CN106608529B - 托盘上料系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种托盘上料系统，其包括托盘、托盘移载机构、第一托盘取放机构、第二托盘取放机构、第一托盘升降机构、第二托盘升降机构、第一托盘缓存移动机构和第二托盘缓存移动机构，通过第一托盘缓存移动机构、第一托盘取放机构、第一托盘升降机构将带有检测屏的托盘运送至托盘移载机构，通过机械手将位于托盘移载机构上的托盘上的检测屏取走，然后通过第二托盘取放机构、第二托盘升降机构和第二托盘缓存移动机构将空托盘运送出托盘上料机构。该过程无需人工操作，高效便捷，节约了人工成本、提高了上料的速度和效率。并且，该托盘上料机构可用于长时间的工作环境，具有灵活、实时、可靠的特点，对于大批量生产有很好的经济效益。

Description

托盘上料系统

技术领域

本发明涉及机械自动化上料领域，尤其涉及一种托盘上料系统。

背景技术

在现有的检测设备系统中，大多数设备在上料工序中，采用的人工上料方法。在现代液晶屏的缺陷检测设备中，在放置检测屏时，采用的技术依旧是人工放置检测屏，这种人工上料的方法速度慢、成本高、效率低，从而影响了整个检测的工作效率。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是提供一种高效便捷的托盘上料系统。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种托盘上料系统，包括：托盘、托盘移载机构、分别位于托盘移载机构前后两端的第一托盘取放机构和第二托盘取放机构、位于第一托盘取放机构下方的第一托盘升降机构、位于第二托盘取放机构下方的第二托盘升降机构、分别对应于第一托盘升降机构和第二托盘升降机构设置的第一托盘缓存移动机构和第二托盘缓存移动机构；其中，第一托盘缓存移动机构能够带动托盘朝向第一托盘升降机构运动并将托盘送至第一设定位置，第一托盘升降机构能够带动托盘从第一设定位置向上运动至第二设定位置，第一托盘取放机构能够带动托盘从第二设定位置运动至第三设定位置，托盘移载机构能够带动托盘从第三设定位置水平运动至第四设定位置，第二托盘取放机构能够带动托盘从第四设定位置运动至第五设定位置，第二托盘升降机构能够带动托盘从第五设定位置下降至第六设定位置，第二托盘缓存移动机构能够带动托盘从第六设定位置朝向远离第二托盘升降机构的方向运动。

根据本发明，托盘移载机构包括：固定设置的安装板、可水平移动地安装在安装板上且用于承载托盘的承载板、驱动承载板水平移动的第一驱动组件；其中，承载板在安装板上的水平移动实现托盘移载机构带动托盘从第三设定位置水平运动至第四设定位置。

根据本发明，第三设定位置位于第二设定位置的正上方，第一托盘取放机构包括第一吸盘和可带动第一吸盘上下运动的第一气缸和第二气缸，其中，第一气缸带动第一吸盘下降以使第一吸盘能够吸住位于第二设定位置上的托盘并且带动吸住托盘后的第一吸盘向上运动至托盘到达位于第三设定位置上方的第一缓冲位置，第二气缸带动第一吸盘下降使得托盘到达第三设定位置，第一吸盘释放位于第三设定位置的托盘以将其放置在托盘移载机构上；和/或第四设定位置位于第五设定位置的正上方，第二托盘取放机构包括第二吸盘和可带动第二吸盘上下运动的第三气缸和第四气缸，其中，第三气缸带动第二吸盘下降以使第二吸盘能够吸住位于第四设定位置上的托盘，并带动吸住托盘后的第二吸盘向上运动至托盘到达位于第四设定位置上方的第二缓冲位置，第四气缸带动第二吸盘下降使得托盘到达第五设定位置，第二吸盘释放位于第五设定位置的托盘以将其放置在第二托盘升降机构上。

根据本发明，托盘移载机构包括固定设置的安装板、可水平移动地安装在安装板上且用于承载托盘的承载板、驱动承载板水平移动的第一驱动组件，承载板在安装板上的水平移动实现托盘移载机构带动托盘从第三设定位置水平运动至第四设定位置；其中，安装板上设置有上下贯通的条状通槽，承载板部分覆盖条状通槽，承载板水平移动能够为第一吸盘带动托盘从第二设定位置上升至第一缓冲位置让位并且为第二吸盘带动托盘从第二缓冲位置下降至第五设定位置让位。

根据本发明，承载板通过第一滑轨滑块结构安装在安装板上；第一驱动组件包括第一滚珠丝杠副以及驱动第一滚珠丝杠副中的丝杠转动的第一动力源，第一滚珠丝杠副中的螺母以带动承载板水平移动的方式与承载板连接。

根据本发明，第一托盘升降机构包括固定设置的第一底板、可上下移动地设置在第一底板上的第一托盘托板以及驱动第一托盘托板上下移动的第二驱动组件，其中，第一托盘托板在第一底板上的上下移动实现第一托盘升降机构带动托盘从第一设定位置向上运动至第二设定位置；第二托盘升降机构包括固定设置的第二底板、可上下移动地设置在第二底板上的第二托盘托板以及驱动第二托盘托板上下移动的第三驱动组件，其中，第二托盘托板在第二底板上的上下移动实现第二托盘升降机构能够带动从第五设定位置下降至第六设定位置。

根据本发明，第一托盘托板通过第二滑轨滑块结构安装在第一底板上，第二驱动组件包括第二滚珠丝杠副以及驱动第二滚珠丝杠副中的滚珠丝杠转动的第二动力源，第二滚珠丝杠副中的螺母以带动第一托盘托板上下移动的方式与其连接；第二托盘托板通过第三滑轨滑块结构安装在第二底板上，第三驱动组件包括第三滚珠丝杠副以及驱动第三滚珠丝杠副中的滚珠丝杠转动的第三动力源，第三滚珠丝杠副中的螺母以带动第二托盘托板上下移动的方式与其连接。

根据本发明，第一托盘缓存移动机构包括用于承载托盘的第一缓存托板以及带动第一缓存托板水平移动的第一气动滑台，第一气动滑台带动第一缓存托板水平移动实现将托盘送至第一设定位置；第二托盘缓存移动机构包括用于承载托盘的第二缓存托板以及带动第二缓存托板水平移动的第二气动滑台，第二气动滑台带动第二缓存托板水平移动实现带动托盘从第六设定位置朝向远离第二托盘升降机构的方向运动。

根据本发明，第一托盘托板具有由相反于第一底板的侧边向内延伸的第一凹陷，第一缓存托板的宽度小于第一凹陷的宽度，第一缓存托板运动至插入第一凹陷中以将托盘送至第一设定位置，第一托盘托板向上移动带动托盘离开第一设定位置和第一缓存托板；第二托盘托板具有由相反于第二底板的侧边向内延伸的第二凹陷，第二缓存托板的宽度小于第二凹陷的宽度，第二托盘托板带动托盘下将至第六设定位置同时托盘支撑在第二缓存托板上。

根据本发明，托盘用于承载检测屏。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有如下优点：

本发明的托盘上料系统包括托盘、托盘移载机构、第一托盘取放机构、第二托盘取放机构、第一托盘升降机构、第二托盘升降机构、第一托盘缓存移动机构和第二托盘缓存移动机构，第一托盘缓存移动机构能够带动托盘朝向第一托盘升降机构运动并将托盘送至第一设定位置，第一托盘升降机构能够带动托盘从第一设定位置向上运动至第二设定位置，第一托盘取放机构能够带动托盘从第二设定位置运动至第三设定位置，托盘移载机构能够带动托盘从第三设定位置水平运动至第四设定位置，第二托盘取放机构能够带动托盘从第四设定位置运动至第五设定位置，第二托盘升降机构能够带动托盘从第五设定位置下降至第六设定位置，第二托盘缓存移动机构能够带动托盘从第六设定位置朝向远离第二托盘升降机构的方向运动。由此，通过第一托盘缓存移动机构、第一托盘取放机构、第一托盘升降机构将带有检测屏的托盘运送至托盘移载机构，通过机械手将位于托盘移载机构上的托盘上的检测屏取走，然后通过第二托盘取放机构、第二托盘升降机构和第二托盘缓存移动机构将空托盘运送出托盘上料机构。该过程无需人工操作，高效便捷，节约了人工成本、提高了上料的速度和效率。并且，该托盘上料机构可用于长时间的工作环境，具有灵活、实时、可靠的特点，对于大批量生产有很好的经济效益。

附图说明

图1是本发明的托盘上料机构的一个实施例的整体示意图；

图2是图1中的托盘上料机构运送一个托盘的路线示意图；

图3是图1中的托盘上料机构中的托盘移载机构的俯视示意图；

图4是图1中的托盘上料机构中的第一/第二托盘取放机构的侧视示意图；

图5是图1中的托盘上料机构中的第一托盘升降机构/第二托盘升降机构的立体示意图；

图6是图1中的托盘上料机构中的第一/第二托盘缓存移动机构的立体示意图；

图7是图6中的第一/第二托盘缓存移动机构的主视示意图。

图中：

1、托盘移载机构；11：安装板；12：承载板；13：第一驱动组件；131：第一滚珠丝杠副；14：第一滑轨滑块结构；2、第一托盘取放机构；21：第一吸盘；22：第一气缸；23：第二气缸；3：第二托盘取放机构；31：第二吸盘；32：第三气缸；33：第四气缸；4：第一托盘升降机构；41：第一底板；42：第一托盘托板；43：第三滑轨滑块结构；44：第二驱动组件；441：第二滚珠丝杠副；5：第二托盘升降机构；51：第二底板；52：第二托盘托板；53：第三滑轨滑块结构；54：第三驱动组件；541：第三滚珠丝杠副；6：第一托盘缓存移动机构；61：第一缓存托板；62：第一气动滑台；7：第二托盘缓存移动机构；71：第二缓存托板；72：第二气动滑台；8：托盘。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本文所涉及的“上”、“下”均以图1中的定向为准。

参照图1和图2，本发明的托盘上料系统的一个实施例，其包括托盘8、托盘移载机构1、第一托盘取放机构2、第二托盘取放机构3、第一托盘升降机构4、第二托盘升降机构5、第一托盘缓存移动机构6和第二托盘缓存移动机构7。其中，第一托盘取放机构2和第二托盘取放机构3分别位于托盘移载机构1前后两端，第一托盘升降机构4位于第一托盘取放机构2下方，第二托盘升降机构5位于第二托盘取放机构3下方，第一托盘缓存移动机构6对应于第一托盘升降机构4，第二托盘缓存移动机构7对应于第二第一托盘升降机构4。其中，第一托盘缓存移动机构6能够带动托盘朝向第一托盘升降机构4运动并将托盘送至第一设定位置，第一托盘升降机构4能够带动托盘从第一设定位置向上运动至第二设定位置，第一托盘取放机构2能够带动托盘从第二设定位置运动至第三设定位置，托盘移载机构1能够带动托盘从第三设定位置水平运动至第四设定位置，第二托盘取放机构3能够带动托盘从第四设定位置运动至第五设定位置，第二托盘升降机构5能够带动托盘从第五设定位置下降至第六设定位置，第二托盘缓存移动机构7能够带动托盘从第六设定位置朝向远离第二托盘升降机构5的方向运动。其中，从托盘移载机构1前端指向后端的方向平行于托盘从第三设定位置移动至第四设定位置的方向。

由此，通过第一托盘缓存移动机构、第一托盘取放机构2、第一托盘升降机构4将带有检测屏的托盘运送至托盘移载机构1，通过机械手将位于托盘移载机构上的托盘上的检测屏取走，然后通过第二托盘取放机构3、第二托盘升降机构5和第二托盘缓存移动机构7将空托盘运送出托盘上料机构。本领域技术人员根据公知常识可采用计算机自动控制本实施例的托盘上料系统的各个机构的运动。该过程无需人工操作，高效便捷，节约了人工成本、提高了上料的速度和效率。并且，该托盘上料机构可用于长时间的工作环境，具有灵活、实时、可靠的特点，对于大批量生产有很好的经济效益。

具体地，参照图1至图3，在本实施例中，托盘移载机构1包括固定设置的安装板11、承载板12、第一驱动组件13。承载板12用于承载托盘并且可水平移动地安装在安装板11上。第一驱动组件13驱动承载板12在安装板11上水平移动，承载板12在安装板11上的水平移动实现托盘移载机构1带动托盘从第三设定位置水平运动至第四设定位置。

更加具体地，参照图1至图3，在本实施例中，承载板12通过第一滑轨滑块结构14安装在安装板11上。其中，第一滑轨滑块结构14包括滚动导轨和滑块。设置两个第一滑轨滑块结构14，这两个第一滑轨滑块结构14中的滚动导轨彼此间隔且平行，承载板12的相对两侧分别直接或间接的与两个第一滑轨滑块结构14中滑块连接，由此，一方面，承载板12通过两个第一滑轨滑块结构14支撑在安装板11上，另一方面，承载板12通过滑块在滚动导轨上滑动，进而承载板12上的托盘可在第三设定位置和第四设定位置之间水平移动。可理解，第一滑轨滑块结构14限定了承载板12的移动路线。

第一驱动组件13包括第一滚珠丝杠副131以及驱动第一滚珠丝杠副131中的丝杠转动的第一动力源(例如电机)，第一滚珠丝杠副131中的螺母以带动承载板12水平移动的方式与承载板12连接。在本实施例中，螺母与一个上述滑块同时连接于一个连接板，并且该连接板连接于承载板12。可理解，第一动力源驱动丝杠转动，丝杠带动螺母水平移动，螺母带动承载板12水平移动，第一驱动组件13控制承载板12的移动路径。在实际应用中，第一驱动组件13驱动承载板12水平往复移动。

进一步，参照图1、图2和图4，在本实施例中，第一托盘取放机构2和第二托盘取放机构3的实际结构相同，仅设置位置和在工作时的作用不同。第一托盘取放机构2和第二托盘取放机构3分设在托盘移载机构1的两侧，并且一个对应于第三设定位置布置，另一个对应于第四设定位置布置。

具体而言，第一托盘取放机构2包括第一吸盘21、第一气缸22和第二气缸23。其中，第一气缸22和第二气缸23均可带动第一吸盘21上下运动。

在本实施例中，第三设定位置位于第二设定位置的正上方，即托盘从第一托盘升降机构4到第一托盘取放机构2再到托盘移载机构1中的路径仅是上下方向的直线运动。具体地，第一气缸22带动第一吸盘21下降以使第一吸盘21能够吸住位于第二设定位置上的托盘并且带动吸住托盘后的第一吸盘21向上运动，此时，托盘与第一托盘升降机构4脱离。第一气缸22继续带动第一吸盘21向上运动直至托盘到达位于第三设定位置上方的第一缓冲位置。之后，第二气缸23带动第一吸盘21下降使得托盘到达第三设定位置。

具体而言，第二托盘取放机构3包括第二吸盘31、第三气缸32和第四气缸33，其中，第三气缸32和第四气缸33均可带动第二吸盘31上下运动。

在本实施例中，第四设定位置位于第五设定位置的正上方，即托盘从托盘移载机构1到第二托盘取放机构3再到第二托盘升降机构5中的路径仅是上下方向的直线运动。具体地，第三气缸32带动第二吸盘31下降以使第二吸盘31能够吸住位于第四设定位置上的托盘并且带动吸住托盘后的第二吸盘31向上运动，此时，托盘与托盘移载机构1脱离。第三气缸32继续带动第一吸盘21向上运动直至托盘到达位于位于第四设定位置上方的第二缓冲位置。之后，第四气缸33带动第二吸盘31下降使得托盘到达第五设定位置，第四吸盘释放位于第五设定位置的托盘以将其放置在第二托盘升降机构5上。

结合图1至图4，安装板11上设置有上下贯通的条状通槽，承载板12的水平移动会部分覆盖条状通槽。托盘位于第二设定位置后，为了将托盘能够放置到承载板12上，先移动承载板12保证其不位于托盘向上运动的路径上，第一吸盘21吸住托盘带动其穿过条状通槽上升至第一缓冲位置，然后承载板12移动到托盘正下方。同理，托盘位于第四设定位置后，为了将托盘能够放置到第二托盘升降机构5中，第二吸盘31吸住托盘带动其穿过条状通槽上升至第二缓冲位置，然后移动承载板12保证其不位于托盘向下运动的路径上，之后第二吸盘31带动托盘穿过条状通槽下降至第五设置位置。由此，承载板12的水平移动能够为第一吸盘21带动托盘从第二设定位置上升至第一缓冲位置让位并且为第二吸盘31带动托盘从第二缓冲位置下降至第五设定位置让位。

进一步，参照图1、图2和图5，第二设定位置位于第一设定位置的正上方，第一托盘升降机构4包括固定设置的第一底板41、第一托盘托板42和第二驱动组件44。第一托盘托板42可上下移动地设置在第一底板41上，第一托盘托板42在第一底板41上的上下移动实现第一托盘升降机构4带动托盘从第一设定位置向上运动至第二设定位置。第二驱动组件44驱动第一托盘托板42上下移动。

第一托盘托板42通过第二滑轨滑块结构43安装在第一底板41上。在本实施例中，设置两个第二滑轨滑块结构43，每个第二滑轨滑块结构43均包括竖直延伸的滚动导轨和与滚动导轨相配合的滑块。两个滚动导轨固定在第一底板41上并且彼此间隔，两个滑块与第一托盘托板42连接。可理解，第二滑轨滑块结构43限定托盘托板的移动路径。

第二驱动组件44包括第二滚珠丝杠副441以及驱动第二滚珠丝杠副441中的滚珠丝杠转动的第二动力源(例如电机)。第二滚珠丝杠副441中的螺母以带动第一托盘托板42上下移动的方式与第一托盘托板42直接或间接连接。可理解，第一托盘托板42的移动路程由第二驱动组件44决定。

第五设定位置位于第六设定位置的正上方，第二托盘升降机构5包括固定设置的第二底板51、第二托盘托板52以及第三驱动组件54。其中，第二托盘托板52可上下移动地设置在第二底板51上，第二托盘托板52在第二底板51上的上下移动实现第二托盘升降机构5能够带动从第五设定位置下降至第六设定位置。第三驱动组件54驱动第二托盘托板52上下移动。

第二托盘托板52通过第三滑轨滑块结构53安装在第二底板51上。在本实施例中，设置两个第三滑轨滑块结构53，每个第三滑轨滑块结构53均包括竖直延伸的滚动导轨和与滚动导轨相配合的滑块。两个滚动导轨固定在第二底板51上并且彼此间隔，两个滑块与第二托盘托板52连接。可理解，第三滑轨滑块结构53限定第二托盘托板52的移动路径。

第三驱动组件54包括第三滚珠丝杠副541以及驱动第三滚珠丝杠副541中的滚珠丝杠转动的第三动力源(例如电机)。第三滚珠丝杠副541中的螺母以带动第二托盘托板52上下移动的方式与第二托盘托板52直接或间接连接。可理解，第二托盘托板52的移动路程由第三驱动组件54决定。

参照图1、图2和图6，第一托盘缓存移动机构6和第二托盘缓存移动机构7的结构相同，仅设置位置不同。第一托盘缓存移动机构6对应于第一托盘升降机构4以向第一托盘升降机构4传送托盘。第二托盘缓存移动机构7对应于第二托盘升降机构5，以从第二托盘升降机构5中接收托盘别将托盘送出。

参照图1、图2和图6，第一托盘缓存移动机构6包括第一缓存托板61和第一气动滑台62，第一缓存托板61用于承载托盘，第一气动滑台62带动第一缓存托板61水平移动，实现将托盘送至第一设定位置。

结合图1、图2、图4和图6，第一托盘托板42具有第一凹陷，第一凹陷由第一托盘托板42上的相反于第一底板41的侧边向内延伸，使第一托盘托板42呈现出U型。第一缓存托板61的宽度小于第一凹陷的宽度，第一缓存托板61运动至插入第一凹陷中以将托盘送至第一设定位置，第一托盘托板42向上移动带动托盘离开第一设定位置和第一缓存托板61。通过第一缓存托板61和第一托盘托板42如此的设置，实现了在第一托盘缓存移动机构6和第一托盘升降机构4之间托盘的承接。

参照图1、图2和图6，第二托盘缓存移动机构7包括第二缓存托板71和第二气动滑台72，第二缓存托板71用于承载托盘，第二气动滑台72带动第二缓存托板71水平移动，实现带动托盘从第六设定位置朝向远离第二托盘升降机构5的方向运动。

结合图1、图2、图4和图6，第二托盘托板52具有第二凹陷，第二凹陷由第二托盘托板52上的相反于第二底板51的侧边向内延伸，使第二托盘托板52呈现出U型。第二缓存托板71的宽度小于第二凹陷的宽度，第二托盘托板52带动托盘下将至第六设定位置同时托盘支撑在第二缓存托板71上。通过第二缓存托板71和第二托盘托板52如此的设置，实现了在第二托盘缓存移动机构7和第二托盘升降机构5之间托盘的承接。

在本实施例中，托盘用于承载检测屏。如下，描述采用上述托盘上料系统自动运送检测屏的过程。

应用一，一次运送一个托盘：

S1、将带有检测屏的托盘经过第一托盘缓存移动机构6中的缓存托板向右移动至第一设定位置，此时，第一托盘升降机构4中的第一托盘托板对应于第一设定位置等待托盘；

S2、第一托盘升降机构4带动带有检测屏的托盘向上移动到第二设定位置，第一托盘取放机构2中第一吸盘21向下移动，吸附带有检测屏的托盘，在第一托盘取放机构2中第一吸盘21向下移动的过程中托盘移载机构1中的承载板12为第一吸盘21让位；

S3、第一托盘取放机构2将吸附的带有检测屏的托盘带动至第三设定位置并且托盘移载机构1中的承载板12运动至托盘下方，第一托盘取放机构2释放托盘，托盘被放置在托盘移载机构1中的承载板12上，托盘移载机构1带动托盘向右水平运动，并且在对应于机械手的位置处停止运动，机械手将托盘上的屏取走，此时托盘变为空的(其中，在托盘上有多列检测屏时，托盘移载机构1带动托盘在从第三设定位置向第四设定位置运动的过程中多次停止运动，以使机械手依次对准每列检测屏)；

S4、托盘移载机构1带动空的托盘向右移动至第四设定位置，第二托盘取放机构3中的第二吸盘31向下移动吸附空托盘；

S5、第二托盘取放机构3中的第二吸盘向上移动，托盘移载机构1中的承载板12向左移开，此时，第二托盘取放机构中的第二吸盘带动空托盘向下移动至第五设定位置，然后释放托盘以将空的托盘放置到第二托盘升降机构5中的第二托盘托板52的上面，第二托盘升降机构5带动空盘下降到第六设定位置。至此完成了托盘的上料工序；

S6、第二托盘升降机构5中的第二托盘托板52再带动托盘向右移动。

应用二，一次运送多个托盘：

S1、将整摞带有检测屏的托盘(由多个带有检测屏的托盘摞在一起形成)经过第一托盘缓存移动机构6中的第一缓存托板61向右移动至第一设定位置，此时，第一托盘升降机构4中的第一托盘托板对应于第一设定位置等待托盘；

S2、第一托盘升降机构4中的第一托盘托板42带动整摞带有检测屏的托盘向上移动到第二设定位置(可理解，此时为最上层的托盘位于第二设定位置，以使第一托盘取放机构2能够到该预先设定的位置取走最上层的托盘)，第一托盘取放机构2中第一吸盘21向下移动，吸附最上层的带有检测屏的托盘，在第一托盘取放机构2中第一吸盘21向下移动的过程中托盘移载机构1中的承载板12为第一吸盘21让位；

S3、第一托盘取放机构2将吸附的带有检测屏的托盘带动至第三设定位置并且托盘移载机构1中的承载板12运动至托盘下方，第一托盘取放机构2释放托盘，托盘被放置在托盘移载机构1中的承载板12上，托盘移载机构1带动托盘向右水平运动，并且在对应于机械手的位置处停止运动，机械手将托盘上的检测屏取走，此时该托盘变为空的(其中，在托盘上有多列检测屏时，托盘移载机构1带动托盘在从第三设定位置向第四设定位置运动的过程中多次停止运动，以使机械手依次对准每列检测屏)；

S4、托盘移载机构1的承载板12带动空的托盘向右移动至第四设定位置，第二托盘取放机构3中的第二吸盘31向下移动吸附空托盘；

S5、第二托盘取放机构3中的第二吸盘向上移动，托盘移载机构1中的承载板12向左移开，此时，第二托盘取放机构中的第二吸盘带动空托盘向下移动至第五设定位置，然后释放托盘以将空的托盘放置到第二托盘升降机构5中的第二托盘托板52的上面，第二托盘升降机构5向下降低一定距离以用于接收下一个托盘。至此完成了第一层托盘上的上料工序；

S6、重复步骤S2、S3、S4、S5，依次将第一托盘升降机构4中的第二、三......层托盘移动到第二托盘升降机构5中，并在此过程中取走每层托盘上的屏，不断循环这样的过程，其中，在第二托盘取放机构拾取托盘移载机构上的空托盘的同时，第一托盘取放机构拾取装载有检测屏的托盘；

S7、直到所有层托盘上的屏取完之后，第二托盘升降机构5中的第二托盘托板52再带动所有的空托盘整体下降至第六设定位置(可理解，此时为最下层的托盘位于第六设定位置，以使第二托盘取放机构3能够到该预先设定的位置取走所有空托盘)，第二托盘缓存移动机构7中的第二缓存托板71已经在整摞托盘下方，第二托盘升降机构5将所有空托盘放置在第二缓存托板71上，之后，第二缓存托板71可带动整摞空托盘向右移动。

其中，在应用一和应用二中，图1中的附图标记8所代表的部分可相应的为一个托盘和整摞托盘，并且，图1中同时示出了四个步骤中托盘/整摞托盘的位置。此外，托盘按照预定时间依次运送到托盘移载机构上，托盘移载机构按照预定时间带动托盘在第三设定位置和第四设定位置之间停止运动，机械手按节拍依次将托盘上的屏取走。可选地，托盘移载机构能够使托盘在第三设定位置和第四设定位置之间的任一位置停止，即可在第三设定位置和第四设定位置之间的任一位置将托盘上的屏取走。另外，为了依次运送托盘，上述各个机构中用于承载托盘的部件的移动均为往复运动并在运动过程中适应性的停止，在此不赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种托盘上料系统，其特征在于，包括：

托盘、托盘移载机构(1)、分别位于所述托盘移载机构(1)前后两端的第一托盘取放机构(2)和第二托盘取放机构(3)、位于所述第一托盘取放机构(2)下方的第一托盘升降机构(4)、位于所述第二托盘取放机构(3)下方的第二托盘升降机构、分别对应于所述第一托盘升降机构(4)和所述第二托盘升降机构(5)设置的第一托盘缓存移动机构(6)和第二托盘缓存移动机构(7)；

其中，所述第一托盘缓存移动机构(6)能够带动所述托盘朝向所述第一托盘升降机构(4)运动并将所述托盘送至第一设定位置，所述第一托盘升降机构(4)能够带动所述托盘从所述第一设定位置向上运动至第二设定位置，第一托盘取放机构(2)能够带动所述托盘从所述第二设定位置运动至第三设定位置，所述托盘移载机构(1)能够带动所述托盘从所述第三设定位置水平运动至第四设定位置，所述第二托盘取放机构(3)能够带动所述托盘从所述第四设定位置运动至第五设定位置，所述第二托盘升降机构(5)能够带动所述托盘从所述第五设定位置下降至第六设定位置，所述第二托盘缓存移动机构(7)能够带动所述托盘从所述第六设定位置朝向远离所述第二托盘升降机构(5)的方向运动；

所述第三设定位置位于所述第二设定位置的正上方，所述第一托盘取放机构(2)包括第一吸盘(21)和可带动所述第一吸盘(21)上下运动的第一气缸(22)和第二气缸(23)，其中，所述第一气缸(22)带动所述第一吸盘(21)下降以使所述第一吸盘(21)能够吸住位于所述第二设定位置上的托盘并且带动吸住托盘后的第一吸盘(21)向上运动至所述托盘到达位于所述第三设定位置上方的第一缓冲位置，所述第二气缸(23)带动所述第一吸盘(21)下降使得所述托盘到达所述第三设定位置，所述第一吸盘(21)释放位于所述第三设定位置的托盘以将其放置在所述托盘移载机构(1)上；和/或

所述第四设定位置位于所述第五设定位置的正上方，所述第二托盘取放机构(3)包括第二吸盘(31)和可带动所述第二吸盘(31)上下运动的第三气缸(32)和第四气缸(33)，其中，所述第三气缸(32)带动所述第二吸盘(31)下降以使所述第二吸盘(31)能够吸住位于所述第四设定位置上的托盘，并带动吸住托盘后的第二吸盘(31)向上运动至所述托盘到达位于所述第四设定位置上方的第二缓冲位置，所述第四气缸(33)带动所述第二吸盘(31)下降使得所述托盘到达所述第五设定位置，所述第二吸盘(31)释放位于所述第五设定位置的托盘以将其放置在所述第二托盘升降机构(5)上。

2.根据权利要求1所述的托盘上料系统，其特征在于，所述托盘移载机构(1)包括：

固定设置的安装板(11)、可水平移动地安装在所述安装板(11)上且用于承载所述托盘的承载板(12)、驱动所述承载板(12)水平移动的第一驱动组件(13)；

其中，所述承载板(12)在所述安装板(11)上的水平移动实现所述托盘移载机构(1)带动所述托盘从所述第三设定位置水平运动至第四设定位置。

3.根据权利要求1所述的托盘上料系统，其特征在于，

所述托盘移载机构(1)包括固定设置的安装板(11)、可水平移动地安装在所述安装板(11)上且用于承载所述托盘的承载板(12)、驱动所述承载板(12)水平移动的第一驱动组件(13)，所述承载板(12)在所述安装板(11)上的水平移动实现所述托盘移载机构(1)带动所述托盘从所述第三设定位置水平运动至第四设定位置；

其中，安装板(11)上设置有上下贯通的条状通槽，所述承载板(12)部分覆盖条状通槽，所述承载板(12)水平移动能够为所述第一吸盘(21)带动所述托盘从第二设定位置上升至第一缓冲位置让位并且为所述第二吸盘(31)带动所述托盘从第二缓冲位置下降至第五设定位置让位。

4.根据权利要求2或3所述的托盘上料系统，其特征在于，

所述承载板(12)通过第一滑轨滑块结构(14)安装在所述安装板(11)上；

所述第一驱动组件(13)包括第一滚珠丝杠副(131)以及驱动所述第一滚珠丝杠副(131)中的丝杠转动的第一动力源，所述第一滚珠丝杠副(131)中的螺母以带动所述承载板(12)水平移动的方式与所述承载板(12)连接。

5.根据权利要求1所述的托盘上料系统，其特征在于，

所述第一托盘升降机构(4)包括固定设置的第一底板(41)、可上下移动地设置在所述第一底板(41)上的第一托盘托板(42)以及驱动所述第一托盘托板(42)上下移动的第二驱动组件(44)，其中，所述第一托盘托板(42)在所述第一底板(41)上的上下移动实现所述第一托盘升降机构(4)带动所述托盘从所述第一设定位置向上运动至所述第二设定位置；

所述第二托盘升降机构(5)包括固定设置的第二底板(51)、可上下移动地设置在所述第二底板(51)上的第二托盘托板(52)以及驱动所述第二托盘托板(52)上下移动的第三驱动组件，其中，所述第二托盘托板(52)在所述第二底板(51)上的上下移动实现所述第二托盘升降机构(5)能够带动从所述第五设定位置下降至第六设定位置。

6.根据权利要求5所述的托盘上料系统，其特征在于，

所述第一托盘托板(42)通过第二滑轨滑块结构(43)安装在所述第一底板(41)上，所述第二驱动组件(44)包括第二滚珠丝杠副(441)以及驱动所述第二滚珠丝杠副(441)中的滚珠丝杠转动的第二动力源，所述第二滚珠丝杠副(441)中的螺母以带动所述第一托盘托板(42)上下移动的方式与其连接；

所述第二托盘托板(52)通过第三滑轨滑块结构(53)安装在所述第二底板(51)上，所述第三驱动组件(54)包括第三滚珠丝杠副(541)以及驱动所述第三滚珠丝杠副(541)中的滚珠丝杠转动的第三动力源，所述第三滚珠丝杠副(541)中的螺母以带动所述第二托盘托板(52)上下移动的方式与其连接。

7.根据权利要求6所述的托盘上料系统，其特征在于，

所述第一托盘缓存移动机构(6)包括用于承载托盘的第一缓存托板(61)以及带动所述第一缓存托板(61)水平移动的第一气动滑台(62)，所述第一气动滑台(62)带动所述第一缓存托板(61)水平移动实现将所述托盘送至第一设定位置；

所述第二托盘缓存移动机构(7)包括用于承载托盘的第二缓存托板(71)以及带动所述第二缓存托板(71)水平移动的第二气动滑台(72)，所述第二气动滑台(72)带动所述第二缓存托板(71)水平移动实现带动所述托盘从所述第六设定位置朝向远离所述第二托盘升降机构(5)的方向运动。

8.根据权利要求7所述的托盘上料系统，其特征在于，

所述第一托盘托板(42)具有由相反于所述第一底板(41)的侧边向内延伸的第一凹陷，所述第一缓存托板(61)的宽度小于所述第一凹陷的宽度，所述第一缓存托板(61)运动至插入所述第一凹陷中以将所述托盘送至第一设定位置，所述第一托盘托板(42)向上移动带动所述托盘离开所述第一设定位置和所述第一缓存托板(61)；

所述第二托盘托板(52)具有由相反于所述第二底板(51)的侧边向内延伸的第二凹陷，所述第二缓存托板(71)的宽度小于所述第二凹陷的宽度，所述第二托盘托板(52)带动所述托盘下将至所述第六设定位置同时所述托盘支撑在所述第二缓存托板(71)上。

9.根据权利要求1所述的托盘上料系统，其特征在于，

所述托盘用于承载检测屏。