JPH0544440U - ワークテーブル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 多数のワークを載置可能かつ少軸数の簡素な
ロボットにより受け渡し可能なワークテーブルとして省
スペース化を達成する。 【構成】 ワークテーブル２上面を自由に移動可能な図
示しないボールキャスタ付パレット下台と、チエン１１
に等間隔に固着される連結板１２に、旋回可能に貫通さ
れる垂直連結軸上端に長方形のパレット１３を固着し、
連結軸下端の係合溝をテーブル上の凸形ガイド１７に移
動可能に係合して、移動方向に対してパレットの長手方
向が直角を保つようにし、パレット旋回移動部に設けら
れたワーク受け渡し位置で係合溝がガイドの切れ目に来
たとき、図示しないロータリアクチュエータの出力軸上
端の二方取り部と係合し、パレットをロボットアーム２
７に対しほぼ直角に旋回し、ロボット１側のプログラム
によりワークＷを一つずつ受け渡しする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はロボット付工作機械用のチエン駆動パレットロータリ式ワークテーブ ルに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、図９に示すようにロボット１０１付工作機械１０２には素材，製品スト ッカが必要であり、このストッカの形式の一つにパレットロータリ式ワークテー ブル１０３がある。このワークテーブル１０３のパレットの形状は、図４に示す ような円形のパレット１０４又は正方形のパレットが多く、ワークＷの径がパレ ット径に対して小さい場合には、スペース上の効率が悪いため、図５のようにワ ークを多段積みにしたり、図６のようにワークＷを多数個平面的に配置する方法 が採用されている。その他、図７のように長方形のパレット１０６にしたり、図 ８のように小径のパレット１０７にしてパレット数を増加するＬ字形状のワーク テーブルにする等の方法が採用されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

従来の技術で述べたワークを多段積みにする図５の方法は、パレット毎にワー クガイド１０５やリフタを要し、そのうえ軸形状ワークには向かないという問題 点を有し、パレット上にワークを平面的に多数配置する図６，図７の方法は、多 数のワークを順次ロボットに受渡すために、ロボット側にＸ，Ｙ軸方向に自由に 動き得るパレタイジング機能が必要となり、ロボットのコストが上昇するという 問題点を有している。またパレット径を小さくしてパレット数を増加する図８の 方法は構造上に限度があり、Ｌ形又は多列とせざるを得ないため構造が複雑かつ 高価になるという問題点を有している。 本考案は従来の技術の有するこのような問題点に鑑みなされたものであり、そ の目的とするところは、少軸数の簡素な円筒座標系ロボットにも対応可能な、小 さい専用スペースで多数のワークを収容できるワークテーブルを提供しようとす るものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本考案におけるワークテーブルは、ロボット付工作 機械用のチエン駆動パレットロータリ式ワークテーブルにおいて、前記チエンに 等間隔に固着され垂直穴を有する連結板と、前記テーブル上に移動可能に載置さ れたボールキャスタ付下台と、該下台のほぼ中央垂直に貫通して固着されるとと もに前記垂直穴に回転可能に嵌通され下端に係合溝を有する連結軸と、該連結軸 の上端がほぼ中央に固着された長方形のパレットと、前記テーブル上の前記チエ ンの外側で前記チエンに対して平行かつワーク受け渡し位置で中断するように設 けられ移動可能に前記係合溝と係合して前記パレットの長手方向を移動方向に対 して直角に保つガイドと、前記テーブルの前記パレット旋回移動部の一方に設け られた前記ワーク受け渡し位置に割出されて前記ガイドから外れた前記案内溝と 係合して前記パレットを任意角度に旋回する手段とを含んでなるものである。

【０００５】

【作用】

パレットはチエン駆動で間欠的に移動され、ワーク受け渡し位置に割出される とパレットに固着の連結軸下端の係合溝がガイドから外れ、代わってパレット旋 回手段のロータリアクチュエータ上端の二方取り部と係合して、パレットをロボ ットアームに対してほぼ直角に旋回する。こうしてパレットはロボット側のプロ グラムによるロボットアームの水平面内における旋回位置決めでワーク受け渡し 可能な状態となる。

【０００６】

【実施例】

実施例について図１〜図３を参照して説明する。 ロボット１付旋盤近くの床上に、長円形のチエン駆動パレットロータリ式ワー クテーブル２が長手方向を本機主軸軸心方向（Ｚ軸方向）にして設置されている 。ワークテーブル２の枠体３の右端寄り位置に、駆動軸４が垂直かつ回転可能に 支持されており、駆動軸４に嵌着される傘歯車５が、枠体３に固着のモータ６の 出力軸に嵌着される傘歯車７と噛合されている。更に駆動軸４の上端にスプロケ ットホイール８が嵌着されており、スプロケット８と枠体３の左端寄り位置に回 転可能に設けられている図示しない同径のスプロケットホイールとの間にチエン １１が張設されている。チエン１１は後述の連結板取付用の凸部を有するリンク １１ａが等間隔に用いられているアタッチメント付チエンが使用されており、こ のリンク１１ａの凸部に連結板１２の一端が固着されている。

【０００７】 連結板１２の他端部には垂直穴１２ａが穿設されており、この垂直穴１２ａに 長方形のパレット１３の下面中央垂直に固着の連結軸１４が回転可能に嵌挿され 、連結軸１４の下部は、枠体３の上板３ａ上にボールキャスタ１６により移動可 能に載置されるパレットと同形状の下台１５の中央を垂直貫通して固着されてお り、連結軸１４の下端に係合溝１４ａがパレット１３の長手方向に対して直角に 刻設されている。そして前記ボールキャスタ１６は下台１５の下面四隅部に取付 けられており、パレット１３はテーブルの上板３ａ上をチエン１１の移動経路の 外側を平行に移動されるようになっている。このパレット移動に際しては、連結 軸１４下端の係合溝１４ａが上板上に凸状に設けられたガイド１７に跨がるよう にして移動可能に係合されている。パレット１３は常に長手方向がガイド１７に 対して直角を保つようになっている。

【０００８】 ワークテーブル２は両チエンホイールの軸心を通る中心線とガイド１７のロボ ット側交点がワーク受け渡し位置の中心点に設定されており、ガイド１７はこの ワーク受け渡し位置で中断されている。この受け渡し位置の下方に空圧ロータリ アクチュエータ１９が垂直かつ上向きに固着されており、このアクチュエータ１ ９は回転角調整用ストッパ１８により旋回角度が９０°に調整されている。アク チュエータ１９の出力軸の上端同心に嵌着される割出軸２１は、上板３ａを貫通 してガイド１７の中断部に位置し、このガイド中断部の割出軸２１にはガイド１ ７と同一巾の二方取り部が設けられており、この二方取り部がガイド１７に対し て平行又は直角になるようアクチュエータ１９の旋回端位置が設定されている。 従ってワーク受け渡し位置において、二方取り部がガイド１７と平行のとき、ガ イドの中断部はこの二方取り部には連結された状態となる。更にチエン１１の駆 動軸４にはドッグ２２，２３が嵌着されており、枠体３のドッグ対応位置に正逆 転用リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２が固着されている。

【０００９】 一方、旋盤に取付けられているロボット１は、本体２５Ａ，２５Ｂが主軸軸心 方向（Ｚ軸方向）の垂直平面内において９０°旋回可能かつ本体２５Ｂ上の案内 に沿って本体２５Ａが移動可能とされ、ロボットアーム２７は本体２５Ａ，２５ Ｂがワークテーブル２側に９０°旋回された時には水平面内において、また本機 側に９０°逆に旋回されたときには、Ｘ軸方向の垂直平面内において旋回可能と されており、アーム２７先端のロボットハンド２８は開閉可能かつ手首から90° 及び180 °旋回可能とされている。

【００１０】 続いて本実施例の作用について説明する。 今ワークテーブル２上の複数の長方形のパレット１３上にワークＷがロボット アーム２７の旋回半径Ｒと同一Ｒの円弧状に複数個並置されている。モータ６に より間欠的に送られるパレット１３は、直線移動部では短辺を基準とするピッチ でそれぞれ隙間を有して密に並び、旋回移動部では扇形に開き、ロボットとの受 け渡し位置で９０°方向を変える。そして受け渡し位置に割出されたパレット１ ３は、連結軸１４下端の係合溝１４ａが、ガイド１７から外れて割出軸２１上端 の二方取部と係合する。次いで空圧ロータリアクチュエータ１９によりパレット １３が９０°旋回されて、両スプロケットホイールの軸心線に対して直角となり 、ロボットハンド２８の把持中心が通る軌跡上にワークＷが並んだ状態となる。 そしてワークＷの受け渡しはロボット側のプログラムによりロボットアーム２７ の旋回位置を換えて一つずつ行う。 尚、受け渡し位置でのパレット１３の旋回角度は９０°と限定されるものでな く、ロボットに対するワークテーブルのレイアウトの関係により任意の角度に設 定できるのは勿論である。

【００１１】

【考案の効果】 本考案は、上述のとおり構成されているので、次に記載する効果を奏する。 チエン駆動の長方形のパレットが旋回移動部に設けられたワーク受け渡し位置 にパレットが割出されたあと、ロボットアームに対してほぼ直角になるよう任意 角度に旋回して、パレットのロボットハンドの把持中心が通る旋回軌跡上に並べ られた複数のワークを、ロボットアームの旋回割出し位置を換えて一つずつ受け 渡しするようにして、直線移動部分では長方形パレットを間隔をつめて搬送でき るようにしたので、簡素なロボットとの組合せにより省スペース化が達成できる 。 また受け渡し部のパレット旋回角度を任意の角度に設定することによりレイア ウト上の自由度が大きく、軸形状ワークに対して簡単な置き台で安定度の高い水 平置きが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例のワークテーブルとロボット付旋盤の
上視図である。

【図２】ワークテーブルの側面断面図である。

【図３】図１のＡ−Ａ線視図である。

【図４】従来の技術の丸型パレットを有するパレットロ
ータリ式ワークテーブルの斜視図である。

【図５】丸型パレット上にワークを多数積みしたところ
を表す斜視図である。

【図６】丸型パレット上にワークを平面的に多数配置し
たところを表す斜視図である。

【図７】従来の技術の長方形パレット上にワークを一列
に配置したところを表す斜視図である。

【図８】従来の技術のパレット径を小さくして数を増加
するようにレイアウトされたＬ型ロータリテーブルの斜
視図である。

【図９】従来の技術のワークテーブルとロボット付工作
機械の上視図である。

【符号の説明】

１ ロボット ２ ワー
クテーブル ３ 枠体 １１ チ
エン １２ 連結板 １３ パ
レット １４ 連結軸 １４ａ
係合溝 １５ 下台 １６ ボ
ールキャスタ １７ ガイド １９ ロ
ータリアクチュエータ ２１ 割出軸 ２７ ロ
ボットアーム ２８ ロボットハンド

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット付工作機械用のチエン駆動パレ
   ットロータリ式ワークテーブルにおいて、前記チエンに
   等間隔に固着され垂直穴を有する連結板と、前記テーブ
   ル上に移動可能に載置されたボールキャスタ付下台と、
   該下台のほぼ中央垂直に貫通して固着されるとともに前
   記垂直穴に回転可能に嵌通され下端に係合溝を有する連
   結軸と、該連結軸の上端がほぼ中央に固着された長方形
   のパレットと、前記テーブル上の前記チエンの外側で前
   記チエンに対して平行かつワーク受け渡し位置で中断す
   るように設けられ移動可能に前記係合溝と係合して前記
   パレットの長手方向を移動方向に対して直角に保つガイ
   ドと、前記テーブルの前記パレット旋回移動部の一方に
   設けられた前記ワーク受け渡し位置に割出されて前記ガ
   イドから外れた前記案内溝と係合して前記パレットを任
   意角度に旋回する手段とを含んでなることを特徴とする
   ワークテーブル。