JPH01316183A - 産業用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボット装置のハンド部の改良に関する
ものである。

〔従来の技術） １個ずつ流れてくるワークをロボットにより種類別のブ
ロックに整列し、ブロック単位で次工程に搬出する場合
の制御システムについては既にいくつかの発明が提案さ
れている（特開昭６１−３３４２４号公報、特開昭６１
−３３４２６号公報参照）。

第６図、第７図は従来の産業用ロボット装置を示してお
り、図示するように、ロボ・ット（１）は、Ｘ軸方向に
走行しつつワーク　（２）を搬送するようになっている
。即ち、矢印Ａ方向に１個ずつ供給されるワーク　（２
）は所定場所　（３）に位置決めされ、ロボット（１）
が、この位置決めされたワーク（２）を１個ずつ搬送し
て整列パレット（４）上に種類別に分類して整列させる
。整列が完了した後、ロボット（１）は、このワーク　
（２）を、矢印Ｂ方向に移動するコンベア　（５）用の
払出口　（６）に１個ずつ搬送する。上記ロボット（１
）は第７図に示すように、レール（１１）上をＸ軸方向
に走行するとともにＺ軸方向に伸縮自在な本体（１２）
と、この本体（１２）上部に設けられ、Ｘ軸に直交する
Ｙ軸方向に向けて配設されたＹ軸アーム（１３）とを備
え、さらにこのＹ軸アーム（１３）にはＹ軸方向に移動
してワーク　（２）を搬送するハンド（１４）が設けら
れている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記のような従来の産業用ロボット装置
では、整列されたワーク　（２）を１個ずつ払出口　（
６）まで搬送するので、払出口　（６）の払出しパレッ
トにワーク　（２）を並べるのに長時間を要するという
課題があった。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたもので
、ワークを１個ずつ搬送することも、複数個同時に搬送
することもできて搬送時間を短縮化できる産業用ロボッ
ト装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段］ 本発明に係る産業用ロボット装置は、ワークが搬送され
るＸ軸方向に走行する本体と、Ｘ軸に交叉するＹ軸方向
に向けて上記本体に配設されたＹ軸アームと、このＹ軸
アームにそれぞれ設けられ、相互に独立してＹＩｌ！Ｉ
１１方向に移動してワークを搬送する第１のハンド及び
第２のハンドとを備えたものである。

〔作用〕

本発明においては、Ｙ軸アームに第１のハンドの他第２
のハンドを設け、これら各ハンドは互いに干渉すること
なく別個独立にＹ軸アームを移動可能になっているから
、ワークを１個ずつ搬送することができ、しかも、各ハ
ンドはそれぞれ所定の位置でワークを把持して払出口ま
で搬送することもできる。

〔実施例〕

以下第１〜５図に基づいて本発明の一実施例を説明する
。図中　（２）〜　（６）は上記従来装置のものと同一
のものである。第１図、第２図に示すようにワーク　（
２）を搬送するロボット（２１）は、一対のレール（１
１）上を、ワーク搬送方向であるＸ軸方向に走行すると
ともに、Ｘ軸に対し上下に垂直なＺ軸方向に伸縮自在な
本体（２２）と、この本体（２２）上部に設けられ、Ｘ
！！！［ｈに対し交叉するＹ軸方向（この実施例ではＹ
軸はＸ軸に直交している）に向けて配設されたＹ軸アー
ム（２３）と、このＹ軸アーム（２３）にそれぞれ設け
られ、相互に独立してＹ軸方向に移動してワーク　（２
）を搬送する第１のハンド（２４）及び第２のハンド（
２５）とを備えている。なお、この実施例では第２のハ
ンド（２５）は３組の爪部（２９）を備えている。

上記第１のハンド（２４）は、第２〜５図に示すように
、Ｙ軸アーム（２３）に形成された係合部（２６）に係
合しながらＹ軸方向に移動し、しかも、第２のハンド（
２５）が開放状態の時には、該第２のハンド（２５）の
爪（２７）の内方を移動する。即ち、第１のハンド（２
４）と第２のハンド（２５）とは互いに干渉することな
く独立してＹ軸方向に移動できるようになっている。ま
た、第１のハンド（２４）の一対の爪（２８）はＹ軸方
向に、第２のハンド（２５）の各爪部（２９）の一対の
爪（２７）はＸ軸方向にそれぞれ拡縮してワーク　（２
）を自在に把持、離脱する構造になっている。

したがって上記のように構成された本実施例に係る産業
用ロボット装置においては、ワーク　（２）が矢印Ａ方
向から所定場所　（３）に搬送されてくると、ロボット
本体（２２）がレール（１１）上を移動するとともにＺ
軸方向に伸縮し、第１のハンド（２４）により、該ワー
ク　（２）を把持しかつ搬送し、整列パレット（４）上
に種類別に分類して整列させる。この動作は全てのワー
ク　（２）の整列が完了するまで繰り返されるが、この
動作中は、第２のハンド（２５）の爪（２７）は開放状
態にしておき、第１のハンド（２４）のＹ軸方向の移動
の邪魔にならないようにする必要がある。こうして整列
が完了した後は、本体（２２）がレール（１１）上を穆
勤しかつＺ軸方向に伸縮して、第１のハンド（２４）及
び第２のハンド（２５）によりワーク　（２）を整列パ
レット（４）上から払出口　（６）に搬送するが、この
時第１のハンド（２４）は１個のワーク　（２）を把持
し、第２のハンド（２５）は３個のワーク　（２）を把
持することができるため、ロボット（２１）は４個のワ
ーク　（２）を同時に搬送することが可能となる。これ
により整列後払出口　（６）に搬送する時間は従来と比
べてＡに短縮することができロボットを増設する必要が
なくなる。ところでこの払出口　（６）への搬送時には
各ハンド（２４）、（２５）はそれぞれほぼ定位置とし
、爪（２８）、（２９）も同時に開閉させることになる
。このようにすればハンド（２４）と（２５）とが接触
することはない。

なお、上記実施例では第２のハント（２５）は３個の爪
部（２９）を備えている場合を示したが、爪部（２９）
は１個でも複数個でもよい。

〔発明の効果〕

本発明は上記のように、Ｙ軸アームに第１のハンドと第
２のハンドとを設けるという構成をとったことから、ワ
ークを１個ずつ搬送することも、複数個同時に搬送する
こともできることとなり、ロボットを増設しなくても搬
送時間を短縮化できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１〜５図は本発明の一実施例を示す図であり、第１図
は平面配置図、第２図はロボット装置の正面図、第３図
は第２図の一部拡大正面図、第４図、第５図はそれぞれ
動作を示す一部拡大側面図、第６図、第７図は従来装置
を示す図であり、第６図は第１図相当の平面配置図、第
７図は第２図相当の正面図である。 （２）・・・ワーク、　　　（２２）・・・本体、（２
３）・・・Ｙ軸アーム、（２４）・・・第１のハンド、
（２５）・・・第２のハンド。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークが搬送されるＸ軸方向に走行する本体と、Ｘ軸に
   交叉するＹ軸方向に向けて上記本体に配設されたＹ軸ア
   ームと、このＹ軸アームにそれぞれ設けられ、相互に独
   立してＹ軸方向に移動してワークを搬送する第１のハン
   ド及び第２のハンドとを備えたことを特徴とする産業用
   ロボット装置。