TWI722197B - 托板搬送裝置 - Google Patents

Abstract

本發明之托板搬送裝置具備：托板軌；移動機構，其使托板沿托板軌移動；移送機構，其使用旋動構件及保持軌將由任一托板軌引導之托板移送至其他托板軌；移動輔助機構，其使托板自托板軌向保持軌移動、或自保持軌向托板軌移動；以及昇降機構，其使移動輔助機構昇降；且於藉由昇降機構使移動輔助機構下降時，移送機構成為能夠使旋動構件旋動之狀態。

Description

托板搬送裝置

本發明係關於一種沿托板軌搬送搭載有工件等之複數個托板之托板搬送裝置。

於習知生產線中，有搬送工件，且於搬送目的地，由工具機對工件進行既定加工之搬送裝置。於JP2011-93032A(圖11)中揭示有如下托板搬送裝置，其將載有工件之複數個托板於由2條直線部分與將該等直線部分連接之2條曲線部分所構成之鐵路形之軌道上循環搬送。

該搬送裝置具備：第一及第二托板軌，其等相互平行地延伸；第一及第二托板移動機構，其等使受第一及第二托板軌引導之托板沿第一及第二托板軌移動；及托板移送機構，其將托板自第一或第二托板軌之端部向第二或第一托板軌之端部以半圓狀軌跡進行移送。

於上述構成之托板搬送裝置中，藉由第一或第二托板移動機構而沿第一或第二托板軌移動之托板係藉由托板移送機構而自第一或第二托板軌之端部向第二或第一托板軌之端部以半圓狀之軌跡進行移送。被移送之托板藉由第二或第一托板移動機構而沿第二或第一托板軌再次移動。如此，於習知之循環式托板搬送裝置中，複數個托板於鐵路形之軌道上循 環搬送。

於習知之托板搬送裝置中，為了進行利用托板移送機構之托板之移送，於第一及第二托板軌之端部，將托板移動機構與托板之卡合解除，托板成為無法藉由托板移動機構進行移動之狀態。

若如此無法藉由托板移動機構使到達第一及第二托板軌之端部之托板移動，則變得無法使移送至第一及第二托板軌之端部之托板沿第一及第二托板軌移動。其結果為，有難以使托板於鐵路形之軌道上循環地順利搬送之虞。

本發明之目的在於，使托板自托板軌之端部確實地移送，並且使移送至托板軌之端部之托板沿托板軌確實地移動。

根據本發明之某態樣，托板搬送裝置具備：複數個托板軌，其等引導托板使之可移動；複數個移動機構，其等設置於每個上述托板軌，使上述托板沿上述托板軌移動；移送機構，其具有以旋動軸為中心而於水平方向上旋動自如地設置之旋動構件、及設置於上述旋動構件且能夠保持上述托板之保持軌，且使用上述旋動構件及上述保持軌將由任一上述托板軌所引導之上述托板移送至其他上述托板軌；移動輔助機構，其使上述托板自上述托板軌向上述保持軌移動、或自上述保持軌向上述托板軌移動；以及昇降機構，其使上述移動輔助機構昇降；且於藉由上述昇降機構使上述移動輔助機構下降時，上述移送機構成為能夠使上述旋動構件旋動之狀態。

1~4‧‧‧工具機

7‧‧‧傾斜板

8‧‧‧基板

8a‧‧‧支柱

9‧‧‧架台

10、110‧‧‧托板搬送裝置

11‧‧‧托板

12‧‧‧直線運動塊體

13‧‧‧台座

14‧‧‧卡止構件

14a‧‧‧凸部

14b‧‧‧凹部

21‧‧‧第一托板軌

22‧‧‧支承板

23‧‧‧直線運動導軌

24‧‧‧

31‧‧‧第二托板軌

36‧‧‧第三托板軌

41‧‧‧第一移動機構

42‧‧‧循環皮帶

42a‧‧‧凸部

42b‧‧‧凹部

43‧‧‧伺服馬達

43a、65a、83a‧‧‧旋轉軸

44‧‧‧從動皮帶輪

45‧‧‧驅動輪

46‧‧‧轉向輪

47‧‧‧支承材

48‧‧‧安裝件

51‧‧‧第二移動機構

56‧‧‧移動機構

61‧‧‧移送機構

62‧‧‧旋動構件

63‧‧‧保持軌

64‧‧‧致動器

64a‧‧‧本體部

64b‧‧‧旋轉桿

65‧‧‧馬達

65b‧‧‧本體

66‧‧‧安裝板

71‧‧‧托板卡止機構

72‧‧‧昇降桿

72a‧‧‧凸緣

72b‧‧‧前端

73‧‧‧彈性體

74‧‧‧制動器

81‧‧‧移動輔助機構

82‧‧‧輔助循環皮帶

82a‧‧‧凸部

82b‧‧‧凹部

83‧‧‧輔助循環機構

84‧‧‧輔助驅動皮帶輪

90‧‧‧樞支柱

91‧‧‧輔助板

92‧‧‧導引材

93‧‧‧輔助皮帶輪

95‧‧‧流體壓昇降機構

95a‧‧‧進退桿

95b‧‧‧本體

96‧‧‧輔助軌

96a‧‧‧擺動支點

96b‧‧‧長孔

96c‧‧‧卡止板

96d‧‧‧銷

97‧‧‧輔助軌昇降機構

97a‧‧‧進退桿

97b‧‧‧本體

m‧‧‧中間線

O‧‧‧旋動軸

P‧‧‧間距

W‧‧‧長度

圖1係本發明之第1實施形態之托板搬送裝置之平面圖。

圖2係本發明之第1實施形態之托板搬送裝置之前視圖。

圖3係表示藉由昇降機構使移動輔助機構下降之狀態之與圖2對應之圖。

圖4係沿圖1之A-A線之剖面圖。

圖5係自圖2之C方向觀察托板之平面圖。

圖6係沿圖1之B-B線之剖面圖，且係表示移送機構之圖。

圖7係表示藉由昇降機構使移動輔助機構下降之狀態之與圖6對應之圖。

圖8係表示所搬送之托板到達第一托板軌之端部之狀態之俯視圖。

圖9係表示托板自第一托板軌之端部移動至保持軌之狀態之與圖8對應之俯視圖。

圖10係表示使旋動構件與保持於保持軌之托板一起旋動之狀態之與圖8對應之圖。

圖11係表示使保持於保持軌之托板移動至第二托板軌之狀態之與圖8對應之俯視圖。

圖12係3條托板軌呈直角設置且於中間之托板軌與保持軌之間設置有輔助軌之與圖1對應之平面圖。

圖13係表示輔助軌上昇之狀態之沿圖12之D-D線之剖面圖。

圖14係表示輔助軌下降之狀態之與圖13對應之圖。

圖15係本發明之第2實施形態之托板搬送裝置之平面圖。

圖16係自圖15之A方向觀察本發明之第2實施形態之托板搬送裝置之圖。

圖17係自圖15之B方向觀察本發明之第2實施形態之托板搬送裝置之圖。

圖18係表示使保持軌傾斜之狀態之圖。

圖19係表示輔助軌上昇之狀態之圖。

以下，參照圖式，對本發明之實施形態進行說明。

<第1實施形態>

參照圖1至圖14，對本發明之第1實施形態之托板搬送裝置10進行說明。於各圖中，設定相互正交之X、Y、Z之3軸，X軸設為沿大致水平橫向延伸者，Y軸設為沿大致水平前後方向延伸者，Z軸設為沿鉛垂方向延伸者，對托板搬送裝置10之構成進行說明。

托板搬送裝置10係將搭載有未圖示之工件之複數個托板11沿複數個托板軌21、31進行搬送之裝置。

圖1中表示於托板搬送裝置10之兩側設置有4台工具機1~4之情形。再者，工具機1~4之台數並不限定於此，可根據對工件實施之加工而適當增減。

托板搬送裝置10具備於水平方向(Y軸方向)上隔開既定之間隔而相互平行地設置之第一托板軌21及第二托板軌31作為引導托板 11使之可移動之複數個托板軌。

第一及第二托板軌21、31係以沿X軸方向筆直地延伸之方式設置於架台9上。

由於兩者之構造相同，故而僅對第一托板軌21進行說明。第一托板軌21係將托板11保持為水平狀態者，且如圖4及圖5所示，具有固定於架台9之支承板22、及藉由螺絲而固定於支承板22之上緣之直線運動導軌23。

托板11具有：直線運動塊體12，其以跨越直線運動導軌23之方式形成；台座13，其被螺絲固定於直線運動塊體12；及卡止構件14，其設置於台座13。

直線運動塊體12係與直線運動導軌23成對銷售之市售產品，且較佳為具備未圖示之滾子保持器(roller retainer)。藉由使用具備滾子保持器之直線運動塊體12，可抑制托板11於寬度方向(Y軸方向)上移動或相對於第一及第二托板軌21、31傾斜，並且可降低托板11於第一及第二托板軌21、31上移動時之阻力。

於台座13之上面之一側部設置有搭載工件之未圖示之搭載器。而且，於台座13之另一側部之下面固定有直線運動塊體12。卡止構件14於直線運動塊體12與搭載器之間固定於台座13之下面。

藉由設為使固定於台座13之另一側部之下面之直線運動塊體12跨越第一及第二托板軌21、31之直線運動導軌23之狀態，托板11於水平狀態下由第一及第二托板軌21、31可移動地保持。

此處，如圖1所示，托板11之台座13較佳為形成為其X 軸方向之長度L與設置各工具機1~4之間距P相同或短於該間距P。

若複數個托板11於搭載有工件之狀態下隔開既定之間距P而於第一及第二托板軌21、31上移動，則複數個托板11相對於各工具機1~4大致同時對峙。因此，設置於各托板11之台座13之一側部的搭載器上所搭載之各工件可藉由工具機1~4而大致同時進行加工。

如圖1及圖2所示，托板搬送裝置10進而具備：第一移動機構41，其使受第一托板軌21引導之托板11沿第一托板軌21移動；及第二移動機構51，其使受第二托板軌21引導之托板11沿第二托板軌31移動。

由於第一移動機構41及第二移動機構51為相同構造，故而以下僅對第一移動機構41進行說明。

第一移動機構41具有：環形之循環皮帶42，其構成為能夠與托板11卡合，且沿第一托板軌21循環；及循環機構43，其使循環皮帶42循環。

如圖2所示，於第一托板軌21之支承板22，自Y軸方向觀察時，於其四角設置有從動皮帶輪44。循環皮帶42懸掛環繞於該等四個從動皮帶輪44。

此外，於支承板22設置伺服馬達43作為使循環皮帶42循環之循環機構。於伺服馬達43之旋轉軸43a安裝有驅動輪45，驅動輪45設置於與四個從動皮帶輪44相同之面上。又，於驅動輪45之附近，以於驅動輪45懸掛環繞循環皮帶42之方式使循環皮帶42轉向之一對轉向輪46設置於支承板22。

若藉由來自未圖示之控制器之指令使伺服馬達43驅動，則 驅動輪45與旋轉軸43a一起旋轉，懸掛環繞於驅動輪45及從動皮帶輪44之循環皮帶42進行循環。

循環皮帶42係如圖2之放大圖所示般，於其外表面沿長度方向交替地設置有於寬度方向上延伸之凸部42a及凹部42b，為所謂的附齒皮帶。

另一方面，於托板11之下面設置有凸部14a及凹部14b，作為能夠卡合於凸部42a及凹部42b之卡合部。具體而言，凸部14a及凹部14b形成於固定於托板11之下表面之卡止構件14。

如此，與直線運動塊體12同樣地設置於托板11之下表面的卡止構件14具有能夠卡合於循環皮帶42之構造。即，若卡止構件14與循環皮帶42重疊，則形成於卡止構件14之凸部14a及凹部14b與形成於循環皮帶42之凸部42a及凹部42b卡合，若卡止構件14自循環皮帶42向上方分離，則循環皮帶42之凸部42a及凹部42b與卡止構件14之凸部14a及凹部14b之卡合被解除。

若托板11之凸部14a及凹部14b卡合於循環皮帶42之凸部42a及凹部42b，則托板11變得無法向X軸方向自由移動。因此，若於該狀態下驅動伺服馬達43使循環皮帶42循環，則托板11與循環皮帶42一起移動，沿循環皮帶42所沿著之第一及第二托板軌21、31移動。

又，為了防止循環皮帶42鬆弛而導致循環皮帶42自卡止構件14分離，而於從動皮帶輪44之間設置有支承材47。支承材47如圖2所示般透過安裝件48安裝於支承板22。

如圖1所示，托板搬送裝置10進而具備分別設置於第一及 第二托板軌21、31之兩端部之移送機構61。

移送機構61係將由第一或第二托板軌21或31中之任一托板軌所引導之托板11向第二或第一托板軌31或21中之另一托板軌移送者。

移送機構61於將移動至第一托板軌21之端部之托板11向第二托板軌31之端部移送之情形、及將移動至第二托板軌31之端部之托板11向第一托板軌21之端部移送之情形時作動。

移送機構61具有：旋動構件62，其以旋動軸O為中心而於水平方向上旋動自如地設置；保持軌63，其設置於旋動構件62；及致動器64(參照圖6及圖7)，其以旋動軸O為中心而使旋動構件62旋動。另外，旋動軸O係於圖1中位於在水平方向上隔開既定之間隔設置之第一及第二托板軌21、31之間以一虛線所表示之中間線m上的鉛垂方向軸。

如圖6及圖7所示，致動器64包含具有方形箱型之本體部64a、及自本體部64a之上表面之大致中央部分向上方突出之旋轉桿64b。致動器64係以旋轉桿64b之軸心與旋動軸O之軸心一致之方式，即，以旋轉桿64b之軸心位於中間線m之方式將其本體部64a安裝於架台9。

於旋轉桿64b之上端，旋動構件62於水平狀態被螺絲固定。致動器64構成為，藉由供給排出至本體部64a之流體壓而能夠使旋轉桿64b於180度以內進行正向及反向旋動。因此，藉由致動器64旋動，如圖10之實線箭頭所示，旋動構件62以旋動軸O為中心旋動。

如圖1所示，旋動構件62係沿Z軸方向觀察時，自與旋轉桿64b結合之一端側朝向另一端側而寬度擴大之梯形狀之板材，於另一端側之寬度較寬之底邊側，保持軌63相對於旋動構件62之旋動方向而於切線 方向上延伸而設置。保持軌63係使用與第一及第二托板軌21、31中之直線運動導軌23相同者。

保持軌63之長度W形成為與托板11之X軸方向之長度L相同或長於該長度L，旋動軸O至保持軌63之長度設定為第一托板軌21與第二托板軌31之間之間隔的一半。

藉此，若使與第一托板軌21之直線運動導軌23連續而配置之保持軌63以旋動軸O為中心而與旋動構件62一起旋動180度，則保持軌63以與第二托板軌31之直線運動導軌23連續之方式配置。

如此，若保持軌63相對於第一及第二托板軌21、31之直線運動導軌23而配置於同一直線上，則可使托板11自直線運動導軌23向保持軌63移動，並且可使托板11自保持軌63向直線運動導軌23移動。

又，如圖6及圖7所示，於旋動構件62設置有抑制保持於保持軌63之托板11沿保持軌63移動之托板卡止機構71。

托板卡止機構71具有：昇降桿72，其上端可抵接於保持在保持軌63之托板11；彈性體73，其於將昇降桿72壓抵於托板11之方向上對昇降桿72彈壓；及制動器74，其限制昇降桿72之上昇量。

於旋動構件62形成有供昇降桿72插入之貫通孔62a，昇降桿72設置為可沿貫通孔62a於鉛垂方向上移動。於自貫通孔62a向上方突出之昇降桿72之上端附近設置有凸緣72a。

為彈性體之螺旋彈簧73以被壓縮之狀態安裝於凸緣72a與旋動構件62之間。因此，昇降桿72係藉由螺旋彈簧73之欲伸展之彈壓力而朝上方被彈壓。

制動器74設置於自貫通孔62a向下方突出之昇降桿72之下端附近。藉由使制動器74自下方接觸貫通孔62a之孔緣，而防止昇降桿72之既定量以上之上昇。

昇降桿72之前端72b形成為圓錐或半球狀。若於制動器74接觸貫通孔62a之孔緣之狀態下，托板11自第一或第二托板軌21、31向保持軌63移動，則托板11之台座13會接觸昇降桿72之前端72b。若托板11進一步移動，則昇降桿72透過前端72b之傾斜部或半球部而被托板11向下方按壓，藉由螺旋彈簧73被壓縮而向下方移動。

若托板11於保持軌63上移動，則藉由螺旋彈簧73之彈壓力，昇降桿72之前端72b被壓抵於托板11之台座13。藉由此時產生之昇降桿72與台座13之接觸阻力，托板11成為保持於保持軌63之狀態，防止托板11沿保持軌63自由地移動。

於該狀態下，於使後述之移動輔助機構81下降後，藉由使保持軌63與旋動構件62一起旋動，保持托板11之保持軌63自位於與第一托板軌21同一直線上之第一位置向位於與第二托板軌31同一直線上之第二位置移動。於該移動之期間，藉由托板卡止機構71而防止保持於保持軌63之托板11相對於保持軌63發生位置偏移。

若保持托板11之保持軌63移動至第二位置，則保持軌63如圖10所示般成為位於與第二托板軌31同一直線上之狀態。

於該狀態下，若抵抗因螺旋彈簧73將昇降桿72壓抵於托板11之台座13而產生之接觸阻力，而使保持於保持軌63之托板11移動，則可使托板11向第二托板軌31移動。

如圖1及圖2所示，托板搬送裝置10進而具備使托板11自第一或第二托板軌21、31向保持軌63移動、或自保持軌63向第一或第二托板軌21、31移動之移動輔助機構81。

移動輔助機構81分別設置於第一及第二托板軌21、31之兩端部。由於該等移動輔助機構81為相同之構造，故而對其中之一之構造進行說明。

移動輔助機構81具有自保持軌63沿位於與保持軌63同一直線上之第一及第二托板軌21、31之端部循環之環形輔助循環皮帶82、及使輔助循環皮帶82循環之輔助循環機構83。輔助循環皮帶82以與循環皮帶42連續之方式相對於循環皮帶42而配置於同一直線上。

輔助循環皮帶82係如圖2之放大圖所示般，與循環皮帶42相同之所謂的附齒皮帶，於其外表面沿長度方向交替地設置有於寬度方向上延伸之凸部82a及凹部82b。形成於托板11之卡止構件14之作為卡合部之凸部14a及凹部14b亦可卡合於該凸部82a及凹部82b。

如圖2及圖6所示，於架台9，隔著後述之作為昇降機構之流體壓缸95而安裝有輔助板91。輔助板91以與第一及第二托板軌21、31之支承板22連續之方式配置於與支承板22同一面上。

於輔助板91之上端，導引材92沿著第一及第二托板軌21、31之端部以及與第一及第二托板軌21、31連續之保持軌63而於X軸方向上延伸而水平地設置。

導引材92係自下方支撐沿著第一及第二托板軌21、31之端部以及與第一及第二托板軌21、31連續之保持軌63而循環之輔助循環皮帶 82者。

又，自Y軸方向觀察時，於導引材92之兩側設置有樞支於輔助板91之輔助皮帶輪93。又，於輔助板91設置有使輔助循環皮帶82循環之為輔助循環機構之伺服馬達83。於伺服馬達83之旋轉軸83a安裝有輔助驅動皮帶輪84。

輔助驅動皮帶輪84設置於與2個輔助皮帶輪93同一面上，於輔助驅動皮帶輪84及輔助皮帶輪93懸掛環繞輔助循環皮帶82。

若藉由來自未圖示之控制器之指令驅動伺服馬達83，則懸掛環繞於輔助驅動皮帶輪84之輔助循環皮帶82進行循環，兩個輔助皮帶輪93之間之輔助循環皮帶82在導引材92之上面，自第一及第二托板軌21、31之端部沿著與第一及第二托板軌21、31連續之保持軌63而於X軸方向上移動。

於輔助循環皮帶82之外表面，與循環皮帶42同樣地，沿長度方向交替且連續地形成有於寬度方向上延伸之凸部82a及凹部82b。因此，若卡止構件14與輔助循環皮帶82重疊，則形成於輔助循環皮帶82之凸部82a及凹部82b與形成於卡止構件14之凸部14a及凹部14b卡合。

因此，若於使輔助循環皮帶82之凸部82a及凹部82b與循環皮帶42之凸部42a及凹部42b連續之狀態下，使輔助循環皮帶82以與循環皮帶42相同之速度沿相同之方向循環，則卡合於循環皮帶42而於第一托板軌21上移動之托板11如圖8之實線箭頭所示般，於第一托板軌21之端部卡合於輔助循環皮帶82。

如圖2所示，若托板11之凸部14a及凹部14b卡合於輔助 循環皮帶82之凸部82a及凹部82b，則托板11變得無法向X軸方向自由地移動。因此，若於該狀態下使輔助循環皮帶82循環，則托板11與輔助循環皮帶82一起移動，沿輔助循環皮帶82所沿著之保持軌63及第一及第二托板軌21、31進行移動。

而且，若使卡止構件14卡合之輔助循環皮帶82進一步循環，則如圖9所示，托板11自第一托板軌21之端部向與第一托板軌21連續而配置之保持軌63移動。另外，若於該狀態下使輔助循環皮帶82反向循環，則可使位於保持軌63上之托板11向第一或第二托板軌21、31移動。

又，如圖2及圖3所示，托板搬送裝置10進而具備使移動輔助機構81昇降之昇降機構95。昇降機構95係於進退桿95a朝向上方之狀態下本體95b固定於架台9之一對流體壓缸95。該等流體壓缸95之進退桿95a之上端被固定於輔助板91。

若流體壓缸95之進退桿95a向上方突出，則成為移動輔助機構81之輔助循環皮帶82抵接於保持於保持軌63之托板11之卡止構件14之狀態。

另一方面，如圖3所示，卡止構件14設置於托板之台座13之下面，因此若流體壓缸95之進退桿95a進入本體95b內，則包含輔助板91之移動輔助機構81下降，所以安裝於輔助板91之輔助循環皮帶82亦下降。

此處，藉由托板卡止機構71將托板11保持於保持軌63，於托板11之卡止構件14之凸部14a及凹部14b卡合於形成於輔助循環皮帶82之凸部82a及凹部82b之狀態下，設置有保持軌63之旋動構件62無法自 由地旋動。

另一方面，如圖3及圖7所示，若使移動輔助機構81與輔助板91一起下降，則即便自Z軸方向觀察時卡止構件14與輔助循環皮帶82處於重疊之狀態，形成於輔助循環皮帶82之凸部82a及凹部82b亦會自托板11之卡止構件14之凸部14a及凹部14b向下方分離，因此輔助循環皮帶82與卡止構件14之卡合被解除。

如此，若輔助循環皮帶82之凸部82a及凹部82b與卡止構件14之凸部14a及凹部14b之卡合解除，則移送機構61成為能夠使保持托板11之保持軌63與旋動構件62一起於水平方向上旋動之狀態。

又，如圖2、圖6及圖10所示，若設置於旋動構件62之保持軌63配置於與第一或第二托板軌21、31連續之位置，則使流體壓缸95之進退桿95a再次向上方突出，使下降之輔助板91上昇。若移動輔助機構81與輔助板91一起上昇，則形成於輔助循環皮帶82之凸部82a及凹部82b會與卡止構件14之凸部14a及凹部14b再次卡合。

接著，對使用上述構成之托板搬送裝置10之托板搬送方法進行說明。

使用托板搬送裝置10之托板搬送方法係使托板11循環者，其具有：第一托板搬送步驟，其係將受第一托板軌21引導之托板11沿第一托板軌21進行搬送；第一托板移送步驟，其係將到達第一托板軌21之端部之托板11移送至第二托板軌31；第二托板搬送步驟，其係將受第二托板軌31引導之托板11沿第二托板軌31進行搬送；及第二托板移送步驟，其係將到達第二托板軌31之端部之托板11移送至第一托板軌21。

於本實施形態中，於圖1中托板11設為逆時針方向循環者，以下對各步驟進行說明。

<第一托板搬送步驟>

於該步驟中，受第一托板軌21引導之托板11沿第一托板軌21被搬送。

托板11藉由使托板11之直線運動塊體12自第一托板軌21之端部具有既定裕度地被嵌入至直線運動導軌23而成為由第一托板軌21引導之狀態。

若如此托板11成為由第一托板軌21引導之狀態，則設置於托板11之凸部14a及凹部14b卡合於沿第一托板軌21設置之循環皮帶42之凸部42a及凹部42b。因此，於該狀態下，藉由驅動伺服馬達43使循環皮帶42循環，而能夠沿第一托板軌21搬送托板11。

搬送進行至托板11與沿第一托板軌21設置之各工具機1、2對峙為止。若托板11成為與各工具機1、2對峙之狀態，則伺服馬達43停止，藉由各工具機1、2對搭載於托板11之工件實施加工。此時，藉由以與各工具機1、2之間距P相同之間距搬送複數個托板11，可同時進行利用複數個工具機1、2之加工。

<第一托板移送步驟>

於該步驟中，使到達第一托板軌21之端部之托板11向第二托板軌31移送。該步驟中之移送係藉由設置於第一及第二托板軌21、31之一端部之移送機構61而進行。

由於與循環皮帶42連續而設置有輔助循環皮帶82，故而於上述第一托板搬送步驟中，若使流體壓缸95之進退桿95a向上方突出，而 使移動輔助機構81上昇，則沿第一托板軌21移動之托板11如圖8之實線箭頭所示，於即將到達第一托板軌21之端部之前，成為卡合於輔助循環皮帶82之狀態。

因此，於使輔助循環皮帶82之凸部82a及凹部82b與循環皮帶42之凸部42a及凹部42b連續之狀態下，藉由使輔助循環皮帶82以與循環皮帶42相同之速度沿相同之方向循環，托板11移動至第一托板軌21之端部。

此處，自第一托板軌21之端部沿位於與第一托板軌21同一直線上之保持軌63循環之輔助循環皮帶82係與循環皮帶42連續而設置，但其等係由不同之伺服馬達驅動。因此，若於使輔助循環皮帶82之循環停止而將卡合於輔助循環皮帶82之托板11停置於第一托板軌21之端部之狀態下使循環皮帶42循環，則可使其他托板11沿第一托板軌21移動。即，藉由將輔助循環皮帶82與循環皮帶42連續而設置，可與第一托板移送步驟分開進行於第一托板軌21使托板11移動之第一托板搬送步驟。

於第一托板移送步驟中，首先，藉由移送機構61之致動器64使旋動構件62旋動，而使保持軌63以位於與第一托板軌21同一直線上之方式配置。於該狀態下使輔助循環皮帶82循環而使移動至第一托板軌21之端部之托板11自第一托板軌21向保持軌63移動，而如圖9所示般保持於保持軌63。

此時，如圖6所示，若托板11自第一托板軌21移動至保持軌63，則托板11之台座13與形成於設置在旋動構件62之昇降桿72之前端72b的圓錐之傾斜部或半球部接觸。繼而，昇降桿72藉由透過前端72b 之傾斜部或半球部而被托板11向下方按壓，壓縮螺旋彈簧73，而向下方移動。繼而，若托板11移動至保持軌63，則藉由螺旋彈簧73之彈壓力，昇降桿72之前端72b被壓抵於托板11之台座13。藉由昇降桿72與台座13之接觸阻力而防止保持於保持軌63之托板11沿保持軌63自由移動。藉此，於使托板11以半圓狀之軌道向第二托板軌31移送途中，托板11不會落下而維持為保持於保持軌63之狀態。

繼而，如圖3所示，於此狀態下使流體壓缸95之進退桿95a進入本體95b內，如圖7所示，使安裝於進退桿95a之上端之移動輔助機構81下降，使托板11與輔助循環皮帶82之卡合解除。

於托板11與輔助循環皮帶82之卡合解除後，如圖10所示，藉由致動器64使旋動構件62旋動，將保持托板11之保持軌63自與第一托板軌21連續之第一位置向與第二托板軌31連續之第二位置以半圓狀之軌道移送。此時，使與第二托板軌31連續而設置之移動輔助機構81預先下降。

於保持托板11之保持軌63配置於與第二托板軌31之直線運動導軌23同一直線上後，如圖2所示，使與第二托板軌31連續而設置之昇降機構之流體壓缸95之進退桿95a向上方突出，而使下降之移動輔助機構81上昇。

藉此，托板11之卡止構件14與移動輔助機構81之輔助循環皮帶82重合，形成於輔助循環皮帶82之凸部82a及凹部82b與卡止構件14之凸部14a及凹部14b卡合。

於使移動輔助機構81上昇時，藉由預先設定之程式控制伺服馬達83之旋轉角度，使托板11之卡止構件14之凸部14a及凹部14b與 輔助循環皮帶82之凸部82a及凹部82b成為可確實地卡合之位置。

其後，如圖10之虛線箭頭所示，使卡合有托板11之輔助循環皮帶82循環，抵抗昇降桿72接觸台座13之接觸阻力而使托板11與輔助循環皮帶82一起移動，使保持於保持軌63之托板11自保持軌63向第二托板軌31移動。

以此方式，托板11自第一托板軌21之端部被移送至第二托板軌31之端部。

<第二托板搬送步驟>

於該步驟中，受第二托板軌31引導之托板11沿第二托板軌31被搬送。於該步驟之前之第一托板移送步驟中，如圖10所示，托板11於卡合於輔助循環皮帶82之狀態下自保持軌63向第二托板軌31之端部移動。

於第二托板搬送步驟中，為了使移動至第二托板軌31之端部之托板11沿第二托板軌31進一步移動，沿第二托板軌31使與輔助循環皮帶82連續而設置之循環皮帶42循環。具體而言，於使循環皮帶42之凸部42a及凹部42b與輔助循環皮帶82之凸部82a及凹部82b連續之狀態下，使循環皮帶42以與輔助循環皮帶82相同之速度沿相同之方向循環。

藉此，托板11自第二托板軌31之端部朝向第二托板軌31之中央開始移動。如圖11所示，若托板11自第二托板軌31之端部分離，則托板11成為僅卡合於循環皮帶42之狀態。因此，藉由使循環皮帶42循環，可使托板11沿第二托板軌31進行搬送。

沿第二托板軌31之搬送進行至托板11與沿第二托板軌31設置之各工具機3、4對峙為止。若托板11成為與各工具機3、4對峙之狀 態，則伺服馬達43停止，藉由各工具機3、4對搭載於托板11之工件實施加工。

此處，自保持軌63沿位於與保持軌63同一直線上之第二托板軌31之端部循環之輔助循環皮帶82係與循環皮帶42連續而設置，但該等係由不同之伺服馬達進行驅動。因此，分別進行循環皮帶42之循環與輔助循環皮帶82之循環，如圖10所示，於藉由輔助循環皮帶82之循環將托板11自保持軌63移動至第二托板軌31之端部後，藉使輔助循環皮帶82之循環停止，可使托板11成為停置於第二托板軌31之端部之狀態。

又，若與輔助循環皮帶82之循環分開地使循環皮帶42循環，則僅卡合於循環皮帶42之托板11沿第二托板軌31進行搬送。即，可不使卡合於輔助循環皮帶82且停置於第二托板軌31之端部之托板11移動，而僅使卡合於循環皮帶42且受第二托板軌31引導之托板11移動。

因此，於僅卡合於循環皮帶42之托板11與僅卡合於輔助循環皮帶82之托板11之間隔成為既定之間距時，若使輔助循環皮帶82循環而使卡合於輔助循環皮帶82之托板11移動，並使之卡合於循環皮帶42，則可使複數個托板11以既定之間距於第二托板軌31上搬送。

如此，藉由以與各工具機3、4之間距P相同之間距搬送複數個托板11，可同時進行利用複數個工具機3、4之加工。

<第二托板移送步驟>

於該步驟中，使到達第二托板軌31之端部之托板11向第一托板軌21移送。該步驟中之移送係藉由設置於第一及第二托板軌21、31之另一端部之移送機構61進行。由於具體之移送順序與上述之第一托板移送步驟相 同，故而省略說明。

如此，藉由進行上述各步驟1次，各托板11以與先行之托板11替換之方式沿逆時針方向於鐵路形之軌道上搬送。

然後，若各步驟進行1次，托板搬送裝置10之動作停止，則藉由各工具機1~4對載於各托板11之各工件同時進行既定之加工。於藉由各工具機1~4進行加工之期間，對任一托板11進行工件之搬入搬出。

如此，托板搬送裝置10具備可與保持於保持軌63之托板11卡合之輔助循環皮帶82。因此，藉由使輔助循環皮帶82循環，可使托板11確實地自保持軌63向托板軌21、31移動，並且可自托板軌21、31向保持軌63移動。

又，托板搬送裝置10具備使移動輔助機構81昇降之昇降機構95。因此，藉由使移動輔助機構81下降，保持於保持軌63之托板11與移動輔助機構81之輔助循環皮帶82之卡合被解除。因此，藉由使旋動構件62與保持軌63一起旋動，可使托板11確實地自一托板軌21之端部向另一托板軌31之端部以半圓狀之軌道移送。

又，於使旋動構件62與保持軌63一起旋動後，若使移動輔助機構81上昇，則保持於保持軌63之托板11與輔助循環皮帶82再次卡合。因此，可使與保持軌63一起以半圓狀之軌道移送之托板11自以與另一托板軌31之端部連續之方式配置之保持軌63向另一托板軌31確實地移動。

如此，於托板搬送裝置10中，可使托板11於鐵路形之軌道上確實地循環。

此處，作為進行托板11與移動輔助機構81之卡合及該卡合 之解除之手段，亦考慮使托板11昇降。然而，由於搭載工件之托板11之重量相對較重，故而有使托板11昇降之動力之消耗變得極大之虞。又，由於工件亦與托板11一起昇降，故而有為了不使工件因昇降時之振動或衝擊而發生偏移，而複雜化保持工件之搭載器之構造之虞。

相對於此，於本實施形態中，由於非使托板11昇降而使移動輔助機構81昇降，故而以較少動力便可進行托板11與移動輔助機構81之卡合及卡合之解除。又，由於亦無工件昇降之情況，故而可相對簡化保持工件之搭載器之構造。

再者，於本實施形態中，由於為使旋動構件62旋動，使設置於旋動構件62之另一端側之保持軌63以圓弧狀或半圓狀移動之構成，故而可相對容易地進行使保持軌63配置於與第一或第二托板軌21、31連續之位置，並且可簡化包含旋動構件62等之移送機構61之構造。

又，由於使旋動構件62旋動之致動器64構成為藉由流體壓而使旋轉桿64b能夠正向及反向旋動，故而進一步簡化移送機構61之構造。其結果為，可抑制托板搬送裝置10之製造成本之上昇。

又，於托板11，工件搭載於台座13之一側部，於台座13之另一側部固定有直線運動塊體12。因此，藉由使直線運動塊體12支承於第一及第二托板軌21、31，可於搭載有工件之台座13之一側部始終朝向循環軌道之外側之狀態下使托板11於鐵路形之軌道上循環。因此，可使工件之加工機1~4設置於托板搬送裝置10之兩側。

又，托板搬送裝置10藉由使托板11卡合於環形之循環皮帶42，沿第一托板軌21及第二托板軌31搬送托板11。因此，藉由變更托板 11卡合於循環皮帶42之位置，而可容易地變更與卡合於循環皮帶42而沿第一托板軌21或第二托板軌31先行搬送之托板11之間隔、即托板11之搬送間距。

因此，即使因各工具機1~4之變更或加工對象物之變更等，而必須變更搬送工件之間距，亦可不變更托板11本身，而藉由變更搬送間距來應對。

另外，於上述實施形態中，對第一及第二托板軌21、31於水平方向上隔開既定之間隔而相互平行地設置之情形進行了說明。但是，如圖12所示，複數個托板軌21、31亦可以水平方向上之夾角成為直角或既定之角度之方式配置，亦可使用3條以上之托板軌。

此處，於圖12中表示如下情形：托板搬送裝置10除了具備上述實施形態中所說明之相互平行之第一及第二托板軌21、31以外，亦具備於旋動構件62之旋動範圍內，與第一及第二托板軌21、31呈直角、即以90度交叉之第三托板軌36，即具備合計3條托板軌21、31、36。第三托板軌36為與第一及第二托板軌21、31相同之構造。

如圖12所示，第一~第三托板軌21、31、36，於相對於伴隨著旋動構件62之旋動而旋動之保持軌63而於任一位置以連續之方式配置之第三托板軌36，亦設置有與設置於第一及第二托板軌21、31者相同之構造之移動機構56與移動輔助機構81。

此處，於使用3條以上之托板軌21、31、36之情形時，為了順利地進行伴隨著旋動構件62之旋動之保持軌63之移動，必須將位於第一及第二托板軌21、31之間之第三托板軌36與保持軌63之間之間隔擴大。 但是，若單純擴大第三托板軌36與保持軌63之間之間隔，則托板11變得無法移動於保持軌63與第三托板軌36之間。因此，如圖12所示，於第三托板軌36與保持軌63之間設置輔助軌96。

輔助軌96係以與第三托板軌36之端部連續之方式設置於與第三托板軌36同一直線上，且沿移動輔助機構81設置。於輔助軌96使用與第三托板軌36之直線運動導軌23或保持軌63相同者。輔助軌96之長度設定為於無輔助軌96之情形時可容許第一及第二托板軌21、31間之保持軌63之移動的長度，即設定為無輔助軌96時不阻礙第一及第二托板軌21、31間之保持軌63之移動之長度以上。

此外，與輔助軌96一起設置有輔助軌昇降機構97，其使輔助軌96於位於與第三托板軌36同一直線上之第一位置與較第一位置靠下方之第二位置之間昇降。

如圖13及圖14所示，輔助軌96具有設置於靠近第三托板軌36之一側之端部之擺動支點96a，以擺動支點96a為中心而沿鉛垂面擺動自如地設置。輔助軌96之遠離擺動支點96a之部分亦即面向保持軌63之端部藉由輔助軌昇降機構97進行昇降。

具體而言，於第三托板軌36之端部附近之架台9豎立設置有樞支柱90，於樞支柱90之上端，樞支有設置於輔助軌96之靠近第三托板軌36之一側之端部的擺動支點96a。輔助軌昇降機構97係於進退桿97a朝向上方之狀態下本體97b固定於架台9之流體壓缸97。進退桿97a之上端樞支於輔助軌96之另一端。

如圖13所示，若流體壓缸97之進退桿97a向上方突出，則 第三托板軌36之直線運動導軌23與保持軌63之間之間隙由輔助軌96堵住，直線運動導軌23與保持軌63成為透過輔助軌96而連續之狀態。

於輔助軌96之下面之另一端側安裝有形成有沿長度方向延伸之長孔96b之卡止板96c。於長孔96b，為輔助軌昇降機構之流體壓缸97之進退桿97a之上端經由銷96d被樞支。因此，若使進退桿97a進入配置於下方之本體97b內，則如圖14所示，設置於進退桿97a之上端之銷96d沿長孔96b移動，結果，輔助軌96之另一端側下降。

如圖13所示，若第三托板軌36之直線運動導軌23與保持軌63之間之間隙由輔助軌96堵住，則藉由存在輔助軌96，可使托板11自第三托板軌36向保持軌63移動、或自保持軌63向第三托板軌36移動。

另外，若第三托板軌36之直線運動導軌23與保持軌63之間之間隙由輔助軌96堵住，則保持軌63無法向輔助軌96側旋動，因此設置有保持軌63之旋動構件62變得無法自由旋動。

然而，如圖14所示，若使面向保持軌63之輔助軌96之另一端側下降，則保持軌63可向輔助軌96側旋動。因此，於圖14所示之狀態下，具有保持托板11之保持軌63之旋動構件62可自由地旋動。

因此，藉由具備輔助軌96及輔助軌昇降機構97，可確實地進行第三托板軌36與保持軌63之間之托板11的移動，並且亦容許旋動構件62之自由之旋動。其結果為，托板搬送裝置10對於複數個托板軌21、31、36之任一者均可使托板11移動而進行搬送。

<第2實施形態>

接著，參照圖15~17，對本發明之第2實施形態之托板搬送裝置110 進行說明。以下，以與第1實施形態不同之方面為中心進行說明，對與第1實施形態相同之構成、例如移動機構41、51、56或移動輔助機構81、昇降機構95標註相同之符號並省略其說明。

第2實施形態之托板搬送裝置110係即便於托板軌相對於水平面傾斜地配置、或複數個托板軌立體地交叉配置之情形時，亦可使托板順利移動者。

托板搬送裝置110具備：第一托板軌21及第二托板軌31，其等作為引導托板11使之可移動之複數個托板軌，於水平橫向(X軸方向)上延伸且於鉛垂方向(Z軸方向)上隔開既定之間隔(圖16)而相互平行地設置；及第三托板軌36，其於俯視下與第一及第二托板軌21、31於水平前後方向(Y軸方向)上隔開既定之間隔而平行地設置，相對於水平面傾斜(圖17)，一端與第一托板軌21之一端對向，另一端與第二托板軌31之另一端對向。

如圖16所示，於第一托板軌21之上方設置有水平的基板8，於該基板8設置有第二托板軌31之支承板22。藉此，第一托板軌21及第二托板軌31於鉛垂方向上隔開既定之間隔而相互平行地設置。再者，基板8透過支柱8a而安裝於架台9。

此外，如圖15及圖17所示，於架台9，於俯視下，相對於第一托板軌21等而於水平前後方向(Y軸方向)上隔開既定之間隔，相對於架台9傾斜之傾斜板7沿水平橫向(X軸方向)設置。於傾斜板7設置有第三托板軌36之支承板22。藉此，一端與第一托板軌21之一端對向且另一端與第二托板軌31之另一端對向的第三托板軌36在相對於水平面傾斜之 狀態下透過傾斜板7而安裝於架台9。

於本實施形態中，如圖15及圖18所示，於旋動構件62之另一端側，隔著作為保持軌傾斜機構之馬達65設置有保持軌63。具體而言，馬達65具有本體65b及自本體65b突出之旋轉軸65a，以旋轉軸65a沿以旋動軸O作為中心之旋動半徑方向配置之方式將本體65b安裝於旋動構件62之另一端側。

保持軌63使用與第一~第三托板軌21、31、36之直線運動導軌23相同者。保持軌63之長度W(圖15)形成為與托板11之搬送方向之長度L(圖15)相同或長於該長度L。保持軌63透過安裝板66而安裝於馬達65之旋轉軸65a。又，保持軌63以自旋轉軸O至保持軌63之長度成為第一托板軌21與第三托板軌36之間之間隔的一半長度之方式與馬達65之旋轉軸65a正交而安裝。

藉此，於設置於第三托板軌36之一端側之移送機構61中，若以旋轉軸O為中心而使旋動構件62旋動180度，則設置於旋動構件62之另一端之保持軌63於第一托板軌21之直線運動導軌23之一端，與第三托板軌36之直線運動導軌23之一端之間以半圓狀之軌道進行往返移動。同樣地，於設置於第三托板軌36之另一端側之移送機構61中，於第二托板軌31之直線運動導軌23之另一端，與第三托板軌36之直線運動導軌23之另一端之間以半圓狀之軌道進行往返移動。

而且，若保持軌63為水平，則於到達沿水平方向延伸之第一托板軌21之一端或第二托板軌31之另一端之情形時，保持軌63以相對於第一及第二托板軌21、31位於同一直線上之方式配置。

於水平的保持軌63連續於水平的第一及第二托板軌21、31之直線運動導軌23之情形時，可使托板11自第一及第二托板軌21、31之直線運動導軌23向保持軌63移動、或自保持軌63向直線運動導軌23移動。

另一方面，由於第三托板軌36相對於水平面傾斜地配置，故而若保持軌63為水平，則到達第三托板軌36之一端或另一端之保持軌63不會成為相對於第三托板軌36之直線運動導軌23位於同一直線上之狀態。

然而，於本實施形態中，如圖18所示，保持軌63可相對於水平面傾斜。因此，藉由驅動馬達65而使旋轉軸65a旋轉，並使與旋轉軸65a正交地設置之保持軌63相對於水平面之角度與第三托板軌36之傾斜角一致，到達第三托板軌36之一端或另一端之保持軌63成為相對於第三托板軌36之直線運動導軌23位於同一直線上之狀態。

而且，於傾斜之保持軌63連續於相對於水平面傾斜之第三托板軌36之直線運動導軌23之情形時，可使托板11自第三托板軌36之直線運動導軌23向保持軌63移動、或自保持軌63向第三托板軌36之直線運動導軌23移動。

此外，於托板搬送裝置110中，可沿與旋動構件62之旋動半徑方向正交之正交面使保持軌63傾斜。因此，由水平的第一及第二托板軌21、31搬送至保持軌63之水平的托板11於被移送至傾斜之第三托板軌36之端部之後、移送之前、或移送中與保持軌63一起傾斜，而被移送至傾斜之第三托板軌36。

即，於本實施形態中，相對於旋動構件62設置保持軌63為 可傾斜，故即便於托板軌36相對於水平面傾斜地設置之情形時，亦可進行托板11自傾斜之托板軌36之端部之移動、及托板11向傾斜之托板軌36之移動。

又，於本實施形態中，亦與圖13及圖14所示之構成同樣地，如圖19所示，若傾斜之第三托板軌36之直線運動導軌23與傾斜之保持軌63之間之間隙由輔助軌96堵住，則藉由存在輔助軌96，可使托板11自第三托板軌36向保持軌63移動、或自保持軌63向第三托板軌36移動。

另外，於上述各實施形態中，顯示了具備相互平行之第一及第二托板軌21、31及與其等呈直角(90度)交叉之第三托板軌36之情形，但只要於旋動構件62之旋動範圍內，例如亦可構成為第一托板軌21與第二托板軌31相互以45度之角度交叉，進而第一托板軌21與第三托板軌36相互以135度之角度交叉。

又，於上述各實施形態中，作為移動機構41、51、56，例示了具有循環皮帶42及使循環皮帶42循環之循環機構43者，但移動機構41、51、56並不限於此，只要可將托板11沿托板軌21、31、36進行搬送，亦可為其他構成。

又，於上述各實施形態中，托板11沿逆時針方向之軌道循環，但循環方向並不限於逆時針方向，亦可將各托板11沿順時針方向進行搬送。

又，於上述各實施形態中，移動輔助機構81藉由流體壓缸95而整體地昇降，但亦可藉由以使移動輔助機構81之單側下降之方式旋動，而使移動輔助機構81與托板11之卡合解除。

又，於上述各實施形態中，輔助軌昇降機構97係將輔助軌96之另一端部進行昇降，但輔助軌昇降機構97亦可為使輔助軌96整體保持著水平狀態進行昇降。

又，於上述各實施形態中，於台座13之一側部設置有搭載工件之搭載器。另外，亦可於台座13形成貫通孔，於該貫通孔設置搭載器，透過貫通孔而將工件相對於台座13進行貫通而搭載。

又，於上述各實施形態中，使旋動構件62旋動之致動器可藉由供給排出至本體部64a之流體壓而使旋轉桿64b於180度以內進行正向及反向旋動。另外，致動器亦可為能使旋轉軸於180度以內進行旋動之電動馬達。

以上，對本發明之實施形態進行了說明，但上述實施形態僅表示本發明之應用例之一部分，其宗旨並非將本發明之技術範圍限定於上述實施形態之具體構成。

本申請案基於2016年6月8日向日本專利局提出申請之日本特願2016-114049及2016年6月17日向日本專利局提出申請之日本特願2016-120419主張優先權，該申請案之全部內容藉由參照而併入本說明書中。

1~4‧‧‧工具機

10‧‧‧托板搬送裝置

11‧‧‧托板

12‧‧‧直線運動塊體

13‧‧‧台座

14‧‧‧卡止構件

41‧‧‧第一移動機構

42‧‧‧循環皮帶

44‧‧‧從動皮帶輪

47‧‧‧支承材

48‧‧‧安裝件

51‧‧‧第二移動機構

61‧‧‧移送機構

62‧‧‧旋動構件

63‧‧‧保持軌

64‧‧‧致動器

64a‧‧‧本體部

64b‧‧‧旋轉桿

72‧‧‧昇降桿

81‧‧‧移動輔助機構

82‧‧‧輔助循環皮帶

91‧‧‧輔助板

92‧‧‧導引材

93‧‧‧輔助皮帶輪

m‧‧‧中間線

O‧‧‧旋動軸

W‧‧‧長度

Claims (7)

1. 一種托板搬送裝置，其具備：複數個托板軌，其等引導托板使之可移動；複數個移動機構，其等設置於每個上述托板軌，使上述托板沿上述托板軌移動；移送機構，其具有以旋動軸為中心而於水平方向上旋動自如地設置之旋動構件、及設置於上述旋動構件且能夠保持上述托板之保持軌，且使用上述旋動構件及上述保持軌將由任一上述托板軌所引導之上述托板移送至其他上述托板軌；移動輔助機構，其相對於上述移送機構獨立地設置，使上述托板自上述托板軌向上述保持軌移動、或自上述保持軌向上述托板軌移動；以及昇降機構，其使上述移動輔助機構昇降；且於藉由上述昇降機構使上述移動輔助機構下降時，上述移送機構成為能夠使上述旋動構件旋動之狀態。
2. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其中複數個上述托板軌於水平方向上隔開既定之間隔而相互平行地配置、或者以水平方向上之夾角成為直角或既定之角度之方式配置。
3. 如申請專利範圍第1或2項之托板搬送裝置，其中上述移動輔助機構具有自上述保持軌沿著位於與上述保持軌同一直線上之上述托板軌之端部而循環自如地設置之環形輔助循環皮帶，於上述輔助循環皮帶之外表面，沿長度方向交替地設置有凸部與凹 部，於上述托板之下面設置有能夠卡合於上述凸部及凹部之卡合部，若上述移動輔助機構上昇，則上述托板之上述卡合部卡合於上述輔助循環皮帶之上述凸部及凹部，若上述移動輔助機構下降，則上述卡合部與上述凸部及凹部之卡合解除。
4. 如申請專利範圍第1或2項之托板搬送裝置，其進而具備：輔助軌，其係與上述托板軌連續而設且沿上述移動輔助機構設置；及輔助軌昇降機構，其使上述輔助軌昇降；且上述輔助軌昇降機構使上述輔助軌於上述輔助軌位於與上述托板軌同一直線上之第1位置、與較上述第1位置靠下方之第2位置之間昇降。
5. 如申請專利範圍第4項之托板搬送裝置，其中上述輔助軌具有設置於靠近上述托板軌之部分之擺動支點，以上述擺動支點為中心而沿鉛垂面擺動自如地設置，遠離上述擺動支點之部分藉由上述輔助軌昇降機構而昇降。
6. 如申請專利範圍第1項之托板搬送裝置，其中上述保持軌設置為長度方向之斜率相對於水平面得變更自如。
7. 如申請專利範圍第6項之托板搬送裝置，其中複數個上述托板軌中包含相對於水平面而傾斜之至少一個傾斜托板軌， 沿上述傾斜托板軌設置之上述移動機構，配合上述傾斜托板軌之斜率而相對於水平面傾斜地設置。

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