JP5735753B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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Description
複数台の物品搬送台車が同一の軌道に沿って走行されるとともに、該軌道の複数箇所に設けられる搬入出用の物品移載箇所及びその他の物品移載箇所にて、前記物品搬送台車に物品が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、前記物品搬送台車を前記物品移載箇所に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置であって、
前記制御条件によって、複数箇所の前記物品移載箇所が前記物品搬送台車の配置に対応させて予め少なくとも前記搬入出用の物品移載箇所をそれぞれ含んでグループ化されており、
少なくとも一つのグループにおける前記搬入出用の物品移載箇所と、隣接するグループにおける前記その他の物品移載箇所と、に対応する前記軌道上の領域において、隣り合う前記物品搬送台車同士がいずれも走行する干渉領域を有しており、前記制御手段は、前記物品搬送台車が対応するグループの前記搬入出用の物品移載箇所にそれぞれ向かう動作を互いに同期させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、隣接する物品搬送台車同士が干渉する走行領域を有するものにおいて、物品搬送台車が対応するグループの物品移載箇所に向かう動作を互いに同期させる制御を行うことで、物品搬送装置同士の衝突を防止できるものであり、また、各物品移載箇所のグループ化及び物品搬送台車の動作の同期化という簡素な制御条件により、隣接する物品搬送台車同士が物品移載箇所に向かう際の走行方向を同じにして、隣接する物品搬送台車同士が互いに干渉されないようにし、低コストの簡易な制御手段であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる。
前記制御手段は、前記各グループの物品搬送台車の動作開始時刻を互いに同期させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、各物品搬送台車が動作開始される際に、各物品搬送台車は互いに走行状態となり、各物品搬送台車が走行状態のときには、軌道において待機状態の物品搬送台車が無くなり、走行状態の物品搬送台車が待機状態の物品搬送台車に干渉されることがなく、物品搬送台車の可動効率を向上させることができる。
前記制御手段は、前記複数台の物品搬送台車のうち、少なくとも1台の物品搬送台車を物品が載置された状態で走行させるときに、他の物品搬送台車を走行させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、所定の物品搬送台車が走行される際に、他の物品搬送台車は、物品を載置しているか否かに係らず走行されるようになり、所定の物品搬送台車が走行状態のときには、軌道において待機状態の物品搬送台車が無くなり、走行状態の物品搬送台車が待機状態の物品搬送台車に干渉されることがなく、物品搬送台車の可動効率を向上させることができる。
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうち、移載する物品が存在する物品移載箇所に向かって対応するグループの物品搬送台車を走行させるときに、他の物品搬送台車を対応するグループの物品移載箇所に向かって走行させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、所定の物品搬送台車が走行される際に、他の物品搬送台車は、対応するグループの物品移載箇所に移載対象である物品が存在するか否かに係らず走行されるようになり、所定の物品搬送台車が走行状態のときには、軌道において待機状態の物品搬送台車が無くなり、走行状態の物品搬送台車が待機状態の物品搬送台車に干渉されることがなく、物品搬送台車の可動効率を向上させることができる。
前記軌道の一側方に沿って物品保管倉庫が配置されるとともに、該軌道の他側方に沿って前記各グループ化に対応する搬入出用の搬入出部が配置され、前記制御手段は、前記各グループの物品搬送台車が前記物品保管倉庫に対応する入出庫用の前記各グループの物品移載箇所に向かう動作と、前記各グループの物品搬送台車が前記搬入出部に対応する搬入出用の前記各グループの物品移載箇所に向かう動作と、を交互に行うように互いに同期させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、隣接する物品搬送台車同士が干渉する走行領域を有するものにおいて、物品搬送台車が対応するグループの物品移載箇所に向かう動作を互いに同期させる制御を行うことで、物品搬送装置同士の衝突を防止できるものであり、また、各物品搬送台車が行う物品の入出庫動作または搬入出動作が交互に同期され、隣接する物品搬送台車同士が互いに干渉しないようになり、低コストの簡易な制御手段であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる。
前記各物品搬送台車は、絶対位置を検出する位置検出センサを有し、前記制御手段は、該位置検出センサを用いて前記各物品搬送台車の現在位置を把握することを特徴としている。
この特徴によれば、各物品搬送台車の現在位置の検出の信頼性が向上し、制御手段が各物品搬送台車の現在位置を正確に把握することができ、かつ物品搬送装置を起動する度に、各物品搬送台車の軌道に対する原点合わせ等の動作を行う必要がなくなる。
前記制御手段は、前記各物品搬送台車に設けられた台車制御手段と、地上部に設けられて前記各台車制御手段を統括的に制御する統括制御手段と、により構成されており、前記各台車制御手段と前記統括制御手段との間の通信を行う無線通信装置が、前記各物品搬送台車及び前記地上部に設けられ、該各無線通信装置により構築されるネットワークがループ状をなすことを特徴としている。
この特徴によれば、統括制御手段から離れた物品搬送台車の台車制御手段に無線通信装置を用いて無線通信を行えるようになり、統括制御手段から台車制御手段まで有線ケーブル等で接続する必要がなく、各制御手段の設置作業やメンテナンス等を容易に行うことができるばかりか、構築されるネットワークがループ状をなすことで、所定の物品搬送台車の無線通信装置が故障して、その一箇所で通信の切断が起きた場合であっても、故障した無線通信装置を有する物品搬送台車を迂回して情報の送受信を行うことができる。
2 コンテナ(物品)
3 保管倉庫
4a,4b,4c トラバーサ(物品搬送台車)
5 レール(軌道)
10 位置検出センサ
12 地上盤(地上部)
14a 搬出コンベヤ(搬入出部,物品移載箇所)
14b 搬入コンベヤ(搬入出部,物品移載箇所)
15a 搬出コンベヤ(搬入出部,物品移載箇所)
15b 搬入コンベヤ(搬入出部,物品移載箇所)
16a 搬出コンベヤ(搬入出部,物品移載箇所)
16b 搬入コンベヤ(搬入出部,物品移載箇所)
17 入庫コンベヤ(物品移載箇所)
18 出庫コンベヤ(物品移載箇所)
21 スタッカクレーン(物品保管倉庫)
23 動作PLC(制御手段,台車制御手段)
24 台車PLC(制御手段,統括制御手段)
26 搬入出コンベヤPLC
27 入出庫コンベヤPLC
Claims (7)
- 複数台の物品搬送台車が同一の軌道に沿って走行されるとともに、該軌道の複数箇所に設けられる搬入出用の物品移載箇所及びその他の物品移載箇所にて、前記物品搬送台車に物品が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、前記物品搬送台車を前記物品移載箇所に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置であって、
前記制御条件によって、複数箇所の前記物品移載箇所が前記物品搬送台車の配置に対応させて予め少なくとも前記搬入出用の物品移載箇所をそれぞれ含んでグループ化されており、
少なくとも一つのグループにおける前記搬入出用の物品移載箇所と、隣接するグループにおける前記その他の物品移載箇所と、に対応する前記軌道上の領域において、隣り合う前記物品搬送台車同士がいずれも走行する干渉領域を有しており、前記制御手段は、前記物品搬送台車が対応するグループの前記搬入出用の物品移載箇所にそれぞれ向かう動作を互いに同期させる制御を行うことを特徴とする物品搬送装置。 - 前記制御手段は、前記各グループの物品搬送台車の動作開始時刻を互いに同期させる制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の物品搬送装置。
- 前記制御手段は、前記複数台の物品搬送台車のうち、少なくとも1台の物品搬送台車を物品が載置された状態で走行させるときに、他の物品搬送台車を走行させる制御を行うことを特徴とする請求項1または2に記載の物品搬送装置。
- 前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうち、移載する物品が存在する物品移載箇所に向かって対応するグループの物品搬送台車を走行させるときに、他の物品搬送台車を対応するグループの物品移載箇所に向かって走行させる制御を行うことを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の物品搬送装置。
- 前記軌道の一側方に沿って物品保管倉庫が配置されるとともに、該軌道の他側方に沿って前記各グループ化に対応する搬入出用の搬入出部が配置され、前記制御手段は、前記各グループの物品搬送台車が前記物品保管倉庫に対応する入出庫用の前記各グループの物品移載箇所に向かう動作と、前記各グループの物品搬送台車が前記搬入出部に対応する搬入出用の前記各グループの物品移載箇所に向かう動作と、を交互に行うように互いに同期させる制御を行うことを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の物品搬送装置。
- 前記各物品搬送台車は、絶対位置を検出する位置検出センサを有し、前記制御手段は、該位置検出センサを用いて前記各物品搬送台車の現在位置を把握することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の物品搬送装置。
- 前記制御手段は、前記各物品搬送台車に設けられた台車制御手段と、地上部に設けられて前記各台車制御手段を統括的に制御する統括制御手段と、により構成されており、前記各台車制御手段と前記統括制御手段との間の通信を行う無線通信装置が、前記各物品搬送台車及び前記地上部に設けられ、該各無線通信装置により構築されるネットワークがループ状をなすことを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の物品搬送装置。
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