣)之位置。
如圖9及圖10所示，於4片第五及第六支承板64,164各自之X軸方向之一端部分別樞支有輔助滑輪68,168，該輔助滑輪68,168分別繞掛有第五及第六輔助皮帶67,167，於第五及第六支承板64,164之X軸方向之另一端部分別樞支有輔助驅動滑輪69,169，該輔助驅動滑輪69,169分別繞掛有第五及第六輔助皮帶67,167。
第五及第六輔助循環機構分別係安裝於第五及第六支承板64,164之伺服馬達70,170。於伺服馬達70,170之旋轉軸70a,170a分別安裝有輔助驅動滑輪69,169。
輔助驅動滑輪69,169，設於與輔助滑輪68,168相同面上，於輔助驅動滑輪69,169與輔助滑輪68,168分別繞掛有第五及第六輔助皮帶67,167。
在藉由來自未圖示之控制器之指令而驅動伺服馬達70,170後，即透過輔助驅動滑輪69,169及輔助滑輪68,168，使第五及第六輔助皮 帶67,167循環。
如圖10所示，當於第一~第四導軌21,22,121,122之直線運動導軌21c,22c,121c,122c之延長線上存在第五及第六短軌62,162之情形，係以第五及第六輔助皮帶67,167沿著第五及第六短軌62,162循環之方式，第五及第六支承板64,164透過支柱71,171安裝於架台9。
在第五及第六短軌62,162透過第三及第四短軌52,152而連續於第一~第四導軌21,22,121,122之直線運動導軌21c,22c,121c,122c之情形時，第五及第六短軌62,162，搭載從直線運動導軌21c,22c,121c,122c透過第三及第四短軌52,152而移動之工件搬送用托板11。又，第五及第六短軌62,162，構成為可將第五及第六短軌62,162所搭載之工件搬送用托板11透過第三及第四短軌52,152移動至直線運動導軌21c,22c,121c,122c。
又，第五及第六輔助皮帶67,167，係具有與第一及第二循環皮帶32,132相同形狀之延伸於寬度方向之凹凸67a,67b在長度方向交互連續的皮帶。第五及第六輔助皮帶67,167構成為，在工件搬送用托板11被搭載於透過第三及第四短軌52,152而連續於直線運動導軌21c,22c,121c,122c之第五及第六短軌62,162後，凹凸67a,67b,167a,167b能分別卡合於設在工件搬送用托板11之一方或另一側緣之第二卡止構件14上所形成之被卡合凹凸14a,14b。
是以，在使圖10所示之第一及第二循環皮帶32,132、第三及第四輔助皮帶57,157、第五及第六輔助皮帶67,167以相同速度循環後，在第一~第四導軌21,22,121,122移動之工件搬送用托板11，能透過連續於第一~第四導軌21,22,121,122之第三及第四短軌52,152而移動至第五及 第六短軌62,162。又，搭載於第五及第六短軌62,162之工件搬送用托板11，構成為可從第五及第六短軌62,162透過第三及第四短軌52,152而移動至第一~第四導軌21,22,121,122。
如圖9所示，此種使第五及第六短軌62,162移動於水平方向之第五及第六軌移動機構63,163，由在Y軸方向分離設置之第五及第六支承板64,164間所架設之流體壓氣缸63,163構成。流體壓氣缸63,163，分別具備實際架設於在Y軸方向分離設置之第五及第六支承板64,164間的本體部63a,163a、以及架設於該本體部63a,163a上部且藉由流體壓而移動於長度方向之滑件63b,163b。
本實施形態中，第五及第六短軌62,162設於滑件63b,163b上。藉由來自未圖示之控制器之指令而流入之流體壓，滑件63b,163b可與第五及第六短軌62,162一起移動於Y軸方向。
在第五及第六短軌62,162連續於第一或第二導軌21,22之情形時，搭載於第五及第六短軌62,162之工件搬送用托板11之一側緣上所設之第二卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b，卡合於一側之第五托板移動部61之第五輔助皮帶67之凹凸67a,67b。藉此，工件搬送用托板11卡止於第五托板移動部61。
第五及第六短軌62,162往連續於另一側之第三或第四導軌121,122之位置移動後，工件搬送用托板11所卡合之第二卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b，係從一側之第五托板移動部61之第五輔助皮帶67之凹凸67a,67b分離，藉此解除該卡止。
其後，在第五及第六短軌62,162到達連續於第三或第四導 軌121,122之位置後，設於工件搬送用托板11之另一側緣之第二卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b，卡合於另一側之第六托板移動部161之第六輔助皮帶167之凹凸167a,167b，工件搬送用托板11被第六托板移動部161卡止。
本實施形態之托板搬送裝置10，如圖3~圖5所示，在將本實施形態之工件搬送用托板11搭載於第一或第三導軌21,121後，設於台座13下側之第一卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b分別卡合於沿著第一或第三導軌21,121設置之第一或第二循環皮帶32,132之凹凸32a,32b,132a,132b。因此，能藉由驅動驅動機構亦即伺服馬達33,133使第一或第二循環皮帶32,132循環，據以沿著第一或第三導軌21,121搬送本實施形態之工件搬送用托板11。
另一方面，本實施形態之托板搬送裝置10，如圖4及圖5之放大圖所示，在將本實施形態之工件搬送用托板11搭載於第二或第四導軌22,122後，設於工件搬送用托板11上部之第一卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b分別卡合於沿著第二或第四導軌22,122置之第一或第二循環皮帶32,132之凹凸32a,32b,132a,132b。因此，能藉由驅動驅動機構亦即伺服馬達33,133使第一或第二循環皮帶32,132循環，據以沿著第二或第四導軌22,122將本實施形態之工件搬送用托板11往相反方向搬送。
是以，本實施形態中，能提供托板搬送裝置10，其能使上方之第一卡止構件14卡止於第一或第二循環皮帶32,132而往一方向搬送工件搬送用托板11，且使下方之第一卡止構件14卡止於第一或第二循環皮帶32,132而往另一方向(在本實施形態中為相反方向)搬送工件搬送用托板11。藉此，能使本實施形態之搬送工件搬送用托板11之托板搬送裝置10 之設計自由度增加。
特別是，上述之托板搬送裝置10中，分別搭載於第一或第三導軌21,121或第二或第四導軌22,122之本實施形態之工件搬送用托板11，係卡止於單一之第一或者第二循環皮帶32,132。接著，藉由使第一或第二循環皮帶32,132循環，而能使分別搭載於第一或第三導軌21,121或第二或第四導軌22,122之本實施形態之工件搬送用托板11往不同方向同時移動。因此，不需要用以使工件搬送用托板11返回至搭載側之其他循環皮帶，能減低托板搬送裝置10之零件件數，藉此能防止托板搬送裝置10之製造成本(單價)提高。
另一方面，第一~第四導軌21,22,121,122之間之本實施形態之工件搬送用托板11之移動，係藉由第一~第六托板移動部41,51,61,141,151,161進行。
具體而言，係在設在第一~第六托板移動部41,51,61,141,151,161之第一~第六短軌42,52,62,142,152,162搭載有本實施形態之工件搬送用托板11之狀態下，藉由第一~第六軌移動機構43,53,63,143,153,163使第一~第六短軌42,52,62,142,152,162與本實施形態之工件搬送用托板11一起移動，藉此來進行。
在本實施形態之工件搬送用托板11對第一~第六短軌42,52,62,142,152,162之搭載與從第一~第六短軌42,52,62,142,152,162至第一~第四導軌21,22,121,122之移動中，係利用第一~第六輔助皮帶47,57,67,147,157,167。
此處，本實施形態之工件搬送用托板11，係於台座13之複 數個側面之至少1面亦設有第二卡止構件14。由於在第一~第六輔助皮帶47,57,67,147,157,167亦設有工件搬送用托板11之第一或第二卡止構件14能卡止之凹凸，因此能使第一~第六輔助皮帶47,57,67,147,157,167之設置自由度增加。
如上述，於僅於台座之任意一面設置卡止構件之習知工件搬送用托板及工件搬送裝置相較，能確實地使本實施形態之搬送工件搬送用托板11之托板搬送裝置10之設計自由度增加。
(第2實施形態)
以下，參照圖11~圖15說明本發明之第2實施形態中之托板搬送裝置。圖11~圖15顯示本發明之第2實施形態中之搬送工件搬送用托板11之托板搬送裝置100。
於各圖中，係設定彼此正交之X,Y,Z之3軸，X軸為大致水平横方向，Y軸為大致水平前後方向，Z軸為延伸於鉛垂方向。以下，使用X、Y、Z方向說明此托板搬送裝置100之構成。此外，本實施形態中之工件搬送用托板11之構成，由於與第一實施形態相同，因此從避免重複之說明之觀點來看，省略其說明。
於第2實施形態中之托板搬送裝置100設有將本發明之工件搬送用托板11能移動地搭載之6條導軌。此6條導軌中之4條導軌21,22,121,122，除了第一及第三導軌21,121及第二及第四導軌22,122配置成於X軸方向直直地延伸連續以外，其他則與第1實施形態中之托板搬送裝置10相同。因此，針對第一~第四導軌21,22,121,122，從避免重複說明之觀點來看，省略其說明。
又，如圖12所示，本實施形態之托板搬送裝置100，具備使搭載於第一及第二導軌21,22之工件搬送用托板11沿著該第一及第二導軌21,22搬送之第一托板移送部31、以及使搭載於第三及第四導軌121,122之工件搬送用托板11沿著該第三及第四導軌121,122搬送之第二托板移送部131。此等第一及第二托板移送部31,131亦與第一實施形態中之托板搬送裝置10之第一及第二托板移送部相同。因此，針對第一及第二托板移送部31,131亦同樣地，從避免重複說明之觀點來看，省略其說明。
如圖11所示，6條導軌中之剩餘之2條第五及第六導軌221,321，係從第三導軌121於Y軸方向隔開既定間隔，該等3條導軌121,221,321於X軸方向延伸設置成彼此平行。
第五導軌221如圖13所示，具備直接固定於架台9上而設置之第五支承板221b與藉由螺固於第五支承板221b上緣而被固定之市售之第五直線運動導軌221c。
又，第六導軌321如圖14所示，具備直接固定於架台9上而設置之第六支承板321b與第藉由螺固於六支承板321b上緣而被固定之市售之第六直線運動導軌321c。
此處，第一~第六導軌21,22,121,122,221,321之第一~第六直線運動導軌21c,22c,121c,122c,221c,321c為相同者。係即使搭載於任一導軌之工件搬送用托板11移動至其他導軌而搭載，該工件搬送用托板11亦可沿著該其他導軌21,22,121,122,221,321移動的構成。
如圖11及圖12所示，於第三及第四導軌121,122之一端部(亦即第三及第四導軌121,122不面向第一及第二導軌21,22之側)、以及 第三及第四導軌121,122與第一及第二導軌21,22之間，分別設有第七托板移動部181。
第七托板移動部181係用以使第一~第六導軌21,22,121,122,221,321之任一者所搭載之工件搬送用托板11移動至其他導軌21,22,121,122,221,321者。
此外，由於此等第七托板移動部181具有相同構造，因此以下僅代表說明其中一方。
如圖11、圖12及圖15所示，本實施形態中之第七托板移動部181，具備將工件搬送用托板11能搭載地構成之第七短軌182、使第七短軌182移動至連續於第一~第六導軌21,22,121,122,221,321之第一~第六直線運動導軌21c,22c,121c,122c,221c,321c之位置的第七軌移動機構183。
作為第七短軌182，係使用與第一~第六導軌21,22,121,122,221,321之第一~第六直線運動導軌21c,22c,121c,122c,221c,321c相同者。
第一及第二導軌21,22及第三及第四導軌121,122，設置成在延伸於X軸方向之長度方向中隔開較第七短軌182長度寬些許之間隔而連續。
藉由第七托板移動部181而使第七短軌182連續於第一或第二導軌21,22之第一或第二直線運動導軌21c,22c後，該第七短軌182即配置成連續於第三或第四導軌121,122之第三或第四直線運動導軌121c,122c。
本實施形態之托板搬送裝置100，能在第七短軌182連續之狀態下，從第一~第六直線運動導軌21c,22c,121c,122c,221c,321c移動工 件搬送用托板11並搭載於第七短軌182，或將搭載於第七短軌182之工件搬送用托板11移動至第一~第六直線運動導軌21c,22c,121c,122c,221c,321c。
如圖15所示，使上述第七短軌182移動之第七軌移動機構183，具備第七短軌182安裝於上緣之第七支承板184、使該第七支承板184相對架台9移動於Y軸方向之第七Z軸方向伸縮致動器185、使第七Z軸方向伸縮致動器185相對架台9移動於Y軸方向之Y軸方向伸縮致動器186。
本實施形態中，設有第七短軌182之第七支承板184，係以能移動於Z軸方向之方式安裝於第七Z軸方向伸縮致動器185之從動子185c。又，以第七支承板184能與第七Z軸方向伸縮致動器185一起移動於Y軸方向之方式，Y軸方向伸縮致動器186之外殼186d透過托架187安裝於第七Z軸方向伸縮致動器185之外殼185d。Y軸方向伸縮致動器186之從動子186c，透過支柱188固定於架台9。
第七Z軸方向及Y軸方向各伸縮致動器185,186之各伺服馬達185a,186a連接於未圖示之控制器，其動作由控制器控制。如此，第七軌移動機構183構成為能在既定之YZ平面移動第七短軌182。
是以，在第七托板移動部181之第七短軌182連續於第一~第六導軌21,22,121,122,221,321後，在第一~第六導軌21,22,121,122,221,321之任一者移動之工件搬送用托板11，即會從該導軌移動至第七短軌182。進而，第七托板移動部181，具備限制此第七短軌182所搭載之工件搬送用托板11之移動的托板卡止機構191。
此托板卡止機構191具備：構成為能與第七短軌182所搭載 之工件搬送用托板11卡合且沿著第七短軌182以無端方式設置並循環之第七輔助皮帶192與使第七輔助皮帶192循環之第七輔助循環機構。
於第七支承板184之X軸方向之一端部樞支有輔助滑輪193，該輔助滑輪193繞掛有沿著第七短軌182之第七輔助皮帶192。又，於第七支承板184之X軸方向之另一端部樞支有輔助驅動滑輪194，該輔助驅動滑輪194繞掛有沿著第七短軌182之第七輔助皮帶192。第七循環機構，由安裝於第七支承板184之伺服馬達195構成。於伺服馬達195之旋轉軸195a安裝輔助驅動滑輪194。輔助驅動滑輪194，設於與輔助滑輪193相同面上(未圖示)，於該輔助驅動滑輪194與輔助滑輪193繞掛有第七輔助皮帶192。
在藉由來自未圖示之控制器之指令而驅動伺服馬達195後，即透過輔助驅動滑輪194及輔助滑輪193，第七輔助皮帶192沿著第七短軌182循環。
第七輔助皮帶192，係具有與第一及第二循環皮帶32,132相同形狀之延伸於寬度方向之凹凸在長度方向交互連續的皮帶。第七輔助皮帶192之凹凸，構成為能卡合於形成在工件搬送用托板11之被卡合凹凸14a,14b。是以，在使第一或第二循環皮帶32,132與第七輔助皮帶192以相同速度循環後，在第一~第四導軌21,22,121,122移動之工件搬送用托板11，能移動至連續於此第一~第四導軌21,22,121,122之第七短軌182。
托板搬送裝置100如圖11所示，具備使第五及第六導軌221,321所搭載之工件搬送用托板11沿著第五及第六導軌221,321搬送之第三及第四托板移送部231,331。第三及第四托板移送部231,331，具備構成為 能與工件搬送用托板11卡合且沿著第五及第六導軌221,321以無端方式設置並循環之第三及第四循環皮帶232,332、以及使第三及第四循環皮帶232,332循環之第三及第四循環機構233,333。
如圖13及圖14所示，於第五及第六導軌221,321近旁之架台9分別立設有第五及第六支承構件234,334。於第五及第六支承構件234,334上端分別安裝有水平板235,335。水平板235,335，設成與第五及第六導軌221,321之直線運動導軌221c,321c大致同高，藉此，工件搬送用托板11在第五及第六導軌221,321上移動時，工件搬送用托板11之第二卡止構件14即卡合於第三及第四循環皮帶232,332。
如圖11所示，於水平板235,335，3個從動滑輪236,336分別設於其周圍，第三及第四循環皮帶232,332繞掛成包圍此等3個從動滑輪236,336。
又，於水平板235,335設有使第三及第四循環皮帶232,332循環之循環機構亦即伺服馬達233,333，於其旋轉軸233a,333a安裝有驅動滑輪237,337。驅動滑輪237,337設於與3個從動滑輪236,336相同面上。於驅動滑輪237,337近旁，以將第三及第四循環皮帶232,332繞掛於驅動滑輪237,337之方式，使第三及第四循環皮帶232,332轉向之一對轉向滑輪238,338被水平板235,335樞支。
在藉由來自未圖示之控制器之指令而驅動伺服馬達233,333後，旋轉軸233a,333a即與驅動滑輪237,337一起旋轉。繞掛於驅動滑輪237,337之第三及第四循環皮帶232,332以包圍3個從動滑輪236,336之狀態循環。
第三及第四循環皮帶232,332如圖11之放大圖所示，係與循環皮帶32,132相同之延伸於寬度方向之凹凸232a,232b,332a,332b在長度方向交互連續的皮帶。能卡合於該凹凸232a,232b,332a,332b之被卡合凹凸14a,14b形成於工件搬送用托板11之第二卡止構件14。第二卡止構件14設於台座13之兩側，設成面向水平板235,335之兩側之第二卡止構件14，分別卡合於第三及第四循環皮帶232,332。
在第三及第四循環皮帶232,332抵接於第二卡止構件14後，形成於第三及第四循環皮帶232,332之凹凸232a,232b,332a,332b即卡合於第二卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b。又，在第三及第四循環皮帶232,332從第二卡止構件14浮起而分離後，第三及第四循環皮帶232,332之凹凸232a,232b,332a,332b與第二卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b之卡合即被解除。本實施形態之托板搬送裝置100係以此方式構成。
此處，如圖13及圖14所示，防止從動滑輪236,336間之第三及第四循環皮帶232,332鬆弛且防止第三及第四循環皮帶232,332從第二卡止構件14分離之第三及第四支承材239,339，係安裝於水平板235,335。
如圖11之放大圖所示，在第二卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b卡合於第三或第四循環皮帶232,332之凹凸232a,232b,332a,332b後，與第三或第四循環皮帶232,332之旋動獨立之工件搬送用托板11之X軸方向之移動即被禁止。因此，在使卡合有工件搬送用托板11之第三及第四循環皮帶232,332循環後，工件搬送用托板11即與第三或第四循環皮帶232,332一起移動。藉此，工件搬送用托板11沿著與第三或第四循環皮帶232,332相鄰之第五或第六導軌221,321被搬送。
以此方式構成之本實施形態之托板搬送裝置100，係與第1實施形態同樣地，如圖11及圖12所示將本發明之工件搬送用托板11搭載於第一或第三導軌21,121後，設於台座13下側之第一卡止構件14之被卡合凹凸14a,14b即會卡合於沿著第一或第三導軌21,121設置之第一或第二循環皮帶32,132之凹凸32a,32b,32a,32b。因此，藉由驅動驅動機構亦即伺服馬達33,133以使第一或第二循環皮帶32,132循環，即能沿著第一或第三導軌21,121搬送本實施形態之工件搬送用托板11。
另一方面，在本實施形態之工件搬送用托板11搭載於第二或第四導軌22,122後，設於工件搬送用托板11上部之第一卡止構件14即卡合於沿著第二或第四導軌22,122設置之第一或第二循環皮帶32,132。因此，藉由驅動驅動機構亦即伺服馬達33,133而第一或第二循環皮帶32,132循環，即能沿著第二或第四導軌22,122往相反方向搬送本實施形態之工件搬送用托板11。
再者，在本實施形態之工件搬送用托板11搭載於第五或第六導軌221,321後，設於台座13側緣之第二卡止構件14即卡合於沿著第五及第六導軌221,321設置之第三或第四循環皮帶232,332。因此，藉由驅動驅動機構亦即伺服馬達233,333而使第三或第四循環皮帶232,332循環，即能沿著第五及第六導軌221,321搬送本實施形態之工件搬送用托板11。
是以，本實施形態之工件搬送用托板11，除了第1實施形態之托板搬送裝置10之情形以外，還能提供能使第二卡止構件14卡止於托板搬送裝置100之第三或第四循環皮帶232,332以往一方向或相反方向搬送工件搬送用托板11之托板搬送裝置100。藉此，能使搬送本實施形態之工 件搬送用托板11之托板搬送裝置100之設計自由度增加。
此處，第一~第六導軌21,22,121,122,221,321之間之本實施形態之工件搬送用托板11之移動，係藉由兩個第七托板移動部181進行。第七軌移動機構183，在將本實施形態之工件搬送用托板11搭載於第七托板移動部181之第七短軌182後，藉由與本實施形態之工件搬送用托板11一起使第七短軌182移動，來進行工件搬送用托板11之移動。
此外，上述之第1及第2實施形態中，係說明了工件搬送用托板11設有在台座13之一側部搭載工件之搭載具16，在台座13之另一側部設置直線運動塊12的情形。然而，亦可將此搭載具16設於台座13之上側中央，將直線運動塊12設於台座13之下側中央。
又，上述之第1及第2實施形態中，係說明了於平板狀台座13設置搭載具16之情形。然而，工件搬送用托板11，亦可構成為在形成於台座13上之貫通孔設置搭載具16。只要係此種搭載具16，則能透過貫通孔貫通台座13來搭載工件，而亦能從工件之上下面兩方進行加工。
再者，上述之第1及第2實施形態中，說明了使第一~第七輔助皮帶47,57,147,157,67,167,192循環，在將本實施形態之工件搬送用托板11搭載於第一~第七短軌42,52,62,142,152,162,182後，一邊維持第一或第二卡止構件14卡止於第一~第七輔助皮帶47,57,147,157,67,167,192之狀態，一邊使第一~第七短軌移動於Y軸方向或Z軸方向，而在第一~第六導軌21,22,121,122,221,321間使本實施形態之工件搬送用托板11移動之情形。
然而，在使第一~第七短軌42,52,62,142,152,162,182移動 時亦可不維持使第一或第二卡止構件14卡止於第一~第七輔助皮帶47,57,147,157,67,167,192之狀態。
(變形例)
以下，參照圖16~圖19說明本發明之托板搬送裝置之導軌及托板移動部之變形例。
作為本發明之一變形例，說明例如如圖16所示，使托板搬送裝置之循環皮帶432卡止於導軌421所搭載之工件搬送用托板11之下面之第一卡止構件14來搬送的情形。此時，係從導軌421將工件搬送用托板11移動至短軌442後，在搭載有工件搬送用托板11之狀態下使短軌442上升，先解除工件搬送用托板11與循環皮帶432之卡合。接著，使搭載有工件搬送用托板11之短軌442在水平面內旋轉180度，再次使短軌442下降。亦可在再次旋轉180度後，使該工件搬送用托板11從短軌442移動至另一導軌521。此外，在該工件搬送用托板11移動至另一導軌521後，會於工件搬送用托板11之第一卡止構件14卡合新的循環皮帶532，能藉由該循環皮帶532之循環使工件搬送用托板11移動。
又，說明如圖17所示，使托板搬送裝置之循環皮帶432卡止於導軌421所搭載之工件搬送用托板11之側面之第二卡止構件14來搬送的情形。此時，係從導軌421將工件搬送用托板11移動至短軌442後，使搭載有工件搬送用托板11之短軌442上升或下降，先解除工件搬送用托板11與循環皮帶432之卡合。接著，使搭載有工件搬送用托板11之短軌442在水平面內旋轉180度，其後使短軌442再次下降或上升。亦可在再次旋轉180度後，使該工件搬送用托板11從短軌442移動至另一導軌521。此外， 在該工件搬送用托板11移動至另一導軌521後，會於工件搬送用托板11之第一卡止構件14卡合新的循環皮帶532，能藉由該循環皮帶532之循環使工件搬送用托板11移動。
如上述，托板移動部中，亦可構成為在工件搬送用托板11之移動中使第一或第二卡止構件14與循環皮帶432之卡合(卡止)先解除。藉由以此方式構成，亦能在導軌上移動中容易地改變工件搬送用托板11之方向。
又，在上述之第1及第2實施形態中，說明了使搭載有工件搬送用托板11之第一~第七短軌42,52,62,142,152,162,182移動於Y軸方向或Z軸方向，而在第一~第六導軌21,22,121,122,221,321之間使工件搬送用托板11移動之情形。
然而，托板搬送裝置亦可如圖18所示，短軌442構成為可傾斜移動。亦即，亦可從導軌421移動使搭載有工件搬送用托板11之短軌442移動於傾斜方向，使短軌442連續於另一導軌521，其後，從短軌442使工件搬送用托板11移動至另一導軌521。
即使如上述使短軌442移動於傾斜方向，工件搬送用托板11，由於第一及第二卡止構件14設於台座13之表背主面與複數個側面，因此藉由開始往傾斜方向之移動，而能使托板搬送裝置對任一第一及第二卡止構件14之卡合(卡止)解除。接著，在短軌442連續於另一導軌521之狀態下，能使該第一及第二卡止構件14或其他任一第一及第二卡止構件14卡止於托板搬送裝置之另一循環皮帶等。
又，托板搬送裝置亦可如圖19所示，在使短軌442傾斜移 動時以軸心為中心使該短軌442旋轉。在使搭載有工件搬送用托板11之短軌442以其軸心為中心旋轉後，能使工件搬送用托板11之台座13從水平狀態傾斜。例如如圖19所示，只要從最下部至最上部之期間旋轉90度，即能使原本垂直之台座13成為水平。又，亦能藉由使水平狀態之台座13傾斜，使台座13成為垂直狀態，而使該工件搬送用托板11移動至另一導軌521。
在此情形下亦同樣地，工件搬送用托板11，由於第一及第二卡止構件14設於台座13之表背主面與複數個側面，因此能與往傾斜之移動之開始同時使托板搬送裝置對任一第一及第二卡止構件14之卡合(卡止)解除。接著，在該短軌442連續於另一導軌521之狀態下，能使該第一及第二卡止構件14或其他任一第一及第二卡止構件14卡止於托板搬送裝置之另一循環皮帶等。如上述，在本發明之變形例，亦能容易地變更搬送路徑，使搬送工件搬送用托板11之托板搬送裝置之設計自由度增加。
此外，亦可取代上述圖16~圖19所示之托板移動部而使用機器人臂等，如此亦能實現導軌間之工件搬送用托板11之移動。
如以上所說明，本發明之具特徵之構成，在於第一及第二卡止構件14設於台座13之表背主面與複數個側面中之至少2面。作為此構成之具體例，有(a)設於台座之表面與背面之情形、(b)設於台座之背面與側面之情形、(c)設於台座之表面與側面之情形、(d)設於台座之兩個側面之情形。
(a)關於設於台座之表面與背面之情形之實施形態，已使用圖4、圖5而如先前說明所述，(b)關於設於台座之背面與側面之情形，已使用圖3、圖11而如先前說明所述。
又，(c)關於設於台座之表面與側面之情形，已使用圖4，圖5之位於下方之第二及第四導軌22,122而如先前說明所述。除此之外，亦能採用藉由於第二及第四導軌22,122與第一及第二托板移送部31,131之兩端側配置第五及第六托板移動部61,161，而工件搬送用托板11在位於下方之第二及第四導軌22,122間移動的構成。
再者，(d)關於設於台座之兩個側面之情形，已使用圖17而如先前說明所述。除此之外，亦能採用藉由於第五及第六導軌221,321與第三及第四托板移送部231,331之兩端側配置第五及第六托板移動部61,161，而工件搬送用托板11在第五及第六導軌221,321間移動的構成。
上述之第1及第2實施形態中，說明了於第一及第二導軌21,22、第三及第四導軌121,122、以及第五及第六導軌221,321之端部配置第一~第六托板移動部41,141,51,151,61,161或第七托板移動部181之任一者之托板搬送裝置與托板的搬送方法。
除了此等實施形態以外，亦能將第一及第二導軌21,22、第三及第四導軌121,122或第五及第六導軌221,321作為1組而用複數組導軌。此情形下，亦能於複數組導軌之端部或於其間採用第一~第六托板移動部41,141,51,151,61,161及第七托板移動部181之任一者、或者其組合。
亦即，本發明，可因應工作機之數目或工件之加工步驟等或加工順序或者托板返回之時間點等，將托板搬送裝置與搬送形態組合。
本申請案主張基於2015年2月16日於日本特許廳提申之日本特願2015-27208之優先権，此申請案之所有內容透過參照寫入本說明書中。

Claims (7)

  1. 一種托板搬送裝置，其具備：工件搬送用托板；複數個導軌，將前述工件搬送用托板能移動地搭載；托板移送部，沿著前述複數個導軌搬送前述工件搬送用托板；以及托板移動部，使前述工件搬送用托板從前述複數個導軌中之一個導軌移動至另一導軌；前述托板移送部，具備沿著前述複數個導軌設置且循環於既定方向之循環皮帶；前述工件搬送用托板具備：平板狀台座，由搭載工件之表背主面及複數個側面構成；以及卡止構件，設於前述台座之前述表背主面與前述複數個側面中之至少兩面且構成為卡止於前述循環皮帶；前述托板移送部，係在設於前述台座之一面之前述卡止構件卡止於前述循環皮帶之狀態下，在前述一個導軌上搬送前述工件搬送用托板，且在設於前述台座之另一面之前述卡止構件卡止於前述循環皮帶之狀態下，在前述另一導軌上搬送前述工件搬送用托板；前述托板移動部，具有：短軌，將前述工件搬送用托板以能從前述一個導軌移動之方式搭載；以及輔助皮帶，卡止於前述短軌所搭載之前述工件搬送用托板之前述另一面上所設之前述卡止構件。
  2. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其中，前述複數個導軌包含：於鉛垂方向上下分離設置之第一及第二導軌；以及分別平行地設於前述第一及第二導軌之第三及第四導軌；前述托板移動部包含：第一及第三托板移動部，設於前述第一及第二導軌之兩端部側，在前述第一導軌與前述第二導軌之間使前述工件搬送用托板升降移動；第二及第四托板移動部，設於前述第三及第四導軌之兩端部側，在前述第三導軌與前述第四導軌之間使前述工件搬送用托板升降移動；以及第五及第六托板移動部，在位於上方之前述第一導軌與前述第三導軌之間或位於下方之前述第二導軌與前述第四導軌之間使前述工件搬送用托板水平移動。
  3. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其中，前述複數個導軌包含：於鉛垂方向上下分離設置之第一及第二導軌；設成與前述第一及第二導軌分別連續之第三及第四導軌；以及與前述第三導軌在相同面上分離且平行地設置之第五及第六導軌；前述托板移動部包含：第七托板移動部，設於前述第一及第二導軌與前述第三及第四導軌之間，能在載置前述工件搬送用托板之狀態下移動於與前述第一~第六導軌之延伸方向垂直之方向，且在前述第一~第六導軌之間使前述工件搬送用托板平行或升降移動；以及設於前述第三及第四導軌之不面對前述第一及第二導軌之端部側，能在載置前述工件搬送用托板之狀態下移動於與前述第一~第六導軌之延伸方向垂直之方向，且在前述第三~第六導軌之間使前述工件搬送用托板平行或升降移動。
  4. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其中，前述循環皮帶及前述輔助皮帶，在前述工件搬送用托板位於前述一個導軌與前述短軌之邊界上之狀態下，分別卡止於設於前述一面之前述卡止構件與設於前述另一面之前述卡止構件。
  5. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其中，前述工件搬送用托板還具備設於前述台座、構成為能在前述複數個導軌上移動之直線運動塊；前述直線運動塊，能在設於前述一面之前述卡止構件卡止於前述循環皮帶之狀態下在前述一個導軌上移動，且能在設於前述另一面之前述卡止構件卡止於前述循環皮帶之狀態下在前述另一導軌上移動。
  6. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其中，前述至少2面，包含前述台座之表背主面中之至少1面與前述複數個側面中之至少1面。
  7. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其中，前述循環皮帶之可與前述工件搬送用托板之前述卡止構件卡合之凹凸形成於其一主面；前述卡止構件具有能卡合於前述循環皮帶之凹凸之被卡合凹凸。
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