WO2017043397A1 - パレット搬送装置 - Google Patents

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WO2017043397A1
WO2017043397A1 PCT/JP2016/075545 JP2016075545W WO2017043397A1 WO 2017043397 A1 WO2017043397 A1 WO 2017043397A1 JP 2016075545 W JP2016075545 W JP 2016075545W WO 2017043397 A1 WO2017043397 A1 WO 2017043397A1
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pallet
rail
auxiliary
rails
short
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Application number
PCT/JP2016/075545
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English (en)
French (fr)
Inventor
郁夫 鈴木
Original Assignee
日特エンジニアリング株式会社
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Publication date
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Application filed by 日特エンジニアリング株式会社 filed Critical 日特エンジニアリング株式会社
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Priority to KR1020187004807A priority patent/KR102017097B1/ko
Priority to CN201680048911.9A priority patent/CN107921596B/zh
Priority to EP16844258.0A priority patent/EP3348348B1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path

Definitions

  • the present invention relates to a pallet transport device that circulates a plurality of pallets on a track-shaped track and transports workpieces and the like mounted on the pallets.
  • JP2011-93032A There is a transport device that transports a workpiece in a production line and performs predetermined processing on the workpiece by a machine tool at a transport destination.
  • a plurality of pallets for placing workpieces are conveyed so as to circulate with respect to the machine tool on a track-shaped track composed of two straight portions and two curves connecting the straight portions.
  • a pallet carrying device is disclosed.
  • the conveying device includes first and second pallet rails extending in parallel to each other, first and second pallet feeding means for conveying the pallet along the first and second pallet rails, and a plurality of pallets in the first or second.
  • Pallet moving means for moving from the edge of the two pallet rails to the second or first pallet rail.
  • the pallet moving means moves in a semicircular path between two positions facing each end of the first and second pallet rails.
  • the pallet is mounted on the first or second pallet rail and conveyed by the first or second pallet feeding means, and then from the edge of the first or second pallet rail. It moves in a semicircular orbit by the pallet moving means.
  • the pallet is connected to the edge of the second or first pallet rail, moved to the second or first pallet rail by the second or first pallet feeding means, and mounted again on the second or first pallet rail. Thereby, a plurality of pallets are circulated in a track-shaped orbit.
  • the pallet conveying device includes first and second pallet feeding means for conveying the pallet along the first and second pallet rails.
  • the pallet moving means needs to move the pallet from the ends of the first and second pallet rails in a semicircular path. For this reason, the pallet feeding means is not allowed to engage with the pallets that have reached the ends of the first and second pallet rails, and the pallet moving means is configured to remove the pallet from the ends of the first and second pallet rails by a semicircle. It needs a structure that can be moved reliably in a circular path.
  • the pallet feeding means in the above pallet conveying device conveys the pallet along the pallet rail, and when the pallet reaches the end of the pallet rail, the engagement between the pallet and the pallet feeding means is released. The pallet cannot be moved again.
  • the pallet feeding means that cannot move the pallet reaching the ends of the first and second pallet rails, the pallet is moved from the vicinity of the end edge of the second or first pallet rail to the second or first pallet rail. It cannot be moved again. Therefore, there is still a problem to be solved that it is difficult to circulate the pallet on the track-shaped track.
  • An object of the present invention is to provide a pallet transport device that can reliably move a pallet from the end of one pallet rail and re-transfer the pallet from the vicinity of the end of the other pallet rail to the other pallet rail. There is to do.
  • a pallet transport device is provided at a plurality of pallet rails on which pallets are movably mounted, a pallet feed unit that transports pallets along the pallet rails, and ends of the plurality of pallet rails.
  • a pallet moving unit that horizontally rotates the pallet mounted on one pallet rail of the plurality of pallet rails and moves the pallet to another pallet rail, and one or more shorts provided around the pallet moving unit.
  • a pallet feed auxiliary part that moves the pallet from the pallet rail to the short rail, or moves the pallet from the short rail to the pallet rail, and an elevating part that lowers and raises the pallet feed auxiliary part. Horizontal rotation is allowed by lowering the pallet feed auxiliary section.
  • FIG. 1 is a plan view of a pallet carrying device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a front view of the pallet conveying device shown in FIG.
  • FIG. 3 is a front view of the pallet conveyance device, and shows a state where the pallet feed assisting unit is lowered by the elevating unit.
  • 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV in FIG.
  • FIG. 5 is a plan view of the pallet used in the pallet transport device as seen from the direction V in FIG. 6 is a cross-sectional view taken along the line VI-VI in FIG. 1 and shows a pallet moving unit.
  • FIG. 7 is a view corresponding to FIG. 6 showing a state in which the relative movement of the pallet with respect to the short rail is restricted by the pallet locking mechanism.
  • FIG. 1 is a plan view of a pallet carrying device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a front view of the pallet conveying device shown in FIG.
  • FIG. 3 is a front view of
  • FIG. 8 is a diagram showing a state where the pallet feed assisting portion is lowered by the elevating portion, corresponding to FIG.
  • FIG. 9 is a top view showing a state in which the pallet is conveyed and reaches the end of the first pallet rail.
  • FIG. 10 is a top view showing a state in which the pallet is mounted on the short rail from the end of the first pallet rail, corresponding to FIG.
  • FIG. 11 is a view corresponding to FIG. 9 showing a state in which the rotating plate is rotated together with the pallet mounted on the short rail.
  • FIG. 12 is a top view showing a state in which a pallet mounted on a short rail continuing to the second pallet rail is moved to the second pallet rail, corresponding to FIG. 9.
  • FIG. 9 is a top view showing a state in which the pallet is conveyed and reaches the end of the first pallet rail.
  • FIG. 10 is a top view showing a state in which the pallet is mounted on the short rail from the end of the first pallet rail, corresponding to
  • FIG. 13 is a top view of a modified example in which an auxiliary rail is provided between a pallet rail and a short rail continuous thereto, corresponding to FIG.
  • FIG. 14 is a cross-sectional view taken along the line DD of FIG. 13 and shows a state in which the auxiliary rail is raised and the pallet rail and the short rail are continued.
  • FIG. 15 is a view corresponding to FIG. 14 showing a state in which the auxiliary rail is lowered and the rotation of the rotating plate is allowed.
  • FIG. 16 is a top view of a modified example in which the opposing surfaces of the end portion of the pallet rail and the end portion of the short rail continuous thereto are curved, and are shown corresponding to FIG. 9.
  • FIG. 1 and 2 show a pallet transport apparatus 10 according to an embodiment of the present invention.
  • three axes X, Y, and Z orthogonal to each other are set.
  • the X axis is an axis extending in a substantially horizontal horizontal direction
  • the Y axis is an axis extending in a substantially horizontal front-rear direction
  • the Z axis is an axis extending in a vertical direction.
  • the configuration of the pallet transport apparatus 10 will be described using three axes of X, Y, and Z.
  • the pallet conveying device 10 is a conveying device in which the pallet 11 circulates, and conveys the pallet 11 on which the workpiece 6 (FIG. 4) is mounted in a track-shaped track. In addition, the pallet transport device 10 stops the pallet 11 in front of the machine tools 1 to 4 (FIG. 1) provided along the transport path of the pallet 11. The workpiece 6 mounted on the pallet 11 is processed by the machine tools 1 to 4. As described above, the pallet conveying device 10 is used when the workpiece 6 is machined by the machine tools 1 to 4.
  • FIG. 1 In FIG. 1, four machine tools 1 to 4 are provided on both sides of the pallet transport device 10. This is an example, and the number of machine tools varies depending on the workpiece 6 that requires machining. The number of pallets 11 is appropriately increased or decreased according to the number of machine tools.
  • the pallet transport device 10 in this embodiment includes a first pallet rail 21 and a second pallet rail 31 as a plurality of pallet rails on which pallets are movably mounted.
  • the first and second pallet rails 21 and 31 are provided in parallel to each other at a predetermined interval in the horizontal direction (Y-axis direction).
  • 1st and 2nd pallet rails 21 and 31 mount pallet 11 so that movement is possible.
  • Each of the first and second pallet rails 21 and 31 is provided on the gantry 9 and extends straight in the X-axis direction.
  • the pallet 11 is moved and conveyed in a circulating manner along the first and second pallet rails 21 and 31.
  • the first pallet rail 21 mounts the pallet 11 in a horizontal state. As shown in detail in FIG. 4, the first pallet rail 21 includes a support plate 22 that is directly fixed on the gantry 9 and a commercially available linear motion guide rail that is fixed to the upper edge of the support plate 22 by screws. 23.
  • the pallet 11 includes a linear motion block 12 movably supported on the first and second pallet rails 21, 31, a base 13 screwed to the linear motion block 12, and a locking member provided on the base 13. 14 and.
  • the linear motion block 12 is formed so as to straddle the linear motion guide rail 23.
  • the linear motion block 12 is sold as a pair with the linear motion guide rail 23.
  • the linear motion block 12 includes a roller retainer (not shown).
  • the pallet 11 is limited to the first and second pallets while restricting movement in the width direction (Y-axis direction) and tilting with respect to the first and second pallet rails 21 and 31. The resistance generated when moving on the rails 21 and 31 can be remarkably reduced.
  • a mounting tool 16 for mounting the workpiece 6 is provided on the upper surface of the base 13.
  • the mounting tool 16 is disposed on one side of the base 13.
  • the workpiece 6 is fixed to the pedestal 13 by the mounting tool 16.
  • the structure of the mounting tool 16 is appropriately changed according to the type of the workpiece 6 to be processed while mounted on the pallet 11.
  • the linear motion block 12 is fixed to the other side of the pedestal 13.
  • the locking member 14 is provided between the linear motion block 12 and the mounting tool 16 in the base 13.
  • the linear motion block 12 is supported so as to be movable so as to straddle the linear motion guide rails 23 in the first and second pallet rails 21 and 31. Therefore, even when one side portion of the pedestal 13 is supported by the first and second pallet rails 21 and 31 via the linear motion block 12, the pallet 11 is in a horizontal state and the first and second pallet rails 21, 31 is movably mounted.
  • the machine tools 1 and 2 are installed at a predetermined pitch P, and the machine tools 3 and 4 are installed at a predetermined pitch P.
  • the pedestal 13 of the pallet 11 is preferably formed such that the length L in the X-axis direction is the same as or shorter than the pitch P.
  • a locking hole 13a into which a lifting rod 72 (FIGS. 6 to 8) in a pallet locking mechanism 71 described later enters is formed on the other side portion of the pedestal 13.
  • the locking hole 13a has a diameter slightly larger than the outer diameter of the upper end of the elevating rod 72 so that the upper end of the elevating rod 72 can enter. Details of the locking member 14 will be described later.
  • the pallet conveying device 10 is mounted on a first pallet feeding unit 41 that conveys the pallet 11 mounted on the first pallet rail 21 and the second pallet rail 31.
  • the first pallet feed unit 41 feeds the pallet 11 along the first pallet rail 21.
  • the second pallet feeder 51 sends the pallet 11 along the second pallet rail 31.
  • first pallet feed unit 41 Since the first pallet feed unit 41 and the second pallet feed unit 51 have the same structure, the first pallet feed unit 41 will be described below as a representative.
  • the first pallet feeder 41 includes a circulation belt 42 provided endlessly along the first pallet rail 21 and a servo motor 43 (FIG. 2) as a circulation mechanism for circulating the circulation belt 42.
  • the circulation belt 42 is formed to be engageable with the pallet 11.
  • driven pulleys 44 are provided at the four corners of the support plate 22 in the first pallet rail 21.
  • the circulation belt 42 is wound around the driven pulleys 44 so as to surround the four driven pulleys 44.
  • Servo motor 43 is provided on support plate 22.
  • a drive pulley 45 is attached to the rotation shaft 43 a of the servo motor 43.
  • the driving pulley 45 and the four driven pulleys 44 are provided on the same plane.
  • the first pallet feeder 41 has a pair of turning pulleys 46 that turn the circulation belt 42 so that the circulation belt 42 is wound around the drive pulley 45.
  • the pair of turning pulleys 46 are provided in the vicinity of the drive pulley 45 and are pivotally supported by the support plate 22.
  • the rotary shaft 43a rotates with the drive pulley 45.
  • the circulation belt 42 circulates in a state of surrounding the four driven pulleys 44.
  • the circulation belt 42 is a so-called toothed belt. As shown in the enlarged view of FIG. 2, the circulation belt 42 is a belt in which irregularities 42 a and 42 b are alternately formed in the longitudinal direction. The irregularities 42 a and 42 b extend in the width direction of the circulation belt 42. The irregularities 42 a and 42 b are formed so as to be engageable with the irregularities 14 a and 14 b of the pallet 11. The irregularities 14 a and 14 b are formed on the locking member 14 of the pallet 11.
  • the locking member 14 is provided below the pedestal 13 in the same manner as the linear motion block 12.
  • the locking member 14 engages with the circulation belt 42.
  • the irregularities 14a and 14b of the locking member 14 and the irregularities 42a and 42b of the circulation belt 42 are engaged with each other.
  • the locking member 14 is lifted and separated from the circulation belt 42, the engagement between the irregularities 42a and 42b of the circulation belt 42 and the irregularities 14a and 14b of the locking member 14 is released.
  • the relative movement of the pallet 11 in the X-axis direction with respect to the circulation belt 42 is limited by the engagement between the irregularities 14a and 14b in the pallet 11 and the irregularities 42a and 42b of the circulation belt 42. Accordingly, when the servomotor 43 is driven to circulate the circulation belt 42 engaged with the pallet 11, the pallet 11 moves together with the circulation belt 42. Since the circulation belt 42 is provided along the first pallet rail 21, the pallet 11 is conveyed along the first pallet rail 21. Similarly, since the circulation belt 42 of the second pallet feeding unit 51 is provided along the second pallet rail 31, the pallet 11 is conveyed along the second pallet rail 31.
  • the member denoted by reference numeral 47 in FIG. 2 is a support material that supports the circulation belt 42 between the driven pulleys 44.
  • the support member 47 prevents the circulation belt 42 from slackening between the driven pulleys 44 and prevents the circulation belt 42 from being separated from the locking member 14.
  • a member denoted by reference numeral 48 is a fixture for attaching the support member 47 to the support plate 22.
  • pallet moving parts 61 are provided in the vicinity of both ends of the first and second pallet rails 21 and 31, respectively.
  • the pallet moving unit 61 moves the pallet 11 from one of the first or second pallet rails 21 and 31 to the other.
  • the pallet moving unit 61 moves the pallet 11 from the first pallet rail 21 to the second pallet rail 31 and moves the pallet 11 from the second pallet rail 31 to the first pallet rail 21.
  • the pallet moving unit 61 includes a rotating plate 62, one or more short rails 63 provided on the rotating plate 62, and an index unit 64 (FIGS. 6 to 8) that rotates the rotating plate 62.
  • the rotating plate 62 is rotatable about a vertical axis on an intermediate line m (shown by a one-dot chain line in FIG. 1) between the first pallet rail 21 and the second pallet rail 31 provided at a predetermined interval.
  • the short rail 63 is provided in parallel to the tangent line T on the rotation circumference around the rotation plate 62.
  • the pallet moving unit 61 has two pairs of short rails 63.
  • the pair of short rails 63 oppose each other on the rotation circumference of the rotating plate 62.
  • the index unit 64 has a main body 64a having a rectangular box shape, and a rotating rod 64b protruding upward from a substantially central portion of the upper surface of the main body 64a.
  • the main body portion 64a is attached to the gantry 9, and the rotating rod 64b is provided on the main body portion 64a so as to be rotatable about a vertical axis.
  • the rotation center O of the rotation rod 64b is located on the intermediate line m (FIG. 1) of the first and second pallet rails 21 and 31.
  • the rotating plate 62 is screwed to the upper end of the rotating rod 64b in a horizontal state.
  • the rotating plate 62 rotates by a predetermined angle as indicated by a solid line arrow in FIG.
  • one or more short rails 63 are provided around the rotating plate 62.
  • two pairs of short rails 63 are used, and the pair of short rails 63 face each other on the rotation circumference of the rotating plate 62 in the pallet moving unit 61. That is, a total of four short rails 63 are used.
  • the rotating plate 62 is formed in a cross shape in a top view so as to have four projecting ends projecting to the periphery.
  • the four short rails 63 are provided at corresponding positions from the rotation center O at the corresponding protruding ends.
  • the short rail 63 is provided at four positions every 90 degrees so as to face each other on the rotation circumference of the rotating plate 62.
  • the short rail 63 has the same cross-sectional shape as the linear motion guide rail 23 in the first and second pallet rails 21 and 31.
  • the length W of the short rail 63 is equal to or longer than the length L of the pallet 11 in the X-axis direction.
  • the two short rails 63 are in symmetric positions with the rotation center O as a symmetric point.
  • the main body portion 64 a of the index unit 64 is fixed to the gantry 9 so that the two short rails 63 of the two short rails 63 are continuous with the linear motion guide rails 23 of the first and second pallet rails 21 and 31. .
  • the short rail 63 when the short rail 63 is rotated 180 degrees around the rotation center O of the rotating plate 62 from the state where the short rail 63 is continuous with the linear motion guide rail 23 in the first pallet rail 21, the short rail 63 becomes the second pallet rail. It continues to the linear motion guide rail 23 at 31.
  • the pallet 11 can be moved from the linear motion guide rail 23 to the short rail 63 and mounted on the short rail 63. Moreover, it moves to the linear motion guide rail 23 from the short rail 63, and can be mounted on the linear motion guide rail 23.
  • a predetermined gap d is provided between the first pallet rail 21 and the short rail 63.
  • a predetermined gap d is provided between the second pallet rail 31 and the short rail 63. The gap d prevents contact between the short rail 63 and the first and second pallet rails 21 and 31 when the rotating plate 62 rotates, and the rotation of the rotating plate 62 is prevented by the first and second pallet rails 21 and 31. Not disturbed.
  • the rotating plate 62 is provided with a pallet locking mechanism 71 for each short rail 63.
  • the pallet locking mechanism 71 restricts the relative movement of the pallet 11 with respect to the short rail 63 in a state where the pallet 11 is mounted on the short rail 63 provided around the rotating plate 62.
  • the pallet locking mechanism 71 includes a lifting rod 72 provided on the rotating plate 62, a coil spring (elastic body) 73 that biases the lifting rod 72, and a first and a second that move the lifting rod 72. Cylinders 74 and 75.
  • the lifting rod 72 has an upper end formed so as to be able to enter the locking hole 13 a of the pallet 11 mounted on the short rail 63.
  • the coil spring 73 urges the lifting rod 72 in a direction in which the upper end of the lifting rod 72 enters the locking hole 13a.
  • the first and second cylinders 74 and 75 move the lifting rod 72 against the urging force of the coil spring 73 in the direction in which the upper end of the lifting rod 72 is detached from the locking hole 13a.
  • a through hole 13b is formed in the rotating plate 62, and the lifting rod 72 is provided so as to be movable in the vertical direction through the through hole 13b.
  • the lifting rod 72 is provided with a flange 72a. The flange 72a contacts the lower surface of the base 13 around the locking hole 13a from below with the upper end of the lifting rod 72 entering the locking hole 13a (FIGS. 7 and 8).
  • the coil spring 73 which is an elastic body, is mounted in a compressed state between the flange 72a and the rotating plate 62.
  • the lifting rod 72 is biased upward by the restoring force of the coil spring 73.
  • a support 76 is provided on the lower surface of the rotating plate 62 so as to protrude downward.
  • a substantially center of the swing piece 77 is pivotally supported at the lower end of the column 76.
  • the swing piece 77 extends in the radial direction of the rotating plate 62 and is pivotally supported.
  • the outer end of the swing piece 77 is pivotally supported by the lower end of the lifting rod 72.
  • the first cylinder 74 is attached to the gantry 9 such that when the short rail 63 is continuous with the first pallet rail 21, the upper end of the retracting rod 74a faces the inner end of the swing piece 77.
  • the second cylinder 75 is attached to the gantry 9 such that when the short rail 63 is continuous with the second pallet rail 31, the upper end of the retractable rod 75 a faces the inner end of the swing piece 77.
  • the pallet moving unit 61 projects the retracting rod 74 a of the first cylinder 74 to make the lifting rod 72 the urging force of the coil spring 73 as shown in FIG. 6. Move it down. In this state, the lifting rod 72 does not hinder the movement of the pallet 11, so the pallet 11 moves from the first pallet rail 21 to the short rail 63 continuous to the first pallet rail 21 and is mounted on the short rail 63.
  • the pallet moving unit 61 immerses the retracting rod 74 a of the first cylinder 74 and moves the lifting rod 72 upward by the biasing force of the coil spring 73.
  • the upper end of the elevating rod 72 enters the locking hole 13 a provided in the pallet 11.
  • the relative movement of the pallet 11 with respect to the short rail 63 can be restrict
  • the pallet moving portion 61 rotates the rotating plate 62 together with the pallet 11. Accordingly, the short rail 63 on which the pallet 11 is mounted can be separated from the first position continuous with the first pallet rail 21 and rotated to the second position continuous with the second pallet rail 31.
  • the pallet moving unit 61 projects the retracting rod 75 a of the second cylinder 75 and moves the lifting rod 72 downward again against the biasing force of the coil spring 73.
  • the pallet 11 mounted on the short rail 63 is allowed to move, and the pallet 11 can be moved to the second pallet rail 31.
  • the pallet carrying device 10 includes a pallet feed assisting portion 81.
  • the pallet feed assisting part 81 moves the pallet 11 from the first pallet rail 21 to the short rail 63 continuous with the first pallet rail 21 or the pallet 11 is continued from the short rail 63 to the short rail 63.
  • the pallet feed assisting portion 81 moves the pallet 11 from the second pallet rail 31 to the short rail 63 continuous with the second pallet rail 31 or continues the pallet 11 from the short rail 63 to the short rail 63. Move to the second pallet rail 31.
  • the pallet feed auxiliary portion 81 is provided in the vicinity of both end portions of the first and second pallet rails 21 and 31. Since these pallet feed auxiliary portions 81 have the same structure, one of them will be described as a representative.
  • the pallet feed auxiliary unit 81 in this embodiment includes an auxiliary circulation belt 82 provided continuously to the circulation belt 42, and a servo motor (auxiliary circulation mechanism) 83 (FIG. 2) that circulates the auxiliary circulation belt 82. .
  • the auxiliary circulation belt 82 circulates along the end portions of the first and second pallet rails 21, 31 and the short rail 63 continuous to the end portions of the first and second pallet rails 21, 31.
  • the auxiliary circulation belt 82 is a so-called toothed belt like the circulation belt 42.
  • the auxiliary circulation belt 82 also has irregularities 82a and 82b extending in the width direction.
  • the irregularities 82a and 82b are alternately and continuously formed in the longitudinal direction (enlarged view in FIG. 2).
  • the irregularities 14a and 14b of the locking member 14 of the pallet 11 are formed to be able to engage with the irregularities 82a and 82b.
  • the pallet feed assisting portion 81 has a fulcrum provided at an end near the first and second pallet feed portions 41 and 51, and the other end that rotates up and down around the fulcrum. .
  • the pallet feed assisting portion 81 is not limited to this form, and may move up and down horizontally.
  • a pivot post 90 is erected on the gantry 9, and an auxiliary plate 91 is pivotally supported on the pivot post 90.
  • the pivot column 90 is disposed in the vicinity of both ends of the support plate 22 in the first and second pallet rails 21 and 31.
  • the auxiliary plate 91 is continuous with the support plate 22 so that one end of the auxiliary plate 91 is located near the first and second pallet feeding parts 41 and 51, and this one end is pivotally supported by the pivot column 90.
  • a guide material 92 is provided horizontally on the upper end of the auxiliary plate 91.
  • the guide material 92 extends in the X-axis direction along the end portions of the first and second pallet rails 21, 31 and the short rail 63 continuous to the first and second pallet rails 21, 31.
  • the guide member 92 has an auxiliary circulation belt 82 such that the auxiliary circulation belt 82 extends along the end portions of the first and second pallet rails 21 and 31 and the short rail 63 continuous to the first and second pallet rails 21 and 31. Is supported from below.
  • the auxiliary plate 91 pivotally supports an auxiliary pulley 93 that turns the auxiliary circulation belt 82 that moves on the upper surface of the guide member 92 and moves in the X-axis direction.
  • the auxiliary pulley 93 is disposed on both sides of the guide material 92.
  • the auxiliary plate 91 is provided with a servo motor 83 which is an auxiliary circulation mechanism.
  • the servo motor 83 circulates the auxiliary circulation belt 82.
  • An auxiliary drive pulley 84 is attached to the rotation shaft 83 a of the servo motor 83.
  • the auxiliary drive pulley 84 is provided on the same plane as the two auxiliary pulleys 93.
  • the auxiliary circulation belt 82 is wound around the auxiliary drive pulley 84 and the auxiliary pulley 93 (FIG. 2).
  • the auxiliary circulation belt 82 wound around the auxiliary drive pulley 84 circulates.
  • the auxiliary circulation belt 82 moves on the upper surface of the horizontal guide member 92 between the two auxiliary pulleys 93. That is, the auxiliary circulation belt 82 moves along the end portions of the first and second pallet rails 21 and 31 and the short rail 63 that is continuous with the first and second pallet rails 21 and 31.
  • the auxiliary circulation belt 82 has irregularities 82a and 82b extending in the width direction and continuously formed in the longitudinal direction. Therefore, when the locking member 14 is overlaid on the auxiliary circulation belt 82, the irregularities 82 a and 82 b of the auxiliary circulation belt 82 engage with the irregularities 14 a and 14 b of the locking member 14.
  • the auxiliary circulation belt 82 when the auxiliary circulation belt 82 is circulated at the same speed as the circulation belt 42 engaged with the pallet 11, the pallet 11 moves along the first pallet rail 21 and, as shown by the solid line arrow in FIG. At the end of one pallet rail 21, the belt moves from the circulation belt 42 to the auxiliary circulation belt 82 and engages with the auxiliary circulation belt 82.
  • the pallet 11 When the auxiliary circulation belt 82 engaged with the locking member 14 is further circulated, the pallet 11 is connected to the first pallet rail 21 from the end of the first pallet rail 21 as shown in FIG. Move up to. When the auxiliary circulation belt 82 is circulated in the reverse direction, the pallet 11 moves from the short rail 63 to the first pallet rail 21 or the second pallet rail 31.
  • the pallet transport device 10 includes a fluid pressure cylinder (elevating part) 95 that elevates and lowers the pallet feeding auxiliary part 81.
  • the main body 95b of the fluid pressure cylinder 95 is fixed to the gantry 9 with the retracting rod 95a facing upward.
  • the other end of the auxiliary plate 91 is pivotally supported on the upper end of the retracting rod 95a.
  • the fluid pressure cylinder 95 is configured such that the auxiliary circulation belt 82 in the auxiliary plate 91 is superposed on the locking member 14 of the pallet 11 mounted on the short rail 63 in a state in which the protruding rod 95a protrudes upward.
  • the locking member 14 is provided on the lower surface of the base 13 in the pallet 11. Since the other end of the auxiliary plate 91 is pivotally supported by the other end of the retracting rod 95a, when the retracting rod 95a of the fluid pressure cylinder 95 is immersed in the main body 95b, the pallet feed assisting portion 81 including the auxiliary plate 91 is lowered. As a result, the auxiliary circulation belt 82 in the auxiliary plate 91 is also lowered.
  • 3 and 8 show a state in which the pallet 11 has moved to the short rail 63 in a state where the auxiliary circulation belt 82 is superimposed on the locking member 14.
  • the irregularities 82a and 82b of the auxiliary circulation belt 82 are separated from the irregularities 14a and 14b in the locking member 14.
  • the pallet transport method using the pallet transport device 10 can circulate the pallet 11.
  • the pallet conveying method includes a first pallet conveying step for conveying the pallet 11 along the first pallet rail 21 and a first pallet for moving the pallet 11 from the end of the first pallet rail 21 to the second pallet rail 31.
  • the pallet 11 is mounted on the first pallet rail 21.
  • the pallet 11 is mounted on the second pallet rail 31.
  • each step when the pallet 11 circulates in a counterclockwise orbit in the top view in FIG. 1 will be described below.
  • a workpiece 6 that requires predetermined processing is mounted.
  • the workpiece 6 is mounted on the pallet 11 mounted on the first pallet rail 21
  • the end of the linear motion guide rail 23 in the first pallet rail 21 is inserted into the linear motion block 12 of the pallet 11, and the linear motion block 12 is moved to the linear motion guide rail 23. To be installed.
  • the irregularities 14 a and 14 b on the pallet 11 engage with the irregularities 42 a and 42 b of the circulation belt 42 provided along the first pallet rail 21.
  • the pallet 11 can be transported along the first pallet rail 21 by driving the servo motor 43 as a driving mechanism to circulate the circulation belt 42.
  • the pallet 11 is conveyed until it faces each of the machine tools 1 and 2 provided along the first pallet rail 21.
  • the servo motor 43 is stopped.
  • the workpiece 6 mounted on the pallet 11 is processed by each of the machine tools 1 and 2.
  • First pallet moving process In this step, the pallet 11 is moved to the second pallet rail 31 from the end of the first pallet rail 21. This movement is performed by a pallet moving unit 61 provided in the vicinity of one end of the first and second pallet rails 21 and 31.
  • an auxiliary circulation belt 82 is provided continuously to the circulation belt 42.
  • the pallet 11 moves along the first pallet rail 21 in the above-described first pallet conveying step and immediately before reaching the end of the first pallet rail 21, as shown by the solid line arrow in FIG. It moves to an auxiliary circulation belt 82 that is continuous with the circulation belt 42.
  • the pallet 11 is engaged with the auxiliary circulation belt 82.
  • the auxiliary circulation belt 82 By circulating the auxiliary circulation belt 82 at the same speed as the circulation belt 42, the pallet 11 reaches the end of the first pallet rail 21.
  • the auxiliary circulation belt 82 that circulates along the end portion of the first pallet rail 21 and the short rail 63 that continues to the end portion of the first pallet rail 21 continues to the circulation belt 42.
  • the pallet 11 engaged with the auxiliary circulation belt 82 can be retained at the end of the first pallet rail 21 regardless of the circulation of the circulation belt 42.
  • the circulation belt 42 is circulated, the pallet 11 different from the pallet 11 held at the end of the first pallet rail 21 is moved along the first pallet rail 21 regardless of the circulation of the auxiliary circulation belt 82. Can be moved. That is, by providing the auxiliary circulation belt 82 continuously to the circulation belt 42, the pallet 11 that moves in the first pallet moving step and the pallet 11 that is different from the pallet 11 can be moved along the first pallet rail 21.
  • the rotating plate 62 is rotated by the index unit 64 in the pallet moving unit 61 (FIG. 6), and the short rail 63 is made continuous with the first pallet rail 21.
  • the auxiliary circulation belt 82 is circulated to move the pallet 11 from the end of the first pallet rail 21 to the short rail 63.
  • the pallet 11 is mounted on the short rail 63.
  • the retracting rod 74a of the first cylinder 74 is projected from the main body 74b.
  • the elevating rod 72 facing the short rail 63 continuous with the first pallet rail 21 moves downward against the urging force of the coil spring 73.
  • the pallet 11 is moved from the first pallet rail 21 to the short rail 63 continuous to the first pallet rail 21, and the pallet 11 is mounted on the short rail 63.
  • the retracting rod 74a of the first cylinder 74 is immersed in the main body 74b.
  • the elevating rod 72 moves upward by the urging force of the coil spring 73, and the upper end of the elevating rod 72 enters the locking hole 13 a provided in the pallet 11. Thereby, when rotating the rotating plate 62 and moving the pallet 11, it is possible to prevent the pallet 11 from moving relative to the short rail 63.
  • the retracting rod 95a of the fluid pressure cylinder 95 is immersed in the main body 95b in this state. Since the other end of the auxiliary plate 91 is pivotally supported at the upper end of the retracting rod 95a, the auxiliary plate 91 is lowered. As a result, the engagement between the pallet 11 and the auxiliary circulation belt 82 is released.
  • the index unit 64 rotates the rotating plate 62 as shown in FIG.
  • the short rail 63 on which the pallet 11 is mounted moves from a first position continuous with the first pallet rail 21 and rotates to a second position continuous with the second pallet rail 31.
  • the next short rail 63 is continued to the first pallet rail 21 by rotating the rotating plate 62 by 90 degrees. For this reason, when the rotating plate 62 is rotated by 90 degrees, the short rail 63 continuous to the first pallet rail 21 remains away from the first position, and the pallet 11 mounted on the short rail 63 is the first.
  • the second pallet rail 31 moves to a second position.
  • the rotation angle of the rotation plate 62 required in the pallet moving process is reduced. Therefore, the pallet 11 can be moved quickly.
  • the retracting rod 95 a of the fluid pressure cylinder 95 protrudes upward and descends.
  • the other end of the auxiliary plate 91 that has been raised is raised.
  • the auxiliary circulation belt 82 is superimposed on the locking member 14 in the pallet 11, and the irregularities 82 a and 82 b of the auxiliary circulation belt 82 are engaged with the irregularities 14 a and 14 b in the locking member 14 again.
  • the program is set in advance so that the projections and depressions 14a and 14b of the locking member 14 of the pallet 11 and the projections and depressions 82a and 82b of the auxiliary circulation belt 82 are securely engaged.
  • the rotation angle of the servo motor 83 is controlled.
  • the auxiliary circulation belt 82 located near the end of the second pallet rail 31 and engaged with the pallet 11 is circulated, and the pallet 11 is moved together with the auxiliary circulation belt 82.
  • the pallet 11 moves from the short rail 63 to the second pallet rail 31.
  • the pallet 11 is moved from the end of the first pallet rail 21 to the second pallet rail 31.
  • ⁇ Second pallet transport process> the pallet 11 mounted on the second pallet rail 31 is transported.
  • the pallet 11 moves from the short rail 63 to the second pallet rail 31 as shown in FIG. Specifically, the pallet 11 moves to the end of the second pallet rail 31 in a state of being engaged with the auxiliary circulation belt 82 provided along the end of the second pallet rail 31.
  • the pallet 11 mounted on the second pallet rail 31 is transported.
  • the auxiliary circulation belt 82 is circulated at the same speed as the circulation belt 42 provided along the second pallet rail 31 and continuing to the auxiliary circulation belt 82.
  • the pallet 11 starts to move in the opposite direction from the end of the second pallet rail 31 and is separated from the end of the second pallet rail 31 as shown in FIG. As a result, the pallet 11 moves away from the auxiliary circulation belt 82 and engages with the circulation belt 42. By circulating the circulation belt 42, the pallet 11 can be conveyed along the second pallet rail 31.
  • the pallet 11 is transported along the second pallet rail 31 until the pallet 11 faces each of the machine tools 3 and 4 provided along the second pallet rail 31.
  • the servo motor 43 is stopped.
  • the workpiece 6 mounted on the pallet 11 is processed by each of the machine tools 3 and 4.
  • the auxiliary circulation belt 82 that circulates along the end of the second pallet rail 31 and the short rail 63 that continues to the end of the second pallet rail 31 is provided continuously to the circulation belt 42. For this reason, by circulating the circulation belt 42 and the auxiliary circulation belt 82 separately, it is possible to maintain the pallet 11 at the end of the second pallet rail 31 without overlapping the pallet 11 with the circulation belt 42. Specifically, as shown in FIG. 11, the circulation of the auxiliary circulation belt 82 causes the pallet 11 to move from the short rail 63 to the end of the second pallet rail 31 and then circulate before the pallet 11 reaches the circulation belt 42. To stop. Since the pallet 11 does not engage with the circulation belt 42, the pallet 11 can be maintained at the end of the second pallet rail 31 regardless of the circulation of the circulation belt 42.
  • the pallet 11 engaged with the circulation belt 42 is conveyed on the second pallet rail 31 by the circulation of the circulation belt 42.
  • the circulation belt 42 mounted on the second pallet rail 31 is moved without moving the pallet 11 mounted on the end of the second pallet rail 31 and engaged with the auxiliary circulation belt 82 but not engaged with the circulation belt 42.
  • the pallet 11 engaged with the can be moved.
  • the auxiliary circulation belt 82 is circulated and the pallet 11 engaged with the auxiliary circulation belt 82. Is moved and engaged with the circulation belt 42. Thereby, the plurality of pallets 11 can be conveyed on the second pallet rail 31 at a predetermined pitch.
  • each pallet 11 can be transported by one track-shaped track in the counterclockwise direction.
  • the machine tools 1 to 4 are operated in a state where the operation of the pallet conveying device 10 is stopped, and each workpiece 6 (not shown) placed on each pallet 11 is operated. Then, predetermined various processes are performed in parallel. When each of the machine tools 1 to 4 is operated, the workpiece 6 is carried into or out of any pallet 11.
  • the auxiliary circulation belt 82 engages with the pallet 11 mounted on the short rail 63. For this reason, the pallet 11 can be reliably guided to the short rail 63 by the auxiliary circulation belt 82.
  • the pallet transport device 10 includes a fluid pressure cylinder (elevating unit) 95 that elevates and lowers the pallet feed auxiliary unit 81.
  • a fluid pressure cylinder (elevating unit) 95 that elevates and lowers the pallet feed auxiliary unit 81.
  • the engagement between the pallet 11 mounted on the short rail 63 and the pallet feed assisting portion 81 can be released.
  • the rotating plate 62 together with the short rail 63 in a state where the engagement is released the pallet 11 is reliably semicircularly formed from the end of the first pallet rail 21 to the end of the second pallet rail 31. It can be moved in orbit.
  • the pallet feed assisting portion 81 is raised, the auxiliary circulation belt 82 is engaged again with the pallet 11 mounted on the short rail 63. Therefore, the pallet 11 can be reliably moved to the other pallet rail 31 from the short rail 63 that is moved together with the pallet 11 by a semicircular activation and connected to the edge of the other pallet rail 31.
  • the pallet 11 can be reliably circulated in the track-shaped track.
  • the engagement of the pallet 11 and the pallet feed assisting portion 81 and the release thereof can also be performed by raising and lowering the pallet 11.
  • the weight of the pallet 11 is relatively large, and raising and lowering the pallet 11 causes power consumption.
  • the workpiece 6 also moves up and down as the pallet 11 moves up and down.
  • the mounting of the work 6 by the mounting tool 16 needs to be able to withstand the elevation, and the structure of the mounting tool 16 on which the work 6 is mounted may be complicated.
  • the pallet feed assisting portion 81 since the pallet feed assisting portion 81 is moved up and down, the pallet 11 and the pallet feed assisting portion 81 can be engaged and released with less power. Moreover, it is not necessary to consider the raising / lowering of the workpiece
  • the workpiece 6 is mounted on one side of the pedestal 13, and the linear motion block 12 is fixed to the other side of the pedestal 13. Since the first pallet rail 21 and the second pallet rail 31 support the linear motion block 12, one side of the base 13 on which the workpiece 6 is mounted is always directed to the outside of the track-shaped track, and the pallet 11 is tracked. It can be circulated in a shape orbit. For this reason, it becomes possible to install the machine tools 1 to 4 for the workpiece 6 on both sides of the pallet conveying device 10.
  • the pallet 11 is engaged with the endless circulation belt 42 and is conveyed along the first pallet rail 21 and the second pallet rail 31.
  • the interval between the plurality of pallets 11 conveyed along the first pallet rail 21 or the second pallet rail 31 can be changed. That is, the transport pitch between the pallet 11 transported first and the pallet 11 transported later can be easily changed.
  • the first pallet rail 21 and the short continuation to the first pallet rail 21 are used.
  • a predetermined gap d (FIG. 1) is provided between the rail 63.
  • the gap d is preferably as small as possible in order to smoothly move the pallet 11 between the first pallet rail 21 and the short rail 63 continuous to the first pallet rail 21.
  • an auxiliary rail 96 is interposed between them as shown in FIG. It may be provided.
  • the auxiliary rail 96 is provided along the pallet feed auxiliary portion 81 so as to be continuous with the end portions of the first and second pallet rails 21 and 31. More specifically, the auxiliary rail 96 is provided on the same straight line of the first and second pallet rails 21 and 31.
  • the cross-sectional shape of the auxiliary rail 96 is substantially the same as that of the linear motion guide rail 23 and the short rail 63 in the first and second pallet rails 21 and 31.
  • the length of the auxiliary rail 96 is the gap between the first pallet rail 21 and the short rail 63 that continues to the first pallet rail 21, or the short rail that continues to the second pallet rail 31 and the second pallet rail 31. 63 is substantially equal to the gap between
  • the pallet transport device 10 further requires a fluid pressure cylinder (auxiliary rail elevating unit) 97 that raises and lowers the auxiliary rail 96.
  • the fluid pressure cylinder 97 moves the auxiliary rail 96 up and down between a first position where the auxiliary rail 96 continues to the end portions of the first and second pallet rails 21 and 31 and a second position below the first position.
  • the auxiliary rail 96 in the present embodiment has a fulcrum 96 a at the end near the first and second pallet rails 21, 31, and the short rail 63 with the fulcrum 96 a as a rotation axis. The other end that faces is raised and lowered.
  • the fulcrum 96a of the auxiliary rail 96 is pivotally supported together with one end of the auxiliary plate 91 on the upper end of the pivot column 90 that pivotally supports one end of the auxiliary plate 91 (FIG. 13).
  • the main body 97b of the fluid pressure cylinder 97 is fixed to the gantry 9 with the retracting rod 97a facing upward.
  • the other end of the auxiliary rail 96 is pivotally supported at the upper end of the retracting rod 97a.
  • the auxiliary rail 96 is a linear motion guide rail 23 in the first and second pallet rails 21 and 31 and a short rail continuous with the auxiliary rail 96 in a state where the protruding and retracting rod 97a protrudes upward. It is comprised so that the clearance gap between 63 may be block
  • a locking plate 96c is attached to the lower surface of the other end of the auxiliary rail 96.
  • the locking plate 96c has a long hole 96b extending in the longitudinal direction.
  • the upper end of the retracting rod 97a of the fluid pressure cylinder 97 is pivotally supported through the pin 96d in the long hole 96b.
  • the pin 96d moves inside the elongated hole 96b and lowers the other end of the auxiliary rail 96.
  • the auxiliary rail 96 closes the gap between the linear motion guide rail 23 in the first and second pallet rails 21 and 31 and the short rail 63 continuous thereto.
  • the auxiliary rail 96 moves the pallet 11 from the first or second pallet rail 21, 31 to the short rail 63 continuous to the first or second pallet rail 21, 31, or from the short rail 63 to the first or second pallet. It becomes easy to move to the rails 21 and 31.
  • the pallet 11 can be surely secured from the first or second pallet rail 21, 31 to the short rail 63 or from the short rail 63 to the first or second pallet rail 21, 31.
  • the rotary plate 62 can also be freely rotated.
  • the clearance d As a method for minimizing (see FIG. 1) as much as possible, as shown in FIG. 16, the opposing surfaces of the end portions of the first pallet rail 21 and the second pallet rail 31 and the end portion of the short rail 63 continuous thereto are arranged. It is also possible to process a curved surface. In this case, the curvature R of the curved surface processing is desirably finished to be equal to the curvature of the rotation circle of the rotating plate 62.
  • the end of the short rail 63 is processed to have a curved surface equivalent to the curvature R of the rotation circle of the rotating plate 62, and the ends of the first pallet rail 21 and the second pallet rail 31 facing the ends. It is possible to eliminate a gap in the X-axis direction between the first pallet rail 21 or the second pallet rail 31 and the continuous short rail 63 by processing the curved surface as well. In spite of the absence of such a gap, the end rails are curved in the same manner as the curvature R of the rotation circle of the rotating plate 62, so that the short rail 63 is moved to the pallet rail 21, when the rotating plate 62 is rotated. Interference with 31 is avoided, and the rotating plate 62 can be freely rotated.
  • the first pallet rail 21 and the first pallet rail 21 provided in parallel with each other at a predetermined interval in the horizontal direction are used as the plurality of pallet rails on which the pallet in the circulation type pallet transport device is movably mounted.
  • the case where the two pallet rails 31 are provided has been described.
  • the short rails in this case are not limited to the above-described paired pairs, and a plurality of short rails may be provided in parallel to the tangent line T (FIG. 1) on the rotation circumference of the pallet moving unit.
  • the first and second pallet feeding units 41 and 51 include the circulation belt 42 and the circulation mechanism (servo motor 43) that circulates the circulation belt 42.
  • the first and second pallet feeding units 41 and 51 are not limited to this form, and may have other configurations as long as the pallet 11 can be conveyed along the first and second pallet rails 21 and 31.
  • two pairs of short rails 63 each having a pair opposed to each other on the rotation circumference of the rotating plate 62 in the pallet moving unit 61 are provided.
  • the short rail 63 composed of a pair may be one set, or three, four, five or more sets may be provided. As the number of pairs of the short rails 63 increases, the rotation angle of the rotating plate 62 in the pallet moving unit 61 when moving the pallet 11 can be reduced.
  • the rotating plate 62 in the pallet moving unit 61 is formed in a cross shape when viewed from above.
  • the rotating plate 62 may have a disk shape, a polygonal shape, or a rod shape as viewed from above, and one or more short rails 63 are parallel to the tangent line T on the rotating circumference of the pallet moving unit 61. If it is provided, the shape of the rotating plate 62 is not concerned.
  • the pallet 11 circulates in the counterclockwise direction. It is also possible to transport each pallet 11 not in the counterclockwise direction but in the clockwise direction.
  • the mounting tool 16 for mounting the workpiece 6 is provided on the upper surface of one side portion of the base 13 .
  • a through hole may be formed in the pedestal 13
  • a mounting tool 16 may be provided in the through hole
  • the workpiece 6 may be mounted through the pedestal 13 through the through hole.
  • the pallet transport device includes a plurality of pallet rails on which pallets are movably mounted, a pallet feed unit that transports the pallets along the pallet rails, and a plurality of pallet rails provided at the end of the plurality of pallet rails.
  • a pallet moving unit that horizontally rotates and moves the pallet mounted on any one of the pallet rails to another pallet rail.
  • the pallet transport device includes one or more short rails provided around the pallet moving unit, and a pallet feed assist that moves the pallet from the pallet rail to the short rail, or from the short rail to the pallet rail. And an elevating part that lowers and raises the pallet feed assisting part. Horizontal rotation of the pallet moving part is allowed by lowering the pallet feed auxiliary part.
  • the plurality of pallet rails are provided in parallel with each other at a predetermined interval in the horizontal direction, and the short rails are provided with a plurality of pairs that are opposed to each other on the rotation circumference of the pallet moving unit.
  • the pallet feed auxiliary portion includes an end of the pallet rail and an auxiliary circulation belt that is provided endlessly along the short rail continuous with the pallet rail and circulates, and the auxiliary circulation belt extends in the width direction and extends in the longitudinal direction.
  • the unevenness of the pallet becomes uneven on the auxiliary circulation belt. It is preferable that the pallet is moved by engagement and circulation of the auxiliary circulation belt, and the unevenness of the auxiliary circulation belt is separated from the unevenness of the pallet when the pallet feed auxiliary portion is lowered.
  • the short rail is preferably provided in parallel to the tangent on the rotation circumference of the pallet moving part, and the pallet feed auxiliary part has a fulcrum at the end close to the pallet feed part, and the fulcrum is a rotation axis.
  • the other end may be raised and lowered.
  • the pallet transport device has an auxiliary rail provided along the pallet feed auxiliary portion on the same straight line of the pallet rail so as to be continuous with an end portion of the pallet rail, and an auxiliary rail continuous with the end portion of the pallet rail.
  • An auxiliary rail elevating part that elevates and lowers between a first position and a second position below the first position can be further provided.
  • the auxiliary rail may have a fulcrum at the end near the pallet rail, and the other end may move up and down with the fulcrum as the rotation axis.
  • the pallet conveying apparatus of this embodiment moves one or two or more short rails provided around the pallet moving unit and the pallet from the pallet rail to the short rail, or from the short rail to the pallet rail.
  • a pallet feed assisting portion and an elevating portion for lowering and raising the pallet feed assisting portion are provided, and horizontal rotation of the pallet moving portion is allowed by lowering the pallet feed assisting portion.
  • the pallet feed assisting portion engages with the pallet mounted on the short rail, the pallet feed assisting portion is lowered to allow the rotation of the rotating plate, thereby engaging the pallet and the pallet feed assisting portion. It can be canceled.
  • the pallet on the short rail can be moved along the semicircular track to the other pallet rail. If a pallet locking mechanism is provided during this movement, the relative movement of the pallet with respect to the short rail can be restricted.
  • the pallet feed auxiliary part is raised, the pallet feed auxiliary part is engaged again with the pallet mounted on the short rail. Therefore, the pallet can be moved again to the other pallet rail from the short rail connected to the edge of the other pallet rail by moving in a semicircular orbit together with the pallet. As a result, the pallet can be reliably circulated in the track-shaped track.

Abstract

パレット搬送装置１０は、複数のパレットレール２１，３１と、パレット１１をパレットレール２１，３１に沿って搬送するパレット送り部４１，５１と、水平回転してパレットを移動させるパレット移動部６１と、パレット移動部６１の周囲に設けられた１又は２以上の短レール６３と、パレット１１をパレットレール２１，３１から短レール６３に、又はパレット１１を短レール６３からパレットレール２１，３１に移動させるパレット送り補助部８１と、パレット送り補助部８１を下降及び上昇させる昇降部９５と、を備え、パレット移動部６１の水平回転はパレット送り補助部８１を下降させて許容される。

Description

パレット搬送装置
　本発明は、複数のパレットをトラック形の軌道で循環させて、そのパレットに搭載されたワーク等を搬送するパレット搬送装置に関する。
　製造ラインにおいて、ワークを搬送し、搬送先において工作機によりそのワークに対して所定の加工が行われる搬送装置がある。ＪＰ２０１１－９３０３２Ａには、ワークを載せるための複数のパレットを、２本の直線部分と、直線部分どうしをつなぐ２つの曲線と、からなるトラック形の軌道で工作機に対して循環するように搬送するパレット搬送装置が開示されている。
　この搬送装置は、互いに平行に延びる第一及び第二パレットレールと、パレットを第一及び第二パレットレールに沿って搬送させる第一及び第二パレット送り手段と、複数のパレットを第一又は第二パレットレールの端縁から第二又は第一パレットレールにまで移動させるパレット移動手段と、を備えている。パレット移動手段は、第一及び第二パレットレールの各両端部に対峙する二位置間を半円状の軌道で移動する。
　このような循環式のパレット搬送装置では、パレットは、第一又は第二パレット送り手段により第一又は第二パレットレールに搭載されて搬送され、その後、第一又は第二パレットレールの端縁からパレット移動手段により半円状の軌道で移動する。パレットは、第二又は第一パレットレールの端縁に接続され、第二又は第一パレット送り手段により第二又は第一パレットレールに移動して再び第二又は第一パレットレールに搭載される。これによって、複数のパレットはトラック形の軌道で循環される。
　上記のパレット搬送装置は、パレットを第一及び第二パレットレールに沿って搬送させる第一及び第二パレット送り手段を備える。
　一方、上記のパレット搬送装置では、パレット移動手段は、第一及び第二パレットレールの端部からパレットを半円状の軌道で移動させる必要がある。このため、第一及び第二パレットレールの端部に達したパレットにパレット送り手段が係合することは許されず、パレット移動手段は、パレットを第一及び第二パレットレールの端部から半円状の軌道で確実に移動させ得る構造を必要とする。
　つまり、上記のパレット搬送装置におけるパレット送り手段は、パレットをパレットレールに沿って搬送させる一方で、そのパレットがパレットレールの端部にまで達すると、そのパレットとパレット送り手段との係合が解除されてそのパレットを再び移動させることはできない。
　しかし、第一及び第二パレットレールの端部にまで達したパレットを移動させることができないパレット送り手段は、パレットを、第二又は第一パレットレールの端縁近傍から第二又は第一パレットレールに再び移動させることもできない。そのため、パレットをトラック形の軌道で循環させることが困難になるという、未だ解決すべき課題がある。
　即ち、上記のパレット搬送装置では、一方のパレットレールの端部からのパレットの移動、及び他方のパレットレールの端縁近傍から他方のパレットレールへのパレットの再移動が困難である。
　本発明の目的は、一方のパレットレールの端部からのパレットの移動、及び他方のパレットレールの端縁近傍から他方のパレットレールへのパレットの再移動を確実に行わせ得るパレット搬送装置を提供することにある。
　本発明のある態様によれば、パレット搬送装置は、パレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールと、パレットをパレットレールに沿って搬送するパレット送り部と、複数のパレットレールの端部に設けられ、複数のパレットレールのいずれか一つのパレットレールに搭載されたパレットを他のパレットレールに水平回転して移動させるパレット移動部と、パレット移動部の周囲に設けられた１又は２以上の短レールと、パレットをパレットレールから短レールに移動、又はパレットを短レールからパレットレールに移動させるパレット送り補助部と、パレット送り補助部を下降及び上昇させる昇降部と、を備え、パレット移動部の水平回転はパレット送り補助部を下降させて許容される。
図１は、本発明の実施形態のパレット搬送装置の平面図である。 図２は、図１に示すパレット搬送装置の正面図である。 図３は、パレット搬送装置の正面図であり、昇降部によりパレット送り補助部を下降させた状態を示す。 図４は、図１のＩＶ－ＩＶ線断面図である。 図５は、パレット搬送装置に用いられるパレットを図２のＶ方向から見た平面図である。 図６は、図１のＶＩ－ＶＩ線断面図であり、パレット移動部を示す。 図７は、短レールに対するパレットの相対移動がパレット係止機構により制限された状態を図６に対応して示す図である。 図８は、昇降部によりパレット送り補助部を下降させた状態を図６に対応して示す図である。 図９は、パレットを搬送して第一パレットレールの端部にまで達する状態を示す上面図である。 図１０は、パレットを第一パレットレールの端部から短レールに搭載した状態を図９に対応して示す上面図である。 図１１は、短レールに搭載されたパレットとともに回転板を回転させた状態を図９に対応して示す図である。 図１２は、第二パレットレールに連続する短レールに搭載されたパレットを第二パレットレールに移動させた状態を図９に対応して示す上面図である。 図１３は、パレットレールとそれに連続する短レールとの間に補助レールを設けた変形例の上面図であり、図９に対応して示す。 図１４は、図１３のＤ－Ｄ線断面図であり、補助レールが上昇してパレットレールと短レールとを連続させる状態を示す。 図１５は、補助レールが下降して回転板の回転を許容した状態を図１４に対応して示す図である。 図１６は、パレットレールの端部と、それに連続する短レールの端部の互いに対向する面を曲面加工した変形例の上面図であり、図９に対応して示す。
　以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
　図１及び図２に、本発明の実施形態におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定する。Ｘ軸は略水平横方向に延びる軸であり、Ｙ軸は略水平前後方向に延びる軸であり、Ｚ軸は鉛直方向に延びる軸である。Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸を用いて、パレット搬送装置１０の構成について説明する。
　パレット搬送装置１０は、パレット１１が循環する方式の搬送装置であり、ワーク６（図４）を搭載したパレット１１をトラック形の軌道で循環させて搬送する。また、パレット搬送装置１０は、パレット１１の搬送経路に沿って設けられた工作機１～４（図１）の前でパレット１１を停止させる。パレット１１に搭載されたワーク６は、それらの工作機１～４により加工される。このように、パレット搬送装置１０は、工作機１～４によりワーク６を加工する場合に用いられる。
　図１では、パレット搬送装置１０の両側に４台の工作機１～４が設けられる。これは一例であって、工作機の台数は、加工を必要とするワーク６により異なる。パレット１１の台数は、工作機の台数に応じて適宜に増減される。
　本実施形態におけるパレット搬送装置１０は、パレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールとして第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１を備える。第一及び第二パレットレール２１，３１は、水平方向（Ｙ軸方向）に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられる。
　第一及び第二パレットレール２１，３１は、パレット１１を移動可能に搭載する。第一及び第二パレットレール２１，３１のそれぞれは、架台９上に設けられ、Ｘ軸方向に真っ直ぐに延びる。パレット１１は、第一及び第二パレットレール２１，３１に沿って循環式に移動、搬送される。
　第一及び第二パレットレール２１，３１は同一構造を有するため、第一パレットレール２１を代表して説明する。第一パレットレール２１は、パレット１１を水平状態で搭載する。図４に詳しく示すように、第一パレットレール２１は、架台９上に直接固定されて設けられた支持板２２と、支持板２２の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２３と、を備える。
　パレット１１は、第一及び第二パレットレール２１，３１上に移動可能に支持される直線運動ブロック１２と、直線運動ブロック１２にねじ止めされた台座１３と、台座１３に設けられた係止部材１４と、を有する。直線運動ブロック１２は、直線運動ガイドレール２３を跨ぐように形成される。
　直線運動ブロック１２は、直線運動ガイドレール２３と対に販売される。好ましくは、直線運動ブロック１２は、図示しないローラリテーナを備える。ローラリテーナを備える直線運動ブロック１２を用いることにより、幅方向（Ｙ軸方向）の移動、並びに第一及び第二パレットレール２１，３１に対する傾動を制限しつつ、パレット１１が第一及び第二パレットレール２１，３１上を移動する際に生じる抵抗を著しく軽減することができる。
　台座１３の上面にはワーク６を搭載するための搭載具１６が設けられる。搭載具１６は、台座１３の一方の側部に配置される。搭載具１６によって、ワーク６は台座１３に固定される。搭載具１６の構造は、パレット１１に搭載された状態で加工されるワーク６の種類に応じて、適宜変更される。直線運動ブロック１２は、台座１３の他方の側部に固定される。係止部材１４は、台座１３における直線運動ブロック１２と搭載具１６の間に設けられる。
　このように、直線運動ブロック１２は、第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３に跨ぐように移動可能に支持される。そのため、台座１３の一方の側部が直線運動ブロック１２を介して第一及び第二パレットレール２１，３１に支持された状態においても、パレット１１は水平状態で第一及び第二パレットレール２１，３１に移動可能に搭載される。
　図１に示すように、工作機１，２は所定のピッチＰで設置され、工作機３，４は所定のピッチＰで設置される。パレット１１の台座１３は、Ｘ軸方向の長さＬがピッチＰと同一又はピッチＰより短く形成されることが好ましい。
　この場合、第一及び第二パレットレール２１，３１上を複数のパレット１１が所定のピッチＰを空けて移動すると、複数のパレット１１は、水平状態の台座１３の一方の側部が工作機１～４側に突出するように各工作機１～４に対峙する。したがって、搭載具１６を介して一方の側部に搭載されたワーク６を工作機１～４により加工することができる。
　なお、台座１３の他方の側部には、後述するパレット係止機構７１における昇降ロッド７２（図６～図８）が進入する係止穴１３ａが形成される。係止穴１３ａは、昇降ロッド７２の上端が進入可能なように、昇降ロッド７２の上端外径より僅かに大きな径を有する。係止部材１４の詳細は後述する。
　図１及び図２に示すように、本実施形態におけるパレット搬送装置１０は、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１を搬送する第一パレット送り部４１と、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を搬送する第二パレット送り部５１を備える。第一パレット送り部４１は、パレット１１を第一パレットレール２１に沿って送る。第二パレット送り部５１は、パレット１１を第二パレットレール３１に沿って送る。
　第一パレット送り部４１及び第二パレット送り部５１は同一構造を有するので、以下に第一パレット送り部４１を代表して説明する。
　第一パレット送り部４１は、第一パレットレール２１に沿って無端で設けられる循環ベルト４２と、循環ベルト４２を循環させる循環機構としてのサーボモータ４３（図２）とを備える。循環ベルト４２は、パレット１１と係合可能に形成される。
　図２に示すように、第一パレットレール２１における支持板２２の四隅には、従動プーリ４４が設けられる。循環ベルト４２は、これらの四つの従動プーリ４４を包囲するように、従動プーリ４４に掛け回される。
　サーボモータ４３は、支持板２２に設けられる。サーボモータ４３の回転軸４３ａには駆動プーリ４５が取付けられる。駆動プーリ４５と四つの従動プーリ４４とは、同一面上に設けられる。第一パレット送り部４１は、駆動プーリ４５に循環ベルト４２を掛け回すように循環ベルト４２を転向させる一対の転向プーリ４６を有する。一対の転向プーリ４６は、駆動プーリ４５の近傍に設けられ、支持板２２に枢支される。
　図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ４３が作動すると、回転軸４３ａが駆動プーリ４５とともに回転する。駆動プーリ４５の回転によって、循環ベルト４２が四つの従動プーリ４４を包囲した状態で循環する。
　循環ベルト４２はいわゆる歯付きベルトである。循環ベルト４２は、図２の拡大図に示すように、凹凸４２ａ，４２ｂが長手方向に交互に形成されるベルトである。凹凸４２ａ，４２ｂは、循環ベルト４２の幅方向に延びる。凹凸４２ａ，４２ｂは、パレット１１の凹凸１４ａ，１４ｂに係合可能に形成される。凹凸１４ａ，１４ｂはパレット１１の係止部材１４に形成される。
　係止部材１４は、直線運動ブロック１２と同じように台座１３の下側に設けられる。パレット１１が循環ベルト４２に重ね合わされた状態では、係止部材１４は循環ベルト４２に係合する。具体的には、係止部材１４が循環ベルト４２に重ね合わせられると、係止部材１４の凹凸１４ａ，１４ｂと、循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂとが互いに係合する。係止部材１４が浮き上がって循環ベルト４２から離間すると、循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂと係止部材１４の凹凸１４ａ，１４ｂとの係合が解除される。
　パレット１１における凹凸１４ａ，１４ｂと循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂとの係合によって、循環ベルト４２に対するパレット１１のＸ軸方向の相対移動は制限される。したがって、サーボモータ４３を駆動してパレット１１に係合する循環ベルト４２を循環させると、パレット１１が循環ベルト４２とともに移動する。循環ベルト４２が第一パレットレール２１に沿って設けられるので、パレット１１は第一パレットレール２１に沿って搬送される。同様に、第二パレット送り部５１の循環ベルト４２は第二パレットレール３１に沿って設けられるので、パレット１１は第二パレットレール３１に沿って搬送される。
　ここで、図２の符号４７で示される部材は、従動プーリ４４間で循環ベルト４２を支持する支持材である。支持材４７は、従動プーリ４４間での循環ベルト４２の弛みを防止し、係止部材１４から循環ベルト４２が離間することを防止する。符号４８で示される部材は、支持材４７を支持板２２に取付ける取付具である。
　図１に示すように、第一及び第二パレットレール２１，３１の両端部の近傍には、パレット移動部６１がそれぞれ設けられる。
　パレット移動部６１は、第一又は第二パレットレール２１，３１のいずれか一方からパレット１１を他方に移動させる。
　本実施形態においては、パレット移動部６１は、第一パレットレール２１からパレット１１を第二パレットレール３１に移動させるとともに、第二パレットレール３１からパレット１１を第一パレットレール２１に移動させる。
　また、パレット移動部６１は、回転板６２と、回転板６２に設けられた１又は２以上の短レール６３と、回転板６２を回転させるインデックスユニット６４（図６～図８）と、を備える。回転板６２は、所定の間隔を開けて設けられた第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１の中間線ｍ（図１に一点鎖線で示される）上の鉛直軸を中心に回転可能である。短レール６３は、回転板６２の周囲の回転円周上の接線Ｔに平行に設けられる。
　本実施形態においては、パレット移動部６１は、２組の一対の短レール６３を有する。一対の短レール６３は、回転板６２の回転円周上で互いに対向する。
　図６～図８に示すように、インデックスユニット６４は、方形箱型を有する本体部６４ａと、本体部６４ａの上面略中央部分から上方に突出する回転ロッド６４ｂと、を有する。本体部６４ａは、架台９に取付けられ、回転ロッド６４ｂは、鉛直軸を中心に回転可能に本体部６４ａに設けられる。回転ロッド６４ｂの回転中心Ｏは、第一及び第二パレットレール２１，３１の中間線ｍ（図１）上に位置する。
　回転板６２は、回転ロッド６４ｂの上端に水平状態でねじ止めされる。図示しないコントローラからの指令により回転ロッド６４ｂが回転すると、図１１の実線矢印で示すように、回転板６２は所定の角度、回転する。
　図１に示すように、回転板６２の周囲には１又は２以上の短レール６３が設けられる。本実施形態では、前述のように、２組の一対の短レール６３が用いられ、一対の短レール６３は、パレット移動部６１における回転板６２の回転円周上で互いに対向する。つまり、合計で４つの短レール６３が用いられる。
　４本の短レール６３が用いられる本実施形態では、回転板６２は、周囲に突出する４つの突出端を有するように、上面視で十字形に形成される。４つの短レール６３は、対応する突出端に、回転中心Ｏから等しい位置に設けられる。このように、短レール６３は、回転板６２の回転円周上で対向するように９０度毎に４カ所設けられる。
　短レール６３は、第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３と同一の断面形状を有する。短レール６３の長さＷは、パレット１１のＸ軸方向の長さＬと同一又はそれよりも長い。
　対向した二対の組を構成する４つの短レール６３が設けられる本実施形態では、二つの短レール６３が回転中心Ｏを対称点として対称位置にある。インデックスユニット６４の本体部６４ａは、二つの短レール６３がる二つの短レール６３が第一及び第二パレットレール２１，３１の直線運動ガイドレール２３に連続するように、架台９に固定される。
　即ち、短レール６３を、第一パレットレール２１における直線運動ガイドレール２３に連続する状態から、回転板６２の回転中心Ｏを中心として１８０度回動させると、その短レール６３は第二パレットレール３１における直線運動ガイドレール２３に連続する。
　そして、第一及び第二パレットレール２１，３１の直線運動ガイドレール２３に短レール６３が連続した状態では、パレット１１は、直線運動ガイドレール２３から短レール６３に移動し短レール６３に搭載可能であり、又、短レール６３から直線運動ガイドレール２３に移動し直線運動ガイドレール２３に搭載可能である。
　第一パレットレール２１に短レール６３が連続する状態では、第一パレットレール２１と短レール６３との間に所定の隙間ｄが設けられる。同様に、第二パレットレール３１に短レール６３が連続する状態では、第二パレットレール３１と短レール６３との間に所定の隙間ｄが設けられる。隙間ｄによって、回転板６２が回転するときの短レール６３と第一及び第二パレットレール２１，３１との接触が防止され、回転板６２の回転が第一及び第二パレットレール２１，３１によって阻害されない。
　図６～図８に示すように、回転板６２には、パレット係止機構７１が短レール６３毎に設けられる。パレット係止機構７１は、回転板６２の周囲に設けられた短レール６３にパレット１１が搭載された状態で、短レール６３に対するパレット１１の相対移動を制限する。
　本実施形態では、パレット係止機構７１は、回転板６２に設けられる昇降ロッド７２と、昇降ロッド７２を付勢するコイルスプリング（弾性体）７３と、昇降ロッド７２を移動させる第一及び第二シリンダ７４，７５と、を備える。昇降ロッド７２は、短レール６３に搭載されたパレット１１の係止穴１３ａに進入可能に形成された上端を有する。コイルスプリング７３は、昇降ロッド７２の上端が係止穴１３ａに進入する方向に昇降ロッド７２を付勢する。第一及び第二シリンダ７４，７５は、昇降ロッド７２の上端が係止穴１３ａから離脱する方向にコイルスプリング７３の付勢力に抗して昇降ロッド７２を移動させる。
　回転板６２には貫通孔１３ｂが形成され、昇降ロッド７２は貫通孔１３ｂを貫通して鉛直方向に移動可能に設けられる。昇降ロッド７２にはフランジ７２ａが設けられる。フランジ７２ａは、昇降ロッド７２の上端が係止穴１３ａに進入した状態で係止穴１３ａの周囲の台座１３の下面に下方から接触する（図７及び図８）。
　弾性体であるコイルスプリング７３は、フランジ７２ａと回転板６２の間に圧縮された状態で装着される。コイルスプリング７３の復元力により、昇降ロッド７２が上方に付勢される。
　回転板６２の下面には支柱７６が下方に向かって突出して設けられる。支柱７６の下端には揺動片７７の略中央が枢支される。揺動片７７は回転板６２の半径方向に延びて枢支され、揺動片７７の外側端部が昇降ロッド７２の下端に枢支される。
　第一シリンダ７４は、短レール６３が第一パレットレール２１に連続したときに揺動片７７の内側端部に出没ロッド７４ａの上端が対向するように架台９に取付けられる。第二シリンダ７５は、短レール６３が第二パレットレール３１に連続したときに揺動片７７の内側端部に出没ロッド７５ａの上端が対向するように架台９に取付けられる。
　図６に示すように、出没ロッド７４ａ，７５ａが揺動片７７の内側端部に対向する状態で第一及び第二シリンダ７４，７５が出没ロッド７４ａ，７５ａを突出させると、揺動片７７が揺動する。揺動片７７の外側端部に昇降ロッド７２の下端が枢支されるので、昇降ロッド７２が弾性体であるコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動する。昇降ロッド７２の上端は、パレット１１に設けられた係止穴１３ａから離脱し、短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動が可能になる。
　図７に示すように、第一及び第二シリンダ７４，７５が出没ロッド７４ａ，７５ａを本体７４ｂ，７５ｂ内部に没入させると、昇降ロッド７２がコイルスプリング７３の付勢力により上方に移動する。昇降ロッド７２の上端は、パレット１１に設けられた係止穴１３ａに進入する。これにより短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動が制限される。
　短レール６３にパレット１１を搭載する際には、パレット移動部６１は、図６に示すように、第一シリンダ７４の出没ロッド７４ａを突出させて、昇降ロッド７２をコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動させる。この状態では、昇降ロッド７２は、パレット１１の移動を阻害しないので、パレット１１は、第一パレットレール２１から、第一パレットレール２１に連続する短レール６３に移動し、短レール６３に搭載される。
　その後、パレット移動部６１は、図７に示すように、第一シリンダ７４の出没ロッド７４ａを没入させて、昇降ロッド７２をコイルスプリング７３の付勢力により上方に移動させる。この状態では、昇降ロッド７２の上端がパレット１１に設けられた係止穴１３ａに進入する。これにより、短レール６３に対するパレット１１の相対移動を制限することができる。
　この状態で後述するパレット送り補助部８１を下降させた後、パレット移動部６１は、パレット１１とともに回転板６２を回転させる。これにより、パレット１１が搭載された短レール６３を第一パレットレール２１に連続する第一位置から離して、第二パレットレール３１に連続する第二位置まで回転させることができる。
　パレット１１が搭載された短レール６３が第二位置まで回転した状態では、図１１に示すように、その短レール６３は第二パレットレール３１と連続する。
　その後、図６に示すように、パレット移動部６１は、第二シリンダ７５の出没ロッド７５ａを突出させて、昇降ロッド７２をコイルスプリング７３の付勢力に抗して再び下方に移動させる。短レール６３に搭載されたパレット１１の移動が許容され、パレット１１を第二パレットレール３１に移動させることが可能になる。
　図１及び図２に示すように、パレット搬送装置１０は、パレット送り補助部８１を備える。パレット送り補助部８１は、パレット１１を第一パレットレール２１から、第一パレットレール２１に連続する短レール６３に移動させるか、又はパレット１１を短レール６３から、短レール６３に連続する第一パレットレール２１に移動させる。また、パレット送り補助部８１は、パレット１１を第二パレットレール３１から、第二パレットレール３１に連続する短レール６３に移動させるか、又はパレット１１を短レール６３から、短レール６３に連続する第二パレットレール３１に移動させる。
　パレット送り補助部８１は、第一及び第二パレットレール２１，３１の両端部近傍のそれぞれに設けられる。これらのパレット送り補助部８１は同一構造を有するので、その内の１つを代表して説明する。
　本実施形態におけるパレット送り補助部８１は、循環ベルト４２に連続して設けられた補助循環ベルト８２と、補助循環ベルト８２を循環させるサーボモータ（補助循環機構）８３（図２）と、を備える。補助循環ベルト８２は、第一及び第二パレットレール２１，３１の端部、並びに及び第一及び第二パレットレール２１，３１の端部に連続する短レール６３に沿って循環する。
　補助循環ベルト８２は、循環ベルト４２と同様にいわゆる歯付きベルトである。補助循環ベルト８２も、幅方向に延びる凹凸８２ａ，８２ｂを有する。凹凸８２ａ，８２ｂは長手方向に交互に連続して形成される（図２の拡大図）。パレット１１の係止部材１４の凹凸１４ａ，１４ｂは、凹凸８２ａ，８２ｂにも係合可能に形成される。
　本実施形態では、パレット送り補助部８１は、第一及び第二パレット送り部４１，５１に近い側の端部に設けられる支点と、支点を中心に回転して昇降する他端と、を有する。パレット送り補助部８１は、この形態に限られず、水平に昇降してもよい。
　図２及び図６に示すように、架台９に枢支柱９０が立設され、枢支柱９０に補助板９１が枢支される。枢支柱９０は、第一及び第二パレットレール２１，３１における支持板２２の両端部近傍に配置される。補助板９１は、補助板９１の一端が第一及び第二パレット送り部４１，５１の近くに位置するように支持板２２に連続し、この一端が枢支柱９０に枢支される。
　補助板９１の上端には、ガイド材９２が水平に設けられる。ガイド材９２は、第一及び第二パレットレール２１，３１の端部、並びに第一及び第二パレットレール２１，３１に連続する短レール６３に沿って、Ｘ軸方向に延びる。
　ガイド材９２は、補助循環ベルト８２が第一及び第二パレットレール２１，３１の端部、並びに第一及び第二パレットレール２１，３１に連続する短レール６３に沿うように、補助循環ベルト８２を下方から支える。
　補助板９１は、ガイド材９２の上面に乗ってＸ軸方向に移動する補助循環ベルト８２を転向させる補助プーリ９３を枢支する。補助プーリ９３は、ガイド材９２の両側に配置される。
　補助板９１には、補助循環機構であるサーボモータ８３が設けられる。サーボモータ８３は、補助循環ベルト８２を循環させる。サーボモータ８３の回転軸８３ａには、補助駆動プーリ８４が取付けられる。
　補助駆動プーリ８４は２つの補助プーリ９３と同一面上に設けられる。補助駆動プーリ８４と補助プーリ９３に補助循環ベルト８２が掛け回される（図２）。
　図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ８３が作動すると、補助駆動プーリ８４に掛け回された補助循環ベルト８２が循環する。二つの補助プーリ９３間で補助循環ベルト８２は水平なガイド材９２の上面を移動する。つまり、補助循環ベルト８２は、第一及び第二パレットレール２１，３１の端部、並びに第一及び第二パレットレール２１，３１に連続する短レール６３に沿って移動する。
　補助循環ベルト８２は、循環ベルト４２と同様に、幅方向に延び長手方向に交互に連続して形成される凹凸８２ａ，８２ｂを有する。そのため、係止部材１４が補助循環ベルト８２に重ね合わせられると、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４の凹凸１４ａ，１４ｂに係合する。
　従って、補助循環ベルト８２をパレット１１に係合した循環ベルト４２と同一の速度で循環させると、パレット１１は、第一パレットレール２１を移動するとともに、図９の実線矢印で示す様に、第一パレットレール２１の端部において循環ベルト４２から補助循環ベルト８２に移動し、補助循環ベルト８２に係合する。
　図２に示すように、パレット１１における凹凸１４ａ，１４ｂが補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂに係合すると、補助循環ベルト８２に対するパレット１１のＸ軸方向の相対移動は制限される。このため、パレット１１に係合する補助循環ベルト８２を循環させると、パレット１１は、補助循環ベルト８２とともに移動し、補助循環ベルト８２に沿う短レール６３又は第一及び第二パレットレール２１，３１に沿って搬送される。
　係止部材１４に係合した補助循環ベルト８２を更に循環させると、図１０に示すように、パレット１１は、第一パレットレール２１の端部から、第一パレットレール２１に連続する短レール６３にまで移動する。補助循環ベルト８２を逆に循環させると、パレット１１は、短レール６３から第一パレットレール２１又は第二パレットレール３１に移動する。
　また、パレット搬送装置１０は、図２及び図３に示すように、パレット送り補助部８１を昇降させる流体圧シリンダ（昇降部）９５を備える。流体圧シリンダ９５の本体９５ｂは、出没ロッド９５ａを上方に向けて架台９に固定される。出没ロッド９５ａの上端に補助板９１の他端が枢支される。
　流体圧シリンダ９５は、出没ロッド９５ａを上方に突出した状態で補助板９１における補助循環ベルト８２が短レール６３に搭載されたパレット１１の係止部材１４に重ね合わせられるように構成される。
　図３に示すように、係止部材１４はパレット１１における台座１３の下面に設けられている。補助板９１の他端が出没ロッド９５ａの他端に枢支されるので、流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａを本体９５ｂに没入させると、補助板９１を含むパレット送り補助部８１が下降する。その結果、補助板９１における補助循環ベルト８２も下降する。
　パレット係止機構７１が短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動を制限しかつパレット１１の係止部材１４における凹凸１４ａ，１４ｂが補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂに係合した状態では、回転板６２の自由な回転は制限される。
　図３及び図８は、係止部材１４に補助循環ベルト８２が重ね合わせられた状態で短レール６３にまでパレット１１が移動した状態を示す。この状態で補助板９１の他端を下降させてパレット送り補助部８１を下降させると、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂは、係止部材１４における凹凸１４ａ，１４ｂから離間する。
　これにより、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂと係止部材１４の凹凸１４ａ，１４ｂとの係合は解除される。その結果、パレット１１が搭載された短レール６３を有するパレット移動部６１の回転板６２の水平回転が許容される。
　図２，図６及び図７に示すように、回転板６２の周囲に設けられた短レール６３が第一及び第二パレットレール２１，３１に連続すると、流体圧シリンダ９５は、出没ロッド９５ａを再び上方に突出させる。下降していた補助板９１の他端が上昇し、パレット１１における係止部材１４に補助循環ベルト８２が重ね合わせられる。その結果、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４における凹凸１４ａ，１４ｂに再び係合する。
　次に、上記パレット搬送装置を用いたパレット搬送方法を説明する。
　パレット搬送装置１０を用いたパレット搬送方法は、パレット１１を循環させることができる。そして、パレット搬送方法は、パレット１１を第一パレットレール２１に沿って搬送する第一パレット搬送工程と、第一パレットレール２１の端部からパレット１１を第二パレットレール３１に移動させる第一パレット移動工程と、パレット１１を第二パレットレール３１に沿って搬送する第二パレット搬送工程と、第二パレットレール３１の端部からパレット１１を第一パレットレール２１に移動させる第二パレット移動工程と、を有する。第一パレット搬送工程では、パレット１１は、第一パレットレール２１に搭載されている。第二パレット搬送工程では、パレット１１は、第二パレットレール３１に搭載されている。
　本実施形態では、図１における上面視においてパレット１１が反時計回りの軌道に循環する場合の各工程を以下に説明する。
　＜第一パレット搬送工程＞
　この工程では、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１を搬送する。
　本実施形態におけるパレット１１には、所定の加工を必要とするワーク６が搭載される。ここでは、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１にワーク６が搭載される例を説明する。さらに、パレット１１は、ワーク６を搭載するための搭載具１６を備え、ワーク６は搭載具１６を介してパレット１１に搭載される例を説明する。
　パレット１１を第一パレットレール２１へ搭載するには、パレット１１の直線運動ブロック１２に第一パレットレール２１における直線運動ガイドレール２３の端部を挿入し、直線運動ブロック１２を直線運動ガイドレール２３に搭載する。
　パレット１１を第一パレットレール２１に搭載すると、パレット１１における凹凸１４ａ，１４ｂは、第一パレットレール２１に沿って設けられた循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに係合する。駆動機構であるサーボモータ４３を駆動して循環ベルト４２を循環させることにより、第一パレットレール２１に沿ってそれらのパレット１１を搬送することが可能になる。
　パレット１１は、第一パレットレール２１に沿って設けられた各工作機１，２に対峙するまで搬送される。パレット１１が各工作機１，２に対峙したところで、サーボモータ４３を停止させる。パレット１１に搭載されたワーク６は、それらの各工作機１，２によって加工される。このとき、各工作機１，２のピッチＰと同一のピッチで複数のパレット１１を搬送させることにより、複数の工作機１，２による加工を同時に行うことが可能となる。
　＜第一パレット移動工程＞
　この工程では、第一パレットレール２１の端部からパレット１１を第二パレットレール３１に移動させる。この移動は第一及び第二パレットレール２１，３１の一方の端部近傍に設けられたパレット移動部６１により行われる。
　本実施形態では、循環ベルト４２に連続して補助循環ベルト８２が設けられる。パレット１１は、前述の第一パレット搬送工程において第一パレットレール２１に沿って移動し第一パレットレール２１の端部に達する直前で、図９の実線矢印で示すように、循環ベルト４２から、循環ベルト４２に連続する補助循環ベルト８２に移動する。その結果、パレット１１は補助循環ベルト８２に係合する。補助循環ベルト８２を循環ベルト４２と同一の速度で循環させることにより、パレット１１は第一パレットレール２１の端部にまで至る。
　ここで、本実施形態では、第一パレットレール２１の端部、及び第一パレットレール２１の端部に連続する短レール６３に沿って循環する補助循環ベルト８２は、循環ベルト４２に連続して設けられる。このため、補助循環ベルト８２の循環を停止することにより、循環ベルト４２の循環に関わらず、補助循環ベルト８２に係合したパレット１１を第一パレットレール２１の端部に留め置くことができる。また、循環ベルト４２を循環させれば、補助循環ベルト８２の循環に関わらず、第一パレットレール２１の端部に留め置かれたパレット１１とは別のパレット１１を第一パレットレール２１に沿って移動させることができる。即ち、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２に連続して設けることにより、第一パレット移動工程において移動するパレット１１と別のパレット１１を、第一パレットレール２１に沿って移動させることができる。
　第一パレット移動工程では、パレット移動部６１におけるインデックスユニット６４により回転板６２を回転させて（図６）、短レール６３を第一パレットレール２１に連続させる。この状態で補助循環ベルト８２を循環させて、第一パレットレール２１の端部からパレット１１を短レール６３に移動させる。その結果、図１０に示すように、パレット１１は短レール６３に搭載される。
　このとき、図６に示すように、第一シリンダ７４の出没ロッド７４ａを本体７４ｂから突出させる。第一パレットレール２１に連続する短レール６３に対向する昇降ロッド７２は、コイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動する。その状態で、第一パレットレール２１から、第一パレットレール２１に連続する短レール６３にパレット１１を移動させて、パレット１１を短レール６３に搭載する。
　その後、図７に示すように、第一シリンダ７４の出没ロッド７４ａを本体７４ｂに没入させる。昇降ロッド７２はコイルスプリング７３の付勢力により上方に移動し、昇降ロッド７２の上端はパレット１１に設けられた係止穴１３ａに進入する。これにより、回転板６２を回転させてパレット１１を移動させる際に短レール６３に対してパレット１１が相対的に移動するのを防止することができる。
　そして、図３に示すように、この状態で流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａを本体９５ｂに没入する。出没ロッド９５ａの上端には補助板９１の他端が枢支されるので、補助板９１が下降する。その結果、パレット１１と補助循環ベルト８２との係合が解除される。
　その後、インデックスユニット６４は、図１１に示すように、回転板６２を回転させる。パレット１１が搭載された短レール６３は、第一パレットレール２１に連続する第一位置から移動し、第二パレットレール３１に連続する第二位置まで回転する。
　回転板６２に９０度毎に短レール６３を設けた本実施形態では、回転板６２を９０度回転させることにより、次の短レール６３が第一パレットレール２１に連続する。このため、回転板６２を９０度回転させると、第一パレットレール２１に連続していた短レール６３は、その第一位置から離れるに留まり、先の短レール６３に搭載されたパレット１１が第二パレットレール３１に連続する第二位置まで移動する。
　回転板６２の回転円周上で対向した一対の短レール６３を複数組設けることにより、パレット移動工程において必要な回転板６２の回転角度は減少する。したがって、パレット１１の速やかな移動が可能となる。
　パレット１１が搭載された短レール６３が第二パレットレール３１の直線運動ガイドレール２３に連続した後、図２に示すように、流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａを上方に突出させて、下降していた補助板９１の他端を上昇させる。これにより、パレット１１における係止部材１４に補助循環ベルト８２が重ね合わせられ、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４における凹凸１４ａ，１４ｂに再び係合する。
　補助板９１の他端を上昇させる際には、パレット１１の係止部材１４の凹凸１４ａ，１４ｂと補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂとが確実に係合するように予め設定されたプログラムによりサーボモータ８３の回転角度を制御する。
　パレット１１が搭載された短レール６３が第二位置まで回転し第二パレットレール３１と連続した後、図６に示すように、第二シリンダ７５の出没ロッド７５ａを本体７５ｂから突出させる。昇降ロッド７２はコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動し、昇降ロッド７２の上端は係止穴１３ａから離脱する。その結果、短レール６３に対するパレット１１の相対移動が許容される。
　その後、図１１の破線矢印で示す様に、第二パレットレール３１の端部近傍に位置しパレット１１に係合する補助循環ベルト８２を循環させ、パレット１１を補助循環ベルト８２とともに移動させる。パレット１１は、短レール６３から第二パレットレール３１にまで移動する。
　このようにして、パレット１１を第一パレットレール２１の端部から第二パレットレール３１に移動させる。
　＜第二パレット搬送工程＞
　この工程では、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を搬送する。前述の第一パレット移動工程では、図１１に示すように、パレット１１は、短レール６３から第二パレットレール３１に移動する。具体的には、パレット１１は、第二パレットレール３１の端部に沿って設けられた補助循環ベルト８２に係合した状態で、第二パレットレール３１の端部に移動する。
　第二パレット搬送工程では、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を搬送する。具体的には、補助循環ベルト８２を、第二パレットレール３１に沿って設けられ補助循環ベルト８２に連続する循環ベルト４２と同一の速度で循環させる。
　これにより、パレット１１は第二パレットレール３１の端部から反対方向に向かって移動を初め、図１２に示すように、第二パレットレール３１の端部から離間する。その結果、パレット１１は、補助循環ベルト８２から離れ循環ベルト４２に係合する。循環ベルト４２を循環させることにより、パレット１１を第二パレットレール３１に沿って搬送することができる。
　パレット１１は、パレット１１が第二パレットレール３１に沿って設けられた各工作機３，４に対峙するまで、第二パレットレール３１に沿って搬送される。パレット１１が各工作機３，４に対峙したところで、サーボモータ４３を停止させる。パレット１１に搭載されたワーク６は、それらの各工作機３，４によって加工される。
　本実施形態では、第二パレットレール３１の端部、及び第二パレットレール３１の端部に連続する短レール６３に沿って循環する補助循環ベルト８２は、循環ベルト４２に連続して設けられる。このため、循環ベルト４２と補助循環ベルト８２とを別々に循環させることにより、パレット１１を循環ベルト４２に重ねることなくパレット１１を第二パレットレール３１の端部に維持させることができる。具体的には、図１１に示すように、補助循環ベルト８２の循環によりパレット１１が短レール６３から第二パレットレール３１の端部に移動しその後パレット１１が循環ベルト４２に達する前にその循環を停止する。パレット１１は循環ベルト４２に係合しないので、循環ベルト４２の循環に関わらずパレット１１を第二パレットレール３１の端部に維持させることができる。
　また、循環ベルト４２に係合するパレット１１は、循環ベルト４２の循環によって、第二パレットレール３１上を搬送される。つまり、第二パレットレール３１の端部に搭載されて補助循環ベルト８２に係合するが循環ベルト４２には係合しないパレット１１を移動させること無く、第二パレットレール３１に搭載され循環ベルト４２に係合するパレット１１を移動させることができる。
　そして、循環ベルト４２に係合するパレット１１と補助循環ベルト８２に係合するパレット１１とが所定のピッチ離れたときに、補助循環ベルト８２を循環させ、補助循環ベルト８２に係合するパレット１１を移動させて循環ベルト４２に係合させる。これにより、複数のパレット１１を所定のピッチで第二パレットレール３１上を搬送させることができる。
　このようにして、各工作機３，４（図１）のピッチＰと同一のピッチで複数のパレット１１を搬送させるようにすれば、複数の工作機３，４による加工を同時に行うことが可能となる。
　＜第二パレット移動工程＞
　この工程では、第二パレットレール３１の端部に達したパレット１１を第一パレットレール２１に移動させる。この移動は第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１の他方の端部に設けられたパレット移動部６１により行われる。その具体的な移動の手順は、先の第一パレット移動工程と同一であるので、繰り返しての説明を省略する。
　このように、上述した各工程が１回行われることにより、各パレット１１をそれぞれ１個分づつ反時計方向にトラック形の軌道で搬送することができる。
　そして、このような各工程が１回行われる毎に、パレット搬送装置１０の動作を停止した状態で、各工作機１～４を作動させ、各パレット１１に載った図示しない各ワーク６に対して所定の各種加工が並行して行われる。この各工作機１～４の作動時、いずれかのパレット１１に対してワーク６が搬入または搬出される。
　上述したように、本実施形態のパレット搬送装置１０では、補助循環ベルト８２は、短レール６３に搭載されたパレット１１と係合する。このため、補助循環ベルト８２によりパレット１１を確実に短レール６３にまで案内することができる。
　パレット搬送装置１０は、パレット送り補助部８１を昇降させる流体圧シリンダ（昇降部）９５を備える。パレット送り補助部８１を下降させることにより、短レール６３に搭載されたパレット１１とパレット送り補助部８１の係合を解除することができる。この係合を解除した状態で回転板６２を短レール６３とともに回転させることにより、第一パレットレール２１の端部から第二パレットレール３１の端部にまで、パレット１１を確実に半円状の軌道で移動させることができる。
　そして、その後、パレット送り補助部８１を上昇させると、短レール６３に搭載されたパレット１１に補助循環ベルト８２が再び係合する。したがって、パレット１１とともに半円状の起動で移動して他方のパレットレール３１の端縁に接続した短レール６３から、パレット１１を他方のパレットレール３１にまで確実に移動させることができる。
　このように、本実施形態のパレット搬送装置１０では、パレット１１をトラック形の軌道において確実に循環させることが可能になる。
　パレット１１とパレット送り補助部８１の係合及びその解除は、パレット１１を昇降させることによっても可能である。しかし、ワーク６がパレット１１に搭載された状態では、パレット１１の重量は比較的大きく、パレット１１を昇降させることは動力の消費を招く。また、パレット１１の昇降に伴いワーク６も昇降する。搭載具１６によるワーク６の搭載がその昇降に耐え得る必要があり、ワーク６を搭載する搭載具１６の構造が複雑になる虞がある。
　これに対して、本実施形態では、パレット送り補助部８１を昇降させるので、少ない動力でパレット１１とパレット送り補助部８１の係合及びその解除を行うことができる。また、ワーク６の昇降を考慮する必要がなく、ワーク６を搭載する搭載具１６の構造を比較的単純化させることができる。
　そして、パレット１１では、ワーク６が台座１３の一方の側部に搭載され、台座１３の他方の側部に直線運動ブロック１２が固定される。直線運動ブロック１２を第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１が支持するので、ワーク６が搭載された台座１３の一方の側部を常にトラック形の軌道の外側に向けて、パレット１１をトラック形の軌道で循環させることができる。このため、このパレット搬送装置１０の両側に、ワーク６の工作機１～４を設置することが可能になる。
　また、パレット搬送装置１０では、パレット１１は、無端で設けられる循環ベルト４２に係合し、第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１に沿って搬送される。パレット１１と循環ベルト４２とが係合する位置を変化させることにより、第一パレットレール２１又は第二パレットレール３１に沿って搬送される複数のパレット１１どうしの間隔を変更することができる。即ち、先に搬送されたパレット１１と、後に搬送されるパレット１１との搬送ピッチを容易に変更することができる。
　よって、各工作機１～４又はワーク６が変更されて、ワーク６の搬送ピッチの変更が必要になっても、パレット１１自体を変更することなく速やかにそのピッチの変更に対応させることが可能となる。
　上述した実施形態では、第一パレットレール２１が短レール６３に接触して回転板６２の回転を阻害するのを防止するために、第一パレットレール２１と、第一パレットレール２１に連続する短レール６３との間に所定の隙間ｄ（図１）が設けられる。この隙間ｄは、パレット１１を第一パレットレール２１と、第一パレットレール２１に連続する短レール６３との間を円滑に移動させるために、できるだけ小さいほうが望ましい。第二パレットレール３１と、第二パレットレール３１に連続する短レール６３との間の所定の隙間ｄも、同様にできるだけ小さいほうが望ましい。
　所定の隙間ｄの存在によりパレット１１を第一又は第二パレットレール２１，３１と短レール６３との間の移動が困難になる場合には、図１３に示すように、その間に補助レール９６を設けても良い。
　補助レール９６は、第一及び第二パレットレール２１，３１の端部に連続するようにパレット送り補助部８１に沿って設けられる。より具体的には、補助レール９６は、第一及び第二パレットレール２１，３１の同一直線上に設けられる。補助レール９６の断面形状は、第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３や短レール６３と略同一である。補助レール９６の長さは、第一パレットレール２１と、第一パレットレール２１に連続する短レール６３との間の隙間、又は第二パレットレール３１と、第二パレットレール３１に連続する短レール６３との間の隙間と略等しい。
　但し、補助レール９６を用いる場合には、パレット搬送装置１０は、補助レール９６を昇降させる流体圧シリンダ（補助レール昇降部）９７を更に必要とする。流体圧シリンダ９７は、補助レール９６が第一及び第二パレットレール２１，３１の端部に連続する第一位置と、第一位置より下方の第二位置の間で補助レール９６を昇降させる。
　図１４及び図１５に示すように、本実施形態における補助レール９６は第一及び第二パレットレール２１，３１に近い側の端部に支点９６ａを有し、支点９６ａを回転軸として短レール６３に臨む他端が昇降する。
　具体的には、補助板９１（図１３）の一端を枢支する枢支柱９０の上端に、補助板９１の一端と共に補助レール９６の支点９６ａが枢支される。流体圧シリンダ９７は、出没ロッド９７ａを上方に向けて本体９７ｂが架台９に固定される。出没ロッド９７ａの上端に補助レール９６の他端が枢支される。
　図１４に示すように、流体圧シリンダ９７は、出没ロッド９７ａを上方に突出した状態では、補助レール９６が第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３とそれに連続する短レール６３との間の隙間を塞いでそれらを連続させるように構成される。
　補助レール９６の他端の下面には、係止板９６ｃが取付けられる。係止板９６ｃは、長手方向に延びる長孔９６ｂを有する。長孔９６ｂに流体圧シリンダ９７の出没ロッド９７ａの上端がピン９６ｄを介して枢支される。出没ロッド９７ａを本体９７ｂに没入させると、図１５に示すように、ピン９６ｄは、長孔９６ｂの内部で移動しつつ、補助レール９６の他端を下降させる。
　図１４に示す状態では、補助レール９６は、第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３とそれに連続する短レール６３との間の隙間を塞いでいる。補助レール９６により、パレット１１を第一又は第二パレットレール２１，３１から第一又は第二パレットレール２１，３１に連続する短レール６３に移動させる、又は短レール６３から第一又は第二パレットレール２１，３１に移動させることが容易になる。
　補助レール９６が第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３とそれに連続する短レール６３との間の隙間を塞いでいると、短レール６３は補助レール９６側へ移動することができない。つまり、短レール６３が設けられた回転板６２の自由な回転は制限される。
　図１５に示すように、短レール６３に臨む補助レール９６の他端を下降させると、短レール６３は補助レール９６側へ移動することができる。したがって、パレット１１が搭載された短レール６３を有する回転板６２の回転は許容される。
　このような補助レール９６及び流体圧シリンダ９７によって、第一又は第二パレットレール２１，３１から短レール６３へ、又は短レール６３から第一又は第二パレットレール２１，３１へ、パレット１１を確実に移動させることができるとともに、回転板６２の自由な回転も許容することができる。
　なお、上述した補助レール９６及び流体圧シリンダ９７を用いることなく、パレット１１を第一パレットレール２１又は第二パレットレール３１とそれに連続する短レール６３との間を円滑に移動させるために隙間ｄ（図１参照）をできるだけ小さくする方法として、図１６に示すように、第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１の端部と、それに連続する短レール６３の端部の互いに対向する面を曲面加工することも可能である。この場合、曲面加工の曲率Ｒは、回転板６２の回転円の曲率と同等に仕上げるのが望ましい。
　図１６に示すように、短レール６３の端部を、回転板６２の回転円の曲率Ｒと同等に曲面加工し、その端部に対向する第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１の端部も曲面加工することにより、第一パレットレール２１又は第二パレットレール３１とそれに連続する短レール６３との間のＸ軸方向における隙間をなくすことが可能となる。そして、そのような隙間がなくなるにもかかわらず、それらの端縁を回転板６２の回転円の曲率Ｒと同等に曲面加工することにより、回転板６２の回転時に短レール６３がパレットレール２１，３１と干渉することは回避され、回転板６２の自由な回転が可能となる。
　また、上述した実施形態では、循環式のパレット搬送装置におけるパレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールとして、水平方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられた第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１を備える場合について説明した。しかしながら、パレットを循環する方式に拘らなければ、複数のパレットレールとして水平方向に所定の間隔を開けて互いに直角又は所定の角度で設けることも可能である。この場合における短レールは上述の対向した一対の組とする形態に限られず、パレット移動部の回転円周上の接線Ｔ（図１）に平行して複数設けられていれば良い。
　また、上述した実施形態では、第一及び第二パレット送り部４１，５１は、循環ベルト４２と、循環ベルト４２を循環させる循環機構（サーボモータ４３）とを備える。第一及び第二パレット送り部４１，５１はこの形態に限られず、パレット１１を第一及び第二パレットレール２１，３１に沿って搬送しうる限り、別の構成であっても良い。
　また、上述した実施形態では、パレット移動部６１における回転板６２の回転円周上で対向した一対の組から成る短レール６３が２組設けられる。この一対の組から成る短レール６３は１組であっても良く、３組や４組及び５組以上設けるようにしても良い。一対の短レール６３の組数が多いるほど、パレット１１を移動させる場合のパレット移動部６１における回転板６２の回転角度を少なくすることができる。
　また、上述した実施形態では、パレット移動部６１における回転板６２は、上面視で十字形に形成される。回転板６２は、上面視で円板状、多角形状、あるいは棒形状であってもよく、１又は２以上の複数の短レール６３がパレット移動部６１の回転円周上の接線Ｔに平行して設けられていれば回転板６２の形状に拘るものではない。
　また、上述した実施形態では、パレット１１が反時計回り方向に循環する。反時計回り方向ではなく、各パレット１１を時計回り方向に搬送することも可能である。
　また、上述した実施形態では、パレット送り補助部８１及び補助レール９６の片側を下げるように回転させて、それらを昇降させる場合を説明した。これらを回転させることなく平行に昇降させても良い。
　また、上述した実施形態では、台座１３の一方の側部の上面にワーク６を搭載する搭載具１６が設けられる場合を説明した。けれども、図示しないが、台座１３に貫通孔を形成し、その貫通孔に搭載具１６を設け、この貫通孔を介してワーク６を台座１３に貫通して搭載するようにしても良い。
　以下、本実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
　本実施形態では、パレット搬送装置は、パレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールと、前記パレットを前記パレットレールに沿って搬送するパレット送り部と、複数パレットレールの端部に設けられかつ複数のパレットレールのいずれか一つのパレットレールに搭載された前記パレットを他のパレットレールに水平回転して移動させるパレット移動部とを備える。
　パレット搬送装置は、パレット移動部の周囲に設けられた１又は２以上の短レールと、前記パレットをパレットレールから短レールに、又は前記短レールから前記パレットを前記パレットレールに移動させるパレット送り補助部と、前記パレット送り補助部を下降及び上昇させる昇降部とをさらに備える。前記パレット移動部の水平回転は前記パレット送り補助部を下降させて許容される。
　複数のパレットレールは水平方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられ、短レールはパレット移動部の回転円周上で対向した一対の組が複数設けられていることが好ましい。
　この場合、パレット送り補助部は、パレットレールの端部、及びパレットレールに連続する短レールに沿って無端で設けられて循環する補助循環ベルトを備え、補助循環ベルトは、幅方向に延び長手方向に交互に連続して形成される凹凸を有し、補助循環ベルトの凹凸に係合可能な凹凸がパレットの下面に形成され、パレット送り補助部が上昇すると補助循環ベルトの凹凸にパレットの凹凸が係合して補助循環ベルトの循環によりパレットを移動させ、パレット送り補助部が下降すると補助循環ベルトの凹凸がパレットの凹凸から離間するように構成されることが好ましい。
　短レールはパレット移動部の回転円周上の接線に平行して設けられていることが好ましく、パレット送り補助部は、パレット送り部に近い側の端部に支点を有し、支点を回転軸として他端が昇降してもよい。
　パレット搬送装置は、パレットレールの端部に連続するように前記パレットレールの同一直線上にパレット送り補助部に沿って設けられた補助レールと、補助レールを、前記パレットレールの端部に連続する第一位置と、第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降部と、を更に備えることもできる。この場合、補助レールは、パレットレールに近い側の端部に支点を有し、支点を回転軸として他端が昇降しても良い。
　本実施形態のパレット搬送装置は、パレット移動部の周囲に設けられた１又は２以上の短レールと、前記パレットをパレットレールから短レールに、又は短レールから前記パレットを前記パレットレールに移動させるパレット送り補助部と、前記パレット送り補助部を下降及び上昇させる昇降部とを備え、前記パレット移動部の水平回転は前記パレット送り補助部を下降させて許容される。
　このため、パレット送り補助部が短レールに搭載されたパレットと係合しても、パレット送り補助部を下降させて回転板の回転を許容することにより、パレットとパレット送り補助部の係合を解除することができる。
　また、回転板を短レールとともに回転させることにより、短レール上のパレットを半円状の軌道で移動させて他方のパレットレールにまで移動させることができる。この移動の際に、パレット係止機構を設ければ、短レールに対するパレットの相対移動を制限することができる。
　そして、パレット送り補助部を上昇させると、短レールに搭載されたパレットにパレット送り補助部が再び係合する。そのため、パレットとともに半円状の軌道で移動して他方のパレットレールの端縁に接続した短レールから、そのパレットを他方のパレットレールにまで再び移動させることができる。これにより、パレットをトラック形の軌道において確実に循環させることが可能になる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　本願は２０１５年９月８日に日本国特許庁に出願された特願２０１５－１７６３１４に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (8)

  1. 　パレット搬送装置であって、
    　パレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールと、
    　前記パレットを前記パレットレールに沿って搬送するパレット送り部と、
    　前記複数のパレットレールの端部に設けられ、前記複数のパレットレールのいずれか一つのパレットレールに搭載された前記パレットを他のパレットレールに水平回転して移動させるパレット移動部と、
    　前記パレット移動部の周囲に設けられた１又は２以上の短レールと、
    　前記パレットを前記パレットレールから前記短レールに移動、又は前記パレットを前記短レールから前記パレットレールに移動させるパレット送り補助部と、
    　前記パレット送り補助部を下降及び上昇させる昇降部と、を備え、
    　前記パレット移動部の水平回転は前記パレット送り補助部を下降させて許容される、
    パレット搬送装置。
  2. 　請求項１に記載のパレット搬送装置であって、
    　前記複数のパレットレールは、水平方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられ、前記短レールは、前記パレット移動部の回転円周上で対向して一対で設けられ、前記一対の短レールが複数設けられる、
    パレット搬送装置。
  3. 　請求項１に記載のパレット搬送装置であって、
    　前記複数のパレットレールは、水平方向に所定の間隔を開けて互いに直角又は所定の角度で設けられ、前記短レールは、前記パレット移動部の回転円周上に複数設けられる、
    パレット搬送装置。
  4. 　請求項１に記載のパレット搬送装置であって、
    　前記パレット送り補助部は、前記パレットレールの端部、及び前記パレットレールの端部に連続する短レールに沿って、無端で設けられて循環する補助循環ベルトを備え、
    　前記補助循環ベルトは、幅方向に延び長手方向に交互に連続して形成される凹凸を有し、
    　前記補助循環ベルトの前記凹凸に係合可能な凹凸が前記パレットの下面に形成され、
    　前記パレット送り補助部が上昇すると前記補助循環ベルトの前記凹凸に前記パレットの前記凹凸が係合して前記補助循環ベルトの循環により前記パレットを移動させ、
    　前記パレット送り補助部が下降すると前記補助循環ベルトの前記凹凸が前記パレットの前記凹凸から離間する、
    パレット搬送装置。
  5. 　請求項１記載のパレット搬送装置であって、
    　前記短レールは、前記パレット移動部の回転円周上の接線に平行して設けられる、
    パレット搬送装置。
  6. 　請求項１に記載のパレット搬送装置であって、
    　前記パレット送り補助部は、前記パレット送り部に近い側の端部に支点を有し、前記支点を回転軸として他端が昇降する、
    パレット搬送装置。
  7. 　請求項１記載のパレット搬送装置であって、
    　前記パレットレールの端部に連続するように前記パレットレールの同一直線上に前記パレット送り補助部に沿って設けられた補助レールと、
    　前記補助レールを、前記パレットレールの端部に連続する第一位置と、前記第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降部と、を更に備えた、
    パレット搬送装置。
  8. 　請求項７に記載のパレット搬送装置であって、
    　前記補助レールは前記パレットレールに近い側の端部に支点を有し、前記支点を回転軸として他端が昇降する、
    パレット搬送装置。
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