JP2674326B2 - 自動倉庫の入出庫作業方法 - Google Patents
自動倉庫の入出庫作業方法Info
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- JP2674326B2 JP2674326B2 JP1698891A JP1698891A JP2674326B2 JP 2674326 B2 JP2674326 B2 JP 2674326B2 JP 1698891 A JP1698891 A JP 1698891A JP 1698891 A JP1698891 A JP 1698891A JP 2674326 B2 JP2674326 B2 JP 2674326B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、保管用棚に沿った１つ
の走行路の一端を入庫専用ホームポジションに、他端を
出庫専用ホームポジションに設定すると共に、前記１つ
の走行路に、入庫専用の走行移載装置と出庫専用の走行
移載装置とを設けた、自動倉庫に於ける入出庫作業方法
に関するものである。
の走行路の一端を入庫専用ホームポジションに、他端を
出庫専用ホームポジションに設定すると共に、前記１つ
の走行路に、入庫専用の走行移載装置と出庫専用の走行
移載装置とを設けた、自動倉庫に於ける入出庫作業方法
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】従来の自動倉庫は、保管
棚に沿った１つの走行路には１台の入出庫兼用の走行移
載装置を設けると共に、前記走行路の一端を入出庫兼用
ホームポジションとするか又は、当該走行路の一端を入
庫専用ホームポジションに、他端を出庫専用ホームポジ
ションに設定したものであった。
棚に沿った１つの走行路には１台の入出庫兼用の走行移
載装置を設けると共に、前記走行路の一端を入出庫兼用
ホームポジションとするか又は、当該走行路の一端を入
庫専用ホームポジションに、他端を出庫専用ホームポジ
ションに設定したものであった。
【０００３】このような自動倉庫では、入庫作業と出庫
作業とを同時に行うことが出来ないので、作業能率を高
めることが出来ない。そこで２台の走行移載装置を１つ
の走行路に配置することが考えられたが、入庫作業と出
庫作業とを同時に行う場合に２台の走行移載装置が走行
路中で互いに衝突しないように制御しなければならな
い。このためには、入庫作業を行う走行移載装置の走行
領域と出庫作業を行う走行移載装置の走行領域とが互い
に重なっているか否かを走行開始前にその都度チェック
し、両走行領域が重なっている場合には一方の作業を優
先開始させ、当該作業が終了した後に他方の作業を行わ
せるように制御し、両走行領域が重なっていないときの
み両作業を同時に開始させるように制御すれば良いので
あるが、入庫作業を行う走行移載装置の走行領域と出庫
作業を行う走行移載装置の走行領域とが互いに重なって
いるか否かをチェックし得る機能が必要となるばかりで
なく、制御方法が複雑であり、簡単容易に実施すること
が出来ない。
作業とを同時に行うことが出来ないので、作業能率を高
めることが出来ない。そこで２台の走行移載装置を１つ
の走行路に配置することが考えられたが、入庫作業と出
庫作業とを同時に行う場合に２台の走行移載装置が走行
路中で互いに衝突しないように制御しなければならな
い。このためには、入庫作業を行う走行移載装置の走行
領域と出庫作業を行う走行移載装置の走行領域とが互い
に重なっているか否かを走行開始前にその都度チェック
し、両走行領域が重なっている場合には一方の作業を優
先開始させ、当該作業が終了した後に他方の作業を行わ
せるように制御し、両走行領域が重なっていないときの
み両作業を同時に開始させるように制御すれば良いので
あるが、入庫作業を行う走行移載装置の走行領域と出庫
作業を行う走行移載装置の走行領域とが互いに重なって
いるか否かをチェックし得る機能が必要となるばかりで
なく、制御方法が複雑であり、簡単容易に実施すること
が出来ない。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために、保管用棚に沿った１つの
走行路の一端を入庫専用ホームポジションに、他端を出
庫専用ホームポジションに設定すると共に、前記１つの
走行路に、入庫専用の走行移載装置と出庫専用の走行移
載装置とを設け、入庫作業と出庫作業とが重なる場合
に、前記２台の走行移載装置を同一方向に同一タイミン
グで走行開始させるように制御することを特徴とする自
動倉庫の入出庫作業方法を提案するものである。
来の問題点を解決するために、保管用棚に沿った１つの
走行路の一端を入庫専用ホームポジションに、他端を出
庫専用ホームポジションに設定すると共に、前記１つの
走行路に、入庫専用の走行移載装置と出庫専用の走行移
載装置とを設け、入庫作業と出庫作業とが重なる場合
に、前記２台の走行移載装置を同一方向に同一タイミン
グで走行開始させるように制御することを特徴とする自
動倉庫の入出庫作業方法を提案するものである。
【０００５】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１に於いて、１は立体保管棚２
Ａ，２Ｂの間に形成された走行路であり、その一端に
は、入庫用荷受け台３を備えた入庫専用ホームポジショ
ン（ＨＰ）４が設定され、他端には、出庫用荷受け台５
を備えた出庫専用ホームポジション（ＨＰ）６が設定さ
れている。そして前記走行路１には、入庫専用ＨＰ４側
に位置する入庫専用の走行移載装置７と、出庫専用ＨＰ
６側に位置する出庫専用の走行移載装置８とが設けられ
ている。これら走行移載装置７，８は、上下複数段の荷
収納区画に対応させ得る昇降キャレッジ上に荷移載用ラ
ンニングフォーク等の荷移載手段を設けた走行クレーン
等、従来周知のものであるから、詳細構造の図示及び説
明は省略する。
づいて説明すると、図１に於いて、１は立体保管棚２
Ａ，２Ｂの間に形成された走行路であり、その一端に
は、入庫用荷受け台３を備えた入庫専用ホームポジショ
ン（ＨＰ）４が設定され、他端には、出庫用荷受け台５
を備えた出庫専用ホームポジション（ＨＰ）６が設定さ
れている。そして前記走行路１には、入庫専用ＨＰ４側
に位置する入庫専用の走行移載装置７と、出庫専用ＨＰ
６側に位置する出庫専用の走行移載装置８とが設けられ
ている。これら走行移載装置７，８は、上下複数段の荷
収納区画に対応させ得る昇降キャレッジ上に荷移載用ラ
ンニングフォーク等の荷移載手段を設けた走行クレーン
等、従来周知のものであるから、詳細構造の図示及び説
明は省略する。
【０００６】尚、走行移載装置が１段の荷収納区画にの
み対応するものであって、保管棚側に上下複数段の荷収
納区画が設けられている場合は、各段の荷収納区画レベ
ル毎に入庫専用の走行移載装置７と出庫専用の走行移載
装置８とが設けられる。
み対応するものであって、保管棚側に上下複数段の荷収
納区画が設けられている場合は、各段の荷収納区画レベ
ル毎に入庫専用の走行移載装置７と出庫専用の走行移載
装置８とが設けられる。
【０００７】前記走行移載装置７，８は、図２に示すよ
うに走行駆動用モーター９を制御するインバーター等の
モーターコントローラー１０と、当該モーターコントロ
ーラー１０を制御するマイクロコンピューター等の制御
装置１１とを備えている。前記制御装置１１には入出庫
作業用制御プログラム１２が設定されており、従来周知
のように、設定された行き先（入出庫先）情報１３と、
現在位置等の各種情報１４とに基づいて前記制御プログ
ラム１２が実行されることにより、前記モーターコント
ローラー１０を介して走行駆動用モーター９が自動制御
されると共に、図示外の荷移載手段等の駆動用モーター
等が自動制御され、入出庫作業が自動的に行われる。
うに走行駆動用モーター９を制御するインバーター等の
モーターコントローラー１０と、当該モーターコントロ
ーラー１０を制御するマイクロコンピューター等の制御
装置１１とを備えている。前記制御装置１１には入出庫
作業用制御プログラム１２が設定されており、従来周知
のように、設定された行き先（入出庫先）情報１３と、
現在位置等の各種情報１４とに基づいて前記制御プログ
ラム１２が実行されることにより、前記モーターコント
ローラー１０を介して走行駆動用モーター９が自動制御
されると共に、図示外の荷移載手段等の駆動用モーター
等が自動制御され、入出庫作業が自動的に行われる。
【０００８】次に、前記制御プログラム１２によって実
行される本発明の入出庫作業方法を、図３及び図４のフ
ローチャートに基づいて具体的に説明する。
行される本発明の入出庫作業方法を、図３及び図４のフ
ローチャートに基づいて具体的に説明する。
【０００９】入庫作業は、入庫専用ＨＰ４の荷受け台３
に供給された荷を当該入庫専用ＨＰ４で待機する入庫専
用の走行移載装置７が受け取る行程、当該走行移載装置
７が入庫用行き先情報１３に従って立体保管棚２Ａ又は
２Ｂの入庫先まで搬送走行する行程、走行移載装置７上
の荷を立体保管棚２Ａ又は２Ｂの入庫先荷収納区画に搬
入する行程、そして、走行移載装置７が入庫専用ＨＰ４
に戻り走行する行程から成り、出庫作業は、出庫専用Ｈ
Ｐ６で待機する出庫専用の走行移載装置８が出庫用行き
先情報１３に従って立体保管棚２Ａ又は２Ｂの出庫先ま
迎え走行する行程、立体保管棚２Ａ又は２Ｂの出庫先荷
収納区画上の荷を走行移載装置８が受け取る行程、走行
移載装置８が出庫専用ＨＰ６に搬送走行する行程、そし
て、走行移載装置８上の荷を荷受け台５上に移載する行
程から成る。
に供給された荷を当該入庫専用ＨＰ４で待機する入庫専
用の走行移載装置７が受け取る行程、当該走行移載装置
７が入庫用行き先情報１３に従って立体保管棚２Ａ又は
２Ｂの入庫先まで搬送走行する行程、走行移載装置７上
の荷を立体保管棚２Ａ又は２Ｂの入庫先荷収納区画に搬
入する行程、そして、走行移載装置７が入庫専用ＨＰ４
に戻り走行する行程から成り、出庫作業は、出庫専用Ｈ
Ｐ６で待機する出庫専用の走行移載装置８が出庫用行き
先情報１３に従って立体保管棚２Ａ又は２Ｂの出庫先ま
迎え走行する行程、立体保管棚２Ａ又は２Ｂの出庫先荷
収納区画上の荷を走行移載装置８が受け取る行程、走行
移載装置８が出庫専用ＨＰ６に搬送走行する行程、そし
て、走行移載装置８上の荷を荷受け台５上に移載する行
程から成る。
【００１０】而して入庫作業の場合、図３に示すよう
に、先ず走行移載装置７が荷受け台３上の荷を受け取る
行程が行われるが、ここで出庫作業があるか否か、即ち
出庫用の行き先情報１３が設定されているか否か、がチ
ェックされ、出庫作業がある場合には、出庫専用の走行
移載装置８が出庫先から出庫専用ＨＰ６への搬送走行を
開始する時点までそのまま待機し、走行移載装置８が前
記搬送走行を開始すると同時に、入庫専用の走行移載装
置７を入庫専用ＨＰ４から入庫先に向けて搬送走行を開
始させる。並行して行われる出庫作業がない場合は、走
行移載装置７は直ちに搬送走行を開始する。搬送走行す
る走行移載装置７は、従来通り入庫先で自動停止すると
共に、立体保管棚２Ａ又は２Ｂ内の入庫先荷収納区画に
荷を搬入する。
に、先ず走行移載装置７が荷受け台３上の荷を受け取る
行程が行われるが、ここで出庫作業があるか否か、即ち
出庫用の行き先情報１３が設定されているか否か、がチ
ェックされ、出庫作業がある場合には、出庫専用の走行
移載装置８が出庫先から出庫専用ＨＰ６への搬送走行を
開始する時点までそのまま待機し、走行移載装置８が前
記搬送走行を開始すると同時に、入庫専用の走行移載装
置７を入庫専用ＨＰ４から入庫先に向けて搬送走行を開
始させる。並行して行われる出庫作業がない場合は、走
行移載装置７は直ちに搬送走行を開始する。搬送走行す
る走行移載装置７は、従来通り入庫先で自動停止すると
共に、立体保管棚２Ａ又は２Ｂ内の入庫先荷収納区画に
荷を搬入する。
【００１１】この後、走行移載装置７は戻り走行を行う
が、これに先立って、この時点で出庫作業があるか否か
が再びチェックされる。若し出庫作業がある場合には、
出庫専用の走行移載装置８が出庫専用ＨＰ６から出庫先
への迎え走行を開始する時点までそのまま入庫先で待機
し、走行移載装置８が前記迎え走行を開始すると同時
に、入庫専用の走行移載装置７を入庫先から入庫専用Ｈ
Ｐ４に向けて戻り走行を開始させる。並行して行われる
出庫作業がない場合は、走行移載装置７は直ちに入庫専
用ＨＰ４への戻り走行を開始する。入庫専用ＨＰ４に戻
った走行移載装置７は自動停止し、一連の入庫作業が完
了する。
が、これに先立って、この時点で出庫作業があるか否か
が再びチェックされる。若し出庫作業がある場合には、
出庫専用の走行移載装置８が出庫専用ＨＰ６から出庫先
への迎え走行を開始する時点までそのまま入庫先で待機
し、走行移載装置８が前記迎え走行を開始すると同時
に、入庫専用の走行移載装置７を入庫先から入庫専用Ｈ
Ｐ４に向けて戻り走行を開始させる。並行して行われる
出庫作業がない場合は、走行移載装置７は直ちに入庫専
用ＨＰ４への戻り走行を開始する。入庫専用ＨＰ４に戻
った走行移載装置７は自動停止し、一連の入庫作業が完
了する。
【００１２】出庫作業の場合は、図４に示すように、出
庫専用の走行移載装置８の出庫先への迎え走行開始に先
立って、並行して行われる入庫作業があるか否か、即ち
入庫用行き先情報１３が設定されているか否か、がチェ
ックされ、入庫作業がない場合には直ちに迎え走行が開
始され、入庫作業がある場合には、入庫専用の走行移載
装置７が入庫先から入庫専用ＨＰ４への戻り走行が開始
されるまで出庫専用ＨＰ６でそのまま待機し、走行移載
装置７の戻り走行が開始されると同時に出庫専用の走行
移載装置８の出庫先への迎え走行が開始される。
庫専用の走行移載装置８の出庫先への迎え走行開始に先
立って、並行して行われる入庫作業があるか否か、即ち
入庫用行き先情報１３が設定されているか否か、がチェ
ックされ、入庫作業がない場合には直ちに迎え走行が開
始され、入庫作業がある場合には、入庫専用の走行移載
装置７が入庫先から入庫専用ＨＰ４への戻り走行が開始
されるまで出庫専用ＨＰ６でそのまま待機し、走行移載
装置７の戻り走行が開始されると同時に出庫専用の走行
移載装置８の出庫先への迎え走行が開始される。
【００１３】迎え走行する走行移載装置８は、従来通り
出庫先で自動停止すると共に、出庫先荷収納区画から荷
を受け取った後、出庫専用ＨＰに向かって搬送走行を開
始するが、これに先立って、この時点で入庫作業がある
か否かが再びチェックされる。若し入庫作業がある場合
には、入庫専用の走行移載装置７が入庫先から入庫専用
ＨＰ４への戻り走行を開始するまでそのまま出庫先で待
機し、走行移載装置７の戻り走行が開始されると同時
に、出庫専用の走行移載装置８が出庫先から出庫専用Ｈ
Ｐ６に向かって搬送走行を開始する。並行して行われる
入庫作業がない場合は、走行移載装置８は直ちに出庫専
用ＨＰ６への搬送走行を開始する。搬送走行する出庫専
用の走行移載装置８は出庫専用ＨＰ６で自動停止し、そ
して荷を荷受け台５に搬出して、一連の出庫作業が完了
する。
出庫先で自動停止すると共に、出庫先荷収納区画から荷
を受け取った後、出庫専用ＨＰに向かって搬送走行を開
始するが、これに先立って、この時点で入庫作業がある
か否かが再びチェックされる。若し入庫作業がある場合
には、入庫専用の走行移載装置７が入庫先から入庫専用
ＨＰ４への戻り走行を開始するまでそのまま出庫先で待
機し、走行移載装置７の戻り走行が開始されると同時
に、出庫専用の走行移載装置８が出庫先から出庫専用Ｈ
Ｐ６に向かって搬送走行を開始する。並行して行われる
入庫作業がない場合は、走行移載装置８は直ちに出庫専
用ＨＰ６への搬送走行を開始する。搬送走行する出庫専
用の走行移載装置８は出庫専用ＨＰ６で自動停止し、そ
して荷を荷受け台５に搬出して、一連の出庫作業が完了
する。
【００１４】
【発明の作用及び効果】以上のように本発明の自動倉庫
の入出庫作業方法によれば、１つの走行路に設けられた
入庫専用及び出庫専用の２台の走行移載装置と、当該走
行路の両端に振り分け設定された入庫専用ホームポジシ
ョン及び出庫専用ホームポジションとを活用して、前記
入庫専用ホームポジションから保管棚に対する入庫作業
と当該保管棚から前記出庫専用ホームポジションへの出
庫作業とを、時間的に重なるように並行実施して、作業
能率を大幅に高めることが出来るのであるが、入庫作業
と出庫作業とが重なる場合に、前記２台の走行移載装置
を同一方向に同一タイミングで走行開始させるように制
御するのであるから、場合によっては若干のロス時間を
伴うとしても、２台の走行移載装置を走行路中で互いに
衝突させてしまうような事故は完全に回避出来、極めて
安全に入出庫作業を遂行させることが出来るのである。
の入出庫作業方法によれば、１つの走行路に設けられた
入庫専用及び出庫専用の２台の走行移載装置と、当該走
行路の両端に振り分け設定された入庫専用ホームポジシ
ョン及び出庫専用ホームポジションとを活用して、前記
入庫専用ホームポジションから保管棚に対する入庫作業
と当該保管棚から前記出庫専用ホームポジションへの出
庫作業とを、時間的に重なるように並行実施して、作業
能率を大幅に高めることが出来るのであるが、入庫作業
と出庫作業とが重なる場合に、前記２台の走行移載装置
を同一方向に同一タイミングで走行開始させるように制
御するのであるから、場合によっては若干のロス時間を
伴うとしても、２台の走行移載装置を走行路中で互いに
衝突させてしまうような事故は完全に回避出来、極めて
安全に入出庫作業を遂行させることが出来るのである。
【００１５】しかも、２台の走行移載装置の走行領域が
互いに重なるか否かというような複雑な演算を行う必要
もなく、極めて簡単容易な制御により実施することが出
来るので、経済的且つ実用的である。
互いに重なるか否かというような複雑な演算を行う必要
もなく、極めて簡単容易な制御により実施することが出
来るので、経済的且つ実用的である。
【図１】 自動倉庫の概略平面図である。
【図２】 走行駆動用モーターの制御系を説明するブロ
ック線図である。
ック線図である。
【図３】 入庫作業時の制御手順を説明するフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】 出庫作業時の制御手順を説明するフローチャ
ートである。
ートである。
１…走行路、２Ａ，２Ｂ…立体保管棚、３…入庫用荷受
け台、４…入庫専用ホームポジション（ＨＰ）、５…出
庫用荷受け台、６…出庫専用ホームポジション（Ｈ
Ｐ）、７…入庫専用の走行移載装置、８…出庫専用の走
行移載装置、９…走行駆動用モーター、１０…モーター
コントローラー、１１…制御装置。
け台、４…入庫専用ホームポジション（ＨＰ）、５…出
庫用荷受け台、６…出庫専用ホームポジション（Ｈ
Ｐ）、７…入庫専用の走行移載装置、８…出庫専用の走
行移載装置、９…走行駆動用モーター、１０…モーター
コントローラー、１１…制御装置。
Claims (1)
- 【請求項１】保管用棚に沿った１つの走行路の一端を入
庫専用ホームポジションに、他端を出庫専用ホームポジ
ションに設定すると共に、前記１つの走行路に、入庫専
用の走行移載装置と出庫専用の走行移載装置とを設け、
入庫作業と出庫作業とが重なる場合に、前記２台の走行
移載装置を同一方向に同一タイミングで走行開始させる
ように制御することを特徴とする自動倉庫の入出庫作業
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1698891A JP2674326B2 (ja) | 1991-01-16 | 1991-01-16 | 自動倉庫の入出庫作業方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1698891A JP2674326B2 (ja) | 1991-01-16 | 1991-01-16 | 自動倉庫の入出庫作業方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04235806A JPH04235806A (ja) | 1992-08-24 |
| JP2674326B2 true JP2674326B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=11931416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1698891A Expired - Fee Related JP2674326B2 (ja) | 1991-01-16 | 1991-01-16 | 自動倉庫の入出庫作業方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2674326B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3008771B2 (ja) * | 1994-02-24 | 2000-02-14 | 株式会社日立製作所 | ピッキングシステム |
| JPH0930618A (ja) * | 1995-07-19 | 1997-02-04 | Asahi Denshi Kenkyusho:Kk | 被検索物の個別検索管理方法及びその装置 |
| JP5735753B2 (ja) * | 2010-04-14 | 2015-06-17 | 株式会社岡村製作所 | 物品搬送装置 |
| CN112896904A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-06-04 | 深圳供电局有限公司 | 一种智能仓储系统 |
-
1991
- 1991-01-16 JP JP1698891A patent/JP2674326B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04235806A (ja) | 1992-08-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970617 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |