CN113879838B - 一种托盘取放装置及托盘输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于托盘输送技术领域，公开了一种托盘取放装置及托盘输送方法，托盘取放装置包括吸取组件及挡板，吸取组件包括吸嘴，吸嘴能够吸取托盘，挡板能够压紧由吸取组件吸取的托盘，吸取组件连接有第一气缸，第一气缸被配置为驱动吸取组件相对挡板升降，挡板连接有第二气缸，第二气缸被配置为驱动挡板相对吸取组件升降，第一气缸及第二气缸均连接于第三气缸，第三气缸被配置为驱动第一气缸及第二气缸同时升降，以带动吸取组件及挡板同时升降。在本发明中，由于脱离过程中托盘始终被挡板抵压，因此托盘不会被吸嘴与托盘之间残余的吸力影响，即托盘始终保持于垫板上，进而避免损坏托盘。

Description

一种托盘取放装置及托盘输送方法

技术领域

本发明涉及托盘输送技术领域，尤其涉及一种托盘取放装置及托盘输送方法。

背景技术

一些工业化生产中需要使用托盘来盛装运送工件，因此，现有技术中的工件加工设备中设置有托盘取放装置，托盘取放装置能够取放托盘并能够在上料工位及下料工位之间移动，以在上料工位拿取托盘，并在由上料工位移动至下料工位后将托盘放置于下料工位。

目前，针对托盘取放都是采用吸取的方式，即托盘取放装置设置有吸嘴，吸嘴能够吸附托盘，当托盘取放装置吸取托盘并移动至下料工位后，托盘取放装置将托盘放置在位于下料工位的垫板上，然后吸嘴停止吸附并上升，吸嘴与托盘脱离，但由于现有技术中的吸嘴大多为软吸嘴，因此，在停止吸附后，吸嘴与托盘之间仍可能会有残余的吸力，当吸嘴上升时，残余的吸力可能会带动托盘沿竖直方向抬升直至吸嘴与托盘完全分离，托盘掉落回垫板上，这可能会导致托盘产生损伤。

因此，上述问题亟待解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种托盘取放装置及托盘输送方法，以解决因吸嘴与托盘之间的残余的吸力而导致托盘产生损伤的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种托盘取放装置，包括吸取组件，所述吸取组件包括吸嘴，所述吸嘴能够吸取托盘，所述托盘取放装置还包括挡板，所述挡板能够压紧由所述吸取组件吸取的所述托盘，所述吸取组件连接有第一气缸，所述第一气缸被配置为驱动所述吸取组件相对所述挡板升降，所述挡板连接有第二气缸，所述第二气缸被配置为驱动所述挡板相对所述吸取组件升降，所述第一气缸及所述第二气缸均连接于第三气缸，所述第三气缸被配置为驱动所述第一气缸及所述第二气缸同时升降，以带动所述吸取组件及所述挡板同时升降。

作为优选，所述托盘取放装置还包括沿竖直方向间隔设置的第一安装板、第二安装板及第三安装板，所述吸取组件安装于所述第一安装板，所述挡板安装于所述第二安装板，所述第三气缸的活动部连接于所述第三安装板，所述第一气缸及所述第二气缸的固定部均连接于所述第三安装板，且所述第一气缸和所述第二气缸的活动部分别连接于所述第一安装板及所述第二安装板。

作为优选，所述第一气缸、所述第二气缸和所述第三气缸的缸筒分别连接于所述第一安装板、所述第二安装板及所述第三安装板。

作为优选，所述托盘取放装置还包括机架，所述机架上设置有滑轨，所述第一安装板、所述第二安装板及所述第三安装板分别通过第一滑块、第二滑块及第三滑块滑动连接于所述滑轨。

作为优选，所述吸取组件包括两个间隔设置的所述吸嘴，两个所述吸嘴的间距可调。

作为优选，所述吸取组件还包括吸嘴安装板，所述吸嘴安装板连接于所述第三安装板，所述吸嘴安装板上设置有条形孔，两个所述吸嘴均可拆斜拆卸地安装于所述条形孔内。

作为优选，所述挡板设置于所述吸嘴安装板的下方。

作为优选，所述挡板上设置有让位槽，所述吸嘴能够由所述让位槽内穿过。

作为优选，所述托盘取放装置还包括限位块，所述限位块位于所述第一安装板或所述第二安装板之间，并连接于所述第一安装板或所述第二安装板。

本发明还提供一种基于上述托盘取放装置的托盘输送方法，所述托盘输送方法包括：

所述托盘取放装置移动至上料工位；

所述吸取组件及所述挡板同时下降，所述吸嘴吸取所述托盘；

所述吸取组件及所述挡板同时上升，所述托盘取放装置移动至下料工位；

所述吸取组件及所述挡板同时下降，将所述托盘放置于位于所述下料工位的垫板上；

所述挡板下降并压紧所述托盘，所述吸取组件上升，所述吸嘴与所述托盘脱离。

本发明的有益效果：在本发明中，第三气缸能够使吸取组件及挡板在上料工位及下料工位同时升降，以使吸嘴能够吸取并抬升托盘或将托盘放置于垫板上，同时避免挡板影响托盘移动，当托盘位于垫板上时，第二气缸能够使挡板抵压于托盘，从而压紧托盘，第一气缸使吸嘴与托盘脱离，由于脱离过程中托盘始终被挡板抵压，因此托盘不会被吸嘴与托盘之间残余的吸力影响，即托盘始终保持于垫板上，进而避免损坏托盘。

附图说明

图1是本发明实施例中的托盘取放装置的结构示意图；

图2是本发明实施例中的托盘取放装置的主视图；

图3是本发明实施例中的托盘输送方法的流程图。

图中：

1、吸取组件；11、吸嘴；12、吸嘴安装板；121、条形孔；

2、挡板；21、让位槽；

31、第一气缸；311、导杆；312、缸筒；32、第二气缸；33、第三气缸；

41、第一安装板；411、第一滑块；42、第二安装板；421、第二滑块；43、第三安装板；431、第三滑块；

5、机架；51、滑轨；

6、安装座；

7、限位块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

现有技术中的托盘取放装置包括吸取组件，吸取组件包括吸嘴，吸嘴能够吸取托盘，但由于现有技术中用于吸取托盘的吸嘴大多为软吸嘴，当吸嘴与托盘脱离时，由于吸嘴与托盘之间仍可能会有残余的吸力，残余的吸力可能会带动托盘抬升，当残余的吸力消失后，托盘掉落，从而导致托盘发生损坏。

为解决上述问题，本实施例提供一种托盘取放装置，请参阅图1和图2，除包括吸取组件1外，托盘取放装置还包括挡板2，挡板2能够压紧由吸取组件1吸取的托盘，吸取组件1连接有第一气缸31，第一气缸31被配置为驱动吸取组件1相对挡板2升降，挡板2连接有第二气缸32，第二气缸32被配置为驱动挡板2相对吸取组件1升降，第一气缸31及第二气缸32均连接于第三气缸33，第三气缸33被配置为驱动第一气缸31及第二气缸32同时升降，以带动吸取组件1及挡板2同时升降。

在本实施例中，第三气缸33能够使吸取组件1及挡板2在上料工位及下料工位同时升降，以使吸嘴11能够吸取并抬升托盘或将托盘放置于垫板上，同时避免挡板2影响托盘移动，当托盘位于垫板上时，第二气缸32能够使挡板2抵压于托盘，从而压紧托盘，第一气缸31使吸嘴11与托盘脱离，由于脱离过程中托盘始终被挡板2抵压，因此托盘不会被吸嘴11与托盘之间残余的吸力影响，即托盘始终保持于垫板上，进而避免损坏托盘。

具体地，托盘取放装置首先移动至上料工位，第三气缸33驱动吸取组件1及挡板2同时下降，吸嘴11与托盘接触并吸附托盘，第三气缸33在吸嘴11完成吸附后驱动吸取组件1及挡板2同时上升，托盘取放装置然后移动至下料工位，第三气缸33驱动吸取组件1及挡板2同时下降直至托盘放置于垫板上，第二气缸32驱动挡板2下降，挡板2压紧托盘，第一气缸31驱动吸嘴11上升，吸嘴11与托盘脱离。脱离过程中托盘始终保持于垫板上，从而避免损坏托盘。

可以理解的是，本实施例中采用气缸驱动吸取组件1和/或挡板2升降，降低了托盘取放装置的制造成本。

结合上述，如图3所示，本实施例还提供一种托盘输送方法，该托盘输送方法包括：

S1、托盘取放装置移动至上料工位；

S2、吸取组件1及挡板2同时下降，吸嘴11吸取托盘；

S3、吸取组件1及挡板2同时上升，托盘取放装置移动至下料工位；

S4、吸取组件1及挡板2同时下降，将托盘放置于位于下料工位的垫板上；

S5、挡板2下降并压紧托盘，吸取组件1上升，吸嘴11与托盘脱离。

如图2所示，本实施例中托盘取放装置还包括沿竖直方向间隔设置的第一安装板41、第二安装板42及第三安装板43，吸取组件1安装于第一安装板41，挡板2安装于第二安装板42，第三气缸33的活动部连接于第三安装板43，第一气缸31及第二气缸32的固定部均连接于第三安装板43，且第一气缸31和第二气缸32的活动部分别连接于第一安装板41及第二安装板42，第三气缸33通过驱动第三安装板43升降从而带动连接于第三安装板43的第一气缸31和第二气缸32升降，第一气缸31通过驱动第一安装板41升降从而带动安装于第一安装板41的吸取组件1升降，第二气缸32通过驱动第二安装板42升降从而带动安装于第二安装板42的挡板2升降。由于本实施例中第一气缸31、第二气缸32及第三气缸33均安装于同一竖直面上，因此本实施例中托盘取放装置的结构的布局紧凑，占用空间小，提高了空间利用率。

进一步地，本实施例中托盘取放装置还包括机架5及安装座6，第一安装板41、第二安装板42及第三安装板43均滑动连接于机架5上，由于第一气缸31、第二气缸32和第三气缸33的缸筒312沿竖直方向具有一定距离，若第一气缸31、第二气缸32和第三气缸33的导杆311为第一气缸31、第二气缸32和第三气缸33的活动部，即若将第三气缸33的缸筒312固定连接于安装座6，则第三安装板43与安装座6的最小间距大于等于第三气缸33的缸筒312，相应地，第二安装板42与第三安装板43的最小间距较大，第一安装板41与第二安装板42的最小间距也较大，而本实施例中第一气缸31、第二气缸32和第三气缸33的缸筒312分别连接于第一安装板41、第二安装板42及第三安装板43，即第一气缸31、第二气缸32和第三气缸33的缸筒312为第一气缸31、第二气缸32和第三气缸33的活动部，具体地，第三气缸33的导杆311固定连接于安装座6，第二气缸32及第三气缸33的导杆311均固定连接于第三安装板43，以减小第三安装板43与安装座6的最小间距，同时减小第二安装板42与第三安装板43的最小间距及第一安装板41与第二安装板42的最小间距，从而进一步减小托盘取放装置的占用空间，进而进一步提高了空间利用率。

请参阅图1和图2，本实施例中机架5上设置有滑轨51，第一安装板41、第二安装板42及第三安装板43分别通过第一滑块411、第二滑块421及第三滑块431滑动连接于滑轨51，以保证第一安装板41、第二安装板42及第三安装板43能够稳定升降。

为适应不同尺寸的托盘，本实施例中的吸取组件1包括两个间隔设置的吸嘴11，两个吸嘴11的间距可调。

如图1和图2所示，本实施例中吸取组件1还包括吸嘴安装板12，吸嘴安装板12连接于第三安装板43，吸嘴安装板12上设置有条形孔121，两个吸嘴11均可拆斜拆卸地安装于条形孔121内，以调整两个吸嘴11的间距，从而保证托盘能够被稳定地吸取。

请参阅图1，本实施例中的挡板2设置于吸嘴安装板12的下方，以使挡板2能够抵压托盘上靠近吸嘴11的吸附处的位置，从而进一步保证托盘在吸嘴11脱离过程中能够始终保持于垫板上。

进一步地，本实施例中挡板2上设置有让位槽21，吸嘴11能够由让位槽21内穿过，以使挡板2能够抵压托盘上靠近吸嘴11的吸附处的周围位置，从而进一步保证托盘在吸嘴11脱离过程中能够始终保持于垫板上。

为避免挡板2和吸嘴安装板12发生碰撞，本实施例中托盘取放装置还包括限位块7，限位块7位于第一安装板41或第二安装板42之间，并连接于第一安装板41或第二安装板42，限位块7能够抵接于第一安装板41或第二安装板42之间，以限制第一安装板41和第二安装板42移动。

可以理解的是，本实施例通过第一气缸31及第三气缸33能够确定吸嘴11的位置，并通过第二气缸32及第三气缸33能够确定挡板2的位置，当托盘取放装置吸取位于上料工位托盘时，本实施例能够保证限位块7始终抵接于第一安装板41或第二安装板42之间，进而保证吸嘴11能够吸住托盘。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种托盘取放装置，包括吸取组件(1)，所述吸取组件(1)包括吸嘴(11)，所述吸嘴(11)能够吸取托盘，其特征在于，所述托盘取放装置还包括挡板(2)，所述挡板(2)能够压紧由所述吸取组件(1)吸取的所述托盘，所述吸取组件(1)连接有第一气缸(31)，所述第一气缸(31)被配置为驱动所述吸取组件(1)相对所述挡板(2)升降，所述挡板(2)连接有第二气缸(32)，所述第二气缸(32)被配置为驱动所述挡板(2)相对所述吸取组件(1)升降，所述第一气缸(31)及所述第二气缸(32)均连接于第三气缸(33)，所述第三气缸(33)被配置为驱动所述第一气缸(31)及所述第二气缸(32)同时升降，以带动所述吸取组件(1)及所述挡板(2)同时升降；

所述托盘取放装置还包括沿竖直方向间隔设置的第一安装板(41)、第二安装板(42)及第三安装板(43)，所述吸取组件(1)安装于所述第一安装板(41)，所述挡板(2)安装于所述第二安装板(42)，所述第三气缸(33)的活动部连接于所述第三安装板(43)，所述第一气缸(31)及所述第二气缸(32)的固定部均连接于所述第三安装板(43)，且所述第一气缸(31)和所述第二气缸(32)的活动部分别连接于所述第一安装板(41)及所述第二安装板(42)。

2.根据权利要求1所述的托盘取放装置，其特征在于，所述第一气缸(31)、所述第二气缸(32)和所述第三气缸(33)的缸筒(312)分别连接于所述第一安装板(41)、所述第二安装板(42)及所述第三安装板(43)。

3.根据权利要求1所述的托盘取放装置，其特征在于，所述托盘取放装置还包括机架(5)，所述机架(5)上设置有滑轨(51)，所述第一安装板(41)、所述第二安装板(42)及所述第三安装板(43)分别通过第一滑块(411)、第二滑块(421)及第三滑块(431)滑动连接于所述滑轨(51)。

4.根据权利要求1所述的托盘取放装置，其特征在于，所述吸取组件(1)包括两个间隔设置的所述吸嘴(11)，两个所述吸嘴(11)的间距可调。

5.根据权利要求4所述的托盘取放装置，其特征在于，所述吸取组件(1)还包括吸嘴安装板(12)，所述吸嘴安装板(12)连接于所述第三安装板(43)，所述吸嘴安装板(12)上设置有条形孔(121)，两个所述吸嘴(11)均可拆斜拆卸地安装于所述条形孔(121)内。

6.根据权利要求5所述的托盘取放装置，其特征在于，所述挡板(2)设置于所述吸嘴安装板(12)的下方。

7.根据权利要求6所述的托盘取放装置，其特征在于，所述挡板(2)上设置有让位槽(21)，所述吸嘴(11)能够由所述让位槽(21)内穿过。

8.根据权利要求6所述的托盘取放装置，其特征在于，所述托盘取放装置还包括限位块(7)，所述限位块(7)位于所述第一安装板(41)或所述第二安装板(42)之间，并连接于所述第一安装板(41)或所述第二安装板(42)。

9.一种基于权利要求1-8任意一项所述托盘取放装置的托盘输送方法，其特征在于，所述托盘输送方法包括：

所述托盘取放装置移动至上料工位；

所述吸取组件(1)及所述挡板(2)同时下降，所述吸嘴(11)吸取所述托盘；

所述吸取组件(1)及所述挡板(2)同时上升，所述托盘取放装置移动至下料工位；

所述吸取组件(1)及所述挡板(2)同时下降，将所述托盘放置于位于所述下料工位的垫板上；

所述挡板(2)下降并压紧所述托盘，所述吸取组件(1)上升，所述吸嘴(11)与所述托盘脱离。