CN109071120B - 托板搬送装置 - Google Patents

Abstract

托板搬送装置(10)具备：托板导轨(21、31、36)；移动机构(41、51、56)，它们使托板(11)沿着托板导轨(21、31、36)移动；输送机构(61)，其使用转动构件(62)以及保持导轨(63)将由任一托板导轨(21、31、36)引导的托板(11)输送至其他的托板导轨(21、31、36)；移动辅助机构(81)，其使托板(11)从托板导轨(21、31、36)向保持导轨(63)移动，或者从保持导轨(63)向托板导轨(21、31、36)移动；以及升降机构(95)，其使移动辅助机构(81)升降，在通过升降机构(95)使移动辅助机构(81)下降时，输送机构(61)成为能够使转动构件(62)转动的状态。

Description

托板搬送装置

技术领域

本发明涉及沿着托板导轨搬送搭载有工件等的多个托板的托板搬送装置。

背景技术

以往，在生产线中有搬送工件且在搬送目的地用机床对工件实施规定的加工的搬送装置。在JP2011－93032A(图11)公开了如下的托板搬送装置，即将载有工件的多个托板在由两条直线部分与将这些直线部分连接的两个曲线部分构成的跑道形的轨道循环搬送。

该搬送装置具备：相互平行地延伸的第一以及第二托板导轨；使被第一以及第二托板导轨引导的托板沿着第一以及第二托板导轨移动的第一以及第二托板移动机构；以及托板输送机构，其将托板从第一或者第二托板导轨的端部向第二或者第一托板导轨的端部以半圆状的轨迹输送。

在上述构成的托板搬送装置中，利用第一或者第二托板移动机构沿着第一或者第二托板导轨移动的托板被托板输送机构从第一或者第二托板导轨的端部向第二或者第一托板导轨的端部以半圆状的轨迹输送。被输送的托板利用第二或者第一托板移动机构沿着第二或者第一托板导轨再次移动。这样在以往的循环式的托板搬送装置中，多个托板在跑道形的轨道上循环搬送。

在以往的托板搬送装置中，为了进行基于托板输送机构的托板的输送，在第一以及第二托板导轨的端部，解除托板移动机构与托板的卡合，从而托板成为无法利用托板移动机构移动的状态。

若这样无法利用托板移动机构使直至第一以及第二托板导轨的端部的托板移动，则变得无法使输送至第一以及第二托板导轨的端部的托板沿着第一以及第二托板导轨移动。其结果，存在难以使托板在跑道形的轨道上循环并顺利地搬送的担忧。

发明内容

本发明的目的在于使托板从托板导轨的端部可靠地输送，并且使输送至托板导轨的端部的托板沿着托板导轨可靠地移动。

根据本发明的某方式，托板搬送装置具备：多个托板导轨，它们引导托板使之能够移动；多个移动机构，它们设置于每个上述托板导轨，使上述托板沿着上述托板导轨移动；输送机构，其具有以转动轴为中心在水平方向能够转动地设置的转动构件以及设置于上述转动构件并能够保持上述托板的保持导轨，且使用上述转动构件以及上述保持导轨将由任一上述托板导轨所引导的上述托板输送至其他的上述托板导轨；移动辅助机构，其使上述托板从上述托板导轨向上述保持导轨移动，或者从上述保持导轨向上述托板导轨移动；以及升降机构，其使上述移动辅助机构升降，在利用上述升降机构使上述移动辅助机构下降时，上述输送机构成为能够使上述转动构件转动的状态。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的托板搬送装置的俯视图。

图2是本发明的第一实施方式的托板搬送装置的主视图。

图3是表示利用升降机构使移动辅助机构下降的状态的与图2对应的图。

图4是沿着图1的A－A线的剖视图。

图5是从图2的C方向观察托板的俯视图。

图6是沿着图1的B－B线的剖视图，且是表示输送机构的图。

图7是表示利用升降机构使移动辅助机构下降的状态的与图6对应的图。

图8是表示被搬送的托板到达第一托板导轨的端部的状态的俯视图。

图9是表示托板从第一托板导轨的端部移动至保持导轨的状态的与图8对应的俯视图。

图10是表示使转动构件与保持于保持导轨的托板一同转动的状态的与图8对应的图。

图11是表示使保持于保持导轨的托板移动至第二托板导轨的状态的与图8对应的俯视图。

图12是三条托板导轨设置为直角，且在中间的托板导轨与保持导轨之间设置辅助导轨的与图1对应的俯视图。

图13是表示辅助导轨上升的状态的沿着图12的D－D线的剖视图。

图14是表示辅助导轨下降的状态的与图13对应的图。

图15是本发明的第二实施方式的托板搬送装置的俯视图。

图16是从图15的A方向观察本发明的第二实施方式的托板搬送装置的图。

图17是从图15的B方向观察本发明的第二实施方式的托板搬送装置的图。

图18是表示使保持导轨倾斜的状态的图。

图19是表示辅助导轨上升的状态的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

＜第一实施方式＞

参照图1～图14，对本发明的第一实施方式的托板搬送装置10进行说明。在各图中，设定相互正交的X、Y、Z三个轴，X轴沿大致水平横向延伸，Y轴沿大致水平前后方向延伸，Z轴沿铅垂方向延伸，对托板搬送装置10的构成进行说明。

托板搬送装置10为将搭载有未图示的工件的多个托板11沿着多个托板导轨21、31搬送的装置。

图1示出了在托板搬送装置10的两侧设置有四台机床1～4的情况。此外，机床1～4的台数不局限于此，能够根据对工件施加的加工适当地增减。

托板搬送装置10具备沿水平方向(Y轴方向)隔开规定的间隔相互平行地设置的第一托板导轨21以及第二托板导轨31，作为引导托板11使之能够移动的多个托板导轨。

第一以及第二托板导轨21、31设置为在底座9上沿着X轴方向笔直地延伸。

两者的构造相同，因此仅对第一托板导轨21进行说明。第一托板导轨21将托板11保持为水平状态，如图4以及图5所示，具有固定于底座9的支承板22以及通过螺旋夹被固定于支承板22的上缘的直线运动导轨23。

托板11具有：直线运动块体12，其以跨过直线运动导轨23的方式形成；基座13，其螺纹紧固于直线运动块体12；以及卡止构件14，其设置于基座13。

直线运动块体12为与直线运动导轨23成对销售的出售产品，优选具备未图示的滚子保持器。使用具备滚子保持器的直线运动块体12，从而能够抑制托板11沿宽度方向(Y轴方向)移动、相对于第一以及第二托板导轨21、31倾斜，并且能够减少托板11在第一以及第二托板导轨21、31上移动时的阻力。

在基座13的上表面的一方的侧部设置有搭载工件的未图示的搭载器。而且，在基座13的另一方的侧部的下表面固定有直线运动块体12。卡止构件14在直线运动块体12与搭载器之间固定于基座13的下表面。

通过形成使固定于基座13的另一方的侧部的下表面的直线运动块体12跨过第一以及第二托板导轨21、31的直线运动导轨23的状态，托板11在水平状态下被第一以及第二托板导轨21、31保持为能够移动。

此处，如图1所示，托板11的基座13优选形成为其X轴方向的长度L与设置各机床1～4的间距P相同或者短于该间距P。

若多个托板11在搭载工件的状态下隔开规定的间距P在第一以及第二托板导轨21、31上移动，则多个托板11相对于各机床1～4大致同时对置。因此，设置于各托板11的基座13的一方的侧部的搭载器所搭载的各工件能够通过机床1～4大致同时地加工。

如图1以及图2所示，托板搬送装置10还具备：第一移动机构41，其使被第一托板导轨21引导的托板11沿着第一托板导轨21移动；以及第二移动机构51，其使被第二托板导轨21引导的托板11沿着第二托板导轨31移动。

第一移动机构41以及第二移动机构51为相同构造，因此以下，仅对第一移动机构41进行说明。

第一移动机构41具有：环形的循环带42，其构成为能够与托板11卡合，且沿着第一托板导轨21循环；以及循环机构，其使循环带42循环。

如图2所示，在第一托板导轨21的支承板22，从Y轴方向观察，在其四角设置有从动带轮44。循环带42挂绕于这些四个从动带轮44。

另外，在支承板22设置有伺服马达43，作为使循环带42循环的循环机构。在伺服马达43的旋转轴43a安装有驱动带轮45，驱动带轮45设置于与四个从动带轮44相同的面上。另外，在驱动带轮45的附近，以在驱动带轮45挂绕循环带42的方式使循环带42转向的一对转向带轮46被设置于支承板22。

若根据来自未图示的控制器的指令驱动伺服马达43，则驱动带轮45与旋转轴43a一同旋转，从而挂绕于驱动带轮45以及从动带轮44的循环带42循环。

循环带42如图2的放大图所示，在其外表面沿着长边方向交替地设置有沿宽度方向延伸的凸部42a以及凹部42b，为所谓的有齿带。

另一方面，在托板11的下表面设置有凸部14a以及凹部14b，作为能够与凸部42a以及凹部42b卡合的卡合部。具体而言，凸部14a以及凹部14b形成于在托板11的下表面固定的卡止构件14。

这样，与直线运动块体12相同地设置于托板11的下表面的卡止构件14具有能够与循环带42卡合的构造。换句话说，若卡止构件14与循环带42重叠，则形成于卡止构件14的凸部14a以及凹部14b与形成于循环带42的凸部42a以及凹部42b卡合，若卡止构件14从循环带42向上方分离，则循环带42的凸部42a以及凹部42b与卡止构件14的凸部14a以及凹部14b的卡合被解除。

若托板11的凸部14a以及凹部14b与循环带42的凸部42a以及凹部42b卡合，则托板11变得无法向X轴方向自由移动。因此，若在该状态下驱动伺服马达43而使循环带42循环，则托板11与循环带42一同移动，从而沿着循环带42所沿着的第一以及第二托板导轨21、31移动。

另外，为了防止循环带42松弛而致使循环带42从卡止构件14分离，在从动带轮44之间设置有支承材料47。支承材料47如图2所示，经由安装件48安装于支承板22。

如图1所示，托板搬送装置10进一步具备分别设置于第一以及第二托板导轨21、31的两端部的输送机构61。

输送机构61将由第一托板导轨21或者第二托板导轨31中的任意一个引导的托板11向第二托板导轨31或者第一托板导轨21中的另一个输送。

输送机构61在将移动至第一托板导轨21的端部的托板11向第二托板导轨31的端部输送的情况、以及将移动至第二托板导轨31的端部的托板11向第一托板导轨21的端部输送的情况下工作。

输送机构61具有：转动构件62，其被设置为以转动轴O为中心沿水平方向能够转动；设置于转动构件62的保持导轨63；以及以转动轴O为中心使转动构件62转动的促动器64(参照图6以及图7)。此外，在图1中，转动轴O为位于在沿水平方向隔开规定的间隔设置的第一托板导轨21以及第二托板导轨31之间以单点划线表示的中间线m上的铅垂方向轴。

如图6以及图7所示，促动器64具备具有方形箱型的主体部64a以及从主体部64a的上表面的大致中央部分向上方突出的旋转杆64b。促动器64以旋转杆64b的轴心与转动轴O的轴心一致的方式，即以旋转杆64b的轴心位于中间线m的方式将其主体部64a安装于底座9。

在旋转杆64b的上端以水平状态螺纹紧固转动构件62。促动器64构成为利用供给排出至主体部64a的液压而能够使旋转杆64b在180度以内向正方向以及反方向转动。因此，促动器64转动，从而如图10的实线箭头表示的那样，转动构件62以转动轴O为中心转动。

如图1所示，转动构件62为在Z轴方向观察时，宽度从与旋转杆64b结合的一端侧朝向另一端侧扩大的梯形形状的板材，在另一端侧的宽度较宽的底边侧以相对于转动构件62的转动方向沿切线方向延伸的方式设置有保持导轨63。保持导轨63使用与第一托板导轨21以及第二托板导轨31中的直线运动导轨23相同的导轨。

保持导轨63的长度W形成为与托板11的X轴方向的长度L相同或者比该长度L长，从转动轴O至保持导轨63的长度设定为第一托板导轨21与第二托板导轨31之间的间隔的一半。

由此，若使与第一托板导轨21的直线运动导轨23连续配置的保持导轨63以转动轴O为中心与转动构件62一同转动180度，则保持导轨63配置为与第二托板导轨31的直线运动导轨23连续。

这样，若保持导轨63相对于第一托板导轨21以及第二托板导轨31的直线运动导轨23配置于同一直线上，则能够使托板11从直线运动导轨23向保持导轨63移动，并且能够使托板11从保持导轨63向直线运动导轨23移动。

另外，如图6以及图7所示，在转动构件62设置有抑制保持于保持导轨63的托板11沿着保持导轨63移动的托板卡止机构71。

托板卡止机构71具有：升降杆72，其上端能够与保持于保持导轨63的托板11抵接；弹性体，其在将升降杆72按压于托板11的方向上对升降杆72进行施力；以及限位器74，其限制升降杆72的上升量。

在转动构件62形成有供升降杆72插通的贯通孔62a，升降杆72设置为能够沿着贯通孔62a在铅垂方向移动。在从贯通孔62a向上方突出的升降杆72的上端附近设置有凸缘72a。

作为弹性体的螺旋弹簧73以被压缩的状态夹装于凸缘72a与转动构件62之间。因此，升降杆72被螺旋弹簧73的欲伸长的作用力向上方施力。

限位器74设置于从贯通孔62a向下方突出的升降杆72的下端附近。限位器74从下方与贯通孔62a的孔缘接触，从而能够防止升降杆72的规定量以上的上升。

升降杆72的前端72b形成为圆锥或者半球状。若在限位器74与贯通孔62a的孔缘接触的状态下，托板11从第一托板导轨21以及第二托板导轨31向保持导轨63移动，则托板11的基座13与升降杆72的前端72b接触。若托板11进一步移动，则升降杆72经由前端72b的倾斜部或者半球部被托板11向下方按压，螺旋弹簧73被压缩，从而向下方移动。

若托板11在保持导轨63上移动，则升降杆72的前端72b被螺旋弹簧73的作用力按压于托板11的基座13。托板11利用此时产生的升降杆72与基座13的接触阻力，而成为保持于保持导轨63的状态，从而能够防止托板11沿着保持导轨63自由移动。

在该状态下，在使后述的移动辅助机构81下降后，使保持导轨63与转动构件62一同转动，从而保持托板11的保持导轨63从位于与第一托板导轨21同一直线上的第一位置向位于与第二托板导轨31同一直线上的第二位置移动。在该移动的期间，通过托板卡止机构71防止保持于保持导轨63的托板11相对于保持导轨63位置偏移。

若保持托板11的保持导轨63移动至第二位置，则保持导轨63如图10所示，成为位于与第二托板导轨31同一直线上的状态。

在该状态下，若以克服螺旋弹簧73将升降杆72按压于托板11的基座13而产生的接触阻力的方式使保持于保持导轨63的托板11移动，则能够使托板11向第二托板导轨31移动。

如图1以及图2所示，托板搬送装置10进一步具备使托板11从第一托板导轨21以及第二托板导轨31向保持导轨63移动，或者从保持导轨63向第一托板导轨21以及第二托板导轨31移动的移动辅助机构81。

移动辅助机构81分别设置于第一托板导轨21以及第二托板导轨31的两端部。它们是相同的构造，因此对其中的一个进行说明。

移动辅助机构81具有从保持导轨63沿着位于与保持导轨63同一直线上的第一托板导轨21以及第二托板导轨31的端部循环的环状的辅助循环带82以及使辅助循环带82循环的辅助循环机构。辅助循环带82以与循环带42连续的方式相对于循环带42配置于同一直线上。

如图2的放大图所示，辅助循环带82是与循环带42相同的所谓有齿带，在其外表面沿着长边方向交替地设置有沿宽度方向延伸的凸部82a以及凹部82b。形成于托板11的卡止构件14的作为卡合部的凸部14a以及凹部14b也能够与该凸部82a以及凹部82b卡合。

如图2以及图6所示，在底座9经由后述的作为升降机构的液压缸95安装有辅助板91。辅助板91以与第一托板导轨21以及第二托板导轨31的支承板22连续的方式配置于与支承板22同一面上。

在辅助板91的上端，引导件92沿着第一以及第二托板导轨21、31的端部以及与第一托板导轨21以及第二托板导轨31连续的保持导轨63并沿X轴方向延伸而水平地设置。

引导件92从下方支承沿着第一以及第二托板导轨21、31的端部以及与第一托板导轨21以及第二托板导轨31连续的保持导轨63循环的辅助循环带82。

另外，在从Y轴方向观察时，在引导件92的两侧设置有枢支于辅助板91的辅助带轮93。另外，在辅助板91设置有使辅助循环带82循环的作为辅助循环机构的伺服马达83。在伺服马达83的旋转轴83a安装有辅助驱动带轮84。

辅助驱动带轮84设置于与两个辅助带轮93同一面上，在辅助驱动带轮84与辅助带轮93挂绕有辅助循环带82。

若根据来自未图示的控制器的指令驱动伺服马达83，则挂绕于辅助驱动带轮84的辅助循环带82循环，从而两个辅助带轮93之间的辅助循环带82在引导件92的上表面从第一托板导轨21以及第二托板导轨31的端部沿着与第一托板导轨21以及第二托板导轨31连续的保持导轨63向X轴方向移动。

在辅助循环带82的外表面与循环带42相同地，沿着长边方向交替且连续地形成有沿宽度方向延伸的凸部82a以及凹部82b。因此，若卡止构件14与辅助循环带82重叠，则形成于辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b与形成于卡止构件14的凸部14a以及凹部14b卡合。

因此，若在使辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b与循环带42的凸部42a以及凹部42b连续的状态下，使辅助循环带82以与循环带42相同的速度向相同的方向循环，则与循环带42卡合而在第一托板导轨21上移动的托板11如图8的实线箭头表示的那样，在第一托板导轨21的端部与辅助循环带82卡合。

如图2所示，若托板11的凸部14a以及凹部14b与辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b卡合，则托板11变得无法向X轴方向自由移动。因此，若在该状态下使辅助循环带82循环，则托板11与辅助循环带82一同移动，沿着辅助循环带82所沿着的保持导轨63以及第一托板导轨21以及第二托板导轨31移动。

而且，若使卡止构件14卡合的辅助循环带82进一步循环，则如图9所示，托板11从第一托板导轨21的端部向与第一托板导轨21连续地配置的保持导轨63移动。此外，若在该状态下使辅助循环带82向相反方向循环，则能够使位于保持导轨63上的托板11向第一托板导轨21或第二托板导轨31移动。

另外，如图2以及图3所示，托板搬送装置10还具备使移动辅助机构81升降的升降机构95。升降机构是在进退杆95a朝向上方的状态下主体95b被固定于底座9的一对液压缸95。这些液压缸95的进退杆95a的上端固定于辅助板91。

若液压缸95的进退杆95a向上方突出，则成为移动辅助机构81的辅助循环带82与保持于保持导轨63的托板11的卡止构件14抵接的状态。

另一方面，如图3所示，卡止构件14设置于托板的基座13的下表面，因此若液压缸95的进退杆95a进入主体95b内，则包含辅助板91的移动辅助机构81下降，因此安装于辅助板91的辅助循环带82也下降。

此处，托板11被托板卡止机构71保持于保持导轨63，在托板11的卡止构件14的凸部14a以及凹部14b与形成于辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b卡合的状态下，设置有保持导轨63的转动构件62无法自由地转动。

另一方面，如图3以及图7所示，若使移动辅助机构81与辅助板91一同下降，则即便在从Z轴方向观察时卡止构件14与辅助循环带82处于重叠的状态，形成于辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b也从托板11的卡止构件14的凸部14a以及凹部14b向下方分离，因此辅助循环带82与卡止构件14的卡合被解除。

这样，若辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b与卡止构件14的凸部14a以及凹部14b的卡合被解除，则输送机构61成为能够使保持托板11的保持导轨63与转动构件62一同沿水平方向转动的状态。

另外，如图2、图6以及图10所示，若设置于转动构件62的保持导轨63配置于与第一托板导轨21或第二托板导轨31连续的位置，则使液压缸95的进退杆95a再次向上方突出，使下降的辅助板91上升。若移动辅助机构81与辅助板91一同上升，则形成于辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b与卡止构件14的凸部14a以及凹部14b再次卡合。

接下来，对使用了上述构成的托板搬送装置10的托板搬送方法进行说明。

使用了托板搬送装置10的托板搬送方法是使托板11循环的方法，该托板搬送方法具有：第一托板搬送工序，其将被第一托板导轨21引导的托板11沿着第一托板导轨21搬送；第一托板输送工序，其将到达第一托板导轨21的端部的托板11输送至第二托板导轨31；第二托板搬送工序，其将被第二托板导轨31引导的托板11沿着第二托板导轨31搬送；以及第二托板输送工序，其将到达第二托板导轨31的端部的托板11输送至第一托板导轨21。

在本实施方式中，在图1中，托板11绕逆时针方向循环，以下对各工序进行说明。

＜第一托板搬送工序＞

在该工序中，被第一托板导轨21引导的托板11沿着第一托板导轨21被搬送。

通过使托板11的直线运动块体12从第一托板导轨21的端部具有规定的间隙地嵌入直线运动导轨23，托板11成为被第一托板导轨21引导的状态。

若这样托板11成为被第一托板导轨21引导的状态，则设置于托板11的凸部14a以及凹部14b与沿着第一托板导轨21设置的循环带42的凸部42a以及凹部42b卡合。因此，在该状态下，驱动伺服马达43而使循环带42循环，从而能够沿着第一托板导轨21搬送托板11。

搬送进行至托板11与沿着第一托板导轨21设置的各机床1、2对置为止。若托板11成为与各机床1、2对置的状态，则伺服马达43停止，而通过各机床1、2对搭载于托板11的工件实施加工。此时，以与各机床1、2的间距P相同的间距搬送多个托板11，从而能够同时进行基于多个机床1、2的加工。

＜第一托板输送工序＞

在该工序中，使到达第一托板导轨21的端部的托板11向第二托板导轨31输送。该工序中的输送通过设置于第一托板导轨21以及第二托板导轨31中的一方的端部的输送机构61进行。

与循环带42连续地设置有辅助循环带82，因此在上述的第一托板搬送工序中，若使液压缸95的进退杆95a向上方突出，而使移动辅助机构81预先上升，则沿着第一托板导轨21移动的托板11如图8的实线箭头表示的那样，在即将到达第一托板导轨21的端部之前，成为与辅助循环带82卡合的状态。

因此，在使辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b与循环带42的凸部42a以及凹部42b连续的状态下，使辅助循环带82以与循环带42相同的速度向相同的方向循环，从而托板11移动至第一托板导轨21的端部。

此处，从第一托板导轨21的端部沿着位于与第一托板导轨21同一直线上的保持导轨63循环的辅助循环带82与循环带42连续地设置，但这些被不同的伺服马达驱动。因此，若在使辅助循环带82的循环停止而将与辅助循环带82卡合的托板11停置于第一托板导轨21的端部的状态下使循环带42循环，则能够使其他的托板11沿着第一托板导轨21移动。即，将辅助循环带82与循环带42连续地设置，从而能够与第一托板输送工序分开进行在第一托板导轨21使托板11移动的第一托板搬送工序。

在第一托板输送工序中，首先，通过输送机构61的促动器64使转动构件62转动，而使保持导轨63配置为位于与第一托板导轨21同一直线上。在该状态下，使辅助循环带82循环，而使移动至第一托板导轨21的端部的托板11从第一托板导轨21向保持导轨63移动，如图9所示地被保持于保持导轨63。

此时，如图6所示，若托板11从第一托板导轨21向保持导轨63移动，则托板11的基座13与形成于设置在转动构件62的升降杆72的前端72b的圆锥的倾斜部或者半球部接触。而且，升降杆72经由前端72b的倾斜部或者半球部被托板11向下方按压，螺旋弹簧73被压缩，从而向下方移动。而且，若托板11移动至保持导轨63，则升降杆72的前端72b被螺旋弹簧73的作用力按压于托板11的基座13。通过升降杆72与基座13的接触阻力，能够防止保持于保持导轨63的托板11沿着保持导轨63自由移动。由此，在使托板11以半圆状的轨道向第二托板导轨31输送的中途，托板11不会落下而会维持为保持于保持导轨63的状态。

接着，如图3所示，在该状态下，使液压缸95的进退杆95a进入主体95b内，如图7所示，使安装于进退杆95a的上端的移动辅助机构81下降，使托板11与辅助循环带82的卡合解除。

在托板11与辅助循环带82的卡合被解除后，如图10所示，通过促动器64使转动构件62转动，将保持托板11的保持导轨63从与第一托板导轨21连续的第一位置向与第二托板导轨31连续的第二位置以半圆状的轨道输送。此时，使与第二托板导轨31连续地设置的移动辅助机构81预先下降。

在保持托板11的保持导轨63配置于与第二托板导轨31的直线运动导轨23同一直线上后，如图2所示，使与第二托板导轨31连续地设置的升降机构的液压缸95的进退杆95a向上方突出，而使下降的移动辅助机构81上升。

由此，托板11的卡止构件14与移动辅助机构81的辅助循环带82重合，从而形成于辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b与卡止构件14的凸部14a以及凹部14b卡合。

在使移动辅助机构81上升时，通过预先设定的程序控制伺服马达83的旋转角度，以使托板11的卡止构件14的凸部14a以及凹部14b与辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b成为能够可靠地卡合的位置。

然后，如图10的虚线箭头表示的那样，使卡合有托板11的辅助循环带82循环，以克服升降杆72与基座13接触的接触阻力的方式使托板11与辅助循环带82一同移动，使保持于保持导轨63的托板11从保持导轨63向第二托板导轨31移动。

这样，托板11从第一托板导轨21的端部向第二托板导轨31的端部被输送。

＜第二托板搬送工序＞

在该工序中，被第二托板导轨31引导的托板11沿着第二托板导轨31被搬送。在该工序前的第一托板输送工序中，如图10所示，托板11在与辅助循环带82卡合的状态下从保持导轨63向第二托板导轨31的端部移动。

在第二托板搬送工序中，为了使向第二托板导轨31的端部移动的托板11沿着第二托板导轨31进一步移动，而沿着第二托板导轨31使与辅助循环带82连续地设置的循环带42循环。具体而言，在使循环带42的凸部42a以及凹部42b与辅助循环带82的凸部82a以及凹部82b连续的状态下，使循环带42以与辅助循环带82相同的速度向相同的方向循环。

由此，托板11从第二托板导轨31的端部朝向第二托板导轨31的中央开始移动。如图11所示，若托板11从第二托板导轨31的端部分离，则托板11成为仅与循环带42卡合的状态。因此，使循环带42循环，从而能够使托板11沿着第二托板导轨31搬送。

沿着第二托板导轨31的搬送进行至托板11与沿着第二托板导轨31设置的各机床3、4对置。若托板11成为与各机床3、4对置的状态，则伺服马达43停止，而通过各机床3、4对搭载于托板11的工件实施加工。

此处，从保持导轨63沿着位于与保持导轨63同一直线上的第二托板导轨31的端部循环的辅助循环带82与循环带42连续地设置，但它们被不同的伺服马达驱动。因此，分别进行循环带42的循环与辅助循环带82的循环，如图10所示，在通过辅助循环带82的循环而使托板11从保持导轨63移动至第二托板导轨31的端部后，使辅助循环带82的循环停止，从而能够使托板11成为停置于第二托板导轨31的端部的状态。

另外，若与辅助循环带82的循环分开使循环带42循环，则仅与循环带42卡合的托板11沿着第二托板导轨31被搬送。换句话说，不使与辅助循环带82卡合且停置于第二托板导轨31的端部的托板11移动，而能够仅使与循环带42卡合且被第二托板导轨31引导的托板11移动。

因此，在仅与循环带42卡合的托板11和仅与辅助循环带82卡合的托板11的间隔成为规定的间距时，若使辅助循环带82循环而使与辅助循环带82卡合的托板11移动，并使之与循环带42卡合，则能够使多个托板11以规定的间距在第二托板导轨31上搬送。

这样，以与各机床3、4的间距P相同的间距搬送多个托板11，从而能够同时进行基于多个机床3、4的加工。

＜第二托板输送工序＞

在该工序中，使到达第二托板导轨31的端部的托板11向第一托板导轨21输送。该工序中的输送通过设置于第一托板导轨21以及第二托板导轨31中的另一方的端部的输送机构61进行。具体的输送的顺序与上述的第一托板输送工序相同，因此省略说明。

这样，进行一次上述的各工序，从而各托板11以与先行的托板11更换的方式向逆时针方向以跑道形的轨道被搬送。

然后，在各工序进行一次，托板搬送装置10的动作停止后，利用各机床1～4对载于各托板11的各工件并行地进行规定的加工。在利用各机床1～4进行加工的期间，对任意的托板11进行工件的搬入搬出。

这样，托板搬送装置10具备能够与保持于保持导轨63的托板11卡合的辅助循环带82。因此，使辅助循环带82循环，从而能够使托板11可靠地从保持导轨63向托板导轨21、31移动，并且能够从托板导轨21、31向保持导轨63移动。

另外，托板搬送装置10具备使移动辅助机构81升降的升降机构。因此，使移动辅助机构81下降，从而保持于保持导轨63的托板11与移动辅助机构81的辅助循环带82的卡合被解除。因此，使转动构件62与保持导轨63一同转动，从而能够使托板11从一方的托板导轨21的端部向另一方的托板导轨31的端部可靠地以半圆状的轨道输送。

另外，若在使转动构件62与保持导轨63一同转动后，使移动辅助机构81上升，则保持于保持导轨63的托板11与辅助循环带82再次卡合。因此，能够使与保持导轨63一同以半圆状的轨道被输送的托板11从以与另一方的托板导轨31的端部连续的方式配置的保持导轨63向另一方的托板导轨31可靠地移动。

这样，在托板搬送装置10中，能够使托板11在跑道形的轨道上可靠地循环。

此处，作为进行托板11与移动辅助机构81的卡合以及该卡合的解除的机构，也考虑使托板11升降。然而，由于搭载工件的托板11的重量比较重，所以存在用于使托板11升降的动力的消耗很大的担忧。另外，工件也与托板11一同升降，因此存在为了不使工件因升降时的振动、冲击而偏移，而使保持工件的搭载器的构造复杂化的担忧。

与此相对，在本实施方式中，不使托板11升降而使移动辅助机构81升降，因此能够以较少的动力进行托板11与移动辅助机构81的卡合以及卡合的解除。另外，也不存在工件升降的情况，因此能够相对简化保持工件的搭载器的构造。

另外，在本实施方式中，为使转动构件62转动，使设置于转动构件62的另一端侧的保持导轨63以圆弧状或者半圆状移动的构成，因此能够相对容易地进行使保持导轨63配置于与第一托板导轨21或第二托板导轨31连续的位置，并且能够简化包含转动构件62等的输送机构61的构造。

另外，使转动构件62转动的促动器64构成为通过液压能够使旋转杆64b向正方向以及反方向转动，因此进一步简化输送机构61的构造。其结果，能够抑制托板搬送装置10的制造成本的上升。

另外，对于托板11而言，工件搭载于基座13的一方的侧部，在基座13的另一方的侧部固定有直线运动块体12。因此，使直线运动块体12支承于第一托板导轨21以及第二托板导轨31，从而能够在搭载有工件的基座13的一方的侧部始终朝向循环轨道的外侧的状态下使托板11在跑道形的轨道上循环。因此，能够使工件的加工机1～4设置于托板搬送装置10的两侧。

另外，托板搬送装置10使托板11与环状的循环带42卡合，从而使托板11沿着第一托板导轨21以及第二托板导轨31搬送。因此，通过改变托板11与循环带42卡合的位置，能够容易地变更托板11的搬送间距，即与卡合于循环带42而沿着第一托板导轨21或者第二托板导轨31先行被搬送的托板11的间隔。

因此，即使因各机床1～4的变更或者加工对象物的变更等，需要变更搬送工件的间距，也能够不变更托板11本身，而通过变更搬送间距来应对。

此外，在上述的实施方式中，对第一托板导轨21以及第二托板导轨31沿水平方向隔开规定的间隔相互平行地设置的情况进行了说明。但是，如图12所示，多个托板导轨21、31也可以水平方向的夹角成为直角或者规定的角度的方式配置，也可以使用三条以上的托板导轨。

此处，图12示出了如下情况：托板搬送装置10除了具备在上述的实施方式中说明的相互平行的第一托板导轨21以及第二托板导轨31之外，还具备在转动构件62的转动范围内，与第一托板导轨21以及第二托板导轨31呈直角，即以90度交叉的第三托板导轨36，即，具备合计三条托板导轨21、31、36。第三托板导轨36为与第一托板导轨21以及第二托板导轨31相同的构造。

如图12所示，针对第一～第三托板导轨21、31、36，在相对于伴随着转动构件62的转动而转动的保持导轨63在任意的位置以连续的方式配置的第三托板导轨36，也设置有构造与设置于第一托板导轨21以及第二托板导轨31的机构相同的移动机构56与移动辅助机构81。

此处，在使用三条以上的托板导轨21、31、36的情况下，为了顺利地进行伴随着转动构件62的转动的保持导轨63的移动，而必须将位于第一托板导轨21以及第二托板导轨31之间的第三托板导轨36与保持导轨63之间的间隔扩大。但是，如单纯扩大第三托板导轨36与保持导轨63之间的间隔，则托板11变得无法在保持导轨63与第三托板导轨36之间移动。因此，如图12所示，在第三托板导轨36与保持导轨63之间设置有辅助导轨96。

辅助导轨96以与第三托板导轨36的端部连续的方式设置于与第三托板导轨36同一直线上，且沿着移动辅助机构81设置。在辅助导轨96使用与第三托板导轨36的直线运动导轨23、保持导轨63相同的导轨。辅助导轨96的长度设定为在不存在辅助导轨96的情况下，能够允许第一托板导轨21以及第二托板导轨31之间的保持导轨63的移动的长度，即长度被设定为大于等于在不存在辅助导轨96时也不阻碍第一托板导轨21以及第二托板导轨31之间的保持导轨63的移动的长度。

另外，与辅助导轨96一同设置有辅助导轨升降机构，该辅助导轨升降机构使辅助导轨96在位于与第三托板导轨36同一直线上的第一位置和比第一位置更靠下方的第二位置之间升降。

如图13以及图14所示，辅助导轨96具有设置于接近第三托板导轨36的一侧的端部的摆动支点96a，以摆动支点96a为中心沿着铅垂面能够摆动地设置。辅助导轨96的远离摆动支点96a的部分亦即面向保持导轨63的端部通利用辅助导轨升降机构进行升降。

具体而言，在第三托板导轨36的端部附近的底座9立设有枢支柱90，在枢支柱90的上端，枢支有设置于辅助导轨96的接近第三托板导轨36的一侧的端部的摆动支点96a。辅助导轨升降机构为在进退杆97a朝向上方的状态下主体97b固定于底座9的液压缸97。进退杆97a的上端枢支于辅助导轨96的另一端。

如图13所示，若液压缸97的进退杆97a向上方突出，则第三托板导轨36的直线运动导轨23与保持导轨63之间的间隙被辅助导轨96堵塞，从而直线运动导轨23与保持导轨63成为经由辅助导轨96连续的状态。

在辅助导轨96的下表面的另一端侧安装有形成有沿长边方向延伸的长孔96b的卡止板96c。在长孔96b经由销96d枢支有作为辅助导轨升降机构的液压缸97的进退杆97a的上端。因此，若使进退杆97a进入配置于下方的主体97b内，则如图14所示，设置于进退杆97a的上端的销96d沿着长孔96b移动，结果，辅助导轨96的另一端侧下降。

如图13所示，若第三托板导轨36的直线运动导轨23与保持导轨63之间的间隙被辅助导轨96堵塞，则存在辅助导轨96，从而能够使托板11从第三托板导轨36向保持导轨63移动，或者从保持导轨63向第三托板导轨36移动。

此外，若第三托板导轨36的直线运动导轨23与保持导轨63之间的间隙被辅助导轨96堵塞，则保持导轨63无法向辅助导轨96侧转动，因此设置有保持导轨63的转动构件62无法自由转动。

然而，如图14所示，若使面向保持导轨63的辅助导轨96的另一端侧下降，则保持导轨63能够向辅助导轨96侧转动。因此，在图14所示的状态下，具有保持托板11的保持导轨63的转动构件62能够自由转动。

因此，具备辅助导轨96以及辅助导轨升降机构，从而能够可靠地进行第三托板导轨36与保持导轨63之间的托板11的移动，并且也允许转动构件62的自由的转动。其结果，托板搬送装置10相对于多个托板导轨21、31、36的任一个均能够使托板11移动而搬送。

＜第二实施方式＞

接下来，参照图15～17，对本发明的第二实施方式的托板搬送装置110进行说明。以下，以与第一实施方式不同的点为中心进行说明，对与第一实施方式相同的构成，例如，移动机构41、51、56、移动辅助机构81、升降机构标注相同的附图标记并省略其说明。

第二实施方式的托板搬送装置110即便在托板导轨相对于水平面倾斜地配置、或多个托板导轨立体地交叉配置的情况下，也能够使托板顺利移动。

托板搬送装置110具备：第一托板导轨21以及第二托板导轨31，其作为引导托板11使之能够移动的多个托板导轨，在水平横向(X轴方向)延伸且在铅垂方向(Z轴方向)隔开规定的间隔(图16)而相互平行地设置；以及第三托板导轨36，其在俯视时与第一以及第二托板导轨21、31在水平前后方向(Y轴方向)隔开规定的间隔而平行地设置，相对于水平面倾斜(图17)，一端与第一托板导轨21的一端对置，另一端与第二托板导轨31的另一端对置。

如图16所示，在第一托板导轨21的上方设置有水平的基板8，在该基板8设置有第二托板导轨31的支承板22。由此，第一托板导轨21以及第二托板导轨31在铅垂方向隔开规定的间隔相互平行地设置。此外，基板8经由支柱8a安装于底座9。

另外，如图15以及图17所示，在底座9，沿着水平横向(X轴方向)设置有在俯视时相对于第一托板导轨21等在水平前后方向(Y轴方向)隔开规定的间隔且相对于底座9倾斜的倾斜板7。在倾斜板7设置有第三托板导轨36的支承板22。由此，一端与第一托板导轨21的一端对置且另一端与第二托板导轨31的另一端对置的第三托板导轨36在相对于水平面倾斜的状态下经由倾斜板7安装于底座9。

在本实施方式中，如图15以及图18所示，在转动构件62的另一端侧经由作为保持导轨倾斜机构的马达65设置有保持导轨63。具体而言，马达65具有主体65b以及从主体65b突出的旋转轴65a，以旋转轴65a沿着以转动轴O为中心的转动半径方向配置的方式将主体65b安装于转动构件62的另一端侧。

保持导轨63使用与第一～第三托板导轨21、31，36的直线运动导轨23相同的导轨。保持导轨63的长度W(图15)形成为与托板11的搬送方向的长度L(图15)相同或者比该长度L长。保持导轨63经由安装板66安装于马达65的旋转轴65a。另外，保持导轨63以从旋转轴O至保持导轨63的长度成为第一托板导轨21与第三托板导轨36之间的间隔的一半的长度的方式与马达65的旋转轴65a正交来安装。

由此，在设置于第三托板导轨36的一端侧的输送机构61中，若以旋转轴O为中心使转动构件62转动180度，则设置于转动构件62的另一端的保持导轨63在第一托板导轨21的直线运动导轨23的一端与第三托板导轨36的直线运动导轨23的一端之间以半圆状的轨道往复移动。相同地，在设置于第三托板导轨36的另一端侧的输送机构61中，在第二托板导轨31的直线运动导轨23的另一端与第三托板导轨36的直线运动导轨23的另一端之间以半圆状的轨道往复移动。

而且，若保持导轨63为水平，则在到达沿水平方向延伸的第一托板导轨21的一端或者第二托板导轨31的另一端的情况下，保持导轨63以相对于第一托板导轨21以及第二托板导轨31位于同一直线上的方式配置。

在水平的保持导轨63与水平的第一托板导轨21以及第二托板导轨31的直线运动导轨23连续的情况下，能够使托板11从第一托板导轨21以及第二托板导轨31的直线运动导轨23向保持导轨63移动，或者从保持导轨63向直线运动导轨23移动。

另一方面，第三托板导轨36相对于水平面倾斜地配置，因此若保持导轨63水平，则到达第三托板导轨36的一端或者另一端的保持导轨63不会成为相对于第三托板导轨36的直线运动导轨23位于同一直线上的状态。

然而，在本实施方式中，如图18所示，保持导轨63能够相对于水平面倾斜。因此，驱动马达65而使旋转轴65a旋转，并使与旋转轴65a正交地设置的保持导轨63相对于水平面的角度与第三托板导轨36的倾斜角一致，从而到达第三托板导轨36的一端或者另一端的保持导轨63成为相对于第三托板导轨36的直线运动导轨23位于同一直线上的状态。

而且，在倾斜的保持导轨63与相对于水平面倾斜的第三托板导轨36的直线运动导轨23连续的情况下，能够使托板11从第三托板导轨36的直线运动导轨23向保持导轨63移动，或者从保持导轨63向第三托板导轨36的直线运动导轨23移动。

另外，在托板搬送装置110中，能够沿着与转动构件62的转动径向正交的正交面使保持导轨63倾斜。因此，由水平的第一托板导轨21以及第二托板导轨31搬送至保持导轨63的水平的托板11在被输送至倾斜的第三托板导轨36的端部后，输送前，或者输送中与保持导轨63一同倾斜，向倾斜的第三托板导轨36被输送。

即，在本实施方式中，相对于转动构件62将保持导轨63设置为能够倾斜，因此即便在托板导轨36相对于水平面倾斜地设置的情况下，也能够进行托板11从倾斜的托板导轨36的端部的移动以及托板11向倾斜的托板导轨36的移动。

另外，在本实施方式中，也与图13以及图14所示的构成相同，如图19所示，若倾斜的第三托板导轨36的直线运动导轨23与倾斜的保持导轨63之间的间隙被辅助导轨96堵塞，则存在辅助导轨96，从而能够使托板11从第三托板导轨36向保持导轨63移动，或者从保持导轨63向第三托板导轨36移动。

此外，在上述的各实施方式中，示出了具备相互平行的第一托板导轨21以及第二托板导轨31以及与它们呈直角(90度)交叉的第三托板导轨36的情况，但只要在转动构件62的转动范围内，则例如也可以构成为第一托板导轨21与第二托板导轨31相互以45度的角度交叉，进而第一托板导轨21与第三托板导轨31相互以135度的角度交叉。

另外，在上述的各实施方式中，作为移动机构41、51、56，例示了具有循环带42以及使循环带42循环的循环机构的机构，但移动机构41、51、56不局限于此，只要能够将托板11沿着托板导轨21、31、36搬送，则也可以为其他的构成。

另外，在上述的各实施方式中，托板11沿逆时针方向的轨道循环，但循环方向不局限于逆时针方向，也能够将各托板11向顺时针方向搬送。

另外，在上述的各实施方式中，移动辅助机构81利用液压缸95而整体地升降，但也可以以使移动辅助机构81的单侧下降的方式转动，从而使移动辅助机构81与托板11的卡合解除。

另外，在上述的各实施方式中，辅助导轨升降机构将辅助导轨96的另一端部升降，但辅助导轨升降机构也可以使辅助导轨96整体保持水平状态地升降。

另外，在上述的各实施方式中，在基座13的一方的侧部设置有搭载工件的搭载器。取而代之，也可以在基座13形成贯通孔，在该贯通孔设置搭载器，经由贯通孔将工件相对于基座13贯通来安装。

另外，在上述的各实施方式中，使转动构件62转动的促动器能够利用供给排出至主体部64a的液压使旋转杆64b在180度以内向正方向以及反方向转动。取而代之，促动器也可以为使旋转轴能够在180度以内转动的电动马达。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过表示本发明的应用例的一部分，其主旨并非将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体构成。

本申请主张享有2016年6月8日在日本专利局申请的日本特愿2016－114049以及2016年6月17日在日本专利局申请的日本特愿2016－120419的优先权，该申请的全部内容通过参照而被引入本说明书中。

Claims (7)

1.一种托板搬送装置，其具备：

多个托板导轨，它们引导托板使之能够移动；

多个移动机构，它们设置于每个所述托板导轨，使所述托板沿着所述托板导轨移动；

输送机构，其具有以转动轴为中心在水平方向能够转动地设置的转动构件以及设置于所述转动构件并能够保持所述托板的保持导轨，且所述输送机构使用所述转动构件以及所述保持导轨将由任一所述托板导轨引导的所述托板输送至其他的所述托板导轨；

移动辅助机构，其使所述托板从所述托板导轨向所述保持导轨移动，或者从所述保持导轨向所述托板导轨移动；以及

升降机构，其使所述移动辅助机构升降，

在所述移动辅助机构利用所述升降机构被下降了时，所述输送机构成为能够使所述转动构件转动的状态。

2.根据权利要求1所述的托板搬送装置，其中，

多个所述托板导轨在水平方向隔开规定的间隔相互平行地配置，或者以水平方向的夹角成为直角或者规定的角度的方式配置。

3.根据权利要求1所述的托板搬送装置，其中，

所述移动辅助机构具有从所述保持导轨沿着位于与所述保持导轨同一直线上的所述托板导轨的端部能够循环地设置的环状的辅助循环带，

在所述辅助循环带的外表面沿着长边方向交替地设置有凸部与凹部，

在所述托板的下表面设置有能够与所述凸部以及凹部卡合的卡合部，

若所述移动辅助机构上升，则所述托板的所述卡合部与所述辅助循环带的所述凸部以及凹部卡合，

若所述移动辅助机构下降，则所述卡合部与所述凸部以及凹部的卡合被解除。

4.根据权利要求1所述的托板搬送装置，其还具备：辅助导轨，其与所述托板导轨连续地设置，并且沿着所述移动辅助机构设置；以及使所述辅助导轨升降的辅助导轨升降机构，

所述辅助导轨升降机构使所述辅助导轨在所述辅助导轨位于与所述托板导轨同一直线上的第一位置和比所述第一位置更靠下方的第二位置之间升降。

5.根据权利要求4所述的托板搬送装置，其中，

所述辅助导轨具有设置于靠近所述托板导轨的部分的摆动支点，并以所述摆动支点为中心沿着铅垂面能够摆动地设置，远离所述摆动支点的部分利用所述辅助导轨升降机构而被升降。

6.根据权利要求1所述的托板搬送装置，其中，

所述保持导轨设置为长边方向的倾角相对于水平面能够变更。

7.根据权利要求6所述的托板搬送装置，其中，

在多个所述托板导轨包含有相对于水平面倾斜的至少一个倾斜托板导轨，

沿着所述倾斜托板导轨设置的所述移动机构配合所述倾斜托板导轨的倾斜而相对于水平面倾斜地设置。

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