JPH0826421A - 自動倉庫の入庫方法及び入庫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】効率良く自動倉庫への入庫作業を行う。 【構成】自動倉庫１には荷Ｗを収納するための複数の収
納部３が形成されるとともに、スタッカクレーン４及び
入庫用及び出庫用の荷受台６ａ，６ｂが設けられてい
る。入庫すべき荷Ｗは無人フォークリフト１０により搬
送され、荷受台６ａ上に載置される。又、スタッカクレ
ーン４及び無人フォークリフト１０等は地上コントロー
ラ１２にて制御される。即ち、地上コントローラ１２は
入庫要求信号が出力されると、搬送指示信号を出力し、
無人フォークリフト１０上の荷Ｗを搬送し、荷受台６ａ
上に載置させる。荷受台６ａ上に荷Ｗが載置されると、
地上コントローラ１２は荷Ｗを収納できる収納部６があ
るか否かを判断し、入庫できる収納部６がある時には、
スタッカクレーン４を駆動して、当該収納部６に荷Ｗを
入庫する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の入庫方法及
び入庫システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人フォークリフトからの荷を自
動倉庫に入庫したり、自動倉庫に収納された荷を出庫す
るための自動倉庫の入出庫システムが提案されている。

【０００３】この自動倉庫は、荷を収納するための複数
の収納部、入庫用の荷受台、出庫用の荷受台及びスタッ
カクレーン等から構成されている。即ち、入庫用の荷受
台は、収納部に荷を入庫するために、無人フォークリフ
トからの荷を載置する。出庫用の荷受台は、無人フォー
クリフトに荷を受け渡すために、当該収納部からの荷を
載置する。スタッカクレーンは自動倉庫内を走行すると
ともに、各荷受台及び収納部との間で移載作業を行う。

【０００４】そして、これら無人フォークリフト及びス
タッカクレーンは地上コントローラによって制御され
る。図５は、無人フォークリフト及びスタッカクレーン
を使用して荷を入庫するためのフローチャートである。

【０００５】ステップ２０１において、例えば予め各種
の荷等を保管しておく荷置場に、自動倉庫へ入庫すべき
荷が搬送されると、当該荷置場を管理する保管コントロ
ーラは地上コントローラに入庫要求信号を出力する。

【０００６】地上コントローラに入庫要求信号が出力さ
れると、当該地上コントローラは、まず、ステップ２０
２において、荷を入庫できる収納部があるか否かを判断
する。荷を入庫できる収納部がない場合、即ち、全ての
収納部には荷が収納され空の収納部が無い場合には、ス
テップ２０３へ移行し、地上コントローラは入庫できる
収納部がない旨の信号を無人フォークリフトに出力し、
再度ステップ２０２へ移り、収納部が空くまで待つ。

【０００７】又、ステップ２０２において、入庫できる
収納部が有る場合、即ち、空の収納部がある場合には、
ステップ２０４へ移行し、当該ステップ２０４にて地上
コントローラは無人フォークリフトに荷置場の荷を載置
して、当該荷を荷受台まで搬送するよう搬送指示信号を
出力する。すると、ステップ２０５にて無人フォークリ
フトは搬送指示信号に基づいて例えば荷置場から荷を載
置して荷受台まで走行する。そして、ステップ２０６に
て無人フォークリフトは荷受台へ荷を載置する。更に、
無人フォークリフトが荷受台に荷を載置すると、ステッ
プ２０７にて地上コントローラはスタッカクレーンに入
庫指示信号を出力し、スタッカクレーンは入庫指示信号
に基づいて荷受台の荷を所定の収納部に入庫する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、地上コ
ントローラは入庫要求信号が出力されると、まず、入庫
できる収納部、即ち、空の収納部があるか否かを判断し
た後に、無人フォークリフトに搬送指示信号を出力す
る。このため、無人フォークリフトが荷を入庫用の荷受
台まで搬送する間、入庫用の荷受台上に当該荷が無いの
で自動倉庫の空の収納部は荷を入庫できる状態であるに
も関わらず、荷が未だ搬送されず自動倉庫は待機状態に
ある。従って、自動倉庫への入庫作業の効率が悪いとい
う問題がある。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は効率良く自動倉庫への入
庫作業を行うことができる自動倉庫の入庫方法及び入庫
システムを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、入庫用の荷受台から収納部
へ荷を入庫し、出庫用の荷受台から収納部の荷を出庫す
る自動倉庫において、前記収納部へ入庫すべき荷がある
ことを示す入庫要求信号が出力されると、直ちに移動体
に搬送指示信号を出力し、移動体を入庫用の荷受台まで
搬送させ、移動体から当該荷受台に荷を載置させた時、
自動倉庫の収納部に当該荷を入庫できる収納部があるか
否かを判断し、入庫できる収納部があると判断した場合
には当該荷を収納部に入庫させることをその要旨とす
る。

【００１１】請求項２記載の発明は、荷を収納するため
の複数の収納部を備えた枠組棚と、前記荷を搬送し、収
納部との間で荷の移載作業を行うクレーン装置と、移動
体によって搬送された荷が載置され、クレーン装置との
間で荷の移載作業を行う入庫用の荷受台と、収納部から
出庫された荷が載置され、クレーン装置との間で荷の移
載作業を行う出庫用の荷受台と、入庫作業時において入
庫すべき荷があることを示す入庫要求信号を出力する入
庫要求手段と、入庫要求信号に基づいて入庫用の荷受台
に荷を載置させるための搬送指示信号を前記移動体に対
して出力する制御手段とを備えた自動倉庫の入庫システ
ムにおいて、前記移動体によって入庫用の荷受台に載置
された荷を検出する荷検出手段と、前記検出手段が荷を
検出した時、その検出信号に基づいて自動倉庫の収納部
に荷を入庫できる収納部があるか否かを判断する判断手
段とを設けたことをその要旨とする。

【００１２】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記荷検出手段は荷に記載された荷の内容
を示す指示部材を検出する検出手段であって、判断手段
は荷検出手段が指示部材を介して荷の内容を検出した
時、当該荷を収納できる収納部があるか否かを判断する
ことをその要旨都する。

【００１３】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、自動倉
庫の収納部へ入庫すべき荷があることを示す入庫要求信
号が出力されると、直ちに移動体に搬送指示信号を出力
する。すると、移動体は入庫用の荷受台まで荷を搬送
し、移動体は当該荷受台に荷を載置する。移動体から入
庫用の荷受台に荷が載置されると、自動倉庫の収納部に
当該荷を入庫できる収納部があるか否かを判断し、入庫
できる収納部があると判断した場合には当該荷を収納部
に入庫させる。従って、移動体が入庫用の荷受台に向か
っている間は、入庫する収納部がなくても、入庫用の荷
受台に到着し、当該荷受台に荷を載置した時に荷を収納
する収納部ができると、直ちに入庫用の荷受台の荷は収
納部に入庫される。

【００１４】請求項２記載の発明によれば、入庫すべき
荷があることを示す入庫要求信号が入庫要求手段から制
御手段に出力されると、制御手段は移動体に荷を入庫用
の荷受台上に載置するよう搬送指示信号を出力する。移
動体はその搬送指示信号に従って走行し、荷を入庫用の
荷受台に載置する。そして、荷検出手段が荷を検出した
時、判断手段はその検出信号に基づいて自動倉庫の収納
部に荷を入庫できる収納部があるか否かを判断する。更
に、判断手段が当該荷を載置する収納部があると判断し
た時には、制御手段は当該クレーン装置を駆動制御して
入庫用の荷受台上の荷を収納部に入庫する。従って、移
動体が入庫用の荷受台に向かっている間は、入庫する収
納部がなくても、入庫用の荷受台に到着し、当該荷受台
に荷を載置した時に荷を収納する収納部ができると、直
ちに入庫用の荷受台の荷は収納部に入庫される。

【００１５】請求項３記載の発明によれば、荷検出手段
が指示部材を検出すると、判断手段は指示部材の検出に
基づいて荷の内容を判断する。そして、判断手段がその
荷の内容を判断すると、当該荷を収納できる収納部があ
るか否かを判断する。

【００１６】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図３に従って説明する。図１は、自動倉庫における入出
庫システムを示す概略構成図である。

【００１７】自動倉庫１には、左右両側に一対の枠組棚
２が設けられている。枠組棚２には荷Ｗを収納するため
の複数の収納部３が設けられている。各収納部３にはそ
れぞれの収納部３を特定するためのアドレスが設定され
ている。枠組棚２間にはスタッカクレーン４が設けられ
ている。このスタッカクレーン４は走行レールからなる
軌道Ｖに沿って走行するようになっている。又、スタッ
カクレーン４には、当該スタッカクレーン４を制御する
クレーンコントローラ５が設けられている。クレーンコ
ントローラ５には、光通信器Ｈａが取着されている。そ
して、このスタッカクレーン４に荷Ｗが載置され、スタ
ッカクレーン４が走行することによって荷Ｗが搬送され
る。

【００１８】又、各枠組棚２の前方には、荷受台６ａ，
６ｂがそれぞれ設けられている。左側の荷受台６ａは入
庫用の荷受台であって、右側の荷受台６ｂは出庫用の荷
受台である。各荷受台６ａ，６ｂはレール７と台座８と
から構成されている。台座８はレール７上を前後方向に
移動可能に設けられている。即ち、台座８は移動体とし
ての無人フォークリフト１０と移載作業を行う前位置
と、スタッカクレーン４と移載作業を行う後位置との間
を移動する。又、荷受台６ａと隣接する位置、即ち、荷
受台６ａの左側には、荷検出手段としてのバーコードリ
ーダ９が設けられている。バーコードリーダ９は、台座
８上に荷Ｗを載置した状態において、当該台座８が前位
置から後位置へ移動することによって、荷Ｗに記載され
たバーコードを読み取るようになっている。この荷Ｗに
記載されたバーコードは当該荷Ｗの品番等の内容を示し
ている。

【００１９】前記荷受台６ａ，６ｂとの間に制御手段及
び判断手段としての地上コントローラ１２が設けられて
いる。この地上コントローラ１２には、前記光通信器Ｈ
ａと対向する位置に光通信器Ｈｂが設けられている。更
に、地上コントローラ１２には、無線機Ｍａが設けられ
ている。

【００２０】前記無人フォークリフト１０には当該フォ
ークリフト１０を制御する台車コントローラ１１が設け
られている。更に、無人フォークリフト１０には無線機
Ｍｂが設けられている。

【００２１】この入出庫システムには、入庫すべき荷Ｗ
が載置された荷置場１３及び無人フォークリフト１０が
入庫作業等の各種作業を行わない時に待避している待避
場所Ｂが設けられている。荷置場１３には、複数（二
個）の荷載置部１３ａが形成されている。各荷載置部１
３ａには、それぞれ荷検出センサ１４が設けられてい
る。更に、荷置場１３には入庫要求手段としての荷置場
用保管コントローラ１５（以下、「保管コントローラ」
という。）及び無線機Ｍｃが設けられている。

【００２２】次に、入出庫システムの電気的構成につい
て説明する。図３に示すように、地上コントローラ１２
には、バーコードリーダ９が接続されている。即ち、バ
ーコードリーダ９は荷Ｗに記載されたバーコードを読み
取ると、その読取信号を地上コントローラ１２に出力す
る。

【００２３】地上コントローラ１２は光通信器Ｈａ，Ｈ
ｂを介してクレーンコントローラ５と接続されている。
即ち、地上コントローラ１２は光通信器Ｈａ，Ｈｂを介
してクレーンコントローラ５との間で各種信号の授受を
行い、スタッカクレーン４を駆動制御する。

【００２４】地上コントローラ１２には荷受台６ａの台
座８を駆動する駆動モータ１６ａ及び荷受台６ｂの台座
８を駆動する駆動モータ１６ｂが接続されている。即
ち、地上コントローラ１２は駆動モータ１６ａ，１６ｂ
を駆動して台座８を前後方向に移動させる。

【００２５】地上コントローラ１２は無線機Ｍａ，Ｍｃ
を介して保管コントローラ１５と通信可能に設けられて
いる。保管コントローラ１５には荷検出センサ１４が接
続されている。荷検出センサ１４は荷載置部１３ａに載
置された当該荷Ｗを検出すると、荷検出信号を保管コン
トローラ１５に出力する。保管コントローラ１５は荷検
出信号が出力されると、その荷検出信号がどの荷載置部
１３ａに設置された荷検出センサ１４からの信号である
かを判断する。そして、保管コントローラ１５はその荷
検出信号を出力した荷検出センサ１４がある荷載置部１
３ａに自動倉庫１の収納部３に入庫すべき荷Ｗが収納さ
れた旨の信号、即ち、入庫要求信号を地上コントローラ
１２に出力する。

【００２６】地上コントローラ１２は無線機Ｍａ，Ｍｂ
を介して台車コントローラ１１と通信可能に設けられて
いる。即ち、地上コントローラ１２は無線機Ｍａ，Ｍｂ
を介して各種信号の授受を行い無人フォークリフト１０
を駆動制御する。地上コントローラ１２は入庫要求信号
が出力されると、入庫すべき荷Ｗはどの荷載置部１３ａ
にあるかを判断し、台車コントローラ１１に搬送指示信
号を出力する。台車コントローラ１１は搬送指示信号に
基づいて無人フォークリフト１０を入庫すべき荷Ｗがあ
る荷置場１３の荷載置部１３ａまで移動させ、当該荷載
置部１３ａにて荷Ｗを無人フォークリフト１０に載せる
移載作業を行わせる。更に、台車コントローラ１１は無
人フォークリフト１０を荷受台６ａまで移動させ、当該
荷受台６ａに荷Ｗを卸す移載作業を行わせる。

【００２７】地上コントローラ１２はバーコドリーダ９
からの読取信号に基づいて荷Ｗの種類及び数量等を判断
する。更に、地上コントローラ１２は読取信号が出力さ
れると、荷受台６ａ上の荷Ｗを収納できる収納部３があ
るか否かを判断する。即ち、地上コントローラ１２は自
動倉庫１に空の収納部３があるか否かを判断する。

【００２８】次に、入出庫システムにおいて、入庫時に
おける作用について図２に示すフローチャートに従って
説明する。ステップ１０１において、例えば図示しない
搬送車等から荷置場１３の荷載置部１３ａに荷Ｗが載置
されると、荷検出センサ１４が当該荷Ｗを検出して、荷
検出信号を保管コントローラ１５に出力する。保管コン
トローラ１５は荷検出信号に基づいて荷Ｗが載置された
荷載置部１３ａを判断し、入庫要求信号を地上コントロ
ーラ１２に出力する。

【００２９】入庫要求信号が地上コントローラ１２に出
力されると、地上コントローラ１２はステップ１０２に
おいて、直ちに台車コントローラ１１に搬送指示信号を
出力する。ステップ１０３にて、台車コントローラ１１
は搬送指示信号に基づいて無人フォークリフト１０の走
行を制御して、待避位置Ｂにある無人フォークリフト１
０を荷置場１３の入庫すべき荷Ｗがある荷載置部１３ａ
まで走行させるとともに、当該荷載置部１３ａの荷Ｗを
フォーク上に載せる。台車コントローラ１１はフォーク
上に荷Ｗが載置されると、無人フォークリフト１０を入
庫用の荷受台６ａまで走行させる。そして、ステップ１
０４にて、台車コントローラ１１は無人フォークリフト
１０に当該荷受台６ａ上に荷を卸す移載作業を行わせ
る。そして、荷受台６ａ上に荷Ｗが載置されると、地上
コントローラ１２は台座８を前位置から後位置へと移動
させる。

【００３０】この台座８の移動時において、バーコード
リーダ９は荷Ｗに記載されたバーコードを読み取る（ス
テップ１０５）。そして、バーコードリーダ９から読取
信号が出力されると、地上コントローラ１２は読取信号
に基づいてバーコードの示す内容を判断するとともに、
記憶する。即ち、地上コントローラ１２は荷Ｗの品番等
を判断し記憶する。更に、ステップ１０６にて、地上コ
ントローラ１２は荷Ｗを入庫できる収納部３があるか否
かを判断する。そして、入庫できる収納部３がある場合
には、ステップ１０７へ移行する。入庫できる収納部３
がない場合には、ステップ１０８に移行し、一旦記憶し
たバーコードの内容を消去（クリア）する。そして、ス
テップ１０５にて再度台座８を前位置から後位置へと移
動させ、バーコードを読み取る。

【００３１】ステップ１０７にて、地上コントローラ１
２はクレーンコントローラ５に入庫指示信号を出力す
る。すると、ステップ１０９にて、クレーンコントロー
ラ５はスタッカクレーン４を制御して、スタッカクレー
ン４と荷受台６ａとの間で移載作業が行われ、荷Ｗがス
タッカクレーン４上に載置される。そして、スタッカク
レーン４は荷Ｗを搬送し、所定の収納部３に荷を収納す
る。

【００３２】従って、本実施例によれば、まず、入庫す
べき荷Ｗを載置した無人フォークリフト１０が当該荷Ｗ
を入庫用の荷受台６ａ上に載置した後、地上コントロー
ラ１２は荷受台６ａ上の荷Ｗを入庫できる収納部３があ
るか否かを判断する。このため、入庫できる収納部３が
ある場合には地上コントローラ１２はスタッカクレーン
４を駆動して直ちに荷Ｗを入庫することができる。更
に、たとえ入庫できる空の収納部３が無い場合であって
も、荷が収納部３から出庫され、入庫用の荷受台６ａ上
の荷Ｗを入庫可能な収納部３ができると、速やかに荷Ｗ
を入庫することができる。従って、自動倉庫１の入庫効
率を向上させることができる。例えば、従来例のように
地上コントローラ１２が入庫すべき荷Ｗを入庫できる収
納部３があると判断した後に、無人フォークリフト１０
に荷Ｗの搬送指令信号を出す場合に比較して、自動倉庫
が入庫できる状態にあるにも関わらず、無人フォークリ
フト１０が荷Ｗを搬送している間は荷Ｗを入庫できない
という状況を解決でき、速やかに効率良く荷Ｗの入庫作
業を行うことができる。

【００３３】更に、地上コントローラ１２が無人フォー
クリフト１０に搬送指示信号を出力した時点では、全て
の収納部３に荷Ｗが収納されている状態であっても、無
人フォークリフト１０が入庫用の荷受台６ａまで走行す
る間に、出庫用の荷受台６ｂから荷が出庫され、入庫で
きる収納部３が形成される場合がある。この場合には、
直ちに入庫作業ができ、従来例のように、入庫できる収
納部３があると判断した後、搬送指示信号を出力する場
合と比較して、自動倉庫の入庫作業を効率良く行うこと
ができる。

【００３４】又、荷受台６ａ上の荷Ｗを入庫する場合に
は、バーコードリーダ９によってバーコードが読み込ま
れる。従って、入庫作業をすべき時に、荷Ｗを収納でき
る収納部３が有るか否かを判断できるので、速やかに荷
の入庫作業ができ、より入庫効率を高めることができ
る。

【００３５】更に、バーコードには荷の品番及び数量等
が示されている。このため、バーコードリーダ９がバー
コードを読み込むと同時に、地上コントローラ１１は荷
Ｗの品番等を判断できる。

【００３６】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の一部
を適宜に変更して次のように実施することもできる。 （１）上記実施例では、入庫用の荷受台６ａを一つだけ
設けた。これを、入庫用の荷受台６ａを複数設けてもよ
い。図４は、入庫用の荷受台６ａを二台設置した状態を
示している。

【００３７】この場合、スタッカクレーン４の両側に入
庫用の荷受台６ａを設け、出庫用の荷受台６ｂは、荷受
台６ａの外側に設けられている。そして、スタッカクレ
ンーン４と出庫用の荷受台６ｂとは、コンベア装置１７
により連結可能に設けられ、当該コンベア装置１７を介
してスタッカクレンーン４と荷受台６ｂとの間で移載作
業が行われる。

【００３８】このように構成することにより、無人フォ
ークリフト１０は地上コントローラ１２から搬送指示信
号が出力されると、その搬送指示信号に基づいて無人フ
ォークリフト１０は順次各荷受台６ａ上に荷Ｗを載置す
ることができる。そして、例えば出庫用の荷受台６ｂか
ら順次荷が運び出され、荷Ｗを収納すべき収納部３がで
きると、スタッカクレーン４によって速やかに入庫用の
荷受台６ａ上の荷Ｗを収納部３に収納することができ
る。

【００３９】（２）上記実施例では、バーコードリーダ
９がバーコードを読み取った後、地上コントローラ１２
が荷Ｗを入庫できる収納部３があるか否かを判断した。
これを、例えば入庫用の荷受台６ａに荷重センサを設
け、その荷重センサが荷Ｗの重量を検出したとき、地上
コントローラ１２は入庫できる収納部３があるか否かを
判断してもよい。従って、地上コントローラ１２は入庫
用の荷受台６ａに荷Ｗが載置されたことを直ちに認識す
ることができる。

【００４０】又、バーコードリーダ９に代えてキーボー
ド等を用意し、荷受台６ａ上に荷が載置されると、作業
者等が当該キーボードから入庫すべき荷Ｗの品番等の内
容を示すデータ信号を地上コントローラ１２に出力する
よう構成してもよい。このとき、地上コントローラ１２
はデータ信号が出力されると、荷Ｗを入庫できる収納部
３があるか否かを判断する。

【００４１】（３）上記実施例において、荷Ｗはバケッ
ト及びパレット等の荷箱であって、荷箱に記載されたバ
ーコードは、当該荷箱内に収納された各種部品の品番等
の内容を表してもよい。

【００４２】（４）上記実施例では、荷Ｗに記されたバ
ーコードは当該荷Ｗの品番等の内容を表していたが、自
動倉庫１の複数の収納部３の中から、当該荷Ｗを入庫す
べき特定の収納部３を表してもよい。この場合、地上コ
ントローラ１２は、その特定の収納部３に荷Ｗがあるか
否かを判断すればよいので、速やかに荷Ｗを収納するこ
とができる。

【００４３】（５）上記実施例において、バーコードに
代えて磁気テープを使用してもよい。この場合、磁気テ
ープは磁気検出センサによって検出される。そして、磁
気テープの強弱又は磁気テープの取着間隔等によって荷
の内容を示してもよい。

【００４４】（６）上記実施例では、地上コントローラ
１２から搬送指令信号が台車コントローラ１１に出力さ
れると、台車コントローラ１１は搬送指令信号に基づい
て無人フォークリフト１０に荷置場１３の荷Ｗを荷載せ
作業を行わせた後、荷受台６ａまで走行させて、荷受台
６ａ上に荷Ｗを載置させた。

【００４５】これを、保管コントローラ１５は台車コン
トローラ１１に入庫要求信号を出力する。そして、無人
フォークリフト１０が荷置場１３の荷Ｗを載置した時点
で、台車コントローラ１１が荷載せ完了信号を地上コン
トローラ１２に出力し、当該完了信号が出力された時、
地上コントローラ１２が台車コントローラ１１に搬送指
示信号を出力してもよい。

【００４６】この場合、台車コントローラ１１は搬送指
示信号に基づいて無人フォークリフト１０を荷置場１３
から荷受台６ａまで移動させ、当該荷受台６ａ上に荷Ｗ
を載置させる。

【００４７】（７）上記実施例において、無人フォーク
リフト１０に代えて有人のフォークリフトを使用した搬
送システムに応用してもよい。即ち、有人フォークリフ
トには、無人フォークリフト１０と同様に無線機Ｍｂが
設けられ、当該無線機Ｍｂには報知ブザーが接続されて
いる。即ち、地上コントローラ１２から搬送指示信号が
無線機Ｍｂを介して報知ブザーに出力されると、報知ブ
ザーは警告音を発する。このとき、運転者は報知ブザー
の警告音により搬送指示信号が地上コントローラ１２か
ら出力されたと判断する。そして、運転者はフォークリ
フトを運転して、荷置場１３までフォークリフトを走行
させ、当該荷置場１３にてフォーク上に荷Ｗを載せる荷
載せ作業を行わせる。更に、荷載せ作業が完了すると、
運転者はフォークリフトを荷受台６ａまで走行させ、荷
受台６ａ上に荷Ｗを卸す荷卸し作業を行わせる。

【００４８】（８）上記実施例では、無人フォークリフ
ト１０は荷置場１３との間で入庫すべき荷の移載作業を
行った。これを、無人フォークリフト１０は入庫すべき
荷を載置した有軌道台車との間で移載作業を行ってもよ
い。即ち、有軌道台車が例えばステーションに停止する
と、当該有軌道台車は地上コントローラ１２に入庫要求
信号を出力する。すると、地上コントローラ１２は無人
フォークリフト１０に搬送指示信号を出力し、無人フォ
ークリフト１０は搬送指示信号に基づいてステーション
まで走行する。そして、無人フォークリフト１０は当該
ステーションにて例えばステーションに設置されたコン
ベア等を介して有軌道台車との間で入庫すべき荷の移載
作業を行う。

【００４９】（９）上記実施例では、入庫できる収納部
３が有るか否かを、地上コントローラ１２は単に自動倉
庫１に空の収納部３が有るか否かで判断した。これを、
予め、自動倉庫１の各収納部３をそれぞれグループ分け
し、各グループ毎に収納される荷Ｗの品番等の内容を決
めておく。そして、地上コントローラ１２はバーコード
リーダ９にて読み取られた荷Ｗの品番等の内容に基づい
て入庫すべき荷Ｗがどのグループに収納される荷である
かを判断し、そのグループには空の収納部３があるか否
かを判断してもよい。

【００５０】（１０）上記実施例において、各荷受台６
ａ，６ｂを複数のローラ等からなるコンベアから構成し
てもよい。即ち、入庫用の荷受台６ａを構成するコンベ
アに荷Ｗが無人フォークリフト１０から載置されると、
コンベアが駆動され、荷Ｗは前位置から後位置へと移動
する。同様に、出庫用の荷受台６ｂを構成するコンベア
に荷Ｗにスタッカクレーン４から荷Ｗが載置されると、
コンベアが駆動され、荷Ｗは後位置から前位置へと移動
する。

【００５１】又、各荷受台６ａ，６ｂを構成するコンベ
アはベルトコンベアであってもよい。上記実施例から把
握できる請求項以外の技術的思想について、以下にその
効果とともに記載する。

【００５２】（１）請求項３記載の入庫装置において、
指示部材はバーコードであり、指示部材検出手段はバー
コードリーダ９である自動倉庫の入庫システム。この入
庫装置によれば、バーコードリーダ９によって容易にバ
ーコードを検出する（読み取る）ことができる。

【００５３】（２）請求項２又は３記載の入庫システム
において、入庫用の荷受台６ａは複数台設けられた自動
倉庫の入庫システム。この自動倉庫の入庫システムによ
れば、入庫用の荷受台６ａを複数台設けたので、入庫す
べき荷を順次各入庫用の荷受台６ａ上に載置しておくこ
とができ、収納効率をより向上させることができる。

【００５４】尚、本明細書において使用した用語「移動
体」を次のように定義する。「移動体」は、上記実施例
に示す無人で走行する無人フォークリフトのみならず、
予め定められた軌道上を走行する有軌道台車等をも含む
意味である。更には、有人のフォークリフト等の搬送車
をも含む意味である。尚、有人の搬送車である場合に
は、例えば地上コントローラ１１からの各指令信号に基
づいて運転者が当該搬送車を操作する。

【００５５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び２記載
の発明によれば、荷が入庫用の荷受台に載置された後、
当該荷を入庫する収納部があるか否かを判断するので、
入庫できる収納部があれば速やかに荷を当該収納部に入
庫することができ、入庫効率を向上させることができ
る。請求項３記載の発明によれば、指示部材を検出し、
荷の内容を判断した時に、入庫すべき収納部を判断する
ので、例えば当該荷の内容等に基づいて入庫すべき収納
部を確実に判断できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例における自動倉庫
の入出庫システムを示す概略構成図である。

【図２】一実施例における入出庫システムの入庫時にお
ける作用を示すフローチャートである。

【図３】一実施例における電気ブロック図である。

【図４】別例における自動倉庫の入出庫システムを示す
概略構成図である。

【図５】従来例における入出庫システムの入庫時におけ
る作用を示すフローチャトである。

【符号の説明】

１…自動倉庫、２…枠組棚、３…収納部、４…クレーン
装置としてのスタッカクレーン、６ａ…入庫用の荷受
台、６ｂ…入庫用の荷受台、９…荷検出手段としてのバ
ーコードリーダ、１０…移動体としての無人フォークリ
フト、１１…制御手段及び判断手段としての地上コント
ローラ、１５…入庫要求手段としての保管コントロー
ラ、Ｗ…荷。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入庫用の荷受台から収納部へ荷を入庫
   し、出庫用の荷受台から収納部の荷を出庫する自動倉庫
   において、 前記収納部へ入庫すべき荷があることを示す入庫要求信
   号が出力されると、直ちに移動体に搬送指示信号を出力
   し、移動体を入庫用の荷受台まで搬送させ、移動体から
   当該荷受台に荷を載置させた時、自動倉庫の収納部に当
   該荷を入庫できる収納部があるか否かを判断し、入庫で
   きる収納部があると判断した場合には当該荷を収納部に
   入庫させる自動倉庫の入庫方法。
2. 【請求項２】 荷を収納するための複数の収納部を備え
   た枠組棚と、 前記荷を搬送し、収納部との間で荷の移載作業を行うク
   レーン装置と、 移動体によって搬送された荷が載置され、クレーン装置
   との間で荷の移載作業を行う入庫用の荷受台と、 収納部から出庫された荷が載置され、クレーン装置との
   間で荷の移載作業を行う出庫用の荷受台と、 入庫作業時において入庫すべき荷があることを示す入庫
   要求信号を出力する入庫要求手段と、 入庫要求信号に基づいて入庫用の荷受台に荷を載置させ
   るための搬送指示信号を前記移動体に対して出力する制
   御手段とを備えた自動倉庫の入庫システムにおいて、 前記移動体によって入庫用の荷受台に載置された荷を検
   出する荷検出手段と、 前記検出手段が荷を検出した時、その検出信号に基づい
   て自動倉庫の収納部に荷を入庫できる収納部があるか否
   かを判断する判断手段とを設けた自動倉庫の入庫システ
   ム。
3. 【請求項３】 前記荷検出手段は荷に記載された荷の内
   容を示す指示部材を検出する検出手段であって、判断手
   段は荷検出手段が指示部材を介して荷の内容を検出した
   時、当該荷を収納できる収納部があるか否かを判断する
   請求項２記載の自動倉庫の入庫システム。