CN107187885A - 一种托盘仓装置 - Google Patents

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Abstract

一种托盘仓装置，包括支撑架，支撑架内设有升降机和输送线，支撑架顶部设有导向机构，该导向机构上设有平移机构，平移机构底部通过电磁铁吸合托盘机械手，输送线上方的支撑架上还设有升降机构，该升降机构包括配重块、竖直轨道、滚轮组件、钢丝绳、定滑轮以及限位导向轮，滚轮组件固定于托盘机械手侧壁，托盘机械手平移至输送线正上方时，滚轮组件可进入竖直轨道内，钢丝绳的一端通过限位导向轮与托盘机械手垂直连接，另一端跨过定滑轮与配重块连接，配重块的重量大于托盘机械手的重量、小于托盘机械手与一个托盘的重量之和。本发明通过质量差实现升降机构的升降，降低对托盘机械手负载能力的要求，托盘上料时不会影响其他托盘的位置。

Description

一种托盘仓装置
技术领域
本发明涉及一种拾取或放下物件装置，更具体地说是指一种托盘仓装置。
背景技术
随着纺织行业对纤维的需求的不断扩大，为满足其需求，需实现纤维纱锭的自动生产。纤维纱锭的自动化生产主要包括纱锭套袋、装箱、封箱等工艺，而装箱工艺中托盘上料环节中对托盘上料整齐度要求较高。
目前，市场上已出现了许多托盘上料装置，但大多都采用气缸以及丝杆传动结构，不仅结构较为复杂，而且都是从下部依次供料，要求其机构需实现水平运动、竖直运动；竖直运动过程中货仓中托盘需整体上移、下移，在此过程中不同托盘易出现错位造成托盘卡滞，且对竖直机构负载要求较大。为此，我们提出一种新型的托盘仓装置。
发明内容
本发明提供一种托盘仓装置，以解决现有托盘上料装置从下部供料，对负载能力要求较大，托盘在上移过程容易错位，造成托盘卡滞等问题。
本发明采用如下技术方案：
一种托盘仓装置，包括一支撑架，所述支撑架内长度方向的一侧设有一叠放有若干托盘的升降机，另一侧设有一用于输送托盘的输送线，所述支撑架顶部下端面设有一导向机构，该导向机构上滑动设有一平移机构，所述平移机构底部通过一电磁铁吸合一托盘机械手，所述输送线上方的支撑架上还设有一升降机构，该升降机构包括配重块、配重导轨、竖直轨道、滚轮组件、钢丝绳、定滑轮以及限位导向轮，所述配重块可上下滑动地设于所述配重导轨上，所述竖直轨道设于所述输送线旁侧，所述滚轮组件固定于所述托盘机械手侧壁，所述托盘机械手平移至所述输送线正上方时，所述滚轮组件可竖直进入竖直轨道内，所述钢丝绳的一端通过所述限位导向轮与所述托盘机械手垂直连接，另一端跨过所述定滑轮与所述配重块连接，所述配重块的重量大于所述托盘机械手的重量、小于托盘机械手与一个托盘的重量之和。
具体地，所述导向机构包括设于所述支撑架体顶部底面上的两个直线轨道以及固定于所述平移机构上的复数个滑块。
进一步地，所述平移机构包括一平移框架以及一驱动平移框架沿所述导向机构移动的平移气缸。
进一步地，所述托盘机械手包括矩形框架、抓手以及抓手驱动气缸，所述矩形框架两端的底部分别设有直线导轨，每端的直线导轨均设有一个所述抓手，每个抓手对应设有一个所述抓手驱动气缸。
进一步地，所述矩形框架上端面还设有用于定位在所述平移机构上的定位块。
进一步地，所述托盘机械手还包括一对中机构，所述对中机构包括一固定在所述矩形框架中部的对中板，所述对中板开设有两段以该对中板中心为圆心的圆弧槽，所述对中板顶面中心通过一转轴连接有一旋转板，所述旋转板的两端分别设有一对应穿过所述圆弧槽的连接轴，每个连接轴上设有一根与所述抓手对应连接的连杆。
进一步地，所述输送线旁侧的支撑架具有两根支撑腿，该两根支撑腿相对的内侧设有所述配重块导轨，所述配重块导轨的顶端和底端均设有缓冲机构。
进一步地，所述滚轮组件包括两个沿所述竖直轨道上下移动的行走滚轮以及两个防止滚轮跑偏的导向滚轮。
由上述对本发明结构的描述可知，和现有技术相比，本发明具有如下优点：
1、本发明从升降机的顶部依次供料，且采用配重、托盘及托盘机械手的质量差实现升降机构的升降，减少装置的复杂程度，降低生产成本；并且托盘机械手每次紧负载一个托盘，降低对托盘机械手负载能力的要求，且托盘在上料时不会影响其他托盘的位置。
2、本发明通过托盘机械手的对中机构，对托盘进行对中，可解决在货仓由升降机推动托盘至待上料区时，造成托盘的错位问题。
附图说明
图1为本发明省略钢丝绳的结构示意图。
图2为本发明托盘机械手准备抓取托盘状态的主视图。
图3为本发明托盘运送至输送线状态的主视图。
图4为本发明平移机构的结构示意图。
图5为本发明平移机构的主视图。
图6为本发明托盘机械手的结构示意图。
图7为本发明托盘机械手的主视图。
具体实施方式
下面参照附图说明本发明的具体实施方式。为了全面理解本发明，下面描述到许多细节，但对于本领域技术人员来说，无需这些细节也可实现本发明。
一种托盘仓装置，参照图1至图3，包括一支撑架100，所述支撑架100内长度方向的一侧设有一叠放有若干托盘的升降机10，另一侧设有一用于输送托盘1的输送线20，所述支撑架100顶部下端面设有一导向机构，该导向机构上滑动设有一平移机构。导向机构包括设于所述支撑架体100顶部底面上的两个直线轨道31以及固定于所述平移机构上的复数个滑块32。参照图4和图5，平移机构包括一平移框架41以及一驱动平移框架41沿所述直线轨道31移动的平移气缸42，平移气缸42固定在升降机正上方的支撑架100顶部，平移框架41前端设有液压缓冲器43及气缸连接块44，该平移框架41底部设有定位块一411。
参照图1、图6和图7，所述平移框架41的底部通过一电磁铁45吸合一个托盘机械手，所述输送线20上方的支撑架100上还设有一升降机构，该升降机构包括配重块51、配重导轨52、竖直轨道53、滚轮组件54、钢丝绳55、定滑轮56以及限位导向轮57。上述输送线20旁侧的支撑架100具有两根支撑腿101，该两根支撑腿101相对的内侧设有配重块导轨52，所述配重块51可上下滑动地设于所述配重导轨52上，配重块导轨52的顶端和底端均设有缓冲机构58，缓冲机构589可采用橡胶缓冲块或弹簧等。竖直轨道53设于所述输送线20旁侧，所述滚轮组件54固定于所述托盘机械手侧壁，滚轮组件54包括两个沿所述竖直轨道53上下移动的行走滚轮541以及两个防止滚轮跑偏的导向滚轮542。托盘机械手平移至所述输送线20正上方时，滚轮组件54可竖直进入竖直轨道53内，所述钢丝绳55的一端通过所述限位导向轮57与所述托盘机械手垂直连接，另一端跨过所述定滑轮56与所述配重块51连接，所述配重块51的重量大于所述托盘机械手的重量、小于托盘机械手与一个托盘的重量之和。
参照图6和图7，所述托盘机械手包括矩形框架61、抓手62以及抓手驱动气缸63，矩形框架61上端面还设有用于定位在所述平移机构定位块一411上的定位块二611，所述矩形框架61两端的底部分别设有直线导轨612，每端的直线导轨612均设有一个所述抓手62，每个抓手62对应设有一个所述抓手驱动气缸63。所述托盘机械手还包括一对中机构，所述对中机构包括一固定在所述矩形框架61中部的对中板641，所述对中板641开设有两段以该对中板641中心为圆心的圆弧槽642，所述对中板641顶面中心通过一转轴连接有一旋转板643，所述旋转板643的两端分别设有一对应穿过所述圆弧槽642的连接轴644，每个连接轴644上设有一根与所述抓手62对应连接的连杆645。取料时，两侧的抓手驱动气缸63动作，使抓手62相向移动，当托盘1出现偏移时，连杆645拉动抓手62对托盘1的侧边进行调整，使托盘1的中心与对中板641中心处于同一竖直线，且托盘1的两边与抓手62内壁平行贴合。
本发明的托盘仓装置，参照图1至图3，其工作流程如下：
升降机10提升一个托盘高度，将托盘1放置待上货区；抓手驱动气缸63动作，推动对中机构完成对托盘1的对中及夹紧；夹紧后升降机10降落一个托盘高度，同时平移气缸42动作，推动平移机构及托盘机械手一起沿导向机构运动至输送线20正上方；此时，电磁铁45失电，由于托盘1与托盘机械手的重量之和大于配重块51重量，托盘机械手自动缓慢下降直至配重块51触及配重导轨52上部的缓冲机构，将托盘1送至输送线20上，抓手驱动气缸63动作，释放托盘，完成托盘1从托盘仓至输送线20的运送；托盘1释放后，由于配重块51的重量大于托盘机械手的重量，托盘机械手缓慢提升至与平移机构相对的初始位置,并由定位块一411与定位块二611定位，然后电磁铁45得电，将托盘机械手紧紧吸附在平移机构上；平移气缸42动作，将托盘机械手移动至待上料区；完成取托盘、将托盘运送至输送线上及托盘机械手回至待上料区的整个过程。
上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (8)

1.一种托盘仓装置，包括一支撑架，所述支撑架内长度方向的一侧设有一叠放有若干托盘的升降机，另一侧设有一用于输送托盘的输送线，其特征在于：所述支撑架顶部下端面设有一导向机构，该导向机构上滑动设有一平移机构，所述平移机构底部通过一电磁铁吸合一托盘机械手，所述输送线上方的支撑架上还设有一升降机构，该升降机构包括配重块、配重导轨、竖直轨道、滚轮组件、钢丝绳、定滑轮以及限位导向轮，所述配重块可上下滑动地设于所述配重导轨上，所述竖直轨道设于所述输送线旁侧，所述滚轮组件固定于所述托盘机械手侧壁，所述托盘机械手平移至所述输送线正上方时，所述滚轮组件可竖直进入竖直轨道内，所述钢丝绳的一端通过所述限位导向轮与所述托盘机械手垂直连接，另一端跨过所述定滑轮与所述配重块连接，所述配重块的重量大于所述托盘机械手的重量、小于托盘机械手与一个托盘的重量之和。
2.如权利要求1所述的一种托盘仓装置，其特征在于：所述导向机构包括设于所述支撑架体顶部底面上的两个直线轨道以及固定于所述平移机构上的复数个滑块。
3.如权利要求1所述的一种托盘仓装置，其特征在于：所述平移机构包括一平移框架以及一驱动平移框架沿所述导向机构移动的平移气缸。
4.如权利要求1所述的一种托盘仓装置，其特征在于：所述托盘机械手包括矩形框架、抓手以及抓手驱动气缸，所述矩形框架两端的底部分别设有直线导轨，每端的直线导轨均设有一个所述抓手，每个抓手对应设有一个所述抓手驱动气缸。
5.如权利要求4所述的一种托盘仓装置，其特征在于：所述矩形框架上端面还设有用于定位在所述平移机构上的定位块。
6.如权利要求4所述的一种托盘仓装置，其特征在于：所述托盘机械手还包括一对中机构，所述对中机构包括一固定在所述矩形框架中部的对中板，所述对中板开设有两段以该对中板中心为圆心的圆弧槽，所述对中板顶面中心通过一转轴连接有一旋转板，所述旋转板的两端分别设有一对应穿过所述圆弧槽的连接轴，每个连接轴上设有一根与所述抓手对应连接的连杆。
7.如权利要求1所述的一种托盘仓装置，其特征在于：所述输送线旁侧的支撑架具有两根支撑腿，该两根支撑腿相对的内侧设有所述配重块导轨，所述配重块导轨的顶端和底端均设有缓冲机构。
8.如权利要求1所述的一种托盘仓装置，其特征在于：所述滚轮组件包括两个沿所述竖直轨道上下移动的行走滚轮以及两个防止滚轮跑偏的导向滚轮。
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