KR101889846B1 - 팰릿 반송 장치 - Google Patents

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이쿠오 스즈키
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닛또꾸 엔지니어링 가부시키가이샤
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Abstract

가공 스테이션에 대하여 공작물을 탑재하여 반송되는 공작물 반송용 팰릿을 제공한다. 이 공작물 반송용 팰릿은, 공작물을 탑재하는 표리의 주면 및 복수의 측면으로 이루어지는 평판형의 받침대와, 이 받침대에 설치되고, 반송 경로를 따라 설치된 팰릿 반송 장치의 가이드 레일 상을 이동 가능하게 구성된 직선 운동 블록과, 팰릿 반송 장치의 순환 벨트에 걸리도록 구성되는 걸림 부재를 구비하고 있다. 걸림 부재는, 받침대의 표리의 주면과 복수의 측면 중 적어도 2면에 설치된다.

Description

팰릿 반송 장치
본 발명은, 공작물(work piece)을 탑재하여 팰릿 반송 장치(搬送裝置; transport device)에 의해 공작물 스테이션으로 반송되는 공작물 반송용 팰릿(pallet)에 관한 것이다.
종래, 제조 라인에 있어서, 가공의 대상인 공작물을 팰릿에 탑재하고, 그 팰릿을 공작물과 함께 반송하는 팰릿 반송 장치가 알려져 있다. 팰릿 반송 장치에서는, 반송처(搬送處)의 가공 스테이션에서의 공작기가 팰릿에 탑재된 공작물에 대하여 소정의 가공을 행하게 되어 있다. 본 출원인은, 가공 스테이션에 대하여 공작물을 탑재하는 복수의 팰릿(공작물 반송용 팰릿)을 사각형의 궤도에서 반송하는 팰릿 반송 장치를 제안했다(예를 들면, JP2011-93032A 참조).
이 팰릿 반송 장치에 의해 반송되는 공작물 반송용 팰릿은, 공작물을 탑재하는 평판형의 받침대(pedestal)와, 그 받침대 상에 설치되고, 반송 경로를 따라 설치된 가이드 레일 상을 이동 가능하게 구성된 직선 운동 블록과, 받침대의 임의의 일면에 설치되어 팰릿 반송 장치가 걸리는 걸림 부재(engagement member)를 구비하고 있다. 그리고, 이와 같은 팰릿을 반송하는 팰릿 반송 장치는, 팰릿을 이동 가능하게 탑재하는 레일을 따라서 요철(凹凸)이 길이 방향으로 교호적(交互的)으로 연속되는 톱니형 벨트(toothed belt)를 구비하고 있다. 팰릿의 걸림 부재에는, 톱니형 벨트의 요철에 걸어맞춤 가능한 피요철(被凹凸)이 형성되어 있다. 걸림 부재의 피요철이 요철에 걸어맞추어진 상태에서, 톱니형 벨트를 순환시킴으로써 팰릿을 반송시키고 있다.
이와 같은 구조를 가지는 팰릿 반송 장치는, 팰릿을 사각형의 궤도에서 반송하는 것이지만, 톱니형 벨트를 순환시킬 때는, 톱니형 벨트의 요철의 임의의 위치에 팰릿의 걸림 부재에 형성된 피요철을 걸어맞추고 있다. 그러므로, 톱니형 벨트에 대한 팰릿의 어긋남을 방지하면서, 공작물의 반송 속도와 위치 결정 정밀도를 높이는 동시에, 팰릿의 반송 피치를 용이하게 변경할 수 있는 것을 기대할 수 있다.
JP2011-93032A
그러나, 상이한 가공을 행하는 복수 종류의 공작물 스테이션을 팰릿의 반송 경로에 설치하는 경우에는, 팰릿에 탑재된 공작물에 대한 각각의 공작물 스테이션에서의 가공 시간은 각각 상이한 경우도 있다. 가공 시간이 비교적 긴 공작물 스테이션이 존재하는 경우에 있어서, 공작물을 탑재하는 팰릿을 사각형의 궤도에서 반송하는 것을 상정한다. 이와 같은 경우, 가공 시간이 비교적 긴 공작물 스테이션에 있어서, 그 이전에 다른 공작물 스테이션에 있어서 비교적 단시간에 가공이 종료한 팰릿이 정체하여 버려, 효율적인 가공이 곤란하게 된다는 문제점이 있다.
그러므로, 가공 시간이 비교적 긴 공작물 스테이션이 존재하는 복수의 반송 경로에, 비교적 단시간에 가공이 종료하는 다른 공작물 스테이션이 존재하는 단일의 반송 경로를 접속할 수 있으면 편리하다. 그러나, 팰릿의 반송 경로를 변경하여, 단일의 반송 경로에 팰릿을 모으도록, 단일의 반송 경로를 새로운 반송 경로에 접속하는 것은 곤란하다. 또한, 그와 같은 팰릿 반송 장치는 종래부터 존재하지 않는다.
여기서, 팰릿의 반송 경로를 용이하게 변경할 수 있는 팰릿 반송 장치이면, 복수의 반송 경로에 단일의 반송 경로를 접속하는 것도 생각할 수 있다. 예를 들면, 가공 내용이 상이한 복수 종류의 공작물을 단일의 반송 경로를 따라 반송하고, 그 후에, 이들을 가공 내용마다 별도로 설치된 복수의 반송 경로에 배분(sorting)하도록 한 것도 가능하게 된다. 따라서, 팰릿의 반송 경로를 용이하게 변경할 수 있는 팰릿 반송 장치가 바람직하다.
본 발명은, 이와 같은 문제점에 착안하여 이루어진 것이며, 반송 경로를 용이하게 변경할 수 있는 공작물 반송용 팰릿을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 태양(態樣)에 의하면, 공작물 반송용 팰릿은, 공작물을 탑재하는 표리(表裏)의 주면(主面) 및 복수의 측면으로 이루어지는 평판형의 받침대와, 받침대에 설치되고, 반송 경로를 따라 설치된 가이드 레일 상을 이동 가능하게 구성된 직선 운동 블록과, 팰릿 반송 장치의 순환 벨트에 걸리도록 구성되는 걸림 부재를 구비하고, 걸림 부재는, 받침대의 표리의 주면과 복수의 측면 중 적어도 2면에 설치된다.
본 발명의 다른 태양에 의하면, 팰릿 반송 장치는, 상기 공작물 반송용 팰릿을 반송하기 위한 팰릿 반송 장치로서, 공작물 반송용 팰릿을 이동 가능하게 탑재하는 복수의 가이드 레일과, 복수의 가이드 레일을 따라서 공작물 반송용 팰릿을 반송시키는 팰릿 이송부와, 복수의 가이드 레일 중 1개의 가이드 레일로부터 다른 가이드 레일에 공작물 반송용 팰릿을 이동시키는 팰릿 이동부를 구비하고, 공작물 반송용 팰릿 이송부는, 공작물 반송용 팰릿의 받침대의 표리의 주면 및 복수의 측면에 설치된 적어도 1개의 걸림 부재에 걸어맞춤 가능한 요철을 가지는 순환 벨트를 구비한다.
도 1은, 본 발명의 제1 실시형태에 있어서의 공작물 반송용 팰릿의 평면도이다.
도 2는, 도 5의 C부의 확대도이다.
도 3은, 그 팰릿을 반송하는 제1 팰릿 반송 장치를 나타낸 상면도이다.
도 4는, 도 3의 A-A 선에서 본 도면이다.
도 5는, 도 3의 B-B선 단면도(斷面圖)이다.
도 6은, 도 3의 E-E선 단면도이다.
도 7은, 도 3의 F-F선 단면도이다.
도 8은, 도 3의 G-G선 단면도이다.
도 9는, 도 3의 H-H선 단면도이다.
도 10은, 도 5의 J-J선 단면도이다.
도 11은, 본 발명의 제2 실시형태에 있어서의 팰릿 반송 장치를 나타낸 상면도이다.
도 12는, 도 11의 K-K선 단면도이다.
도 13은, 도 11의 L-L선 단면도이다.
도 14는, 도 11의 M-M선 단면도이다.
도 15는, 도 11의 N-N선 단면도이다.
도 16은, 본 발명의 공작물 반송용 팰릿을 180°회전시켜 이동시키는 이동부를 나타낸 사시도이다.
도 17은, 본 발명의 공작물 반송용 팰릿을 180°회전시켜 이동시키는 다른 이동부를 나타낸 도 16에 대응하는 사시도이다.
도 18은, 본 발명의 공작물 반송용 팰릿을 경사지게 이동시키는 이동부를 나타낸 사시도이다.
도 19는, 본 발명의 공작물 반송용 팰릿을 기립시키면서 경사지게 이동시키는 이동부를 나타낸 도 18에 대응하는 사시도이다.
이하, 첨부 도면을 참조하면서 본 발명의 일 실시형태를 설명한다.
(제1 실시형태)
도 1 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 제1 실시형태에 있어서의 공작물 반송용 팰릿 및 팰릿 반송 장치에 대하여 설명한다.
본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)은, 도 1 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 도시하지 않은 공작물을 탑재하는 표리의 주면 및 복수의 측면으로 이루어지는 평판형의 받침대(13)와, 그 받침대(13)에 설치되고, 후술하는 팰릿 반송 장치(10)의 반송 경로를 따라 설치된 복수의 가이드 레일(21, 22, 121, 122) 상을 이동 가능하게 구성된 직선 운동 블록(12)과, 팰릿 반송 장치(10)의 후술하는 순환 벨트(32, 132)가 걸리는 걸림 부재(14)를 구비한다.
구체적으로는, 또한, 도 3 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 각 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)을 가로질러 대응하는 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122) 상을 이동 가능하게 구성된 직선 운동 블록(12)과, 그 직선 운동 블록(12)에 나사고정된 받침대(13)와, 그 받침대(13)에 설치된 복수의 걸림 부재(14)를 가진다.
직선 운동 블록(12)은, 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)과 함께 판매되는 시판 중인 것이면 되고, 도시하지 않은 롤러 리테이너(roller retainer)를 구비하는 것이 바람직하다. 이 롤러 리테이너를 구비하는 직선 운동 블록(12)을 사용함으로써, 그 폭 방향(Y축 방향)의 이동이나 각 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)에 대한 경사 이동을 금지하면서, 공작물 반송용 팰릿(11)이 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122) 상을 이동할 때의 마찰에 의한 저항을 현저하게 경감시킬 수 있다.
받침대(13)의 한쪽의 측부에는 도시하지 않은 공작물을 탑재하는 탑재구(16)가 설치되는 것으로 한다. 이 탑재구(16)는, 받침대(13)에 설치되어 도시하지 않은 공작물을 받침대(13) 상에 안정적으로 탑재하는 것이다. 이 탑재구(16)의 구조는, 공작물 반송용 팰릿(11)에 탑재하여 가공하려는 공작물의 종류에 따라서, 적절히 변경하여 사용되는 것이다. 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)에서는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 직선 운동 블록(12)은, 받침대(13)의 표면 상의 다른 쪽의 측부에 고정된다.
본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)의 특징 있는 구성은, 걸림 부재(14)가 받침대(13)의 표리의 주면 및 복수의 측면 중 적어도 2면에 설치된 것에 있다. 특히, 걸림 부재(14)가 받침대(13)의 표리의 주면 중 적어도 1면에, 복수의 측면 중 적어도 1면에 설치되는 것이 바람직하다.
본 실시형태에서는, 공작물 반송용 팰릿(11)의 걸림 부재(14)는, 이 직선 운동 블록(12)과 탑재구(16) 사이의 받침대(13)의 양 주면과, 받침대(13)의 Y축 방향에 있는 양 측면에 각각 설치된다. 여기서, 본 실시형태에서는, 받침대(13)의 양 주면에 설치된 걸림 부재(14)를 제1 걸림 부재(14)라고 하고, 받침대(13)의 양 측면에 설치된 걸림 부재(14)를 제2 걸림 부재(14)라고 하는 경우도 있다.
이와 같이 구성된 공작물 반송용 팰릿(11)에서는, 팰릿 반송 장치(10)의 순환 벨트(32, 132)가 걸리는 걸림 부재(14)를 받침대(13)의 표리의 주면 및 복수의 측면 중 적어도 2면에 설치하고 있다. 그러므로, 팰릿 반송 장치(10)는, 적어도 그 2면의 한쪽 또는 양쪽에서 공작물 반송용 팰릿(11)을 걸리게 하여 반송할 수 있다. 즉, 1개의 걸림 부재(14)에 의해 공작물 반송용 팰릿(11)을 걸리게 하여 일방향으로 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송할 수 있다. 그리고, 이 상태에 있어서, 다른 걸림 부재(14)에 의해 공작물 반송용 팰릿(11)을 걸리게 하여 다른 방향으로 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송하는 것도 가능해진다.
따라서, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)에 의하면, 받침대의 임의의 일면에만 걸림 부재를 설치하고 있었던 종래의 팰릿과 비교하여, 반송 경로를 용이하게 변경할 수 있도록 되어, 그 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송시키는 팰릿 반송 장치(10)의 설계의 자유도를 증가시킬 수 있다.
구체적으로, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송하는 팰릿 반송 장치(10)의 일례를 도 3 내지 도 10에 나타낸다. 각각의 각 도면에 있어서, 서로 직교하는 X, Y, Z의 3축을 설정하고, X축이 대략 수평 가로 방향, Y축이 대략 수평 전후 방향, Z축이 연직(沿直) 방향으로 연장되는 것으로 한다. 이하, X, Y, Z 방향을 사용하여, 팰릿 반송 장치(10)의 구성을 설명한다.
본 실시형태의 팰릿 반송 장치(10)는, 공작물을 탑재한 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송하고, 그 반송 경로를 따라 설치된 공작기(1 내지 6)(도 3 참조)의 앞에서 그 공작물 반송용 팰릿(11)을 정지시켜 그 공작물 반송용 팰릿(11)에 탑재된 공작물을 소정 위치에 유지한다. 그리고, 이들 공작기(1 내지 6)에 의해 그 공작물 반송용 팰릿(11)에 탑재된 공작물을 가공시키도록 한 경우에 사용되는 것이다.
그리고, 공작기(1 내지 6)(도 3 참조)의 대수는, 가공을 필요로 하는 공작물의 내용에 따라 상이한 것이며, 한번에 반송되는 공작물 반송용 팰릿(11)의 대수는, 그 공작기(1 내지 6)의 대수에 따라 적절하게 증감하면 된다.
도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태의 팰릿 반송 장치(10)는, 공작물 반송용 팰릿(11)을 이동 가능하게 탑재하는 복수의 가이드 레일(21, 22, 121, 122)을 구비한다. 복수의 가이드 레일(21, 22, 121, 122)은, 제1 가이드 레일(21)과, 제2 가이드 레일(22)과, 제3 가이드 레일(121)과, 제4 가이드 레일(122)을 포함한다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 팰릿 반송 장치(10)가, Y축 방향으로 이격되어 서로 평행하게 X축 방향으로 연장되어 설치된 제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121)과, 제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121)에서 Z축 방향으로 소정 간격을 두고 서로 평행하게 설치된 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)을 구비하는 경우를 나타낸다.
그리고, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)에 있어서, 도 3의 Z축 방향을 상하 방향이라고 하면, 제1 가이드 레일(21)과 제2 가이드 레일(22)과의 위치 관계, 또는 제3 가이드 레일(121)과 제4 가이드 레일(122)과의 위치 관계는, 상방과 하방의 위치 관계에 있다. 또한, Y축 방향을 대향 방향이라고 하면, 제1 가이드 레일(21) 또는 제2 가이드 레일(22)과, 제3 가이드 레일(121) 또는 제4 가이드 레일(122)은 한쪽과 다른 쪽 측의 위치 관계에 있다. 이와 같이, 제1 가이드 레일(21)과 제3 가이드 레일(121)은, 대략 동일 평면 상으로 설치되고, 제2 가이드 레일(22)과 제4 가이드 레일(122)은, 대략 동일 평면 상으로 설치된다.
본 실시형태에서는, 제1 가이드 레일(21)을 「한쪽 측의 상방 위치」, 제2 가이드 레일(22)을 「한쪽 측의 하방 위치」라고 하고, 제3 가이드 레일(121)을 「다른 쪽 측의 상방 위치」, 제4 가이드 레일(122)을 「다른 쪽 측의 하방 위치」라고 하는 경우가 있다. 또한, 제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121)을 「상방 위치」, 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)을 「하방 위치」라고 하는 경우가 있다.
아래쪽에 위치하는 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)은, 각각 공작물 반송용 팰릿(11)을 수평 상태로 탑재하는 것이다. 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)은, 가대(mount)(9) 상에 직접 고정되어 설치된 제2 지지판(22b) 및 제4 지지판(122b)과, 그 제2 지지판(22b) 및 제4 지지판(122b)의 상부 에지에 나사고정에 의해 고정된 시판 중인 제2 직선 운동 가이드 레일(22c) 및 제4 직선 운동 가이드 레일(122c)을 각각 구비한다.
위쪽에 위치하는 제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121)은, 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)과 마찬가지로, 공작물 반송용 팰릿(11)을 수평 상태로 탑재하는 것이다. 제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121)은, 가대(9) 상에 고정된 브래킷(bracket)(21a, 121a)을 통하여 제2 지지판(22b) 및 제4 지지판(122b) 상에 배열되도록 설치된 제1 지지판(21b) 및 제3 지지판(121b)과, 그 제1 지지판(21b) 및 제3 지지판(121b)의 상부 에지에 나사고정에 의해 고정된 시판 중인 제1 직선 운동 가이드 레일(21c) 및 제3 직선 운동 가이드 레일(121c)을 각각 구비한다.
제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121)과, 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)은, 각각 공작물 반송용 팰릿(11)의 Y축 방향에서의 길이보다 큰 간격을 두고 Y축 방향으로 이격되고, 각각이 X축 방향으로 연장되어 서로 평행하게 설치된다.
여기서, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 제1 직선 운동 가이드 레일 내지 제4 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)은, 동일 형상을 가진다. 그러므로, 공작물 반송용 팰릿(11)이 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122) 중 어느 하나에 탑재된 상태로부터 다른 가이드 레일(21, 22, 121, 122)로 이동하여 탑재되는 것으로 해도, 그 공작물 반송용 팰릿(11)은, 이 다른 가이드 레일(21, 22, 121, 122) 상을 이동 가능하게 구성되는 것으로 한다.
본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)에서는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 받침대(13)의 표면[도 1에서는 이면측(裏面側)] 상의 한쪽의 측부에 직선 운동 블록(12)이 고정되어 있다. 그러므로, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 대응하는 제1 직선 운동 가이드 레일 내지 제4 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c) 중 어느 하나에 직선 운동 블록(12)을 넘게 하여 이동 가능하게 지지함으로써, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 수평 상태로 각 가이드 레일(21, 22, 121, 122)로 이동 가능하게 탑재되게 된다.
도 3 내지 도 5로 돌아와, 팰릿 반송 장치(10)는, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 각각에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)을 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)을 따라 반송(이동)시키는 제1 팰릿 이송부(31) 및 제2 팰릿 이송부(131)를 구비한다.
제1 가이드 레일(21) 및 제2 가이드 레일(22)에 대응하여 설치되는 제1 팰릿 이송부(31)는, 제3 가이드 레일(121) 및 제4 가이드 레일(122)에 대응하여 설치되는 제2 팰릿 이송부(131)와 동일한 구조를 가진다.
구체적으로는, 제1 팰릿 이송부(31)는, 제1 가이드 레일(21) 및 제2 가이드 레일(22)을 따라 무단(無端)으로 설치되고, 소정 방향으로 순환하는 제1 순환 벨트(32)와, 제1 순환 벨트(32)를 순환시키는 제1 순환 기구(機構)(33)를 구비한다. 또한, 제2 팰릿 이송부(131)는, 제3 가이드 레일(121) 및 제4 가이드 레일(122)을 따라 무단으로 설치되고, 소정 방향으로 순환하는 제2 순환 벨트(132)와, 제2 순환 벨트(132)를 순환시키는 제2 순환 기구(133)를 구비한다.
도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)의 제2 지지판(22b) 및 제4 지지판(122b)에는, 각각, 적어도 2개의 지주(支柱; column)(도시하지 않음)가 설치되어 있고, 이들 지주를 통하여, 4개의 종동(從動) 풀리(pully)(34, 134)가 축지지되어 있다. 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)는, 각각, 이들 4개의 종동 풀리(34, 134)를 에워싸도록 걸어돌려진다.
또한, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 지지판(21b) 및 제3 지지판(121b)에는, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)를 순환시키는 제1 순환 기구 및 제2 순환 기구인 서보 모터(33, 133)가 각각 설치된다. 서보 모터(33, 133)의 회전축(33a, 133a)에 구동 풀리(35, 135)가 각각 장착된다.
구동 풀리(35, 135)는, 대응하는 4개의 종동 풀리(34, 134)와 동일면 상에 설치된다. 한쪽 측의 상하로 인접하는 한 쌍의 종동 풀리(34, 134) 사이의 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)를 전향시켜 구동 풀리(35, 135)에 걸어 돌리도록, 서보 모터(33, 133)가 제1 지지판(21b) 및 제2 지지판(121b)에 장착된다.
도시하지 않은 컨트롤러로부터의 지령에 의해 서보 모터(33, 133)가 구동되면, 회전축(33a, 133a)이 구동 풀리(35, 135)와 함께 회전한다. 구동 풀리(35, 135)에 걸어돌려진 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)는, 4개의 종동 풀리(34, 134)를 포위한 상태로 순환하도록 구성된다.
제1 팰릿 이송부(31) 및 제2 팰릿 이송부(131)에 대응하여 설치된 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)는, 동일한 구조를 가지는 이른바 톱니형 벨트이다. 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)는, 도 4 및 도 5의 각각의 확대도에 나타낸 바와 같이, 그 폭 방향으로 산부(山部) 및 골부(valley section)가 연장되는 요철(32a, 32b, 132a, 132b)이 길이 방향으로 교호적으로 연속되는 벨트이다. 공작물 반송용 팰릿(11)에는, 그 요철(32a, 32b, 132a, 132b)에 걸어맞춤 가능한 피요철(14a, 14b)이 형성된다. 피요철(14a, 14b)은, 공작물 반송용 팰릿(11)을 구성하는 제1 걸림 부재(14) 상에 형성된다.
제1 걸림 부재(14)는, 받침대(13)의 양 주면에 각각 설치된다. 공작물 반송용 팰릿(11)이 연직 방향 아래쪽에 위치하는 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)에 탑재되어 있는 경우에는, 받침대(13)의 위쪽에 설치된 제1 걸림 부재(14)가 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)에 걸어맞추어진다. 한편, 공작물 반송용 팰릿(11)이 연직 방향 위쪽에 위치하는 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)에 탑재되어 있는 경우에는, 직선 운동 블록(12)과 마찬가지로, 받침대(13)의 아래쪽에 설치된 제1 걸림 부재(14)가 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)에 걸어맞추어진다. 이와 같이, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)를 순환시키도록, 제2 지지판(22b, 122b)의 4코너에 종동 풀리(34, 134)가 설치되는 것으로 한다.
그러므로, 이 팰릿 반송 장치(10)의 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)은, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)의 일방향, 즉 위쪽을 향하는 요철(32a, 32b, 132a, 132b)을 따라 설치된 연직 방향 위쪽에 위치하는 제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121)과, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)의 일방향 이외의 방향, 즉 본 실시형태에서는, 그 일방향과는 반대의 방향인 아래쪽을 향하는 요철(32a, 32b, 132a, 132b)을 따라 설치된 연직 방향 아래쪽에 위치하는 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)을 포함하도록 구성된다.
공작물 반송용 팰릿(11)의 제1 걸림 부재(14)가 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)와 맞닿으면, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)에 형성된 요철(32a, 32b, 132a, 132b)이 제1 걸림 부재(14)에 형성된 피요철(14a, 14b)에 걸어맞추어진다. 또한, 종동 풀리(34, 134)를 따라 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)가 제1 걸림 부재(14)로부터 가라앉아 이격되면, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)의 요철(32a, 32b, 132a, 132b)과 제1 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)과의 걸어맞춤이 해제된다. 본 실시형태의 팰릿 반송 장치(10)는, 이와 같이 구성된다.
여기서, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 상측의 2개의 종동 풀리(34, 134)의 사이 및 하측의 2개의 종동 풀리(34, 134)의 사이에는, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)가 이완되는 것을 방지하는 동시에, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)가 제1 걸림 부재(14)로부터 이격되는 것을 방지하는 제1 지지재(37) 및 제2 지지재(137)가 설치된다. 제1 지지재(37) 및 제2 지지재(137)는, 장착구(38, 138)를 통하여 제2 지지판(22b, 122b)에 장착된다.
도 4 및 도 5의 확대도에 나타낸 바와 같이, 제1 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)이 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)의 요철(32a, 32b, 132a, 132b)에 걸어맞추어지면, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)의 회동(回動)과 독립된 공작물 반송용 팰릿(11)의 X축 방향의 이동은 금지된다. 그러므로, 공작물 반송용 팰릿(11)이 걸어맞추어진 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)를 순환시키면, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)와 함께 이동한다. 이로써, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)에 인접하는 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)을 따라 반송되게 된다.
본 실시형태에서는, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)를 순환시키면, 연직 방향 위쪽에 위치하는 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)과, 연직 방향 아래쪽에 위치하는 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)은, 도 4 및 도 5의 실선 화살표로 나타낸 바와 같이, 서로 역방향으로 동일한 속도로 동시에 이동하게 된다.
도 3 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 서로 평행하게 설치된 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 한쪽의 단부(端部)에는, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)가 각각 설치된다. 또한, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 다른 쪽 단부에는, 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)가 각각 설치된다. 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)의 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)은 반대측의 단부에는, 제5 팰릿 이동부(61) 및 제6 팰릿 이동부(161)가 각각 설치된다.
제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 한쪽의 단부에 설치된 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)는, 위쪽에 위치하는 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)을, 연직 방향 아래쪽에 위치하는 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)에까지 하강 이동시킨다. 또한, 그 반대로, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)는, 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)을 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)에까지 상승 이동시키는 것이라도 된다. 그리고, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)는 동일한 구조를 가진다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 있어서의 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)는, 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재 가능하게 구성된 제1 단(短)레일(42) 및 제2 단레일(142)과, 그 제1 단레일(42) 및 제2 단레일(142)을 위쪽의 제1 위치와 아래쪽의 제2 위치와의 사이에서 하강 또는 상방 이동시키는 제1 레일 이동 기구(43) 및 제2 레일 이동 기구(143)를 각각 구비한다. 제1 위치는, 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)의 직선 운동 가이드 레일(21c, 121c)에 연속되는(동일 평면으로 되는) 위치이다. 또한, 제2 위치는, 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)의 직선 운동 가이드 레일(22c, 122c)에 연속되는(동일 평면으로 되는) 위치이다.
제1 단레일(42) 및 제2 단레일(142)로서는, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)과 동일한 레일이 사용된다. 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)의 X축 방향의 길이 W(도 3 참조)는, 공작물 반송용 팰릿(11)의 X축 방향의 길이 L(도 1 참조) 이상으로 되도록 형성된다.
제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)에 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)이 연속된 경우에는, 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)은, 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c) 사이에서 공작물 반송용 팰릿(11)이 이동할 수 있도록 구성된다. 즉, 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)은, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)로부터 이격되어 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)로부터 이동하여 온 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재한다. 또한, 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)은, 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)에 탑재한 공작물 반송용 팰릿(11)을 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)로 이동 가능하게 구성된다.
도 3 내지 도 5 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 이와 같은 제1 단레일(42) 및 제2 단레일(142)을 상하 방향으로 이동시키는 제1 레일 이동 기구(43) 및 제2 레일 이동 기구(143)는, 제1 단레일(42) 및 제2 단레일(142)이 상부 에지에 각각 장착된 제1 지지판(44) 및 제2 지지판(144)(도 1 또는 도 7 참조)과, 제1 지지판(44) 및 제2 지지판(144)을 그 가대(9)에 대하여 Z축 방향으로 이동시키는 제1 Z축 방향 신축 액추에이터(45) 및 제2 Z축 방향 신축 액추에이터(145)를 구비한다.
제1 Z축 방향 신축 액추에이터(45) 및 제2 Z축 방향 신축 액추에이터(145)는, 각각, 가늘고 긴 상자형 하우징(45d, 145d)과, 그 내부에 길이 방향으로 신장되어 설치되어 서보 모터(45a, 145a)에 의해 회동 구동되는 볼나사(45b, 145b)와, 이 볼나사(45b, 145b)에 나사결합되어 평행 이동하는 종동자(從動子)(45c, 145c) 등에 의해 구성된다. 제1 Z축 방향 신축 액추에이터(45) 및 제2 Z축 방향 신축 액추에이터(145)는, 서보 모터(45a, 145a)가 구동하여 볼나사(45b, 145b)가 회전하면, 이 볼나사(45b, 145b)에 나사결합되는 종동자(45c, 145c)가 하우징(45d, 145d)의 길이 방향(연직 방향)을 따라 이동 가능하게 구성된다.
본 실시형태에서는, 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)이 설치되는 제1 지지판(44) 및 제2 지지판(144)은, Z축 방향으로 이동할 수 있도록, 제1 Z축 방향 신축 액추에이터(45) 및 제2 Z축 방향 신축 액추에이터(145)의 종동자(45c, 145c)에 장착된다. 제1 Z축 방향 신축 액추에이터(45) 및 제2 Z축 방향 신축 액추에이터(145)의 서보 모터(45a, 145a)의 구동은, 도시하지 않은 컨트롤러에 의해 제어된다. 즉, 서보 모터(45a, 145a)는 컨트롤러에 접속되고, 컨트롤러로부터의 지령에 의해 서보 모터(45a, 145a)를 구동시킴으로써, 제1 레일 이동 기구(43) 및 제2 레일 이동 기구(143)는, 제1 지지판(44) 및 제2 지지판(144)과 함께 제1 단레일(42) 및 제2 단레일(142)을 Z축 방향으로 승강 가능하게 구성된다.
제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)에 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)이 연속되어 있는 경우에는, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)을 이동하고 있는 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)로부터 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)로 이동 가능해진다. 그러므로, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)는, 제1 단레일(42) 및 제2 단레일(142)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)의 이동을 제한하는 제1 팰릿 걸림 기구(46) 및 제2 팰릿 걸림 기구(146)를 각각 구비한다.
제1 팰릿 걸림 기구(46) 및 제2 팰릿 걸림 기구(146)는, 제1 단레일(42) 및 제2 단레일(142)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)과 걸어맞춤 가능하게 구성되며, 제1 단레일(42) 및 제2 단레일(142)을 따라 무단으로 설치되어 순환하는 제1 보조 벨트(47) 및 제2 보조 벨트(147)와, 제1 보조 벨트(47) 및 제2 보조 벨트(147)를 순환시키는 제1 보조 순환 기구 및 제2 보조 순환 기구를 각각 구비한다.
제1 지지판(44) 및 제2 지지판(144)의 X축 방향의 한쪽의 단부에는, 제1 단레일(42) 및 제2 단레일(142)을 따르는 제1 보조 벨트(47) 및 제2 보조 벨트(147)가 각각 걸어돌려지는 보조 풀리(48, 148)가 축지지된다. 또한, 제1 지지판(44) 및 제2 지지판(144)의 X축 방향의 다른 쪽 단부에는, 제1 보조 벨트(47) 및 제2 보조 벨트(147)가 각각 걸어돌려지는 보조 구동 풀리(49, 149)가 축지지된다. 제1 보조 순환 기구 및 제2 보조 순환 기구는, 제1 지지판(44) 및 제2 지지판(144)에 각각 장착된 서보 모터(50, 150)(도 3 참조)로 구성된다. 서보 모터(50, 150)의 회전축(50a, 150a)에 보조 구동 풀리(49, 149)가 장착된다. 보조 구동 풀리(49, 149)는, 보조 풀리(48, 148)와 동일면 상에 설치되고, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 보조 구동 풀리(49, 149)와 보조 풀리(48, 148)에 제1 보조 벨트(47) 및 제2 보조 벨트(147)가 각각 걸어돌려진다.
도시하지 않은 컨트롤러로부터의 지령에 의해 서보 모터(50, 150)가 구동되면, 보조 구동 풀리(49, 149) 및 보조 풀리(48, 148)를 통하여, 제1 보조 벨트(47) 및 제2 보조 벨트(147)는, 제1 단레일(42) 및 제2 단레일(142)을 따라 각각 순환하도록 구성된다.
도 2는, 도 5의 C부의 확대도이며, 제1 단레일(42) 측의 구성을 대표하여 상세하게 나타낸다. 제1 보조 벨트(47)는, 제1 순환 벨트(32)의 요철(32a, 32b)과 같은 형상을 가지는 폭 방향으로 연장되는 요철(47a, 47b)이 길이 방향으로 교호적으로 연속되는 벨트이다. 제1 보조 벨트(47)는, 제1 단레일(42)에 공작물 반송용 팰릿(11)이 탑재되면, 요철(47a, 47b)이 공작물 반송용 팰릿(11)의 직선 운동 블록(12)과 같은 아래쪽에 설치된 제1 걸림 부재(14)에 형성된 피요철(14a, 14b)에 걸어맞춤 가능하게 구성된다. 도시하지 않지만, 제2 단레일(142) 측에 있어서도, 제2 보조 벨트(147)는 제1 보조 벨트(47)와 동일한 구성을 가진다.
따라서, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)와 제1 보조 벨트(47) 및 제2 보조 벨트(147)를 동일한 속도로 순환시키면, 제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121) 또는 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)을 이동하는 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)에 연속되는 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)로 이동 가능하게 구성된다. 또한, 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)은, 연직 방향 위쪽에 위치하는 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)과, 연직 방향 아래쪽에 위치하는 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122) 사이에서 상승 또는 하강 이동하도록 구성된다.
도 3 내지 도 5로 돌아와, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 다른 쪽 단부에는, 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)가 각각 설치된다. 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)는, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)와 마찬가지로, 제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121)과 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122) 사이에서 공작물 반송용 팰릿(11)을 상승 또는 하강 이동시키는 것이다. 그러나, 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)의 구조는, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)의 구조와는 상이하다.
즉, 도 8 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 있어서의 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)는, 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재 가능하게 구성된 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)과, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 위쪽의 제3 위치와 아래쪽의 제4 위치와의 사이에서 하강 또는 상방 이동시키는 제3 레일 이동 기구(53) 및 제4 레일 이동 기구(153)를 각각 구비한다. 제3 위치는, 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)의 직선 운동 가이드 레일(21c, 121c)에 연속되는(동일 평면으로 되는) 위치이다. 제4 위치는, 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)의 직선 운동 가이드 레일(22c, 122c)에 연속되는(동일 평면으로 되는) 위치이다.
제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)은, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)의 제1 단레일(42) 또는 제2 단레일(142)과 동일한 구조이다. 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)에 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)이 연속된 경우에는, 그 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)은, 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c) 사이에서 공작물 반송용 팰릿(11)이 이동할 수 있도록 구성된다. 즉, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)은, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)로부터 이격되어 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)로부터 이동하여 온 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재한다. 또한, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)은, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)을 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)로 이동시킨다.
도 3 내지 도 5, 도 8 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 이와 같은 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 상하 방향으로 이동시키는 제3 레일 이동 기구(53) 및 제4 레일 이동 기구(153)는, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)이 끝에지에 장착된 수평인 제3 지지판(54) 및 제4 지지판(154)과, 제3 지지판(54) 및 제4 지지판(154)을 그 가대(9)에 대하여 Z축 방향으로 이동시키는 제3 Z축 방향 신축 액추에이터 및 제4 Z축 방향 신축 액추에이터(55, 155)를 각각 구비한다.
제3 Z축 방향 신축 액추에이터(55) 및 제4 Z축 방향 신축 액추에이터(155)는, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)의 제1 Z축 방향 신축 액추에이터(45) 및 제2 Z축 방향 신축 액추에이터(145)와 동일한 구성을 가진다. 그러므로, 중복되는 설명을 생략한다.
본 실시형태에서는, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)이 설치되는 제3 지지판(54) 및 제4 지지판(154)은, Z축 방향으로 이동할 수 있도록, 제3 Z축 방향 신축 액추에이터 및 제4 Z축 방향 신축 액추에이터(55, 155)의 종동자(55c, 155c)에 장착된다. 제3 Z축 방향 신축 액추에이터 및 제4 Z축 방향 신축 액추에이터(55, 155)의 서보 모터(55a, 155a)의 구동은, 도시하지 않은 컨트롤러에 의해 제어된다. 즉, 서보 모터(55a, 155a)는 컨트롤러에 접속되고, 컨트롤러로부터의 지령에 의해 서보 모터(55a, 155a)를 구동시킴으로써, 제3 레일 이동 기구(53) 및 제4 레일 이동 기구(153)는, 제3 지지판(54) 및 제4 지지판(154)과 함께 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 Z축 방향으로 승강 가능하게 구성된다.
제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)에 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)이 연속되어 있는 경우에는, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)을 이동하고 있는 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)로부터 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)로 이동 가능해진다. 그러므로, 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)는, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)의 이동을 제한하는 제3 팰릿 걸림 기구(56) 및 제4 팰릿 걸림 기구(156)를 각각 구비한다.
제3 팰릿 걸림 기구(56) 및 제4 팰릿 걸림 기구(156)는, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)과 걸어맞춤 가능하게 구성되며, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 따라 무단으로 설치되어 순환하는 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)와, 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)를 순환시키는 제3 보조 순환 기구 및 제4 보조 순환 기구를 각각 구비한다.
제3 지지판(54) 및 제4 지지판(154)의 X축 방향의 한쪽의 단부에는, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 따르는 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)가 각각 걸어돌려지는 보조 풀리(58, 158)가 축지지된다. 또한, 제3 지지판(54) 및 제4 지지판(154)의 X축 방향의 다른 쪽 단부에는, 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)가 각각 걸어돌려지는 보조 구동 풀리(59, 159)가 축지지된다.
제3 보조 순환 기구 및 제4 보조 순환 기구는, 제3 지지판(54) 및 제4 지지판(154)에 장착된 서보 모터(60, 160)로 구성된다. 서보 모터(60, 160)의 회전축(60a, 160a)에 보조 구동 풀리(59, 159)가 장착된다. 보조 구동 풀리(59, 159)는, 보조 풀리(58, 158)와 동일면 상에 설치되고, 보조 구동 풀리(59, 159)와 보조 풀리(58, 158)에 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)가 각각 걸어돌려진다.
도시하지 않은 컨트롤러로부터의 지령에 의해 서보 모터(60, 160)가 구동되면, 보조 구동 풀리(59, 159) 및 보조 풀리(58, 158)를 통하여, 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)는, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 따라 각각 순환하도록 구성된다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)는, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)와 같은 형상을 가지는 폭 방향으로 연장되는 요철(57a, 57b, 157a, 157b)이 길이 방향으로 교호적으로 연속되는 벨트이다. 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)는, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)에 공작물 반송용 팰릿(11)이 탑재되면, 요철(57a, 57b, 157a, 157b)이 공작물 반송용 팰릿(11)의 받침대(13)의 측면(사이드 에지)에 설치된 제2 걸림 부재(14)에 형성된 피요철(14a, 14b)에 걸어맞춤 가능하게 구성된다.
즉, 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)의 요철(57a, 57b, 157a, 157b)이 형성된 일 주면(主面)은, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)의 요철(32a, 32b, 132a, 132b)이 형성된 일 주면은 그 방향이 상이하고, 이들 주면은, 직각으로 되도록, 서로 직교한 방향으로 된다.
그리고, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)의 제1 보조 벨트(47) 및 제2 보조 벨트(147)의 피요철(14a, 14b, 147a, 147b)이 형성된 일 주면에 대하여도, 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)의 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)의 요철(57a, 57b, 157a, 157b)이 형성된 일 주면이 서로 직교한 방향으로 된다. 그러므로, 도시는 생략하지만, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141)와 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)는 서로 인접하여 배치할 수 있다.
또한, 후술하는 제5 팰릿 이동부(61) 및 제6 팰릿 이동부(161)의 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)의 요철(67a, 67b, 167a, 167b)이 형성된 주면은, 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)의 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)의 요철(57a, 57b, 157a, 157b)이 형성된 일 주면과 실질적으로 동일 평면 상에 있다.
이로써, 제1 팰릿 이동부(41) 및 제2 팰릿 이동부(141), 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151), 제5 팰릿 이동부(61) 및 제6 팰릿 이동부(161), 및 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)은, 필요에 따라 복수 세트를 서로 인접시켜 배치하는 것도 가능해진다. 따라서, 공작기의 수나 공작물의 가공 공정 등이나 가공 순서 또는 팰릿 반각(返却)의 타이밍 등에 따라 각종 팰릿 반송 장치와 반송 형태를 조립할 수 있다.
여기서, 도 10의 상측의 도면에 일례로서 나타낸 바와 같이, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)과 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)의 경계 상에 공작물 반송용 팰릿(11)이 위치하는 상태에서는, 공작물 반송용 팰릿(11)의 아래쪽에 설치된 제1 걸림 부재(14)에 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)가 걸리고, 공작물 반송용 팰릿(11)의 받침대(13)의 측면(사이드 에지)에 설치된 제2 걸림 부재(14)가 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)에 걸리게 된다.
따라서, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)와 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)를 동일한 속도로 순환시키면, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)을 이동하는 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)에 연속되는 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)에까지 이동한다. 또한, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)와 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)를 동일한 속도로 역방향으로 순환시키면, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)로부터 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)에까지 이동한다.
제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 다른 쪽 단부에 있어서, 제3 팰릿 이동부(51) 및 제4 팰릿 이동부(151)를 통하여 설치된 제5 팰릿 이동부(61) 및 제6 팰릿 이동부(161)는, Y축 방향으로 소정 간격을 두고 설치된 제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121) 간에 있어서 공작물 반송용 팰릿(11)을 수평으로 이동시키는 것이다. 또한, 제5 팰릿 이동부(61) 및 제6 팰릿 이동부(161)는, 마찬가지로, Y축 방향으로 소정 간격을 두고 설치된 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122) 간에 있어서 공작물 반송용 팰릿(11)을 수평으로 이동시키는 것이다.
도 9에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 있어서의 제5 팰릿 이동부(61) 및 제6 팰릿 이동부(161)는, 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재 가능하게 구성된 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)과, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)을 한쪽 측의 제5 위치로부터 다른 쪽 측의 제6 위치로 평행하게 이동시키는 제5 레일 이동 기구(63) 및 제6 레일 이동 기구(163)와, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)의 이동을 제한하는 제5 팰릿 걸림 기구(66) 및 제6 팰릿 걸림 기구(166)를 구비한다. 제5 위치는, 제1 가이드 레일(21) 또는 제2 가이드 레일(22)의 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c)에 연속되는 위치이다. 제6 위치는, 제3 가이드 레일(121) 또는 제4 가이드 레일(122)의 직선 운동 가이드 레일(121c, 122c)에 연속되는 위치이다. 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)은, 제1 팰릿 이동부 내지 제4 팰릿 이동부(41, 51, 141, 151)의 제1 단레일 내지 제4 단레일(42, 52, 142, 152)과 동일한 구조이다.
제5 팰릿 걸림 기구(66) 및 제6 팰릿 걸림 기구(166)는, 제3 팰릿 걸림 기구(56) 및 제4 팰릿 걸림 기구(156)와 동일한 구조이며, 제5 지지판(64) 및 제6 지지판(164)에 무단으로 설치되어 순환하는 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)와, 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)를 순환시키는 제5 보조 순환 기구 및 제6 보조 순환 기구를 구비한다.
본 실시형태에서는, 4개의 제5 지지판(64) 및 제6 지지판(164)이 지주(71, 171)를 통하여 가대(9)에 장착된다. 그 중 2개의 제5 지지판(64)은, 한쪽에 있는 제1 가이드 레일(21) 및 제2 가이드 레일(22)의 연장 상에 공작물 반송용 팰릿(11)이 이동한 경우에, 그 공작물 반송용 팰릿(11)의 사이드 에지에 설치된 제2 걸림 부재(14)에 제5 보조 벨트(67)가 걸리는 위치에 지주(71)를 통하여 장착된다.
또한, 다른 2개의 제6 지지판(164)은, 제3 가이드 레일(121) 또는 제4 가이드 레일(122)의 연장 상에 공작물 반송용 팰릿(11)이 이동한 경우에, 그 공작물 반송용 팰릿(11)의 다른 사이드 에지에 설치된 제2 걸림 부재(14)에 제6 보조 벨트(167)가 걸리는 위치에 지주(171)를 통하여 장착된다.
도 9 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 4개의 제5 지지판(64) 및 제6 지지판(164)의 각각의 X축 방향의 한쪽의 단부에는, 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)가 각각 걸어돌려지는 보조 풀리(68, 168)가 각각 축지지되고, 제5 지지판(64) 및 제6 지지판(164)의 X축 방향의 다른 쪽 단부에는, 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)가 각각 걸어돌려지는 보조 구동 풀리(69, 169)가 각각 축지지된다.
제5 보조 순환 기구 및 제6 보조 순환 기구는, 각각, 제5 지지판(64) 및 제6 지지판(164)에 장착된 서보 모터(70, 170)이다. 서보 모터(70, 170)의 회전축(70a, 170a)에 보조 구동 풀리(69, 169)가 각각 장착된다.
보조 구동 풀리(69, 169)는, 보조 풀리(68, 168)와 동일면 상에 설치되고, 보조 구동 풀리(69, 169)와 보조 풀리(68, 168)에 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)가 각각 걸어돌려진다.
도시하지 않은 컨트롤러로부터의 지령에 의해 서보 모터(70, 170)가 구동되면, 보조 구동 풀리(69, 169) 및 보조 풀리(68, 168)를 통하여, 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)가 순환하도록 구성된다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)의 연장선 상에 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)이 존재하는 경우에, 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)가 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)을 따라 순환하도록, 제5 지지판(64) 및 제6 지지판(164)은, 지주(71, 171)를 통하여 가대(9)에 장착된다.
제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)의 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)에 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 통하여 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)이 연속된 경우에, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)은, 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)로부터 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 통하여 이동한 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재한다. 또한, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)은, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)을 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 통하여 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)로 이동 가능하게 구성된다.
또한, 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)는, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)와 같은 형상을 가지는 폭 방향으로 연장되는 요철(67a, 67b, 167a, 167b)이 길이 방향으로 교호적으로 연속되는 벨트이다. 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)는, 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 통하여 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c)에 연속되는 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)에 공작물 반송용 팰릿(11)이 탑재되면, 요철(67a, 67b, 167a, 167b)이 공작물 반송용 팰릿(11)의 한쪽 또는 다른 쪽의 사이드 에지에 설치된 제2 걸림 부재(14)에 형성된 피요철(14a, 14b)에 각각 걸어맞춤 가능하게 구성된다.
따라서, 도 10에 나타낸 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)와, 제3 보조 벨트(57) 및 제4 보조 벨트(157)와, 제5 보조 벨트(67) 및 제6 보조 벨트(167)를 동일한 속도로 순환시키면, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)을 이동하는 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)에 연속되는 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 통하여 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)에까지 이동 가능하게 구성된다. 또한, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)로부터 제3 단레일(52) 및 제4 단레일(152)을 통하여 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)에까지 이동하도록 구성된다.
도 9에 나타낸 바와 같이, 이와 같은 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)을 수평 방향으로 이동시키는 제5 레일 이동 기구(63) 및 제6 레일 이동 기구(163)는, Y축 방향으로 이격되어 설치된 제5 지지판(64) 및 제6 지지판(164) 사이에 가설(架設)된 유체압 실린더(63, 163)로 구성된다. 유체압 실린더(63, 163)는, Y축 방향으로 이격되어 설치된 제5 지지판(64) 및 제6 지지판(164) 사이에 실제로 가설되는 본체부(63a, 163a)와, 그 본체부(63a, 163a)의 상부에 설치되고, 유체압(流體壓)에 의해 길이 방향으로 이동하는 슬라이더(63b, 163b)를 각각 구비한다.
본 실시형태에서는, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)은, 슬라이더(63b, 163b) 상에 설치된다. 도시하지 않은 컨트롤러로부터의 지령에 의해 유입(流入)되는 유체압에 의해, 슬라이더(63b, 163b)는, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)과 함께, Y축 방향으로 이동하도록 구성된다.
제1 가이드 레일(21) 또는 제2 가이드 레일(22)에 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)이 연속되어 있는 경우에는, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)의 한쪽 에지에 설치된 제2 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)은, 한쪽의 제5 팰릿 이동부(61)의 제5 보조 벨트(67)의 요철(67a, 67b)에 걸어맞추어진다. 이로써, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제5 팰릿 이동부(61)에 걸린다.
제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)이 다른 쪽 측의 제3 가이드 레일(121) 또는 제4 가이드 레일(122)에 연속되는 위치를 향해 이동하면, 공작물 반송용 팰릿(11)의 걸어맞추어져 있었던 제2 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)은, 한쪽의 제5 팰릿 이동부(61)의 제5 보조 벨트(67)의 요철(67a, 67b)로부터 이격되고, 이로써, 그 걸림은 해소된다.
그 후, 제5 단레일(62) 및 제6 단레일(162)이 제3 가이드 레일(121) 또는 제4 가이드 레일(122)에 연속되는 위치에까지 도달하면, 공작물 반송용 팰릿(11)의 다른 쪽 에지에 설치된 제2 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)은, 다른 쪽 측의 제6 팰릿 이동부(161)의 제6 보조 벨트(167)의 요철(167a, 167b)에 걸어맞추어져, 공작물 반송용 팰릿(11)이 제6 팰릿 이동부(161)에 걸리도록 구성된다.
본 실시형태의 팰릿 반송 장치(10)에서는, 도 3 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)에 탑재하면, 받침대(13)의 아래쪽에 설치된 제1 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)이 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)을 따라 설치된 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)의 요철(32a, 32b, 132a, 132b)에 각각 걸어맞추어지게 된다. 그러므로, 구동 기구인 서보 모터(33, 133)를 구동함으로써 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)를 순환시킴으로써, 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)을 따라 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송하는 것이 가능하게 된다.
한편, 본 실시형태의 팰릿 반송 장치(10)에서는, 도 4 및 도 5의 확대도에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)에 탑재하면, 공작물 반송용 팰릿(11)의 상부에 형성된 제1 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)이 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)을 따라 설치된 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)의 요철(32a, 32b, 132a, 132b)에 각각 걸어맞추어지게 된다. 그러므로, 구동 기구인 서보 모터(33, 133)를 구동하는 것에 의해 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)를 순환시킴으로써, 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)을 따라 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 역방향으로 반송할 수 있다.
따라서, 본 실시형태에서는, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)에 위쪽의 제1 걸림 부재(14)를 걸리게 하여 일방향으로 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송하는 동시에, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)에 아래쪽의 제1 걸림 부재(14)를 걸리게 하여 다른 방향(본 실시형태에서는, 역방향)으로 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송할 수 있는 팰릿 반송 장치(10)를 제공할 수 있다. 이로써, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송시키는 팰릿 반송 장치(10)의 설계의 자유도를 증가시킬 수 있다.
특히, 전술한 팰릿 반송 장치(10)에서는, 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121), 또는 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)에 각각 탑재된 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)은, 단일의 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)에 걸리게 된다. 그리고, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)를 순환시킴으로써, 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121), 또는 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)에 각각 탑재된 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 상이한 방향으로 동시에 이동시킬 수 있다. 그러므로, 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재한 측으로 되돌리기 위한 별도의 순환 벨트는 불필요해지므로, 팰릿 반송 장치(10)의 부품수를 저감할 수 있고, 이로써, 팰릿 반송 장치(10)의 제조 비용(단가)이 높아지는 것을 방지할 수 있다.
한편, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122) 사이의 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)의 이동은, 제1 팰릿 이동부 내지 제6 팰릿 이동부(41, 51, 61, 141, 151, 161)에 의해 행해진다.
구체적으로는, 제1 팰릿 이동부 내지 제6 팰릿 이동부(41, 51, 61, 141, 151, 161)에 설치된 제1 단레일 내지 제6 단레일(42, 52, 62, 142, 152, 162)에 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재한 상태에 있어서, 제1 단레일 내지 제6 단레일(42, 52, 62, 142, 152, 162)을 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)과 함께, 제1 레일 이동 기구 내지 제6 레일 이동 기구(43, 53, 63, 143, 153, 163)가 이동시킴으로써 행해진다.
본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)의 제1 단레일 내지 제6 단레일(42, 52, 62, 142, 152, 162)에 대한 탑재와, 제1 단레일 내지 제6 단레일(42, 52, 62, 142, 152, 162)로부터 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)로의 이동에 있어서는, 제1 보조 벨트 내지 제6 보조 벨트(47, 57, 67, 147, 157, 167)를 이용하게 된다.
여기서, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)에서는, 받침대(13)의 복수의 측면 중 적어도 1면에도 제2 걸림 부재(14)가 설치되어 있다. 제1 보조 벨트 내지 제6 보조 벨트(47, 57, 67, 147, 157, 167)에 있어서도, 공작물 반송용 팰릿(11)의 제1 걸림 부재 또는 제2 걸림 부재(14)가 걸림 가능한 요철을 형성하고 있으므로, 제1 보조 벨트 내지 제6 보조 벨트(47, 57, 67, 147, 157, 167)의 설치의 자유도를 증가시킬 수 있다.
이와 같이, 받침대의 임의의 일면에만 걸림 부재를 설치하고 있었던 종래의 공작물 반송용 팰릿 및 공작물 반송 장치와 비교하여, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송시키는 팰릿 반송 장치(10)의 설계의 자유도를 확실하게 증가시킬 수 있게 된다.
(제2 실시형태)
이하, 도 11 내지 도 15를 참조하여, 본 발명의 제2 실시형태에 있어서의 팰릿 반송 장치에 대하여 설명한다. 도 11 내지 도 15는, 본 발명의 제2 실시형태에 있어서의 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송하는 팰릿 반송 장치(100)를 나타낸다.
각 도면에 있어서, 서로 직교하는 X, Y, Z의 3축을 설정하고, X축이 대략 수평 가로 방향, Y축이 대략 수평 전후 방향, Z축이 연직 방향으로 연장되는 것으로 한다. 이하, X, Y, Z 방향을 사용하여, 이 팰릿 반송 장치(100)의 구성을 설명한다. 그리고, 본 실시형태에 있어서의 공작물 반송용 팰릿(11)의 구성은, 제1 실시형태와 마찬가지이므로, 중복되는 설명을 피하는 관점에서 그 설명을 생략한다.
제2 실시형태에 있어서의 팰릿 반송 장치(100)에는, 본 발명의 공작물 반송용 팰릿(11)을 이동 가능하게 탑재하는 6개의 가이드 레일이 설치된다. 이 6개의 가이드 레일 중 4개의 가이드 레일(21, 22, 121, 122)은, 제1 가이드 레일(21) 및 제3 가이드 레일(121), 및 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)이 X축 방향으로 똑바로 연장되어 연속되도록 배치되는 것을 제외하고, 제1 실시형태에 있어서의 팰릿 반송 장치(10)와 같다. 그러므로, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)에 대하여는, 중복되는 설명을 피하는 관점에서 그 설명을 생략한다.
또한, 도 12에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태의 팰릿 반송 장치(100)는, 제1 가이드 레일(21) 및 제2 가이드 레일(22)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)을 그 제1 가이드 레일(21) 및 제2 가이드 레일(22)을 따라 반송시키는 제1 팰릿 이송부(31)와, 제3 가이드 레일(121) 및 제4 가이드 레일(122)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)을 그 제3 가이드 레일(121) 및 제4 가이드 레일(122)을 따라 반송시키는 제2 팰릿 이송부(131)를 구비한다. 이들 제1 팰릿 이송부(31) 및 제2 팰릿 이송부(131)에 대하여도, 제1 실시형태에 있어서의 팰릿 반송 장치(10)의 것과 같다. 그러므로, 제1 팰릿 이송부(31) 및 제2 팰릿 이송부(131)에 대하여도, 중복되는 설명을 피하는 관점에서 그 설명을 생략한다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 6개의 가이드 레일 중 나머지의 2개인 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321)은, 제3 가이드 레일(121)로부터 Y축 방향으로 소정 간격을 두고, 이들 3개의 가이드 레일(121, 221, 321)이 서로 평행하게 되도록 X축 방향으로 연장되어 설치된다.
제5 가이드 레일(221)은, 도 13에 나타낸 바와 같이, 가대(9) 상에 직접 고정되어 설치된 제5 지지판(221b)과, 제5 지지판(221b)의 상부 에지에 나사고정에 의해 고정된 시판 중인 제5 직선 운동 가이드 레일(221c)을 구비한다.
또한, 제6 가이드 레일(321)은, 도 14에 나타낸 바와 같이, 가대(9) 상에 직접 고정되어 설치된 제6 지지판(321b)과, 제6 지지판(321b)의 상부 에지에 나사고정에 의해 고정된 시판 중인 제6 직선 운동 가이드 레일(321c)을 구비한다.
여기서, 제1 가이드 레일 내지 제6 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321)의 제1 내지 제6 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c, 221c, 321c)은 동일한 것이다. 어느 하나의 가이드 레일에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)이 다른 가이드 레일로 이동하여 탑재되어도, 그 공작물 반송용 팰릿(11)은, 이 다른 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321)을 따라 이동 가능하게 구성되는 것으로 한다.
도 11 및 도 12에 나타낸 바와 같이, 제3 가이드 레일(121) 및 제4 가이드 레일(122)의 일단부(一端部)[즉, 제3 가이드 레일(121) 및 제4 가이드 레일(122)이 제1 가이드 레일(21) 및 제2 가이드 레일(22)에 면하지 않는 쪽], 및 제3 가이드 레일(121) 및 제4 가이드 레일(122)과 제1 가이드 레일(21) 및 제2 가이드 레일(22)과의 사이에는, 제7 팰릿 이동부(181)가 각각 설치된다.
제7 팰릿 이동부(181)는, 제1 가이드 레일 내지 제6 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321) 중 어느 하나에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)을 다른 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321)로 이동시키는 것이다.
그리고, 이들 제7 팰릿 이동부(181)는 동일한 구조를 가지므로, 이하에서는, 그 한쪽을 대표하여 설명한다.
도 11, 도 12 및 도 15에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 있어서의 제7 팰릿 이동부(181)는, 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재 가능하게 구성된 제7 단레일(182)과, 제1 가이드 레일 내지 제6 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321)의 제1 내지 제6 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c, 221c, 321c)에 연속되는 위치에 제7 단레일(182)을 이동시키는 제7 레일 이동 기구(183)를 구비한다.
제7 단레일(182)로서는, 제1 가이드 레일 내지 제6 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321)의 제1 내지 제6 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c, 221c, 321c)과 동일한 것이 사용된다.
제1 가이드 레일(21) 및 제2 가이드 레일(22), 및 제3 가이드 레일(121) 및 제4 가이드 레일(122)은, X축 방향으로 연장되는 길이 방향에 있어서, 제7 단레일(182)의 길이보다 약간 넓은 간격을 두고 연속되도록 설치된다.
제7 팰릿 이동부(181)에 의해, 제7 단레일(182)이 제1 가이드 레일(21) 또는 제2 가이드 레일(22)의 제1 직선 운동 가이드 레일 또는 제2 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c)에 연속되면, 그 제7 단레일(182)은, 제3 가이드 레일(121) 또는 제4 가이드 레일(122)의 제3 직선 운동 가이드 레일(121c) 또는 제4 직선 운동 가이드 레일(122c)에 연속되도록 배치된다.
본 실시형태의 팰릿 반송 장치(100)는, 제7 단레일(182)이 연속된 상태에 있어서, 제1 내지 제6 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c, 221c, 321c)로부터 공작물 반송용 팰릿(11)을 이동하여, 제7 단레일(182)에 탑재하거나, 제7 단레일(182)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)을 제1 내지 제6 직선 운동 가이드 레일(21c, 22c, 121c, 122c, 221c, 321c)로 이동하거나 할 수 있도록 구성된다.
도 15에 나타낸 바와 같이, 이와 같은 제7 단레일(182)을 이동시키는 제7 레일 이동 기구(183)는, 제7 단레일(182)이 상부 에지에 장착된 제7 지지판(184)와, 그 제7 지지판(184)을 가대(9)에 대하여 Y축 방향으로 이동시키는 제7 Z축 방향 신축 액추에이터(185)와, 제7 Z축 방향 신축 액추에이터(185)를 가대(9)에 대하여 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 방향 신축 액추에이터(186)를 구비한다.
본 실시형태에서는, 제7 단레일(182)이 설치되는 제7 지지판(184)은, Z축 방향으로 이동 가능하게 제7 Z축 방향 신축 액추에이터(185)의 종동자(185c)에 장착된다. 또한, 제7 Z축 방향 신축 액추에이터(185)와 함께, 제7 지지판(184)이 Y축 방향으로 이동할 수 있도록, Y축 방향 신축 액추에이터(186)의 하우징(186d)은, 제7 Z축 방향 신축 액추에이터(185)의 하우징(185d)에 브래킷(187)을 통하여 장착된다. Y축 방향 신축 액추에이터(186)의 종동자(186c)는, 지주(188)를 통하여 가대(9)에 고정된다.
제7 Z축 방향 및 Y축 방향 각각의 신축 액추에이터(185, 186)의 각각의 서보 모터(185a, 186a)는, 도시하지 않은 컨트롤러에 접속되고, 그 동작은 컨트롤러에 의해 제어된다. 이와 같이, 제7 레일 이동 기구(183)는, 소정의 YZ 평면에 있어서 제7 단레일(182)을 이동 가능하게 구성된다.
따라서, 제7 팰릿 이동부(181)의 제7 단레일(182)이 제1 가이드 레일 내지 제6 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321)에 연속되어 있으면, 제1 가이드 레일 내지 제6 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321) 중 어느 하나를 이동시키는 공작물 반송용 팰릿(11)은, 그 가이드 레일로부터 제7 단레일(182)로 이동하게 된다. 또한, 제7 팰릿 이동부(181)는, 이 제7 단레일(182)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)의 이동을 제한하는 팰릿 걸림 기구(191)를 구비한다.
이 팰릿 걸림 기구(191)는, 제7 단레일(182)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)과 걸어맞춤 가능하게 구성되며, 제7 단레일(182)을 따라 무단으로 설치되어 순환하는 제7 보조 벨트(192)와, 제7 보조 벨트(192)를 순환시키는 제7 보조 순환 기구를 구비한다.
제7 지지판(184)의 X축 방향의 한쪽의 단부에는, 제7 단레일(182)을 따르는 제7 보조 벨트(192)가 걸어돌려지는 보조 풀리(193)가 축지지된다. 또한, 제7 지지판(184)의 X축 방향의 다른 쪽 단부에는, 제7 단레일(182)을 따르는 제7 보조 벨트(192)가 걸어돌려지는 보조 구동 풀리(194)가 축지지된다. 제7 순환 기구는, 제7 지지판(184)에 장착된 서보 모터(195)로 구성된다. 서보 모터(195)의 회전축(195a)에 보조 구동 풀리(194)가 장착된다. 보조 구동 풀리(194)는, 보조 풀리(193)와 동일면 상에 설치되어(도시하지 않음), 그 보조 구동 풀리(194)와 보조 풀리(193)에 제7 보조 벨트(192)가 걸어돌려진다.
도시하지 않은 컨트롤러로부터의 지령에 의해 서보 모터(195)가 구동되면, 보조 구동 풀리(194) 및 보조 풀리(193)를 통하여, 제7 보조 벨트(192)는, 제7 단레일(182)을 따라 순환하도록 구성된다.
제7 보조 벨트(192)는, 제1 순환 벨트(32) 및 제2 순환 벨트(132)와 같은 형상을 가지는 폭 방향으로 연장되는 요철이 길이 방향으로 교호적으로 연속되는 벨트이다. 제7 보조 벨트(192)의 요철은, 공작물 반송용 팰릿(11)에 형성된 피요철(14a, 14b)에 걸어맞춤 가능하게 구성된다. 따라서, 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)와 제7 보조 벨트(192)를 동일한 속도로 순환시키면, 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)을 이동하는 공작물 반송용 팰릿(11)은, 이 제1 가이드 레일 내지 제4 가이드 레일(21, 22, 121, 122)에 연속되는 제7 단레일(182)에까지 이동하도록 구성된다.
팰릿 반송 장치(100)는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)을, 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321)을 따라 반송시키는 제3 팰릿 이송부(231) 및 제4 팰릿 이송부(331)를 구비한다. 제3 팰릿 이송부(231) 및 제4 팰릿 이송부(331)는, 공작물 반송용 팰릿(11)과 걸어맞춤 가능하게 구성되고 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321)을 따라 무단으로 설치되어 순환하는 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)와, 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)를 순환시키는 제3 순환 기구(233) 및 제4 순환 기구(333)를 구비한다.
도 13 및 도 14에 나타낸 바와 같이, 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321) 근방의 가대(9)에는, 제5 지지 부재(234) 및 제6 지지 부재(334)가 각각 세워 설치된다. 제5 지지 부재(234) 및 제6 지지 부재(334)의 상단(上端)에는, 수평판(235, 335)이 각각 장착된다. 수평판(235, 335)은, 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321)의 직선 운동 가이드 레일(221c, 321c)과 대략 같은 높이에 설치되고, 이로써, 공작물 반송용 팰릿(11)이 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321) 상을 이동할 때, 공작물 반송용 팰릿(11)의 제2 걸림 부재(14)가 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)에 걸어맞추어진다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 수평판(235, 335)에는, 3개의 종동 풀리(236, 336)가 그 주위에 각각 설치되고, 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)는 이들 3개의 종동 풀리(236, 336)를 에워싸도록 걸어돌려진다.
또한, 수평판(235, 335)에는, 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)를 순환시키는 순환 기구인 서보 모터(233, 333)가 설치되고, 그 회전축(233a, 333a)에 구동 풀리(237, 337)가 장착된다. 구동 풀리(237, 337)는 3개의 종동 풀리(236, 336)와 동일면 상에 설치된다. 구동 풀리(237, 337)의 근방에는, 구동 풀리(237, 337)에 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)를 걸어돌리도록, 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)를 전향시키는 한 쌍의 전향(轉向) 풀리(238, 338)가 수평판(235, 335)에 축지지된다.
도시하지 않은 컨트롤러로부터의 지령에 의해 서보 모터(233, 333)가 구동되면, 회전축(233a, 333a)이 구동 풀리(237, 337)와 함께 회전한다. 구동 풀리(237, 337)에 걸어돌려진 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)가 3개의 종동 풀리(236, 336)를 포위한 상태로 순환하도록 구성된다.
제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)는, 도 11의 확대도에 나타낸 바와 같이, 순환 벨트(32, 132)와 마찬가지의 폭 방향으로 연장되는 요철(232a, 232b, 332a, 332b)이 길이 방향으로 교호적으로 연속되는 벨트이다. 그 요철(232a, 232b, 332a, 332b)에 걸어맞춤 가능한 피요철(14a, 14b)이 공작물 반송용 팰릿(11)의 제2 걸림 부재(14)에 형성된다. 제2 걸림 부재(14)는, 받침대(13)의 양측에 설치되고, 수평판(235, 335)에 면하도록 설치된 양측의 제2 걸림 부재(14)는, 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)에 각각 걸어맞추어진다.
제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)가 제2 걸림 부재(14)와 맞닿으면, 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)에 형성된 요철(232a, 232b, 332a, 332b)이 제2 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)에 걸어맞추어진다. 또한, 제2 걸림 부재(14)로부터 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)가 부상하여 이격되면, 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)의 요철(232a, 232b, 332a, 332b)과 제2 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)과의 걸어맞춤이 해제된다. 본 실시형태의 팰릿 반송 장치(100)는, 이와 같이 구성된다.
여기서, 도 13 및 도 14에 나타낸 바와 같이, 종동 풀리(236, 336) 사이의 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)가 이완되는 것을 방지하는 동시에, 제2 걸림 부재(14)로부터 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)가 이격되는 것을 방지하는 제3 지지재(239) 및 제4 지지재(339)가, 수평판(235, 335)에 장착된다.
도 11의 확대도에 나타낸 바와 같이, 제2 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)이 제3 순환 벨트(232) 또는 제4 순환 벨트(332)의 요철(232a, 232b, 332a, 332b)에 걸어맞추어지면, 제3 순환 벨트(232) 또는 제4 순환 벨트(332)의 회동과 독립된 공작물 반송용 팰릿(11)의 X축 방향의 이동은 금지된다. 그러므로, 공작물 반송용 팰릿(11)이 걸어맞추어진 제3 순환 벨트(232) 및 제4 순환 벨트(332)를 순환시키면, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제3 순환 벨트(232) 또는 제4 순환 벨트(332)와 함께 이동한다. 이로써, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제3 순환 벨트(232) 또는 제4 순환 벨트(332)에 인접하는 제5 가이드 레일(221) 또는 제6 가이드 레일(321)을 따라 반송되게 된다.
이와 같이 구성된 본 실시형태의 팰릿 반송 장치(100)에서는, 제1 실시형태와 마찬가지로, 도 11 및 도 12에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 공작물 반송용 팰릿(11)을 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)에 탑재하면, 받침대(13)의 아래쪽에 설치된 제1 걸림 부재(14)의 피요철(14a, 14b)은 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)을 따라 설치된 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)의 요철(32a, 32b, 132a, 132b)에 걸어맞추어지게 된다. 그러므로, 구동 기구인 서보 모터(33, 133)를 구동함으로써 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)를 순환시킴으로써, 제1 가이드 레일(21) 또는 제3 가이드 레일(121)을 따라 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송하는 것이 가능하게 된다.
한편, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)이 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)에 탑재되면, 공작물 반송용 팰릿(11)의 상부에 설치된 제1 걸림 부재(14)가 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)을 따라 설치된 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)에 걸어맞추어진다. 그러므로, 구동 기구인 서보 모터(33, 133)를 구동시키는 것에 의해 제1 순환 벨트(32) 또는 제2 순환 벨트(132)를 순환시킴으로써, 제2 가이드 레일(22) 또는 제4 가이드 레일(122)을 따라 역방향으로 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)이 제5 가이드 레일(221) 또는 제6 가이드 레일(321)에 탑재되면, 받침대(13)의 사이드 에지에 설치된 제2 걸림 부재(14)가 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321)을 따라 설치된 제3 순환 벨트(232) 또는 제4 순환 벨트(332)에 걸어맞추어진다. 그러므로, 구동 기구인 서보 모터(233, 333)를 구동함으로써 제3 순환 벨트(232) 또는 제4 순환 벨트(332)를 순환시킴으로써, 제5 가이드 레일(221) 또는 제6 가이드 레일(321)을 따라 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송시킬 수 있다.
따라서, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)에서는, 제1 실시형태의 팰릿 반송 장치(10)의 경우에 더하여, 팰릿 반송 장치(100)의 제3 순환 벨트(232) 또는 제4 순환 벨트(332)에 제2 걸림 부재(14)를 걸리게 하여 일방향 또는 역방향으로 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송할 수 있는 팰릿 반송 장치(100)를 제공할 수 있다. 이로써, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송시키는 팰릿 반송 장치(100)의 설계의 자유도를 증가시킬 수 있다.
여기서, 제1 가이드 레일 내지 제6 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321) 간의 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)의 이동은, 2개의 제7 팰릿 이동부(181)에 의해 행해진다. 제7 레일 이동 기구(183)는, 제7 팰릿 이동부(181)의 제7 단레일(182)에 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재한 후, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)과 함께, 제7 단레일(182)을 이동시킴으로써, 공작물 반송용 팰릿(11)의 이동을 행한다.
그리고, 전술한 제1 실시형태 및 제2 실시형태에서는, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 받침대(13)의 한쪽의 측부에 공작물을 탑재하는 탑재구(16)가 설치되고, 받침대(13)의 다른 쪽의 측부에 직선 운동 블록(12)이 설치되도록 구성된 경우를 설명하였다. 그러나, 이 탑재구(16)를 받침대(13)의 상측의 중앙에 설치하고, 직선 운동 블록(12)을 받침대(13)의 하측의 중앙에 설치하도록 구성해도 된다.
또한, 전술한 제1 실시형태 및 제2 실시형태에서는, 평판형의 받침대(13)에 탑재구(16)가 설치되는 경우를 설명하였다. 그러나, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 받침대(13)에 형성된 관통공에 탑재구(16)가 설치되도록 구성해도 된다. 이와 같은 탑재구(16)이면, 관통공을 통하여 받침대(13)에 관통하여 공작물을 탑재할 수 있어, 공작물의 상면 및 하면의 양쪽으로부터 가공을 할 수도 있다.
또한, 전술한 제1 실시형태 및 제2 실시형태에서는, 제1 보조 벨트 내지 제7 보조 벨트(47, 57, 147, 157, 67, 167, 192)를 순환시켜, 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 제1 단레일 내지 제7 단레일(42, 52, 62, 142, 152, 162, 182)에 탑재한 후, 제1 보조 벨트 내지 제7 보조 벨트(47, 57, 147, 157, 67, 167, 192)에 제1 걸림 부재 또는 제2 걸림 부재(14)가 걸린 상태를 유지하면서, 제1 단레일 내지 제7 단레일을 Y축 방향 또는 Z축 방향으로 이동시켜, 제1 가이드 레일 내지 제6 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321) 사이에서 본 실시형태의 공작물 반송용 팰릿(11)을 이동시키는 경우를 설명하였다.
그러나, 제1 단레일 내지 제7 단레일(42, 52, 62, 142, 152, 162, 182)을 이동시킬 때 제1 보조 벨트 내지 제7 보조 벨트(47, 57, 147, 157, 67, 167, 192)에 제1 걸림 부재 또는 제2 걸림 부재(14)를 걸리게 하는 상태를 유지하지 않아도 된다.
(변형예)
이하, 도 16 내지 도 19를 참조하여, 본 발명의 팰릿 반송 장치의 가이드 레일 및 팰릿 이동부의 변형예에 대하여 설명한다.
본 발명의 일 변형예로서, 예를 들면, 도 16에 나타낸 바와 같이, 가이드 레일(421)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)의 하면의 제1 걸림 부재(14)에 팰릿 반송 장치의 순환 벨트(432)를 걸리게 하여 반송하고 있는 경우를 설명한다. 이 경우, 가이드 레일(421)로부터 단레일(442)로 공작물 반송용 팰릿(11)을 이동시킨 후, 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재한 상태로 단레일(442)을 상승시켜, 공작물 반송용 팰릿(11)과 순환 벨트(432)와의 걸어맞춤을 먼저 해소한다. 그리고, 공작물 반송용 팰릿(11)이 탑재된 단레일(442)을 수평면 내에 있어서 180° 회전시키고, 단레일(442)을 다시 하강시킨다. 재차 180° 회전시킨 후, 그 공작물 반송용 팰릿(11)을 단레일(442)로부터 다른 가이드 레일(521)로 이동시키도록 구성해도 된다. 그리고, 그 공작물 반송용 팰릿(11)이 다른 가이드 레일(521)로 이동하면, 공작물 반송용 팰릿(11)의 제1 걸림 부재(14)에 새로운 순환 벨트(532)가 걸어맞추어지는 것에 의해, 그 순환 벨트(532)의 순환에 의해 공작물 반송용 팰릿(11)을 이동시킬 수 있다.
또한, 도 17에 나타낸 바와 같이, 가이드 레일(421)에 탑재된 공작물 반송용 팰릿(11)의 측면의 제2 걸림 부재(14)에 팰릿 반송 장치의 순환 벨트(432)를 걸리게 하여 반송하고 있는 경우를 설명한다. 이 경우, 가이드 레일(421)로부터 단레일(442)에 공작물 반송용 팰릿(11)을 이동시킨 후, 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재한 단레일(442)을 상승 또는 하강시켜, 공작물 반송용 팰릿(11)과 순환 벨트(432)와의 걸어맞춤을 먼저 해소한다. 그리고, 공작물 반송용 팰릿(11)이 탑재된 단레일(442)을 수평면 내에 있어서 180° 회전시키고, 그 후, 단레일(442)을 다시 하강 또는 상승시킨다. 재차 180° 회전시킨 후, 그 공작물 반송용 팰릿(11)을 단레일(442)로부터 다른 가이드 레일(521)로 이동시키도록 구성해도 된다. 그리고, 그 공작물 반송용 팰릿(11)이 다른 가이드 레일(521)로 이동하면, 공작물 반송용 팰릿(11)의 제1 걸림 부재(14)에 새로운 순환 벨트(532)가 걸리는 것에 의해, 그 순환 벨트(532)의 순환에 의해 공작물 반송용 팰릿(11)을 이동시킬 수 있다.
이와 같이, 팰릿 이동부에 있어서, 공작물 반송용 팰릿(11)의 이동 중에 제1 걸림 부재 또는 제2 걸림 부재(14)와 순환 벨트(432)와의 걸어맞춤(걸림)을 먼저 해소시키도록 구성해도 된다. 이와 같이, 구성함으로써, 가이드 레일 상을 이동 중에 공작물 반송용 팰릿(11)의 방향을 용이하게 변경하는 것도 가능해진다.
또한, 전술한 제1 실시형태 및 제2 실시형태에서는, 공작물 반송용 팰릿(11)을 탑재한 제1 단레일 내지 제7 단레일(42, 52, 62, 142, 152, 162, 182)을 Y축 방향 또는 Z축 방향으로 이동시켜, 제1 가이드 레일 내지 제6 가이드 레일(21, 22, 121, 122, 221, 321) 사이에서 공작물 반송용 팰릿(11)을 이동시키는 경우를 설명하였다.
그러나, 팰릿 반송 장치는, 도 18에 나타낸 바와 같이, 단레일(442)은 경사지게 이동시키도록 구성해도 된다. 즉, 가이드 레일(421)로부터 이동하여 공작물 반송용 팰릿(11)이 탑재된 단레일(442)을 경사 방향으로 이동시켜, 단레일(442)을 다른 가이드 레일(521)에 연속시키고, 그 후, 단레일(442)로부터 다른 가이드 레일(521)에 공작물 반송용 팰릿(11)을 이동시키도록 구성해도 된다.
이와 같이, 단레일(442)을 경사 방향으로 이동시켰다고 해도, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제1 걸림 부재 및 제2 걸림 부재(14)가 받침대(13)의 표리의 주면과 복수의 측면에 형성되어 있으므로, 경사 방향으로의 이동을 개시함으로써, 팰릿 반송 장치에 의한 어느 하나의 제1 걸림 부재 및 제2 걸림 부재(14)의 걸어맞춤(걸림)을 해소시킬 수 있다. 그리고, 단레일(442)이 다른 가이드 레일(521)에 연속된 상태에 있어서, 팰릿 반송 장치의 다른 순환 벨트 등에 상기 또는 다른 어느 하나의 제1 걸림 부재 및 제2 걸림 부재(14)를 걸리게 하는 것이 가능해진다.
또한, 팰릿 반송 장치는, 도 19에 나타낸 바와 같이, 단레일(442)을 경사지게 이동시킬 때, 축심(軸心)을 중심으로 하여 그 단레일(442)을 회전시키도록 구성해도 된다. 공작물 반송용 팰릿(11)이 탑재된 단레일(442)을, 그 축심을 중심으로 회전시키면, 공작물 반송용 팰릿(11)의 받침대(13)를 수평인 상태로부터 경사지게 할 수 있다. 예를 들면, 도 19에 나타낸 바와 같이, 최하부에서 최상부까지의 사이에서 90°회전시키도록 하면, 수직인 받침대(13)를 수평으로 위치시킬 수 있다. 또한, 수평 상태의 받침대(13)를 경사지게 함으로써, 받침대(13)를 수직 상태로 하여, 그 공작물 반송용 팰릿(11)을 다른 가이드 레일(521)로 이동시키는 것도 가능해진다.
이 경우라도, 공작물 반송용 팰릿(11)은, 제1 걸림 부재 및 제2 걸림 부재(14)가 받침대(13)의 표리의 주면과 복수의 측면에 형성되어 있으므로, 경사로의 이동의 개시와 동시에 팰릿 반송 장치에 의한 어느 하나의 제1 걸림 부재 및 제2 걸림 부재(14)의 걸어맞춤(걸림)을 해소시킬 수 있다. 그리고, 그 단레일(442)이 다른 가이드 레일(521)에 연속된 상태에 있어서, 팰릿 반송 장치의 다른 순환 벨트 등에 상기 또는 다른 어느 하나의 제1 걸림 부재 및 제2 걸림 부재(14)에 걸리게 하는 것이 가능해진다. 이와 같이, 본 발명의 변형예에 있어서도, 반송 경로를 용이하게 변경하여, 공작물 반송용 팰릿(11)을 반송시키는 팰릿 반송 장치의 설계의 자유도를 증가시킬 수 있게 된다.
그리고, 상기한 도 16 내지 도 19에 나타낸 팰릿 이동부 대신에, 로봇암 등을 사용해도, 가이드 레일 사이의 공작물 반송용 팰릿(11)의 이동을 실현할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 특징적인 구성은, 제1 걸림 부재 및 제2 걸림 부재(14)가 받침대(13)의 표리의 주면과 복수의 측면 중 적어도 2면에 설치된 것에 있다. 이 구성의 구체예로서는, (a) 받침대의 표면과 이면(裏面)에 설치되는 경우, (b) 받침대의 이면과 측면에 설치되는 경우, (c) 받침대의 표면과 측면에 설치되는 경우, (d) 받침대의 2개 측면에 설치되는 경우가 있다.
(a) 받침대의 표면과 이면에 설치되는 경우의 실시형태에 대하여는, 도 4, 도 5를 사용하여 앞서 설명한 바와 같고, (b) 받침대의 이면과 측면에 설치되는 경우에 대하여는, 도 3, 도 11을 참조용하여 앞서 설명한 바와 같다.
또한, (c) 받침대의 표면과 측면에 설치되는 경우에 대하여는, 도 4, 도 5의 아래쪽에 위치하는 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)을 사용하여 앞서 설명한 바와 같다. 그 외에, 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122)과, 제1 팰릿 이송부(31) 및 제2 팰릿 이송부(131)와의 양단 측에 제5 팰릿 이동부(61) 및 제6 팰릿 이동부(161)를 배치함으로써, 아래쪽에 위치하는 제2 가이드 레일(22) 및 제4 가이드 레일(122) 사이에서 공작물 반송용 팰릿(11)이 이동하는 구성을 채용할 수도 있다.
또한, (d) 받침대의 2개 측면에 설치되는 경우에 대하여는, 도 17을 참조하여 앞서 설명한 바와 같다. 그 외에, 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321)과, 제3 팰릿 이송부(231) 및 제4 팰릿 이송부(331)와의 양단 측에 제5 팰릿 이동부(61) 및 제6 팰릿 이동부(161)를 배치함으로써, 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321) 사이에서 공작물 반송용 팰릿(11)이 이동하는 구성을 채용할 수도 있다.
전술한 제1 실시형태 및 제2 실시형태에서는, 제1 가이드 레일(21) 및 제2 가이드 레일(22), 제3 가이드 레일(121) 및 제4 가이드 레일(122), 및 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321)의 단부에 제1 팰릿 이동부 내지 제6 팰릿 이동부(41, 141, 51, 151, 61, 161), 또는 제7 팰릿 이동부(181) 중 어느 하나를 배치한 팰릿 반송 장치와 팰릿의 반송 방법을 설명하였다.
이들 실시형태 외에, 제1 가이드 레일(21) 및 제2 가이드 레일(22), 제3 가이드 레일(121) 및 제4 가이드 레일(122), 또는 제5 가이드 레일(221) 및 제6 가이드 레일(321)을 1조(組)로 하여 복수 조의 가이드 레일을 사용하는 것도 가능하다. 이 경우, 복수 조의 가이드 레일의 단부 또는 그 사이에, 제1 팰릿 이동부 내지 제6 팰릿 이동부(41, 141, 51, 151, 61, 161), 및 제7 팰릿 이동부(181) 중 어느 하나, 또는 그 조합을 채용하는 것도 가능하다.
즉, 본 발명은, 공작기의 수나 공작물의 가공 공정 등이나 순서 또는 팰릿 반각(返却)의 타이밍 등에 따라 팰릿 반송 장치와 반송 형태를 조립할 수 있다.
본원은 2015년 2월 16일에 일본 특허청에 출원된 특허출원 제2015-27208에 기초한 우선권을 주장하고, 이 출원의 모든 내용은 참조에 의해 본 명세서에 원용된다.

Claims (7)

  1. 공작물(work piece) 반송용 팰릿(pallet);
    상기 공작물 반송용 팰릿을 이동 가능하게 탑재하는 복수의 가이드 레일;
    상기 복수의 가이드 레일을 따라 상기 공작물 반송용 팰릿을 반송시키는 팰릿 이송부; 및
    상기 복수의 가이드 레일 중 하나의 가이드 레일로부터 다른 가이드 레일로 상기 공작물 반송용 팰릿을 이동시키는 팰릿 이동부;
    를 포함하고,
    상기 팰릿 이송부는, 상기 복수의 가이드 레일을 따라 설치되어 소정 방향으로 순환하는 순환 벨트를 구비하고,
    상기 공작물 반송용 팰릿은,
    상기 공작물을 탑재하는 표리(表裏)의 주면(主面) 및 복수의 측면으로 이루어지는 평판형의 받침대(pedestal); 및
    상기 받침대의 상기 표리의 주면과 상기 복수의 측면 중 적어도 2면에 설치되어 상기 순환 벨트에 걸도록 구성되는 걸림 부재(engaging member);를 구비하고,
    상기 팰릿 이송부는, 상기 받침대의 일면에 설치된 상기 걸림 부재가 상기 순환 벨트에 걸린 상태로, 상기 하나의 가이드 레일 상에서 상기 공작물 반송용 팰릿을 반송하는 동시에, 상기 받침대의 다른 면에 설치된 상기 걸림 부재가 상기 순환 벨트에 걸린 상태로, 상기 다른 가이드 레일 상에서 상기 공작물 반송용 팰릿을 반송하고,
    상기 팰릿 이동부는, 상기 하나의 가이드 레일로부터 상기 공작물 반송용 팰릿을 이동 가능하게 탑재하는 단(短)레일과, 상기 단레일에 탑재된 상기 공작물 반송용 팰릿의 상기 다른 면에 설치된 상기 걸림 부재에 걸리도록 구성되는 보조 벨트를 구비하는,
    팰릿 반송 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 가이드 레일은,
    연직(沿直) 방향 상하로 이격되어 설치되는 제1 가이드 레일 및 제2 가이드 레일; 및
    상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일에 각각 평행하게 설치되는 제3 가이드 레일 및 제4 가이드 레일;을 구비하고,
    상기 팰릿 이동부는,
    상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일의 양 단부 측에 설치되고, 상기 제1 가이드 레일과 상기 제2 가이드 레일 사이에서 상기 공작물 반송용 팰릿을 승강 이동시키는 제1 팰릿 이동부 및 제3 팰릿 이동부;
    상기 제3 가이드 레일 및 상기 제4 가이드 레일의 양 단부 측에 설치되고, 상기 제3 가이드 레일과 상기 제4 가이드 레일 사이에서 상기 공작물 반송용 팰릿을 승강 이동시키는 제2 팰릿 이동부 및 제4 팰릿 이동부; 및
    위쪽에 위치하는 상기 제1 가이드 레일과 상기 제3 가이드 레일 사이에서, 또는 아래쪽에 위치하는 상기 제2 가이드 레일과 상기 제4 가이드 레일 사이에서 상기 공작물 반송용 팰릿을 수평 이동시키는 제5 팰릿 이동부 및 제6 팰릿 이동부;를 구비하는, 팰릿 반송 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 가이드 레일은,
    연직 방향 상하로 이격되어 설치되는 제1 가이드 레일 및 제2 가이드 레일;
    상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일에 각각 연속되도록 설치되는 제3 가이드 레일 및 제4 가이드 레일; 및
    상기 제3 가이드 레일과 동일면 상에서 이격되어 평행하게 설치되는 제5 가이드 레일 및 제6 가이드 레일;을 구비하고,
    상기 팰릿 이동부는,
    상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일과, 상기 제3 가이드 레일 및 상기 제4 가이드 레일 사이에 설치되고, 상기 공작물 반송용 팰릿을 탑재한 상태로 상기 제1 가이드 레일 내지 상기 제6 가이드 레일이 연장되는 방향과는 수직 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 가이드 레일 내지 상기 제6 가이드 레일 사이에서 상기 공작물 반송용 팰릿을 평행 또는 승강 이동시키는 제7 팰릿 이동부; 및
    상기 제3 가이드 레일 및 상기 제4 가이드 레일의 상기 제1 가이드 레일 및 상기 제2 가이드 레일이 면하지 않는 단부(端部) 측에 설치되고, 상기 공작물 반송용 팰릿을 탑재한 상태로 상기 제1 가이드 레일 내지 상기 제6 가이드 레일이 연장되는 방향과는 수직 방향으로 이동 가능하며, 상기 제3 가이드 레일 내지 상기 제6 가이드 레일 사이에서 상기 공작물 반송용 팰릿을 평행 또는 승강 이동시키는 제8 팰릿 이동부;를 구비하는, 팰릿 반송 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 순환 벨트 및 상기 보조 벨트는, 상기 공작물 반송용 팰릿이 상기 하나의 가이드 레일과 상기 단레일의 경계 상에 위치하는 상태에서는, 각각, 상기 일면에 설치된 상기 걸림 부재와 상기 다른 면에 설치된 상기 걸림 부재에 걸리는, 팰릿 반송 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 공작물 반송용 팰릿은, 상기 받침대에 설치되고, 복수의 가이드 레일 상을 이동 가능하게 구성된 직선 운동 블록을 구비하고,
    상기 직선 운동 블록은, 상기 일면에 설치된 상기 걸림 부재가 상기 순환 벨트에 걸린 상태로, 상기 하나의 가이드 레일 상을 이동 가능한 동시에, 상기 다른 면에 설치된 상기 걸림 부재가 상기 순환 벨트에 걸린 상태로, 상기 다른 가이드 레일 상을 이동 가능한, 팰릿 반송 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 2면은, 상기 받침대의 표리의 주면 중 적어도 1면과, 상기 복수의 측면 중 적어도 1면을 포함하는, 팰릿 반송 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 순환 벨트는, 상기 공작물 반송용 팰릿의 상기 걸림 부재와 걸어맞춤 가능한 요철(凹凸)이 그 일 주면에 형성되어 있고,
    상기 걸림 부재는, 상기 벨트의 요철에 걸어맞춤 가능한 피요철(被凹凸)을 가지는, 팰릿 반송 장치.
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