JPH04261763A - 組立・加工装置 - Google Patents
組立・加工装置Info
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- JPH04261763A JPH04261763A JP3042397A JP4239791A JPH04261763A JP H04261763 A JPH04261763 A JP H04261763A JP 3042397 A JP3042397 A JP 3042397A JP 4239791 A JP4239791 A JP 4239791A JP H04261763 A JPH04261763 A JP H04261763A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1415—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with a series disposition of working devices not corresponding with the sequence of the working
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
- Y10T29/5124—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling with means to feed work intermittently from one tool station to another
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
- Y10T29/5196—Multiple station with conveyor
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は新規な組立・加工装置に
関する。詳しくは、ラインの組み替えに際しての作業工
程の変更に柔軟に対応すると共に、作業のあいまに生じ
る空き時間の無駄を省くことが出来る新規な組立・加工
装置を提供しようとするものである。
関する。詳しくは、ラインの組み替えに際しての作業工
程の変更に柔軟に対応すると共に、作業のあいまに生じ
る空き時間の無駄を省くことが出来る新規な組立・加工
装置を提供しようとするものである。
【０００２】
【従来の技術】近年の多品種小量生産の傾向に対応する
ため、１の生産ライン上に同時に複数の種類のワーク及
び／又は部品供給パレットを流して組み立て・加工をす
るようになってきている。
ため、１の生産ライン上に同時に複数の種類のワーク及
び／又は部品供給パレットを流して組み立て・加工をす
るようになってきている。
【０００３】かかる場合、必要とされる作業ごとにユニ
ット化し、各ユニットにロボットを用いることにより汎
用性をもたせ、若干のワークの変更には対応することが
出来るようにしていた。
ット化し、各ユニットにロボットを用いることにより汎
用性をもたせ、若干のワークの変更には対応することが
出来るようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一度ラ
インのユニット構成を決定すると、その構成自体を変え
ることは困難であり、ワークの大幅な変更に対しては、
ラインそのものの組み替えにより対応するほか無かった
。
インのユニット構成を決定すると、その構成自体を変え
ることは困難であり、ワークの大幅な変更に対しては、
ラインそのものの組み替えにより対応するほか無かった
。
【０００５】即ち、図９において、ａが１の組立・加工
ラインであり、Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれロボットを備えた
作業ユニットである。
ラインであり、Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれロボットを備えた
作業ユニットである。
【０００６】そして、ワークｂは上記ラインａ上をＡ、
Ｂ、Ｃの順で流れていき、各作業ユニットＡ、Ｂ、Ｃに
おいて順次作業を行われて取出位置ｃへと取り出される
。
Ｂ、Ｃの順で流れていき、各作業ユニットＡ、Ｂ、Ｃに
おいて順次作業を行われて取出位置ｃへと取り出される
。
【０００７】例えば、ワークの変更が、工程をＡ、Ｃ、
Ｂの順に変更することを要するものであるときは、作業
ユニットＢとＣとを入れ換えて、Ａ、Ｃ、Ｂの順に配列
された別のラインｄ（図１０参照）に構成し直さなけれ
ばならなかった。
Ｂの順に変更することを要するものであるときは、作業
ユニットＢとＣとを入れ換えて、Ａ、Ｃ、Ｂの順に配列
された別のラインｄ（図１０参照）に構成し直さなけれ
ばならなかった。
【０００８】そして、このようなライン構成の組み替え
は著しく時間を食うものであり、この作業に半日以上を
要することがほとんどであり、しかも、多品種小量生産
の要請により、ライン構成の組み替えを頻繁に行う必要
があり、この結果、かかるラインを有する工場の生産性
が著しく低下するという問題があった。
は著しく時間を食うものであり、この作業に半日以上を
要することがほとんどであり、しかも、多品種小量生産
の要請により、ライン構成の組み替えを頻繁に行う必要
があり、この結果、かかるラインを有する工場の生産性
が著しく低下するという問題があった。
【０００９】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明組立・加
工装置の第１のものは、上記課題を解決するために、ワ
ーク及び／又は部品供給パレットを相反する方向に移送
するための第１、第２の移送路と、第１及び第２の移送
路の終端部又は途中に挿入され第１の移送路上で移送さ
れてきたワーク及び／又は部品供給パレットを第２の移
送路に移すリターンユニットと、第２の移送路上で移送
されてきたワーク及び／又は部品供給パレットを第１の
移送路に移すリターンユニットと、第１の移送路に隣接
して配置されるワークの加工機と、第１の移送路上のワ
ーク及び／又は部品供給パレットの種別や状態を認識す
るための検出ユニットと、検出ユニットにより識別され
た加工すべきワーク又は必要な部品供給パレットを第１
の移送路から取り出すとともに、加工終了後には再び第
１の移送路に戻すための搬送ユニットと、を備えたもの
である。
工装置の第１のものは、上記課題を解決するために、ワ
ーク及び／又は部品供給パレットを相反する方向に移送
するための第１、第２の移送路と、第１及び第２の移送
路の終端部又は途中に挿入され第１の移送路上で移送さ
れてきたワーク及び／又は部品供給パレットを第２の移
送路に移すリターンユニットと、第２の移送路上で移送
されてきたワーク及び／又は部品供給パレットを第１の
移送路に移すリターンユニットと、第１の移送路に隣接
して配置されるワークの加工機と、第１の移送路上のワ
ーク及び／又は部品供給パレットの種別や状態を認識す
るための検出ユニットと、検出ユニットにより識別され
た加工すべきワーク又は必要な部品供給パレットを第１
の移送路から取り出すとともに、加工終了後には再び第
１の移送路に戻すための搬送ユニットと、を備えたもの
である。
【００１０】又、本発明組立・加工装置の第２のものは
、上記リターンユニットが、ワーク及び／又は部品供給
パレットに関する情報を読み取る検出手段を有し、該検
出手段によってワークの加工が完了したことが検出され
たとき、又は部品供給パレットが用済みとなったことが
検出されたときには、ワーク及び／又は部品供給パレッ
トを第１、第２の移送路には乗せずに隣接する組立・加
工装置の移送路に引き渡すか、又は排出するようにした
ものである。
、上記リターンユニットが、ワーク及び／又は部品供給
パレットに関する情報を読み取る検出手段を有し、該検
出手段によってワークの加工が完了したことが検出され
たとき、又は部品供給パレットが用済みとなったことが
検出されたときには、ワーク及び／又は部品供給パレッ
トを第１、第２の移送路には乗せずに隣接する組立・加
工装置の移送路に引き渡すか、又は排出するようにした
ものである。
【００１１】更に、本発明組立・加工装置の第３のもの
は、搬送ユニットが 、第１の移送路上のワーク及び
／又は部品供給パレットを取り込んで加工機の作業領域
内へと移動させる取り込み機構と、加工機による作業を
終えた後のワーク及び／又は部品供給パレットを再び第
１の移送路上へと帰えすための戻し機構とからなるもの
である。
は、搬送ユニットが 、第１の移送路上のワーク及び
／又は部品供給パレットを取り込んで加工機の作業領域
内へと移動させる取り込み機構と、加工機による作業を
終えた後のワーク及び／又は部品供給パレットを再び第
１の移送路上へと帰えすための戻し機構とからなるもの
である。
【００１２】
【作用】従って、本発明組立・加工装置にあっては、ワ
ーク及び／又は部品供給パレットが第１及び第２の移送
路並びに２つのリターンユニットによって構成されるル
ープ状の移送経路上を巡っているので、そのうちの必要
とするワークなり部品供給パレットを搬送ユニットによ
り加工機の作業領域に取り込んで組立ないし加工の作業
を行い、作業の終了したワーク又は部品供給パレットを
搬送ユニットにより再び上記移送経路に戻し、このよう
な工程を各加工機について適宜に行い、すべての作業が
終了したワーク又は用済みになった部品供給パレットを
検出してリターンユニットがそれを隣接する次の組立・
加工装置の移送路に引き渡すか又は排出する。
ーク及び／又は部品供給パレットが第１及び第２の移送
路並びに２つのリターンユニットによって構成されるル
ープ状の移送経路上を巡っているので、そのうちの必要
とするワークなり部品供給パレットを搬送ユニットによ
り加工機の作業領域に取り込んで組立ないし加工の作業
を行い、作業の終了したワーク又は部品供給パレットを
搬送ユニットにより再び上記移送経路に戻し、このよう
な工程を各加工機について適宜に行い、すべての作業が
終了したワーク又は用済みになった部品供給パレットを
検出してリターンユニットがそれを隣接する次の組立・
加工装置の移送路に引き渡すか又は排出する。
【００１３】従って、当該組立・加工装置による全作業
が終わったワークが当該組立・加工装置から排出される
ので、ワークの変更等によって作業順序が加工機の実際
の配列順序と異なるようになっても、加工機の配列を入
れ換えること無しに作業を進めることが出来る。
が終わったワークが当該組立・加工装置から排出される
ので、ワークの変更等によって作業順序が加工機の実際
の配列順序と異なるようになっても、加工機の配列を入
れ換えること無しに作業を進めることが出来る。
【００１４】また、当該組立・加工装置の各加工機が作
業時間の異なる作業を行っている場合、短時間で済む作
業を行っている加工機或いは部品供給パレットに使うべ
き部品が無くなってしまった加工機は手空きの状態とな
ることがある。このようなとき、手空きとなった加工機
は他の加工機の作業を手伝うことが可能となり、これに
よって作業効率の向上を図ることが出来る。
業時間の異なる作業を行っている場合、短時間で済む作
業を行っている加工機或いは部品供給パレットに使うべ
き部品が無くなってしまった加工機は手空きの状態とな
ることがある。このようなとき、手空きとなった加工機
は他の加工機の作業を手伝うことが可能となり、これに
よって作業効率の向上を図ることが出来る。
【００１５】
【実施例】以下に本発明組立・加工装置の詳細を添付図
に示す実施例に従って説明する。
に示す実施例に従って説明する。
【００１６】まず、本発明組立・加工装置の概要につい
て図１乃至図５によって説明する。
て図１乃至図５によって説明する。
【００１７】図中１が組立・加工装置であり、上下に並
んだ第１及び第２の移送路２及び３を有している。第１
の移送路２上をワーク又は部品供給パレット４、４、・
・・が図１の左から右へ移送されていき、第２の移送路
３上をワーク又は部品供給パレット４、４、・・・が図
１の右から左へ移送されていく。
んだ第１及び第２の移送路２及び３を有している。第１
の移送路２上をワーク又は部品供給パレット４、４、・
・・が図１の左から右へ移送されていき、第２の移送路
３上をワーク又は部品供給パレット４、４、・・・が図
１の右から左へ移送されていく。
【００１８】５及び６は上記２つの移送路２、３の両端
に各別に配置されたリターンユニットであり、上流側の
リターンユニット５はワーク又は部品供給パレット４、
４、・・・を第２の移送路３から第１の移送路２へと移
すものであり、下流側のリターンユニット６はワークま
たは部品供給パレット４、４、・・・を第１の移送路２
から第２の移送路３へと移すものである。これら２つの
移送路２、３と２つのリターンユニット５、６とによっ
て組立・加工装置１のループ状の移送経路が形成される
。
に各別に配置されたリターンユニットであり、上流側の
リターンユニット５はワーク又は部品供給パレット４、
４、・・・を第２の移送路３から第１の移送路２へと移
すものであり、下流側のリターンユニット６はワークま
たは部品供給パレット４、４、・・・を第１の移送路２
から第２の移送路３へと移すものである。これら２つの
移送路２、３と２つのリターンユニット５、６とによっ
て組立・加工装置１のループ状の移送経路が形成される
。
【００１９】尚、これらリターンユニットのうち上流側
のもの５は組立・加工装置１の上流側に配置された組立
・加工装置１ａにおける下流側リターンユニットを兼ね
ており、又、下流側のもの６は組立・加工装置１の下流
側に配置された組立・加工装置１ｂの上流側リターンユ
ニットを兼ねている。
のもの５は組立・加工装置１の上流側に配置された組立
・加工装置１ａにおける下流側リターンユニットを兼ね
ており、又、下流側のもの６は組立・加工装置１の下流
側に配置された組立・加工装置１ｂの上流側リターンユ
ニットを兼ねている。
【００２０】更に、これらリターンユニット５及び６は
それぞれ検出手段７、８を有していて、上流側リターン
ユニット５の検出手段７は組立・加工装置１ａの移送経
路を流れているワークについては該組立・加工装置１ａ
における全作業が終了したものであるか否かを、部品供
給パレットについては用済みとなったか否かをそれぞれ
検出し、全作業が終了したワーク及び用済みとなった部
品供給パレットは組立・加工装置１ａの第２の移送路に
戻すことなく、ワークはこれを組立・加工装置１の第１
の移送路２に引き渡し、用済みの部品供給パレットはラ
イン外へ排出する。また、下流側リターンユニット６の
検出手段８は組立・加工装置１の移送経路を流れている
ワークについては該組立・加工装置１における全作業が
終了したものであるか否かを、部品供給パレットについ
ては用済みとなったか否かをそれぞれ検出し、全作業が
終了したワーク及び用済みとなった部品供給パレットは
組立・加工装置１の第２の移送路３に戻すことなく、ワ
ークはこれを組立・加工装置１ｂの第１の移送路に引き
渡し、用済みの部品供給パレットはライン外へ排出する
。
それぞれ検出手段７、８を有していて、上流側リターン
ユニット５の検出手段７は組立・加工装置１ａの移送経
路を流れているワークについては該組立・加工装置１ａ
における全作業が終了したものであるか否かを、部品供
給パレットについては用済みとなったか否かをそれぞれ
検出し、全作業が終了したワーク及び用済みとなった部
品供給パレットは組立・加工装置１ａの第２の移送路に
戻すことなく、ワークはこれを組立・加工装置１の第１
の移送路２に引き渡し、用済みの部品供給パレットはラ
イン外へ排出する。また、下流側リターンユニット６の
検出手段８は組立・加工装置１の移送経路を流れている
ワークについては該組立・加工装置１における全作業が
終了したものであるか否かを、部品供給パレットについ
ては用済みとなったか否かをそれぞれ検出し、全作業が
終了したワーク及び用済みとなった部品供給パレットは
組立・加工装置１の第２の移送路３に戻すことなく、ワ
ークはこれを組立・加工装置１ｂの第１の移送路に引き
渡し、用済みの部品供給パレットはライン外へ排出する
。
【００２１】上記ループ状を為す移送経路の第１の移送
路２に沿って上流側から下流側に３つの作業ユニットＡ
、Ｂ、Ｃがこの順序で配列されている。
路２に沿って上流側から下流側に３つの作業ユニットＡ
、Ｂ、Ｃがこの順序で配列されている。
【００２２】各作業ユニットＡ、Ｂ、Ｃはそれぞれ加工
機として水平多関節型ロボット９ａ、９ｂ、９ｃを備え
ている。従って、作業プログラムを変えることによって
種々の作業を行うことが出来て汎用性に優れ、また、制
御部から作業命令を転送することによって直ちに別の作
業を行わせることもできて融通性にも富んでいる。
機として水平多関節型ロボット９ａ、９ｂ、９ｃを備え
ている。従って、作業プログラムを変えることによって
種々の作業を行うことが出来て汎用性に優れ、また、制
御部から作業命令を転送することによって直ちに別の作
業を行わせることもできて融通性にも富んでいる。
【００２３】各作業ユニットＡ、Ｂ、Ｃには検出ユニッ
ト１０と搬送ユニット１１とが設けられている。
ト１０と搬送ユニット１１とが設けられている。
【００２４】検出ユニット１０はワーク及び／又は部品
供給パレット４、４、・・・に付されているＩ／Ｄを読
みとって、それがロボット９の作業領域に取り込むもで
あるか否かの選別をするものである。
供給パレット４、４、・・・に付されているＩ／Ｄを読
みとって、それがロボット９の作業領域に取り込むもで
あるか否かの選別をするものである。
【００２５】この検出ユニット１０は第１の移送路２に
おいてワークまたは部品供給パレット４、４、・・・の
流れを妨げない位置に固定されている。
おいてワークまたは部品供給パレット４、４、・・・の
流れを妨げない位置に固定されている。
【００２６】搬送ユニット１１はワーク及び／又は部品
供給パレット４、４、・・・を第１の移送路２からロボ
ット９の作業領域１２に取り込むための取り込み機構１
３と、加工後のワーク又は部品供給パレット４、４、・
・・を第１の移送路２へと戻すための戻し機構１４と、
第１の移送路２へ戻すときにワーク及び／又は部品供給
パレット４、４、・・・のＩ／Ｄに当該作業が終了した
旨の信号又は所定数の部品を取り出した旨の信号を付加
するＩ／Ｄ付加部１５とを備えている。
供給パレット４、４、・・・を第１の移送路２からロボ
ット９の作業領域１２に取り込むための取り込み機構１
３と、加工後のワーク又は部品供給パレット４、４、・
・・を第１の移送路２へと戻すための戻し機構１４と、
第１の移送路２へ戻すときにワーク及び／又は部品供給
パレット４、４、・・・のＩ／Ｄに当該作業が終了した
旨の信号又は所定数の部品を取り出した旨の信号を付加
するＩ／Ｄ付加部１５とを備えている。
【００２７】しかして、検出ユニット１０が当該ロボッ
ト９での作業を要するワーク４（ｗ）を検出すると、そ
のワーク４（ｗ）を取り込み機構１３がロボット９の作
業領域１２へと取り込む。
ト９での作業を要するワーク４（ｗ）を検出すると、そ
のワーク４（ｗ）を取り込み機構１３がロボット９の作
業領域１２へと取り込む。
【００２８】又、当該ワーク４（ｗ）への作業が特定の
部品を必要とするものであるときは、検出ユニット１０
が当該部品を収納した部品供給パレット４（ｐ）を検出
すると、別の取り込み機構１３が該部品供給パレット４
（ｐ）を上記作業領域１２の別の位置へと取り込む。こ
れによって、ロボット９はその作業領域１２にきたワー
ク４（ｗ）に対して（必要であれば、部品供給パレット
４（ｐ）から部品を取って来て）所定の作業を行う。
部品を必要とするものであるときは、検出ユニット１０
が当該部品を収納した部品供給パレット４（ｐ）を検出
すると、別の取り込み機構１３が該部品供給パレット４
（ｐ）を上記作業領域１２の別の位置へと取り込む。こ
れによって、ロボット９はその作業領域１２にきたワー
ク４（ｗ）に対して（必要であれば、部品供給パレット
４（ｐ）から部品を取って来て）所定の作業を行う。
【００２９】そして、当該ロボット９による作業が終了
したワーク４（ｗ）及び／又は部品の供給を終えた部品
供給パレット４（ｐ）はそれぞれ戻し機構１４、１４に
よって第１の移送路２へと戻される。そして、第１の移
送路２へと戻されるときに、ワーク４（ｗ）については
当該ロボット９による作業が終了した旨の、また、部品
供給パレット４（ｐ）については所定の部品が取り出さ
れた旨の、新たなＩ／ＤがＩ／Ｄ付加部１５によって付
加される。
したワーク４（ｗ）及び／又は部品の供給を終えた部品
供給パレット４（ｐ）はそれぞれ戻し機構１４、１４に
よって第１の移送路２へと戻される。そして、第１の移
送路２へと戻されるときに、ワーク４（ｗ）については
当該ロボット９による作業が終了した旨の、また、部品
供給パレット４（ｐ）については所定の部品が取り出さ
れた旨の、新たなＩ／ＤがＩ／Ｄ付加部１５によって付
加される。
【００３０】このようにして、各作業ユニットＡ、Ｂ、
Ｃによる作業が終了したワーク４（ｗ）はその旨がリタ
ーンユニット６の検出手段８によって検出され、該ワー
ク４（ｗ）はこの組立・加工装置１の第２の移送路３に
引き渡されることなく次の組立・加工装置１ｂへと引き
渡される。
Ｃによる作業が終了したワーク４（ｗ）はその旨がリタ
ーンユニット６の検出手段８によって検出され、該ワー
ク４（ｗ）はこの組立・加工装置１の第２の移送路３に
引き渡されることなく次の組立・加工装置１ｂへと引き
渡される。
【００３１】また、収納していた部品の全部が取り出さ
れて用済みとなった部品供給パレット４（ｐ）はその旨
がリターンユニット６の検出手段８によって検出され、
該部品供給パレット（ｐ）は組立・加工ラインから排出
される。
れて用済みとなった部品供給パレット４（ｐ）はその旨
がリターンユニット６の検出手段８によって検出され、
該部品供給パレット（ｐ）は組立・加工ラインから排出
される。
【００３２】組立・加工装置１は以上のように構成され
ているので、作業工程の組み替えを簡単に行うことが出
来る。
ているので、作業工程の組み替えを簡単に行うことが出
来る。
【００３３】いま、図４で示すように、作業工程が「Ａ
→Ｂ→Ｃ」の順に行われていた（各工程での作業が済ん
だワーク４（ｗ）を４（ｗ）［Ｘ］（尚、Ｘ＝Ａ，Ａ＋
Ｂ，Ａ＋Ｂ＋Ｃ等）と表す。）のを組み替えて、「Ａ→
Ｃ→Ｂ」という作業工程とする場合には、作業ユニット
Ａでワーク４（ｗ）を取り込んで加工した（４（ｗ）［
Ａ］）後、第１の移送路２上にワーク４（ｗ）［Ａ］を
戻し、作業ユニットＢではワーク４（ｗ）［Ａ］の加工
をパスして作業ユニットＣに取り込んで加工する（４（
ｗ）［Ａ＋Ｃ］）。そして、リターンユニット６ではワ
ーク４（ｗ）［Ａ＋Ｃ］を第２の移送路３に乗せてリタ
ーンユニット５へ単に引き渡す。リターンユニット５は
ワーク４（ｗ）［Ａ＋Ｃ］を再度第１の移送路２上に乗
せる。その後ワーク４（ｗ）［Ａ＋Ｃ］は作業ユニット
Ａをパスして作業ユニットＢで取り込まれ加工され（４
（ｗ）［Ａ＋Ｃ＋Ｂ］た後作業ユニットＣをパスしてリ
ターンユニット６に送出される。リターンユニット６は
、内部の検出手段８によってワーク４（ｗ）［Ａ＋Ｃ＋
Ｂ］について加工が終了したことを検出すると次の組立
・加工装置１ｂへと移送し、加工が終了していないワー
ク４（ｗ）は第２の移送路３へと戻す。この間のワーク
４（ｗ）の流れを図５に示す。このように、各作業ユニ
ットＡ、Ｂ、Ｃの位置は全く変えること無しに工程順の
変更に対応することが出来る。
→Ｂ→Ｃ」の順に行われていた（各工程での作業が済ん
だワーク４（ｗ）を４（ｗ）［Ｘ］（尚、Ｘ＝Ａ，Ａ＋
Ｂ，Ａ＋Ｂ＋Ｃ等）と表す。）のを組み替えて、「Ａ→
Ｃ→Ｂ」という作業工程とする場合には、作業ユニット
Ａでワーク４（ｗ）を取り込んで加工した（４（ｗ）［
Ａ］）後、第１の移送路２上にワーク４（ｗ）［Ａ］を
戻し、作業ユニットＢではワーク４（ｗ）［Ａ］の加工
をパスして作業ユニットＣに取り込んで加工する（４（
ｗ）［Ａ＋Ｃ］）。そして、リターンユニット６ではワ
ーク４（ｗ）［Ａ＋Ｃ］を第２の移送路３に乗せてリタ
ーンユニット５へ単に引き渡す。リターンユニット５は
ワーク４（ｗ）［Ａ＋Ｃ］を再度第１の移送路２上に乗
せる。その後ワーク４（ｗ）［Ａ＋Ｃ］は作業ユニット
Ａをパスして作業ユニットＢで取り込まれ加工され（４
（ｗ）［Ａ＋Ｃ＋Ｂ］た後作業ユニットＣをパスしてリ
ターンユニット６に送出される。リターンユニット６は
、内部の検出手段８によってワーク４（ｗ）［Ａ＋Ｃ＋
Ｂ］について加工が終了したことを検出すると次の組立
・加工装置１ｂへと移送し、加工が終了していないワー
ク４（ｗ）は第２の移送路３へと戻す。この間のワーク
４（ｗ）の流れを図５に示す。このように、各作業ユニ
ットＡ、Ｂ、Ｃの位置は全く変えること無しに工程順の
変更に対応することが出来る。
【００３４】また、作業時間が各作業ユニットＡ、Ｂ、
Ｃで均等化されておらず、例えば、作業ユニットＣが最
も時間のかかる仕事を受け持っているような場合を想定
する。いま，作業ユニットＢが作業を行っている途中に
部品供給パレット４（ｐ）上の部品がなくなった場合に
は、作業ユニットＢのロボット９ｂは次の部品供給パレ
ット４（ｐ）がくるまでの間手すきの状態となる。この
間作業ユニットＢは作業ユニットＣに係る部品供給パレ
ット４（ｐ）を取り込んで装置Ｃの作業を手伝うことが
可能になり、これによって作業効率の向上を図ることが
できる。
Ｃで均等化されておらず、例えば、作業ユニットＣが最
も時間のかかる仕事を受け持っているような場合を想定
する。いま，作業ユニットＢが作業を行っている途中に
部品供給パレット４（ｐ）上の部品がなくなった場合に
は、作業ユニットＢのロボット９ｂは次の部品供給パレ
ット４（ｐ）がくるまでの間手すきの状態となる。この
間作業ユニットＢは作業ユニットＣに係る部品供給パレ
ット４（ｐ）を取り込んで装置Ｃの作業を手伝うことが
可能になり、これによって作業効率の向上を図ることが
できる。
【００３５】次に、図６乃至図８によって１の作業ユニ
ット（Ａ、Ｂ、Ｃのうちの一つ）について少し詳細に説
明する。これは２つの移送経路が平行に並んで設けられ
、これら２つの移送経路の２つの第１の移送路２と２と
の中間に１つの水平多関節型ロボット９が配置されてい
る。
ット（Ａ、Ｂ、Ｃのうちの一つ）について少し詳細に説
明する。これは２つの移送経路が平行に並んで設けられ
、これら２つの移送経路の２つの第１の移送路２と２と
の中間に１つの水平多関節型ロボット９が配置されてい
る。
【００３６】従って、図３に示すように、ロボット９の
作業可能範囲は１６で示す範囲となり、従って、４つの
作業領域１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄが設けられる
。従って、搬送ユニットも４つ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ
、１１ｄ設けられる。
作業可能範囲は１６で示す範囲となり、従って、４つの
作業領域１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄが設けられる
。従って、搬送ユニットも４つ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ
、１１ｄ設けられる。
【００３７】各移送路２、２、・・・、３、３、・・・
はローラコンベアとして構成されており、ワーク及び／
又は部品供給パレット４、４、・・・はその両側縁をロ
ーラ１７、１７、・・・に支持されて搬送される。
はローラコンベアとして構成されており、ワーク及び／
又は部品供給パレット４、４、・・・はその両側縁をロ
ーラ１７、１７、・・・に支持されて搬送される。
【００３８】各搬送ユニット１１の取り込み機構１３は
持ち上げ部１８と引き込み部１９とから成る。
持ち上げ部１８と引き込み部１９とから成る。
【００３９】２０は昇降台であり、機枠２１の側面に沿
って延びる基部２２と該基部２２に機枠２１の側面から
遠ざかる方へ突設された腕片２３、２３と腕片２３と２
３との間に架け渡し状に支持された載置台２４とから成
り、腕片２３、２３は上記ローラ１７、１７、・・・の
隣接するもの同士の間を通って上下する位置関係に配置
されており、かつ、その先端部は機枠の中間壁２５に上
下方向へ摺動自在に支持されている。
って延びる基部２２と該基部２２に機枠２１の側面から
遠ざかる方へ突設された腕片２３、２３と腕片２３と２
３との間に架け渡し状に支持された載置台２４とから成
り、腕片２３、２３は上記ローラ１７、１７、・・・の
隣接するもの同士の間を通って上下する位置関係に配置
されており、かつ、その先端部は機枠の中間壁２５に上
下方向へ摺動自在に支持されている。
【００４０】２６は機枠２１の側面部に固定されたシリ
ンダであり、上記昇降台２０はこのシリンダ２６によっ
て上下方向へ移動せしめられる。これら昇降台２０とシ
リンダ２６とによって持ち上げ部１８が構成される。
ンダであり、上記昇降台２０はこのシリンダ２６によっ
て上下方向へ移動せしめられる。これら昇降台２０とシ
リンダ２６とによって持ち上げ部１８が構成される。
【００４１】２７は押圧板であり、機枠２１の上面の側
面部に沿って配置されたシリンダ２８によって前後方向
（ワーク及び／又は部品供給パレット４、４、・・・の
搬送方向）へ移動されるようになっており、これら押圧
板２７とシリンダ２８とによって引き込み部１９が構成
される。
面部に沿って配置されたシリンダ２８によって前後方向
（ワーク及び／又は部品供給パレット４、４、・・・の
搬送方向）へ移動されるようになっており、これら押圧
板２７とシリンダ２８とによって引き込み部１９が構成
される。
【００４２】２９は戻し機構１４の昇降台であり、略「
Ｈ」字状をした載置片３０と該載置片３０の中間片から
側方へ向かって突出した腕片３１、３１、・・・とこれ
ら腕片３１、３１、・・・の側端部を連結した基部３２
とから成り、腕片３１、３１は上記ローラ１７、１７、
・・・の隣接するもの同士の間を通って上下する位置関
係に配置されている。尚、この載置片３０の下面にＩ／
Ｄ付加部１５が取り付けられている。
Ｈ」字状をした載置片３０と該載置片３０の中間片から
側方へ向かって突出した腕片３１、３１、・・・とこれ
ら腕片３１、３１、・・・の側端部を連結した基部３２
とから成り、腕片３１、３１は上記ローラ１７、１７、
・・・の隣接するもの同士の間を通って上下する位置関
係に配置されている。尚、この載置片３０の下面にＩ／
Ｄ付加部１５が取り付けられている。
【００４３】３３は機枠２１の側面部に固定されたシリ
ンダであり、上記昇降台２９はこのシリンダ３３によっ
て上下方向へ移動せしめられる。これら昇降台２９とシ
リンダ３３とによって戻し機構１４が構成される。
ンダであり、上記昇降台２９はこのシリンダ３３によっ
て上下方向へ移動せしめられる。これら昇降台２９とシ
リンダ３３とによって戻し機構１４が構成される。
【００４４】初期状態において、持ち上げ部１８の昇降
台２０は第１の移送路２のローラ１７、１７、・・・よ
り下の位置にあり、引き込み部１９の押圧板２７はその
移動範囲中の作業領域１２から最も離れた位置にあり、
戻し機構１４の昇降台２９は作業領域１２にある。
台２０は第１の移送路２のローラ１７、１７、・・・よ
り下の位置にあり、引き込み部１９の押圧板２７はその
移動範囲中の作業領域１２から最も離れた位置にあり、
戻し機構１４の昇降台２９は作業領域１２にある。
【００４５】そして、第１の移送路２上を搬送されて来
るワーク４（ｗ）や部品供給パレット４（ｐ）のうち作
業領域１２に取り込むべきものを検出ユニット１０が検
出すると、昇降台２０が上昇し当該ワーク又は部品供給
パレット４を中間の位置１８ａを経て上段の位置１８ｂ
まで持ち上げる。このとき、作業領域１２が前のワーク
又は部品供給パレット４で塞がっているときは作業領域
１２が空くまで中間の位置１８ａで待機する。尚、この
場合でも、引き込み部１９の押圧板２７がその移動範囲
中の作業領域１２から最も離れた位置に来ているときは
上段の位置１８ｂまでいって待機する。このように、持
ち上げ部１８の各位置１８ａ及び１８ｂはワーク又は部
品供給パレット４を一時的に待機させるバッファとして
機能する。
るワーク４（ｗ）や部品供給パレット４（ｐ）のうち作
業領域１２に取り込むべきものを検出ユニット１０が検
出すると、昇降台２０が上昇し当該ワーク又は部品供給
パレット４を中間の位置１８ａを経て上段の位置１８ｂ
まで持ち上げる。このとき、作業領域１２が前のワーク
又は部品供給パレット４で塞がっているときは作業領域
１２が空くまで中間の位置１８ａで待機する。尚、この
場合でも、引き込み部１９の押圧板２７がその移動範囲
中の作業領域１２から最も離れた位置に来ているときは
上段の位置１８ｂまでいって待機する。このように、持
ち上げ部１８の各位置１８ａ及び１８ｂはワーク又は部
品供給パレット４を一時的に待機させるバッファとして
機能する。
【００４６】ワーク又は部品供給パレット４が上段の位
置１８ｂまで来ると、引き込み部１９の押圧板２７が作
業領域１２へ向けて移動し、ワーク又は部品供給パレッ
ト４を作業領域１２へと引き込み、この位置に来ている
戻し機構１４の昇降台２９上にワーク又は部品供給パレ
ット４を載置する。ワーク又は部品供給パレット４を作
業領域１２へと引き渡すと持ち上げ部１８の昇降台２０
及び引き込み部１９の押圧板２７は元の位置に戻る。
置１８ｂまで来ると、引き込み部１９の押圧板２７が作
業領域１２へ向けて移動し、ワーク又は部品供給パレッ
ト４を作業領域１２へと引き込み、この位置に来ている
戻し機構１４の昇降台２９上にワーク又は部品供給パレ
ット４を載置する。ワーク又は部品供給パレット４を作
業領域１２へと引き渡すと持ち上げ部１８の昇降台２０
及び引き込み部１９の押圧板２７は元の位置に戻る。
【００４７】そして、この作業領域１２へ引き込まれた
ワーク又は部品供給パレット４に対する作業がロボット
９によって為される。
ワーク又は部品供給パレット４に対する作業がロボット
９によって為される。
【００４８】ロボット９による作業が終了すると、当該
ワーク又は部品供給パレット４にＩ／Ｄ付加部１５が新
たなＩ／Ｄを追加し、戻し機構１４の昇降台２９が中間
の位置１４ａを経て第１の移送路２のレベルまで下降し
て、当該ワーク又は部品供給パレット４を第１の移送路
２に引き渡す。尚、このとき、第１の移送路２に空きが
ないときは、空きが出来るまでの間、上記中間の位置１
４ａが当該ワーク又は部品供給パレット４を一時的に待
機させるバッファとなる。
ワーク又は部品供給パレット４にＩ／Ｄ付加部１５が新
たなＩ／Ｄを追加し、戻し機構１４の昇降台２９が中間
の位置１４ａを経て第１の移送路２のレベルまで下降し
て、当該ワーク又は部品供給パレット４を第１の移送路
２に引き渡す。尚、このとき、第１の移送路２に空きが
ないときは、空きが出来るまでの間、上記中間の位置１
４ａが当該ワーク又は部品供給パレット４を一時的に待
機させるバッファとなる。
【００４９】
【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、本発明組立・加工装置の第１のものは、ワーク及び
／又は部品供給パレットを相反する方向に移送するため
の第１、第２の移送路と、第１及び第２の移送路の終端
部又は途中に挿入され第１の移送路上で移送されてきた
ワーク及び／又は部品供給パレットを第２の移送路に移
すリターンユニットと、第２の移送路上で移送されてき
たワーク及び／又は部品供給パレットを第１の移送路に
移すリターンユニットと、第１の移送路に隣接して配置
されるワークの加工機と、第１の移送路上のワーク及び
／又は部品供給パレットの種別や状態を認識するための
検出ユニットと、検出ユニットにより識別された加工す
べきワーク又は必要な部品供給パレットを第１の移送路
から取り出すとともに、加工終了後には再び第１の移送
路に戻すための搬送ユニットと、を備えたことを特徴と
する。
に、本発明組立・加工装置の第１のものは、ワーク及び
／又は部品供給パレットを相反する方向に移送するため
の第１、第２の移送路と、第１及び第２の移送路の終端
部又は途中に挿入され第１の移送路上で移送されてきた
ワーク及び／又は部品供給パレットを第２の移送路に移
すリターンユニットと、第２の移送路上で移送されてき
たワーク及び／又は部品供給パレットを第１の移送路に
移すリターンユニットと、第１の移送路に隣接して配置
されるワークの加工機と、第１の移送路上のワーク及び
／又は部品供給パレットの種別や状態を認識するための
検出ユニットと、検出ユニットにより識別された加工す
べきワーク又は必要な部品供給パレットを第１の移送路
から取り出すとともに、加工終了後には再び第１の移送
路に戻すための搬送ユニットと、を備えたことを特徴と
する。
【００５０】また、本発明組立・加工装置の第２のもの
は、上記第１のものにおけるリターンユニットが、ワー
ク及び／又は部品供給パレットに関する情報を読み取る
検出手段を有し、該検出手段によってワークの加工が完
了したことが検出されたとき、又は部品供給パレットが
用済みとなったことが検出されたときには、ワーク及び
／又は部品供給パレットを第１、第２の移送路には乗せ
ずに隣接する組立・加工装置の移送路に引き渡すか、又
は排出するようにしたことを特徴とする。
は、上記第１のものにおけるリターンユニットが、ワー
ク及び／又は部品供給パレットに関する情報を読み取る
検出手段を有し、該検出手段によってワークの加工が完
了したことが検出されたとき、又は部品供給パレットが
用済みとなったことが検出されたときには、ワーク及び
／又は部品供給パレットを第１、第２の移送路には乗せ
ずに隣接する組立・加工装置の移送路に引き渡すか、又
は排出するようにしたことを特徴とする。
【００５１】更に、本発明組立・加工装置の第３のもの
は、上記第１又は第２のものにおける搬送ユニットが
、第１の移送路上のワーク及び／又は部品供給パレッ
トを取り込んで加工機の作業領域内へと移動させる取り
込み機構と、加工機による作業を終えた後のワーク及び
／又は部品供給パレットを再び第１の移送路上へと帰え
すための戻し機構とからなることを特徴とする。
は、上記第１又は第２のものにおける搬送ユニットが
、第１の移送路上のワーク及び／又は部品供給パレッ
トを取り込んで加工機の作業領域内へと移動させる取り
込み機構と、加工機による作業を終えた後のワーク及び
／又は部品供給パレットを再び第１の移送路上へと帰え
すための戻し機構とからなることを特徴とする。
【００５２】従って、本発明組立・加工装置にあっては
、ワーク及び／又は部品供給パレットが第１及び第２の
移送路並びに２つのリターンユニットによって構成され
るループ状の移送経路上を巡っているので、そのうちの
必要とするワークなり部品供給パレットを搬送ユニット
により加工機の作業領域に取り込んで組立乃至加工の作
業を行い、作業の終了したワーク又は部品供給パレット
を搬送ユニットにより再び上記移送経路に戻し、このよ
うな工程を各加工機について適宜に行い、すべての作業
が終了したワーク又は用済みになった部品供給パレット
を検出してリターンユニットがそれを隣接する次の組立
・加工装置の移送路に引き渡すか又は排出する。
、ワーク及び／又は部品供給パレットが第１及び第２の
移送路並びに２つのリターンユニットによって構成され
るループ状の移送経路上を巡っているので、そのうちの
必要とするワークなり部品供給パレットを搬送ユニット
により加工機の作業領域に取り込んで組立乃至加工の作
業を行い、作業の終了したワーク又は部品供給パレット
を搬送ユニットにより再び上記移送経路に戻し、このよ
うな工程を各加工機について適宜に行い、すべての作業
が終了したワーク又は用済みになった部品供給パレット
を検出してリターンユニットがそれを隣接する次の組立
・加工装置の移送路に引き渡すか又は排出する。
【００５３】従って、当該組立・加工装置による全作業
が終わったワークが当該組立・加工装置から排出される
ので、ワークの変更等によって作業順序が加工機の実際
の配列順序と異なるようになっても、加工機の配列を入
れ換えること無しに作業を進めることが出来る。
が終わったワークが当該組立・加工装置から排出される
ので、ワークの変更等によって作業順序が加工機の実際
の配列順序と異なるようになっても、加工機の配列を入
れ換えること無しに作業を進めることが出来る。
【００５４】また、当該組立・加工装置の各加工機が作
業時間の異なる作業を行っている場合、短時間で済む作
業を行っている加工機或いは部品供給パレットに使うべ
き部品が無くなってしまった加工機は手空きの状態とな
ることがある。このようなとき、手空きとなった加工機
は他の加工機の作業を手伝うことが可能となり、これに
よって作業効率の向上を図ることが出来る。
業時間の異なる作業を行っている場合、短時間で済む作
業を行っている加工機或いは部品供給パレットに使うべ
き部品が無くなってしまった加工機は手空きの状態とな
ることがある。このようなとき、手空きとなった加工機
は他の加工機の作業を手伝うことが可能となり、これに
よって作業効率の向上を図ることが出来る。
【００５５】尚、上記実施例において示した具体的な形
状乃至構造は何れも本発明の具体化に当たってのほんの
一例を示したものにすぎず、これらによって本発明の技
術的範囲が限定的に解釈されるものではない。例えば、
前記した実施例では説明の便宜上Ｉ／Ｄ付加部を昇降台
に付設した例を示したが、検出ユニット１０がＩ／Ｄ付
加機能を兼ね備えていれば、このようなＩ／Ｄ付加部を
別個に設ける必要性は無くなる。何故ならば、作業を終
えて要済みとなったワークや部品供給パレットは必ず下
流側に配置された検出ユニットの上を通過するので、こ
の時に情報内容の書き換えを行うようにすれば良いから
である。
状乃至構造は何れも本発明の具体化に当たってのほんの
一例を示したものにすぎず、これらによって本発明の技
術的範囲が限定的に解釈されるものではない。例えば、
前記した実施例では説明の便宜上Ｉ／Ｄ付加部を昇降台
に付設した例を示したが、検出ユニット１０がＩ／Ｄ付
加機能を兼ね備えていれば、このようなＩ／Ｄ付加部を
別個に設ける必要性は無くなる。何故ならば、作業を終
えて要済みとなったワークや部品供給パレットは必ず下
流側に配置された検出ユニットの上を通過するので、こ
の時に情報内容の書き換えを行うようにすれば良いから
である。
【図１】本発明組立・加工装置の概要を示す側面図であ
る。
る。
【図２】作業ユニットの概略を示す側面図である。
【図３】作業ユニットの概略を示す平面図である。
【図４】ワークの流れの一例を示す説明図である。
【図５】工程を組み替えた場合のワークの流れの一例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図６】作業ユニットを示す一部切欠側面図である。
【図７】作業ユニットを示す一部切欠平面図である。
【図８】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図であ
る。
る。
【図９】従来の組立・加工装置を説明する説明図である
。
。
【図１０】図９の組立・加工装置について工程を組み替
えた状態を示す説明図である。
えた状態を示す説明図である。
１ 組立・加工装置
２ 第１の移送路
３ 第２の移送路
４ ワーク又は部品供給パレット
５ リターンユニット
６ リターンユニット
７ 検出手段
８ 検出手段
９ 加工機
１０ 検出ユニット
１１ 搬送ユニット
１２ 作業領域
１３ 取り込み機構
１４ 戻し機構
Claims (3)
- 【請求項１】 ワーク及び／又は部品供給パレットを
相反する方向に移送するための第１、第２の移送路と、
第１及び第２の移送路の終端部又は途中に挿入され第１
の移送路上で移送されてきたワーク及び／又は部品供給
パレットを第２の移送路に移すリターンユニットと、第
２の移送路上で移送されてきたワーク及び／又は部品供
給パレットを第１の移送路に移すリターンユニットと、
第１の移送路に隣接して配置されるワークの加工機と、
第１の移送路上のワーク及び／又は部品供給パレットの
種別や状態を認識するための検出ユニットと、検出ユニ
ットにより識別された加工すべきワーク又は必要な部品
供給パレットを第１の移送路から取り出すとともに、加
工終了後には再び第１の移送路に戻すための搬送ユニッ
トと、を備えたことを特徴とする組立・加工装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載したリターンユニット
が、ワーク及び／又は部品供給パレットに関する情報を
読み取る検出手段を有し、該検出手段によってワークの
加工が完了したことが検出されたとき、又は部品供給パ
レットが用済みとなったことが検出されたときには、ワ
ーク及び／又は部品供給パレットを第１、第２の移送路
には乗せずに隣接する組立・加工装置の移送路に引き渡
すか、又は排出するようにしたことを特徴とする組立・
加工装置。 - 【請求項３】 搬送ユニットが、第１の移送路上のワ
ーク及び／又は部品供給パレットを取り込んで加工機の
作業領域内へと移動させる取り込み機構と、加工機によ
る作業を終えた後のワーク及び／又は部品供給パレット
を再び第１の移送路上へと帰えすための戻し機構とから
なることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の組
立・加工装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3042397A JPH04261763A (ja) | 1991-02-15 | 1991-02-15 | 組立・加工装置 |
| KR1019920000415A KR100201845B1 (ko) | 1991-02-15 | 1992-01-14 | 조립 가공장치 |
| US07/831,980 US5237736A (en) | 1991-02-15 | 1992-02-06 | Assembling and machining apparatus having transfer means for workpieces and parts |
| EP92301125A EP0499443B1 (en) | 1991-02-15 | 1992-02-11 | Assembling and machining apparatus having transfer means for workpieces and parts |
| DE69211574T DE69211574T2 (de) | 1991-02-15 | 1992-02-11 | Gerät zum Montieren oder Bearbeiten mit Fördereinrichtung für Werkstücke oder Teile |
| MYPI92000224A MY110337A (en) | 1991-02-15 | 1992-02-12 | Assembling and machining apparatus having transfer means for workpieces and parts |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3042397A JPH04261763A (ja) | 1991-02-15 | 1991-02-15 | 組立・加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04261763A true JPH04261763A (ja) | 1992-09-17 |
Family
ID=12634935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3042397A Pending JPH04261763A (ja) | 1991-02-15 | 1991-02-15 | 組立・加工装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5237736A (ja) |
| EP (1) | EP0499443B1 (ja) |
| JP (1) | JPH04261763A (ja) |
| KR (1) | KR100201845B1 (ja) |
| DE (1) | DE69211574T2 (ja) |
| MY (1) | MY110337A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009172689A (ja) * | 2008-01-22 | 2009-08-06 | Olympus Corp | 生産装置、及び生産システム |
| JP2009262310A (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Olympus Corp | 生産装置及び生産システム |
| WO2011114820A1 (ja) * | 2010-03-19 | 2011-09-22 | ユニ・チャーム株式会社 | 吸収性物品の製造装置 |
| TWI665145B (zh) * | 2015-02-16 | 2019-07-11 | 日商日特工程股份有限公司 | Pallet conveying device |
| TWI666155B (zh) * | 2015-02-16 | 2019-07-21 | 日商日特工程股份有限公司 | Pallet conveying device |
| TWI744144B (zh) * | 2020-12-23 | 2021-10-21 | 聯策科技股份有限公司 | 抽屜式上下料結構 |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2976266B2 (ja) * | 1993-03-31 | 1999-11-10 | 株式会社村田製作所 | 多点品の組立システム |
| US5672040A (en) * | 1994-03-07 | 1997-09-30 | Sony Corporation | Parts feeding apparatus and parts feeding process |
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