CN107921596B - 托盘搬送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种托盘搬送装置。托盘搬送装置(10)具备多条托盘轨道(21、31)、沿托盘轨道(21、31)搬送托盘(11)的托盘搬送部(41、51)、水平旋转且使托盘移动的托盘移动部(61)、设置于托盘移动部(61)的周围的一条或两条以上的短轨道(63)、使托盘(11)从托盘轨道(21、31)向短轨道(63)移动、或者使托盘(11)从短轨道(63)向托盘轨道(21、31)移动的托盘搬送辅助部(81)、以及使托盘搬送辅助部(81)下降以及上升的升降部(95)，使托盘搬送辅助部(81)下降而允许托盘移动部(61)的水平旋转。

Description

托盘搬送装置

技术领域

本发明涉及一种使多个托盘在跑道形的轨道循环，对搭载于该托盘的工件等进行搬送的托盘搬送装置。

背景技术

存在一种搬送装置，其在生产线中，对工件进行搬送，在搬送目的地利用机床对该工件进行规定的加工。JP2011-93032A公开了一种托盘搬送装置，其以沿由两条直线部分与连接直线部分彼此的两条曲线构成的跑道形的轨道相对于机床循环的方式，对用于载置工件的多个托盘进行搬送。

该搬送装置具备：第一以及第二托盘轨道，其相互平行地延伸；第一以及第二托盘搬送单元，其沿着第一以及第二托盘轨道搬送托盘；以及托盘移动单元，其使多个托盘从第一或者第二托盘轨道的端缘移动至第二或者第一托盘轨道。托盘移动单元沿着半圆形的轨道，在与第一以及第二托盘轨道的各两端部对置的两个位置间移动。

在这样的循环式的托盘搬送装置中，托盘利用第一或者第二托盘搬送单元被搭载于第一或者第二托盘轨道而被搬送，之后，利用托盘移动单元从第一或者第二托盘轨道的端缘沿半圆形的轨道移动。托盘被连接于第二或者第一托盘轨道的端缘，利用第二或者第一托盘搬送单元向第二或者第一托盘轨道移动并再次被搭载于第二或者第一托盘轨道。由此，多个托盘沿跑道形的轨道循环。

上述的托盘搬送装置具备沿第一以及第二托盘轨道搬送托盘的第一以及第二托盘搬送单元。

另一方面，在上述的托盘搬送装置中，托盘移动单元需要使托盘从第一以及第二托盘轨道的端部沿半圆形的轨道移动。因此，不允许在到达了第一以及第二托盘轨道的端部的托盘卡合托盘搬送单元，托盘移动单元需要能够可靠地使托盘从第一以及第二托盘轨道的端部沿半圆形的轨道移动的构造。

换句话说，上述的托盘搬送装置中的托盘搬送单元沿托盘轨道搬送托盘，另一方面，若该托盘到达至托盘轨道的端部，则该托盘与托盘搬送单元的卡合被解除，无法再次移动该托盘。

然而，无法使到达至第一以及第二托盘轨道的端部的托盘移动的托盘搬送单元也无法使托盘再次从第二或者第一托盘轨道的端缘附近移动至第二或者第一托盘轨道。因此，存在还应该解决的课题，即难以使托盘沿跑道形的轨道循环。

即，在上述的托盘搬送装置中，托盘从一条托盘轨道的端部的移动、以及托盘从另一条托盘轨道的端缘附近向另一条托盘轨道的再次移动较为困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种托盘搬送装置，其能够可靠地进行托盘从一条托盘轨道的端部的移动、以及托盘从另一条托盘轨道的端缘附近向另一条托盘轨道的再次移动。

根据本发明的某种实施方式，托盘搬送装置具备：多条托盘轨道，其将托盘搭载为可移动；托盘搬送部，其沿着托盘轨道搬送托盘；托盘移动部，其设置于多条托盘轨道的端部，使搭载于多条托盘轨道中的任一条托盘轨道的托盘向其他托盘轨道水平旋转而移动；一条或两条以上的短轨道，其设置于托盘移动部的周围；托盘搬送辅助部，其使托盘从托盘轨道向短轨道移动、或者使托盘从短轨道向托盘轨道移动；以及升降部，其使托盘搬送辅助部下降以及上升，使托盘搬送辅助部下降而允许托盘移动部的水平旋转。

附图说明

图1是本发明的实施方式的托盘搬送装置的俯视图。

图2是图1所示的托盘搬送装置的主视图。

图3是托盘搬送装置的主视图，表示利用升降部使托盘搬送辅助部下降后的状态。

图4是图1的IV-IV线剖视图。

图5是从图2的V方向观察托盘搬送装置所使用的托盘的俯视图。

图6是图1的VI-VI线剖视图，表示托盘移动部。

图7是与图6相对应地表示利用托盘卡止机构限制了托盘相对于短轨道的相对移动的状态的图。

图8是与图6相对应地表示利用升降部使托盘搬送辅助部下降后的状态的图。

图9是表示对托盘进行搬送而使其到达至第一托盘轨道的端部的状态的俯视图。

图10是与图9相对应地表示将托盘从第一托盘轨道的端部搭载于短轨道的状态的俯视图。

图11是与图9相对应地表示使旋转板与搭载于短轨道的托盘一起旋转的状态的图。

图12是与图9相对应地表示使搭载于与第二托盘轨道相连续的短轨道的托盘移动至第二托盘轨道的状态的俯视图。

图13是在托盘轨道和与之相连续的短轨道之间设置有辅助轨道的变形例的俯视图，其与图9相对应地进行表示。

图14是图13的D-D线剖视图，表示辅助轨道上升而使托盘轨道与短轨道相连续的状态。

图15是与图14相对应地表示辅助轨道下降而允许旋转板的旋转的状态的图。

图16是对托盘轨道的端部和与之相连续的短轨道的端部的相互对置的面进行了曲面加工的变形例的俯视图，其与图9相对应地进行表示。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

在图1以及图2中示出了本发明的实施方式中的托盘搬送装置10。在各图中，设定相互正交的X、Y、Z三个轴。X轴是大致沿水平横向延伸的轴，Y轴是大致沿水平前后方向延伸的轴，Z轴是沿铅垂方向延伸的轴。使用X、Y、Z三个轴对托盘搬送装置10的结构进行说明。

托盘搬送装置10是托盘11循环方式的搬送装置，使搭载有工件6(图4)的托盘11沿跑道形的轨道循环来进行搬送。另外，托盘搬送装置10使托盘11在沿托盘11的搬送路径设置的机床1～4(图1)的前方停止。搭载于托盘11的工件6被这些机床1～4加工。这样，托盘搬送装置10被使用于利用机床1～4对工件6进行加工的情况。

在图1中，在托盘搬送装置10的两侧设置有四台机床1～4。这是一个例子，机床的台数根据需要加工的工件6而有所不同。托盘11的台数根据机床的台数，适当地增减。

作为将托盘搭载为可移动的多条托盘轨道，本实施方式中的托盘搬送装置10具备第一托盘轨道21以及第二托盘轨道31。第一以及第二托盘轨道21、31在水平方向(Y轴方向)隔着规定的间隔而相互平行地设置。

第一以及第二托盘轨道21、31将托盘11搭载为可移动。第一以及第二托盘轨道21、31分别设置于底座9上，沿X轴方向笔直地延伸。托盘11沿着第一以及第二托盘轨道21、31循环式地移动、被搬送。

由于第一以及第二托盘轨道21、31具有相同构造，因此以第一托盘轨道21为代表进行说明。第一托盘轨道21在水平状态下搭载托盘11。如图4详细所示那样，第一托盘轨道21具备直接固定设置于底座9上的支承板22、和通过螺钉固定而固定于支承板22的上缘的市面销售的直线运动导轨23。

托盘11具有可移动地支承于第一以及第二托盘轨道21、31上的直线运动模块12、螺钉固定于直线运动模块12的基座13以及设置于基座13的卡止部件14。直线运动模块12以跨越直线运动导轨23的方式形成。

直线运动模块12与直线运动导轨23成套地在市面销售。优选直线运动模块12具备未图示的滚柱保持器(Roller retainer)。通过使用具备滚柱保持器的直线运动模块12，不仅能够限制宽度方向(Y轴方向)的移动以及相对于第一以及第二托盘轨道21、31的倾动，而且能够显著地降低托盘11在第一以及第二托盘轨道21、31上移动时所产生的阻力。

在基座13的上表面设置有用于搭载工件6的搭载件16。搭载件16配置于基座13的一个侧部。利用搭载件16将工件6固定于基座13。搭载件16的构造根据在搭载于托盘11的状态下被加工的工件6的种类，可适当地变更。直线运动模块12固定于基座13的另一个侧部。卡止部件14设置于基座13中的直线运动模块12与搭载件16之间。

这样，直线运动模块12以跨越的方式可移动地支承于第一以及第二托盘轨道21、31中的直线运动导轨23。因此，即使在基座13的一个侧部借助直线运动模块12支承于第一以及第二托盘轨道21、31的状态下，托盘11也在水平状态下可移动地搭载于第一以及第二托盘轨道21、31。

如图1所示，机床1、2以规定的间距P设置，机床3、4以规定的间距P设置。托盘11的基座13优选形成为X轴方向的长度L与间距P相同、或者比间距P短。

在这种情况下，若多个托盘11隔着规定的间距P在第一以及第二托盘轨道21、31上移动，则多个托盘11以水平状态的基座13的一个侧部向机床1～4侧突出的方式与各机床1～4对置。因此，能够利用机床1～4对借助搭载件16搭载于一个侧部的工件6进行加工。

此外，在基座13的另一个侧部形成有供后述的托盘卡止机构71中的升降杆72(图6～图8)进入的卡止孔13a。卡止孔13a具有比升降杆72的上端外径稍大的直径以便使升降杆72的上端能够进入。卡止部件14的详情在后文中叙述。

如图1以及图2所示，本实施方式中的托盘搬送装置10具备对搭载于第一托盘轨道21的托盘11进行搬送的第一托盘搬送部41以及对搭载于第二托盘轨道31的托盘11进行搬送的第二托盘搬送部51。第一托盘搬送部41沿着第一托盘轨道21搬送托盘11。第二托盘搬送部51沿着第二托盘轨道31搬送托盘11。

由于第一托盘搬送部41以及第二托盘搬送部51具有相同构造，因此，以下以第一托盘搬送部41为代表进行说明。

第一托盘搬送部41具备沿第一托盘轨道21环形设置的循环带42以及作为使循环带42循环的循环机构的伺服马达43(图2)。循环带42形成为能够与托盘11卡合。

如图2所示，在第一托盘轨道21中的支承板22的四角设置有从动带轮44。循环带42以包围这四个从动带轮44的方式架设于从动带轮44。

伺服马达43设置于支承板22。在伺服马达43的旋转轴43a安装有驱动带轮45。驱动带轮45与四个从动带轮44设置于同一面上。第一托盘搬送部41具有以在驱动带轮45架设循环带42的方式使循环带42转向的一对转向带轮46。一对转向带轮46设置于驱动带轮45的附近，被枢转支承于支承板22。

若伺服马达43由于来自未图示的控制器的指令而工作，则旋转轴43a与驱动带轮45一起旋转。由于驱动带轮45的旋转，从而循环带42以包围了四个从动带轮44的状态进行循环。

循环带42为所谓的带齿传送带。如图2的放大图所示，循环带42为凹凸42a、42b在长边方向交替形成的带。凹凸42a、42b沿循环带42的宽度方向延伸。凹凸42a、42b形成为能够与托盘11的凹凸14a、14b卡合。凹凸14a、14b形成于托盘11的卡止部件14。

卡止部件14与直线运动模块12同样地设置于基座13的下侧。在托盘11与循环带42重叠的状态下，卡止部件14与循环带42卡合。具体而言，若卡止部件14与循环带42重叠，则卡止部件14的凹凸14a、14b与循环带42的凹凸42a、42b相互卡合。若卡止部件14浮起而离开循环带42，则循环带42的凹凸42a、42b与卡止部件14的凹凸14a、14b的卡合被解除。

通过托盘11中的凹凸14a、14b与循环带42的凹凸42a、42b的卡合，来限制托盘11相对于循环带42沿X轴方向的相对移动。因此，若驱动伺服马达43使卡合于托盘11的循环带42循环，则托盘11与循环带42一起移动。由于循环带42是沿着第一托盘轨道21设置的，因此，托盘11沿着第一托盘轨道21被搬送。同样地，由于第二托盘搬送部51的循环带42是沿着第二托盘轨道31设置的，因此托盘11沿着第二托盘轨道31被搬送。

这里，图2的附图标记47所表示的部件是在从动带轮44之间对循环带42进行支承的支承材料。支承材料47防止循环带42在从动带轮44之间的松动，防止循环带42离开卡止部件14。附图标记48所表示的部件是将支承材料47安装于支承板22的安装件。

如图1所示，在第一以及第二托盘轨道21、31的两端部的附近分别设置有托盘移动部61。

托盘移动部61使托盘11从第一或者第二托盘轨道21、31中的任一处移动到另外一处。

在本实施方式中，托盘移动部61使托盘11从第一托盘轨道21向第二托盘轨道31移动，并且，使托盘11从第二托盘轨道31向第一托盘轨道21移动。

另外，托盘移动部61具备旋转板62、设置于旋转板62的一条或两条以上的短轨道63、以及使旋转板62旋转的分度单元(Index unit)64(图6～图8)。旋转板62能够以隔着规定的间隔设置的第一托盘轨道21以及第二托盘轨道31的中间线m(在图1中以单点划线表示)上的铅垂轴为中心而旋转。短轨道63被设置为平行于旋转板62的周围的旋转圆周上的切线T。

在本实施方式中，托盘移动部61具有两组的一对短轨道63。一对短轨道63在旋转板62的旋转圆周上相互对置。

如图6～图8所示，分度单元64具有：主体部64a，其具有方形箱型；以及旋转杆64b，其从主体部64a的上表面大致中央部分向上方突出。主体部64a安装于底座9，旋转杆64b能够以铅垂轴为中心而旋转地设置于主体部64a。旋转杆64b的旋转中心O位于第一以及第二托盘轨道21、31的中间线m(图1)上。

旋转板62以水平状态螺钉固定于旋转杆64b的上端。若旋转杆64b由于来自未图示的控制器的指令而旋转，则如图11的实线箭头所示那样，旋转板62以规定的角度旋转。

如图1所示，在旋转板62的周围设置有一条或两条以上的短轨道63。在本实施方式中，如上所述，使用两组的一对短轨道63，一对短轨道63在托盘移动部61中的旋转板62的旋转圆周上相互对置。换句话说，共计使用四条短轨道63。

在使用四条短轨道63的本实施方式中，旋转板62以具有向周围突出的四个突出端的方式在俯视观察下形成为十字形。四条短轨道63在相对应的突出端设置于相距旋转中心O相等距离的位置。这样，短轨道63以在旋转板62的旋转圆周上对置的方式且以每隔90度的方式设置有四处。

短轨道63具有与第一以及第二托盘轨道21、31中的直线运动导轨23相同的截面形状。短轨道63的长度W与托盘11的X轴方向的长度L相同或者比其稍长。

在设置有构成对置的两对的组的四条短轨道63的本实施方式中，两条短轨道63以旋转中心O为对称点而处于对称位置。分度单元64的主体部64a以两条短轨道63与第一以及第二托盘轨道21、31的直线运动导轨23相连续的方式固定于底座9。

即，若使短轨道63从与第一托盘轨道21中的直线运动导轨23相连续的状态以旋转板62的旋转中心O为中心而转动180度，则该短轨道63与第二托盘轨道31中的直线运动导轨23相连续。

而且，在短轨道63与第一以及第二托盘轨道21、31的直线运动导轨23相连续的状态下，托盘11能够从直线运动导轨23向短轨道63移动并搭载于短轨道63，另外，能够从短轨道63向直线运动导轨23移动并搭载于直线运动导轨23。

在短轨道63与第一托盘轨道21相连续的状态下，在第一托盘轨道21与短轨道63之间设置有规定的间隙d。同样地，在短轨道63与第二托盘轨道31相连续的状态下，在第二托盘轨道31与短轨道63之间设置有规定的间隙d。通过间隙d来防止短轨道63与第一以及第二托盘轨道21、31在旋转板62旋转时接触，旋转板62的旋转不会被第一以及第二托盘轨道21、31所阻碍。

如图6～图8所示，在旋转板62针对每个短轨道63设置有托盘卡止机构71。托盘卡止机构71在设置于旋转板62的周围的短轨道63搭载有托盘11的状态下，对托盘11相对于短轨道63的相对移动进行限制。

在本实施方式中，托盘卡止机构71具备设置于旋转板62的升降杆72、对升降杆72进行推压的螺旋弹簧(弹性体)73、以及使升降杆72移动的第一以及第二缸体74、75。升降杆72具有形成为能够进入搭载于短轨道63的托盘11的卡止孔13a的上端。螺旋弹簧73沿升降杆72的上端进入卡止孔13a的方向推压升降杆72。第一以及第二缸体74、75沿升降杆72的上端从卡止孔13a脱离的方向克服螺旋弹簧73的作用力而使升降杆72移动。

在旋转板62形成有贯通孔13b，升降杆72在贯通孔13b贯通并能够沿铅垂方向移动地设置。在升降杆72设置有凸缘72a。凸缘72a在升降杆72的上端进入卡止孔13a的状态下从下方接触卡止孔13a的周围的基座13的下表面(图7以及图8)。

作为弹性体的螺旋弹簧73以被压缩的状态安装于凸缘72a与旋转板62之间。通过螺旋弹簧73的回复力对升降杆72向上方推压。

在旋转板62的下表面朝向下方突出地设置有支柱76。在支柱76的下端枢转支承着摆动片77的大致中央。摆动片77沿旋转板62的半径方向延伸并被枢转支承，摆动片77的外侧端部被枢转支承于升降杆72的下端。

第一缸体74以在短轨道63与第一托盘轨道21相连续时伸缩杆74a的上端与摆动片77的内侧端部对置的方式安装于底座9。第二缸体75以在短轨道63与第二托盘轨道31相连续时伸缩杆75a的上端与摆动片77的内侧端部对置的方式安装于底座9。

如图6所示，若在伸缩杆74a、75a与摆动片77的内侧端部对置的状态下，第一以及第二缸体74、75使伸缩杆74a、75a突出，则摆动片77摆动。由于在摆动片77的外侧端部枢转支承着升降杆72的下端，因此升降杆72克服作为弹性体的螺旋弹簧73的作用力而向下方移动。升降杆72的上端从设置于托盘11的卡止孔13a脱离，能够实现搭载于短轨道63的托盘11的自由移动。

如图7所示，若第一以及第二缸体74、75使伸缩杆74a、75a没入主体74b、75b内部，则升降杆72由于螺旋弹簧73的作用力而向上方移动。升降杆72的上端进入设置于托盘11的卡止孔13a。由此限制搭载于短轨道63的托盘11的自由移动。

在短轨道63搭载托盘11时，如图6所示，托盘移动部61使第一缸体74的伸缩杆74a突出，使升降杆72克服螺旋弹簧73的作用力而向下方移动。在这种状态下，由于升降杆72不会阻碍托盘11的移动，因此托盘11从第一托盘轨道21向与第一托盘轨道21相连续的短轨道63移动，并被搭载于短轨道63。

之后，如图7所示，托盘移动部61使第一缸体74的伸缩杆74a没入，通过螺旋弹簧73的作用力使升降杆72向上方移动。在这种状态下，升降杆72的上端进入设置于托盘11的卡止孔13a。由此，能够限制托盘11相对于短轨道63的相对移动。

以这种状态使后述的托盘搬送辅助部81下降后，托盘移动部61使旋转板62与托盘11一起旋转。由此，能够使搭载有托盘11的短轨道63离开与第一托盘轨道21相连续的第一位置，旋转至与第二托盘轨道31相连续的第二位置。

在搭载有托盘11的短轨道63旋转至第二位置的状态下，如图11所示，该短轨道63与第二托盘轨道31相连续。

之后，如图6所示，托盘移动部61使第二缸体75的伸缩杆75a突出，使升降杆72克服螺旋弹簧73的作用力而再次向下方移动。允许搭载于短轨道63的托盘11的移动，能够使托盘11向第二托盘轨道31移动。

如图1以及图2所示，托盘搬送装置10具备托盘搬送辅助部81。托盘搬送辅助部81使托盘11从第一托盘轨道21向与第一托盘轨道21相连续的短轨道63移动、或者使托盘11从短轨道63向与短轨道63相连续的第一托盘轨道21移动。另外，托盘搬送辅助部81使托盘11从第二托盘轨道31向与第二托盘轨道31相连续的短轨道63移动、或者使托盘11从短轨道63向与短轨道63相连续的第二托盘轨道31移动。

托盘搬送辅助部81分别设置于第一以及第二托盘轨道21、31的两端部附近。由于这些托盘搬送辅助部81具有相同构造，因此以其中的一个为代表进行说明。

本实施方式中的托盘搬送辅助部81具备与循环带42连续设置的辅助循环带82以及使辅助循环带82循环的伺服马达(辅助循环机构)83(图2)。辅助循环带82沿第一以及第二托盘轨道21、31的端部、以及与第一以及第二托盘轨道21、31的端部相连续的短轨道63循环。

辅助循环带82是与循环带42相同的所谓的带齿传送带。辅助循环带82也具有沿宽度方向延伸的凹凸82a、82b。凹凸82a、82b在长边方向交替连续地形成(图2的放大图)。托盘11的卡止部件14的凹凸14a、14b也形成为能够与凹凸82a、82b卡合。

在本实施方式中，托盘搬送辅助部81具有设置于靠近第一以及第二托盘搬送部41、51一侧的端部的支点以及以支点为中心而旋转并升降的另一端。托盘搬送辅助部81并不局限于本实施方式，也可以水平地升降。

如图2以及图6所示，在底座9立设有枢转支承柱90，在枢转支承柱90枢转支承有辅助板91。枢转支承柱90配置于第一以及第二托盘轨道21、31中的支承板22的两端部附近。辅助板91以辅助板91的一端位于第一以及第二托盘搬送部41、51的附近的方式与支承板22相连续，该一端被枢转支承于枢转支承柱90。

在辅助板91的上端水平地设置有引导材料92。引导材料92沿第一以及第二托盘轨道21、31的端部、和与第一以及第二托盘轨道21、31相连续的短轨道63向X轴方向延伸。

引导材料92以辅助循环带82沿第一以及第二托盘轨道21、31的端部和与第一以及第二托盘轨道21、31相连续的短轨道63的方式从下方支承辅助循环带82。

辅助板91对辅助带轮93进行枢转支承，上述辅助带轮93使放置于引导材料92的上表面且沿X轴方向移动的辅助循环带82转向。辅助带轮93配置于引导材料92的两侧。

在辅助板91设置有作为辅助循环机构的伺服马达83。伺服马达83使辅助循环带82循环。在伺服马达83的旋转轴83a安装有辅助驱动带轮84。

辅助驱动带轮84与两个辅助带轮93设置于同一面上。在辅助驱动带轮84与辅助带轮93架设着辅助循环带82(图2)。

若伺服马达83由于来自未图示的控制器的指令而工作，则架设于辅助驱动带轮84的辅助循环带82循环。在两个辅助带轮93之间，辅助循环带82在水平的引导材料92的上表面移动。换句话说，辅助循环带82沿第一以及第二托盘轨道21、31的端部、和与第一以及第二托盘轨道21、31相连续的短轨道63移动。

辅助循环带82与循环带42相同，具有沿宽度方向延伸并在长边方向交替连续形成的凹凸82a、82b。因此，若卡止部件14与辅助循环带82重叠，则辅助循环带82的凹凸82a、82b与卡止部件14的凹凸14a、14b卡合。

因此，若使辅助循环带82以卡合于托盘11的循环带42相同的速度循环，则托盘11在第一托盘轨道21移动，并且，如图9的实线箭头所示那样，在第一托盘轨道21的端部，从循环带42向辅助循环带82移动，与辅助循环带82卡合。

如图2所示，若托盘11的凹凸14a、14b与辅助循环带82的凹凸82a、82b卡合，则限制托盘11相对于辅助循环带82沿X轴方向的相对移动。因此，若使卡合于托盘11的辅助循环带82循环，则托盘11与辅助循环带82一起移动，沿着沿辅助循环带82的短轨道63或者第一以及第二托盘轨道21、31被搬送。

若使卡合于卡止部件14的辅助循环带82进一步循环，则如图10所示，托盘11从第一托盘轨道21的端部移动至与第一托盘轨道21相连续的短轨道63。若使辅助循环带82反向循环，则托盘11从短轨道63向第一托盘轨道21或者第二托盘轨道31移动。

另外，如图2以及图3所示，托盘搬送装置10具备使托盘搬送辅助部81升降的液压缸(升降部)95。液压缸95的主体95b以使伸缩杆95a朝向上方的方式固定于底座9。在伸缩杆95a的上端枢转支承着辅助板91的另一端。

液压缸95以在使伸缩杆95a向上方突出的状态下辅助板91的辅助循环带82与搭载于短轨道63的托盘11的卡止部件14重叠的方式构成。

如图3所示，卡止部件14设置于托盘11的基座13的下表面。由于辅助板91的另一端被枢转支承于伸缩杆95a的另一端，因此若使液压缸95的伸缩杆95a没入主体95b，则包括辅助板91的托盘搬送辅助部81下降。其结果，辅助板91中的辅助循环带82也会下降。

在托盘卡止机构71对搭载于短轨道63的托盘11的自由移动进行限制、并且托盘11的卡止部件14中的凹凸14a、14b卡合于辅助循环带82的凹凸82a、82b的状态下，旋转板62的自由旋转被限制。

图3以及图8表示在卡止部件14与辅助循环带82重叠的状态下托盘11移动至短轨道63的状态。在该状态下，若使辅助板91的另一端下降而使托盘搬送辅助部81下降，则辅助循环带82的凹凸82a、82b离开卡止部件14的凹凸14a、14b。

由此，辅助循环带82的凹凸82a、82b与卡止部件14的凹凸14a、14b的卡合被解除。其结果，允许具有搭载了托盘11的短轨道63的托盘移动部61的旋转板62的水平旋转。

如图2、图6以及图7所示，若设置于旋转板62的周围的短轨道63与第一以及第二托盘轨道21、31相连续，则液压缸95使伸缩杆95a再次向上方突出。下降了的辅助板91的另一端上升，辅助循环带82与托盘11的卡止部件14重叠。其结果，辅助循环带82的凹凸82a、82b再次与卡止部件14的凹凸14a、14b卡合。

接下来，对使用了上述托盘搬送装置的托盘搬送方法进行说明。

使用了托盘搬送装置10的托盘搬送方法能够使托盘11循环。而且，托盘搬送方法具有沿第一托盘轨道21搬送托盘11的第一托盘搬送工序、使托盘11从第一托盘轨道21的端部向第二托盘轨道31移动的第一托盘移动工序、沿第二托盘轨道31搬送托盘11的第二托盘搬送工序、以及使托盘11从第二托盘轨道31的端部向第一托盘轨道21移动的第二托盘移动工序。在第一托盘搬送工序中，托盘11搭载于第一托盘轨道21。在第二托盘搬送工序中，托盘11搭载于第二托盘轨道31。

以下，对在本实施方式中，在图1中的俯视观察下，托盘11沿逆时针的轨道循环的情况下的各工序进行说明。

＜第一托盘搬送工序＞

在该工序中，对搭载于第一托盘轨道21的托盘11进行搬送。

在本实施方式中的托盘11搭载有需要进行规定的加工的工件6。这里，对在搭载于第一托盘轨道21的托盘11搭载有工件6的例子进行说明。并且，对托盘11具有用于搭载工件6的搭载件16，工件6借助搭载件16搭载于托盘11的例子进行说明。

为了向第一托盘轨道21搭载托盘11，而向托盘11的直线运动模块12插入第一托盘轨道21的直线运动导轨23的端部，将直线运动模块12搭载于直线运动导轨23。

若将托盘11搭载于第一托盘轨道21，则托盘11的凹凸14a、14b与沿第一托盘轨道21设置的循环带42的凹凸42a、42b卡合。对作为驱动机构的伺服马达43进行驱动而使循环带42循环，从而能够沿第一托盘轨道21对这些托盘11进行搬送。

托盘11被搬送直至与沿第一托盘轨道21设置的各机床1、2对置。在托盘11与各机床1、2对置后，使伺服马达43停止。搭载于托盘11的工件6被上述各机床1、2加工。此时，通过以与各机床1、2的间距P相同的间距搬送多个托盘11，从而能够同时进行基于多个机床1、2的加工。

＜第一托盘移动工序＞

在该工序中，使托盘11从第一托盘轨道21的端部向第二托盘轨道31移动。该移动通过设置于第一以及第二托盘轨道21、31的一个端部附近的托盘移动部61来进行。

在本实施方式中，与循环带42相连续地设置有辅助循环带82。托盘11在上述的第一托盘搬送工序中沿第一托盘轨道21移动，在到达第一托盘轨道21的端部之前，如图9的实线箭头所示那样，从循环带42向与循环带42相连续的辅助循环带82移动。其结果，托盘11与辅助循环带82卡合。通过使辅助循环带82以与循环带42相同的速度循环，从而托盘11到达直至第一托盘轨道21的端部。

这里，在本实施方式中，沿第一托盘轨道21的端部、以及与第一托盘轨道21的端部相连续的短轨道63循环的辅助循环带82与循环带42相连续地设置。因此，通过使辅助循环带82的循环停止，从而能够与循环带42的循环无关地，使卡合于辅助循环带82的托盘11留置于第一托盘轨道21的端部。另外，若使循环带42循环，则能够与辅助循环带82的循环无关地，使与留置于第一托盘轨道21的端部的托盘11不同的托盘11沿第一托盘轨道21移动。即，通过将辅助循环带82设置为与循环带42相连续，能够使与在第一托盘移动工序中移动的托盘11不同的托盘11沿第一托盘轨道21移动。

在第一托盘移动工序中，利用托盘移动部61的分度单元64使旋转板62旋转(图6)，使短轨道63与第一托盘轨道21相连续。在该状态下，使辅助循环带82循环，使托盘11从第一托盘轨道21的端部向短轨道63移动。其结果，如图10所示，托盘11搭载于短轨道63。

此时，如图6所示，使第一缸体74的伸缩杆74a从主体74b突出。和与第一托盘轨道21相连续的短轨道63对置的升降杆72克服螺旋弹簧73的作用力而向下方移动。在该状态下，使托盘11从第一托盘轨道21向与第一托盘轨道21相连续的短轨道63移动，将托盘11搭载于短轨道63。

之后，如图7所示，使第一缸体74的伸缩杆74a没入主体74b。升降杆72由于螺旋弹簧73的作用力而向上方移动，升降杆72的上端进入设置于托盘11的卡止孔13a。由此，能够防止在使旋转板62旋转而使托盘11移动时托盘11相对于短轨道63相对移动。

而且，如图3所示，在该状态下，将液压缸95的伸缩杆95a没入主体95b。由于在伸缩杆95a的上端枢转支承着辅助板91的另一端，因此辅助板91下降。其结果，托盘11与辅助循环带82的卡合被解除。

之后，如图11所示，分度单元64使旋转板62旋转。搭载有托盘11的短轨道63从与第一托盘轨道21相连续的第一位置移动，并旋转至与第二托盘轨道31相连续的第二位置。

在旋转板62以每隔90度的方式设置有短轨道63的本实施方式中，通过使旋转板62旋转90度，从而下一条短轨道63与第一托盘轨道21相连续。因此，若使旋转板62旋转90度，则与第一托盘轨道21相连续的短轨道63停留为离开该第一位置，而搭载于在先的短轨道63的托盘11移动至与第二托盘轨道31相连续的第二位置。

通过设置多组在旋转板62的旋转圆周上对置的一对短轨道63，从而在托盘移动工序中所需的旋转板62的旋转角度减少。因此，能够实现托盘11的迅速移动。

在搭载有托盘11的短轨道63与第二托盘轨道31的直线运动导轨23相连续后，如图2所示，使液压缸95的伸缩杆95a向上方突出，使下降了的辅助板91的另一端上升。由此，辅助循环带82与托盘11中的卡止部件14重叠，辅助循环带82的凹凸82a、82b再次与卡止部件14的凹凸14a、14b卡合。

在使辅助板91的另一端上升时，以托盘11的卡止部件14的凹凸14a、14b与辅助循环带82的凹凸82a、82b可靠地卡合的方式利用预先设定的程序控制伺服马达83的旋转角度。

搭载有托盘11的短轨道63旋转至第二位置并与第二托盘轨道31相连续后，如图6所示，使第二缸体75的伸缩杆75a从主体75b突出。升降杆72克服螺旋弹簧73的作用力而向下方移动，升降杆72的上端从卡止孔13a脱离。其结果，允许托盘11相对于短轨道63的相对移动。

之后，如图11的虚线箭头所示那样，使位于第二托盘轨道31的端部附近并与托盘11卡合的辅助循环带82循环，使托盘11与辅助循环带82一起移动。托盘11从短轨道63移动至第二托盘轨道31。

这样，使托盘11从第一托盘轨道21的端部向第二托盘轨道31移动。

＜第二托盘搬送工序＞

在该工序中，对搭载于第二托盘轨道31的托盘11进行搬送。在上述的第一托盘移动工序中，如图11所示，托盘11从短轨道63向第二托盘轨道31移动。具体而言，托盘11在卡合于沿第二托盘轨道31的端部设置的辅助循环带82的状态下，向第二托盘轨道31的端部移动。

在第二托盘搬送工序中，对搭载于第二托盘轨道31的托盘11进行搬送。具体而言，使辅助循环带82以与沿第二托盘轨道31设置的辅助循环带82相连续的循环带42相同的速度循环。

由此，托盘11开始从第二托盘轨道31的端部朝向相反方向移动，如图12所示，离开第二托盘轨道31的端部。其结果，托盘11离开辅助循环带82并与循环带42卡合。通过使循环带42循环，从而能够沿第二托盘轨道31搬送托盘11。

沿第二托盘轨道31搬送托盘11，直至托盘11与沿第二托盘轨道31设置的各机床3、4对置。在托盘11与各机床3、4对置后，使伺服马达43停止。搭载于托盘11的工件6被上述各机床3、4加工。

在本实施方式中，沿第二托盘轨道31的端部、以及与第二托盘轨道31的端部相连续的短轨道63进行循环的辅助循环带82与循环带42相连续地设置。因此，通过使循环带42与辅助循环带82分别独立地循环，能够使托盘11不与循环带42重叠地使托盘11维持于第二托盘轨道31的端部。具体而言，如图11所示，通过辅助循环带82的循环，从而托盘11从短轨道63向第二托盘轨道31的端部移动，之后，在托盘11到达循环带42前，停止该循环。由于托盘11不与循环带42卡合，因此能够与循环带42的循环无关地，使托盘11维持于第二托盘轨道31的端部。

另外，与循环带42卡合的托盘11通过循环带42的循环而在第二托盘轨道31上被搬送。换句话说，能够使虽然搭载于第二托盘轨道31的端部并与辅助循环带82卡合但不与循环带42卡合的托盘11不移动，而使与搭载于第二托盘轨道31的循环带42卡合的托盘11移动。

而且，在与循环带42卡合的托盘11和与辅助循环带82卡合的托盘11分离了规定的间距时，使辅助循环带82循环，使与辅助循环带82卡合的托盘11移动而与循环带42卡合。由此，能够以规定的间距在第二托盘轨道31上搬送多个托盘11。

这样，若以与各机床3、4(图1)的间距P相同的间距搬送多个托盘11，则能够利用多台机床3、4同时进行加工。

＜第二托盘移动工序＞

在该工序中，使到达了第二托盘轨道31的端部的托盘11向第一托盘轨道21移动。该移动通过设置于第一托盘轨道21以及第二托盘轨道31的另一个端部的托盘移动部61来进行。其具体的移动顺序与在先的第一托盘移动工序相同，因此省略重复的说明。

这样，通过进行一次上述的各工序，能够将各托盘11分别一个个地向逆时针方向以跑道形的轨道搬送。

而且，这样的各工序每进行一次，便在停止了托盘搬送装置10的动作的状态下，使各机床1～4工作，对放置于各托盘11的未图示的各工件6并行进行规定的各种加工。在各机床1～4工作时，相对于任一个托盘11搬入或者搬出工件6。

如上述那样，在本实施方式的托盘搬送装置10中，辅助循环带82与搭载于短轨道63的托盘11卡合。因此，能够利用辅助循环带82可靠地将托盘11引导至短轨道63。

托盘搬送装置10具备使托盘搬送辅助部81升降的液压缸(升降部)95。通过使托盘搬送辅助部81下降，从而能够解除搭载于短轨道63的托盘11与托盘搬送辅助部81的卡合。在解除了该卡合的状态下，通过使旋转板62与短轨道63一起旋转，从而能够可靠地使托盘11从第一托盘轨道21的端部以半圆形的轨道移动至第二托盘轨道31的端部。

而且，之后，若使托盘搬送辅助部81上升，则辅助循环带82与搭载于短轨道63的托盘11再次卡合。因此，能够可靠地使托盘11从随托盘11一起以半圆形的启动进行移动并与另一条托盘轨道31的端缘相连接的短轨道63，移动至另一条托盘轨道31。

这样，在本实施方式的托盘搬送装置10中，能够可靠地使托盘11在跑道形的轨道中循环。

托盘11与托盘搬送辅助部81的卡合以及其解除也能够通过使托盘11升降来实现。然而，在工件6搭载于托盘11的状态下，托盘11的重量较大，使托盘11升降会导致动力的消耗。另外，伴随着托盘11的升降，工件6也会进行升降。利用搭载件16对工件6的搭载需要能够承受该升降，因而存在搭载工件6的搭载件16的构造变得复杂的担忧。

与此相对，在本实施方式中，由于使托盘搬送辅助部81升降，因此能够以较少的动力进行托盘11与托盘搬送辅助部81的卡合以及其解除。另外，无需考虑工件6的升降，能够使搭载工件6的搭载件16的构造比较简单化。

而且，在托盘11中，工件6搭载于基座13的一个侧部，在基座13的另一个侧部固定有直线运动模块12。由于第一托盘轨道21以及第二托盘轨道31支承直线运动模块12，因此搭载有工件6的基座13的一个侧部始终朝向跑道形的轨道的外侧，能够以跑道形的轨道使托盘11循环。因此，能够在该托盘搬送装置10的两侧设置工件6的机床1～4。

另外，在托盘搬送装置10中，托盘11与环形设置的循环带42卡合，沿第一托盘轨道21以及第二托盘轨道31被搬送。通过使托盘11与循环带42卡合的位置变化，从而能够变更沿第一托盘轨道21或者第二托盘轨道31被搬送的多个托盘11彼此的间隔。即，能够容易地变更先搬送的托盘11与后搬送的托盘11的搬送间距。

由此，即使各机床1～4或者工件6被变更，而工件6的搬送间距需要变更，也能够无需变更托盘11本身而迅速地应对该间距的变更。

在上述的实施方式中，为了防止第一托盘轨道21与短轨道63接触而阻碍旋转板62的旋转，在第一托盘轨道21和与第一托盘轨道21连续的短轨道63之间设置有规定的间隙d(图1)。为了能够使托盘11在第一托盘轨道21和与第一托盘轨道21相连续的短轨道63之间顺畅地移动，期望该间隙d尽量较小。第二托盘轨道31和与第二托盘轨道31相连续的短轨道63之间的规定的间隙d也同样地期望尽量较小。

在由于规定的间隙d的存在，而难以使托盘11在第一或者第二托盘轨道21、31与短轨道63之间移动的情况下，如图13所示，也可以在其间设置辅助轨道96。

辅助轨道96以与第一以及第二托盘轨道21、31的端部相连续的方式沿托盘搬送辅助部81设置。更具体而言，辅助轨道96设置于第一以及第二托盘轨道21、31的同一直线上。辅助轨道96的截面形状与第一以及第二托盘轨道21、31中的直线运动导轨23、短轨道63大致相同。辅助轨道96的长度与第一托盘轨道21和与第一托盘轨道21相连续的短轨道63之间的间隙、或者第二托盘轨道31和与第二托盘轨道31相连续的短轨道63之间的间隙大致相等。

其中，在使用辅助轨道96的情况下，托盘搬送装置10还需要使辅助轨道96升降的液压缸(辅助轨道升降部)97。液压缸97在辅助轨道96与第一以及第二托盘轨道21、31的端部相连续的第一位置和与第一位置相比靠近下方的第二位置之间，使辅助轨道96升降。

如图14以及图15所示，本实施方式中的辅助轨道96在靠近第一以及第二托盘轨道21、31一侧的端部具有支点96a，面向短轨道63的另一端以支点96a为旋转轴进行升降。

具体而言，在对辅助板91(图13)的一端进行枢转支承的枢转支承柱90的上端，枢转支承有辅助板91的一端以及辅助轨道96的支点96a。液压缸97以使伸缩杆97a朝向上方的方式将主体97b固定于底座9。在伸缩杆97a的上端枢转支承有辅助轨道96的另一端。

如图14所示，液压缸97以在使伸缩杆97a向上方突出的状态下，辅助轨道96堵住第一以及第二托盘轨道21、31中的直线运动导轨23和与其相连续的短轨道63之间的间隙而使直线运动导轨23与短轨道63相连续的方式构成。

在辅助轨道96的另一端的下表面安装有卡止板96c。卡止板96c具有沿长边方向延伸的长孔96b。液压缸97的伸缩杆97a的上端借助销96d枢转支承于长孔96b。若使伸缩杆97a没入主体97b，则如图15所示，销96d一边在长孔96b的内部移动、一边使辅助轨道96的另一端下降。

在图14所示的状态下，辅助轨道96堵住第一以及第二托盘轨道21、31中的直线运动导轨23和与之相连续的短轨道63之间的间隙。利用辅助轨道96，能够容易地使托盘11从第一或者第二托盘轨道21、31向与第一或者第二托盘轨道21、31相连续的短轨道63移动，或者从短轨道63向第一或者第二托盘轨道21、31移动。

若辅助轨道96堵住第一以及第二托盘轨道21、31中的直线运动导轨23和与之相连续的短轨道63之间的间隙，则短轨道63无法向辅助轨道96侧移动。换句话说，设置有短轨道63的旋转板62的自由旋转被限制。

如图15所示，若使面向短轨道63的辅助轨道96的另一端下降，则短轨道63能够向辅助轨道96侧移动。因此，允许具有搭载了托盘11的短轨道63的旋转板62的旋转。

利用这样的辅助轨道96以及液压缸97，不仅能够可靠地使托盘11从第一或者第二托盘轨道21、31向短轨道63，或者从短轨道63向第一或者第二托盘轨道21、31移动，而且还能够允许旋转板62的自由旋转。

此外，作为为了不使用上述的辅助轨道96以及液压缸97地，使托盘11在第一托盘轨道21或者第二托盘轨道31和与之相连续的短轨道63之间顺畅地移动，而尽量缩小间隙d(参照图1)的方法，如图16所示，还能够对第一托盘轨道21以及第二托盘轨道31的端部和与之相连续的短轨道63的端部的相互对置的面进行曲面加工。在这种情况下，优选加工成曲面加工的曲率R与旋转板62的旋转圆的曲率相等。

如图16所示，通过将短轨道63的端部曲面加工为与旋转板62的旋转圆的曲率R相等，并对与其端部对置的第一托盘轨道21以及第二托盘轨道31的端部也进行曲面加工，从而能够消除第一托盘轨道21或者第二托盘轨道31和与其相连续的短轨道63之间的X轴方向上的间隙。而且，与消除这样的间隙无关，将这些端缘曲面加工为与旋转板62的旋转圆的曲率R相同，从而能够避免在旋转板62旋转时短轨道63与托盘轨道21、31发生干扰，实现旋转板62的自由旋转。

另外，在上述的实施方式中，对作为将循环式的托盘搬送装置中的托盘搭载为可移动的多条托盘轨道，具备在水平方向隔着规定的间隔而相互平行设置的第一托盘轨道21以及第二托盘轨道31的情况进行了说明。然而，若不拘泥于使托盘循环的方式，则作为多条托盘轨道，也能够在水平方向隔着规定的间隔相互以直角或者规定的角度设置。这种情况下的短轨道并不局限于成为上述的对置的一对的组的方式，也可以与托盘移动部的旋转圆周上的切线T(图1)平行设置有多条。

另外，在上述实施方式中，第一以及第二托盘搬送部41、51具备循环带42和使循环带42循环的循环机构(伺服马达43)。第一以及第二托盘搬送部41、51并不局限于该方式，只要可沿着第一以及第二托盘轨道21、31搬送托盘11，则也可以为其他结构。

另外，在上述的实施方式中，由在托盘移动部61的旋转板62的旋转圆周上对置的一对的组所构成的短轨道63设置有两组。由该一对的组所构成的短轨道63可以设置为一组，也可以设置为三组、四组以及五组以上。一对短轨道63的组数越多，越能够减少使托盘11移动的情况下的托盘移动部61的旋转板62的旋转角度。

另外，在上述的实施方式中，托盘移动部61的旋转板62在俯视观察下形成为十字形。旋转板62在俯视观察下也可以为圆板状、多边形状、或者为棒形状，若一条或两条以上的多条短轨道63与托盘移动部61的旋转圆周上的切线T平行地设置，则并不限制旋转板62的形状。

另外，在上述的实施方式中，托盘11沿逆时针方向循环。还能够不沿逆时针方向，而沿顺时针方向搬送各托盘11。

另外，在上述的实施方式中，对以使托盘搬送辅助部81以及辅助轨道96的单侧下降的方式使它们旋转，来使它们升降的情况进行了说明。但是也可以不使它们旋转，而使它们平行地升降。

另外，在上述的实施方式中，对在基座13的一个侧部的上表面设置有搭载工件6的搭载件16的情况进行了说明。但是虽未图示，也可以在基座13形成贯通孔，在该贯通孔设置搭载件16，使工件6经由该贯通孔而贯通基座13进行搭载。

以下，集中对本实施方式的结构、作用以及效果进行说明。

在本实施方式中，托盘搬送装置具备：多条托盘轨道，其将托盘搭载为可移动；托盘搬送部，其沿上述托盘轨道搬送上述托盘；以及托盘移动部，其设置于多条托盘轨道的端部，并且使搭载于多条托盘轨道中的任一条托盘轨道的上述托盘向其他托盘轨道水平旋转而移动。

托盘搬送装置还具备：一条或两条以上的短轨道，其设置于托盘移动部的周围；托盘搬送辅助部，其使上述托盘从托盘轨道向短轨道移动、或者使上述托盘从上述短轨道向上述托盘轨道移动；以及升降部，其使上述托盘搬送辅助部下降以及上升。使上述托盘搬送辅助部下降而允许上述托盘移动部的水平旋转。

优选多个托盘轨道在水平方向隔着规定的间隔相互平行地设置，设置有多个在托盘移动部的旋转圆周上对置的一对的组的短轨道。

这种情况下，优选以以下方式构成，即，托盘搬送辅助部具备辅助循环带，上述辅助循环带沿托盘轨道的端部、以及与托盘轨道相连续的短轨道以环形设置并循环，辅助循环带具有沿宽度方向延伸并在长边方向交替连续形成的凹凸，能够与辅助循环带的凹凸卡合的凹凸形成于托盘的下表面，若托盘搬送辅助部上升，则托盘的凹凸与辅助循环带的凹凸卡合，通过辅助循环带的循环使托盘移动，若托盘搬送辅助部下降，则辅助循环带的凹凸离开托盘的凹凸。

优选短轨道被设置为平行于托盘移动部的旋转圆周上的切线，托盘搬送辅助部也可以在靠近托盘搬送部一侧的端部具有支点，托盘搬送辅助部的另一端以支点为旋转轴而升降。

托盘搬送装置还能够具备：辅助轨道，其以与托盘轨道的端部相连续的方式在上述托盘轨道的同一直线上沿托盘搬送辅助部设置；和辅助轨道升降部，其使辅助轨道在与上述托盘轨道的端部相连续的第一位置与相比第一位置更靠下方的第二位置之间升降。在这种情况下，辅助轨道也可以在靠近托盘轨道一侧的端部具有支点，辅助轨道的另一端以支点为旋转轴而升降。

本实施方式的托盘搬送装置具备设置于托盘移动部的周围的一条或两条以上的短轨道、使上述托盘从托盘轨道向短轨道移动、或者使上述托盘从短轨道向上述托盘轨道移动的托盘搬送辅助部、以及使上述托盘搬送辅助部下降以及上升的升降部，上述托盘移动部的水平旋转是使上述托盘搬送辅助部下降而被允许的。

因此，即使托盘搬送辅助部与搭载于短轨道的托盘卡合，也使托盘搬送辅助部下降来允许旋转板的旋转，从而能够解除托盘与托盘搬送辅助部的卡合。

另外，通过使旋转板与短轨道一起旋转，从而能够使短轨道上的托盘以半圆形的轨道移动并移动至另一条托盘轨道。在该移动时，若设置托盘卡止机构，则能够限制托盘相对于短轨道的相对移动。

而且，若使托盘搬送辅助部上升，则托盘搬送辅助部与搭载于短轨道的托盘再次卡合。因此，能够使该托盘从与托盘一起以半圆状的轨道移动并与另一条托盘轨道的端缘相连接的短轨道，再次移动至另一条托盘轨道。由此，能够可靠地使托盘在跑道形的轨道中循环。

以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，但是上述实施方式仅表示本发明的应用例的一部分，并非意在将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。

本申请主张基于2015年9月8日在日本专利局申请的日本特愿2015-176314的优先权，该申请的全部内容作为参考被引用于本说明书中。

Claims (8)

1.一种托盘搬送装置，其特征在于，具备：

多条托盘轨道，其将托盘搭载为可移动；

托盘搬送部，其沿所述托盘轨道搬送所述托盘；

托盘移动部，其设置于所述多条托盘轨道的端部，使搭载于所述多条托盘轨道的任一条托盘轨道的所述托盘向其他托盘轨道水平旋转而移动；

一条或两条以上的短轨道，其设置于所述托盘移动部的周围；

托盘搬送辅助部，其使所述托盘从所述托盘轨道向所述短轨道移动、或者使所述托盘从所述短轨道向所述托盘轨道移动；以及

升降部，其使所述托盘搬送辅助部下降以及上升，

使所述托盘搬送辅助部下降而允许所述托盘移动部的水平旋转。

2.根据权利要求1所述的托盘搬送装置，其特征在于，

所述多条托盘轨道在水平方向隔着规定的间隔相互平行地设置，所述短轨道在所述托盘移动部的旋转圆周上对置地成对设置，所述成对的短轨道设置有多对。

3.根据权利要求1所述的托盘搬送装置，其特征在于，

所述多条托盘轨道在水平方向隔着规定的间隔相互以直角或者规定的角度设置，所述短轨道在所述托盘移动部的旋转圆周上设置有多条。

4.根据权利要求1所述的托盘搬送装置，其特征在于，

所述托盘搬送辅助部具备辅助循环带，所述辅助循环带沿所述托盘轨道的端部、以及与所述托盘轨道的端部相连续的短轨道以环形设置并循环，

所述辅助循环带具有沿宽度方向延伸并在长边方向交替连续形成的凹凸，

能够与所述辅助循环带的所述凹凸卡合的凹凸形成于所述托盘的下表面，

若所述托盘搬送辅助部上升，则所述托盘的所述凹凸与所述辅助循环带的所述凹凸卡合，通过所述辅助循环带的循环使所述托盘移动，

若所述托盘搬送辅助部下降，则所述辅助循环带的所述凹凸离开所述托盘的所述凹凸。

5.根据权利要求1所述的托盘搬送装置，其特征在于，

所述短轨道被设置为平行于所述托盘移动部的旋转圆周上的切线。

6.根据权利要求1所述的托盘搬送装置，其特征在于，

所述托盘搬送辅助部在靠近所述托盘搬送部一侧的端部具有支点，所述托盘搬送辅助部的另一端以所述支点为旋转轴而升降。

7.根据权利要求1所述的托盘搬送装置，其特征在于，还具备：

辅助轨道，其以与所述托盘轨道的端部相连续的方式在所述托盘轨道的同一直线上沿所述托盘搬送辅助部设置；和

辅助轨道升降部，其使所述辅助轨道在与所述托盘轨道的端部相连续的第一位置与相比所述第一位置更靠下方的第二位置之间升降。

8.根据权利要求7所述的托盘搬送装置，其特征在于，

所述辅助轨道在靠近所述托盘轨道一侧的端部具有支点，所述辅助轨道的另一端以所述支点为旋转轴而升降。