CN109748023A

CN109748023A - 输送装置

Info

Publication number: CN109748023A
Application number: CN201811266413.9A
Authority: CN
Inventors: 中西裕一
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2017-11-07
Filing date: 2018-10-29
Publication date: 2019-05-14
Anticipated expiration: 2038-10-29
Also published as: CN109748023B; US10829301B2; TWI768146B; US20190135538A1; JP6907892B2; TW201922595A; KR20190051809A; JP2019085224A; KR102364194B1

Abstract

利用简单的结构在输送装置中进行货物姿势异常与先入货品的检测这两者。堆垛起重机(3)具有：移载装置(29)、第1相机(51)、第2相机(52)和系统控制器(71)。移载装置(29)在自身与搁板(13)之间移载货物(W)。第1相机(51)和第2相机(52)设置于移载装置(29)，并固定于能够对在移载装置(29)上载置的货物(W)的在至少移载方向亦即前后方向上的该货物(W)的端部(91、92)、和前后方向上的该端部侧的移载目的地的搁板(13)同时进行拍摄的位置。系统控制器(71)基于第1相机(51)和第2相机(52)的检测结果，掌握在移载目的地的搁板(13)有无货物(W)，并掌握在移载装置(29)上载置的货物(W)的货物姿势异常状态。

Description

输送装置

技术领域

本发明涉及输送装置，特别是涉及具有能够对货物的状态进行检测的相机的输送装置。

背景技术

以往的自动仓库例如具备：堆垛起重机、入库站、出库站和一对货架。一对货架设置为在前后方向上隔开规定间隔。堆垛起重机设置为能够在前后的货架之间沿左右方向自如移动。入库站配置于一个货架的侧面。出库站配置于另一个货架的侧面。货架在上下左右具有多个搁板。

若将货物放置于入库站，则接下来，堆垛起重机装载货物，进一步将货物输送至目的搁板。在装载货物时，载置于升降台的货物往往会产生货物姿势异常(包含货物坍塌、货物错位)。因此，堆垛起重机具备对载置于升降台的货物的货物坍塌、货物错位进行检测的传感器(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中，为了检测货物姿势，在升降台设置有4台相机。

专利文献1：日本实开平5－37713号公报

然而，产生保存于自动仓库的计算机的数据与实际的入库状况不同的情况。例如，在数据中为空，但实际上在搁板却放置有货物。这样的情况例如会是，在工作人员将堆垛起重机的货叉上的货物放置于空的搁板上，而后忘记使货物回到货叉上的情况下产生。这样，在某搁板上，数据上虽为空，但实际上却载置有货物，若从堆垛起重机向此处的搁板移载货物，则存在货物彼此接触而使货物双方破损之虞。

因此，例如，公知有货物储存装置，其具有：货物载置部、移载装置、和为了检测货物载置部有无货物而设置于移载装置的传感器。传感器配置为向大致水平方向投光。而且，针对货物载置部，朝向供货物载置的位置进行投光，确认有无来自货物的反射光，来判断在货物载置部是否载置有货物。移载装置在传感器接受到反射光的情况下，不将货物向货物载置部移载。将这样的情况称为先入货品异常。

但是，若如上述那样按照目的设置传感器，则传感器的数量增加，成本增高。

发明内容

本发明的目的在于，利用简单的结构，在输送装置中进行货物姿势异常与先入货品的检测这两者。

以下，作为用于解决课题的手段，对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要任意地组合。

本发明的一观点的输送装置具有：移载装置、第1拍摄单元、和控制器。

移载装置在自身与搁板之间进行货物的移载。

第1拍摄单元设置于移载装置，并固定于能够对在移载装置上载置的货物上的位于至少移载方向亦即第1方向上的该货物的端部、和第1方向上的靠该端部侧的移载目的地的搁板同时进行拍摄的位置。

控制器基于第1拍摄单元的检测结果，掌握在移载目的地的搁板上有无货物，并掌握在移载装置上载置的货物的货物姿势异常状况。此外，货物姿势异常包含货物探出(货物从基准区域探出)与货物坍塌。另外，上述的货物姿势异常不仅包含货物改变了姿势，例如还包含货物的局部产生了变形的情况。

在该输送装置中，在能够检测货物姿势异常和先入货品双方的位置设置拍摄单元，由此能够利用一个拍摄单元进行上述检测双方。换句话说，也可以不设置各自用途用的拍摄单元。

也可以是，在移载装置上，第1拍摄单元在比在移载装置上载置的货物的上端靠上方处，并且在第1方向上固定于该货物的外侧。

在该输送装置中，从上方对货物的端部进行拍摄，由此能够与货物的高度无关地，对货物姿势异常进行检测。

移载装置也能够在自身与第1方向两侧的搁板之间移载货物。

第1拍摄单元也可以分别设置于移载装置的第1方向两侧。

在该输送装置中，在移载装置的第1方向两侧分别设置拍摄单元，由此能够检测货物姿势异常和两移载方向的先入货品。

也可以是，输送装置进一步具备第2拍摄单元。第2拍摄单元设置于移载装置，在比在移载装置上载置的货物的上端靠上方处，并且在与第1方向正交的第2方向上固定于该货物的外侧。

也可以是，第1拍摄单元具有一对，分别设置于移载装置的第1方向两侧，该一对第1拍摄单元进一步设置为位于第2方向两侧。也可以是，第2拍摄单元具有一对，分别设置于移载装置的第2方向两侧，该一对第2拍摄单元进一步设置为位于第1方向两侧。也可以是，第1拍摄单元和第2拍摄单元配置为拍摄方向在俯视时在一个方向上绕一周。

在该输送装置中，多个拍摄单元以在一个方向上绕一周的方式进行拍摄，由此能够将图像处理的对象设定于各拍摄单元的拍摄范围内的相同的位置(例如，能够将与货物姿势异常相关的图像处理范围设定于各影像的下侧区域)。因此，能够对于各相机图像进行同样的图像处理。

也可以是，控制器根据在第1拍摄单元的检测结果中是否检测出移载目的地的搁板，来掌握移载目的地有无货物。

在该输送装置中，不需要为了判断移载目的地有无货物而特别地设置部件、标记，因此搁板的结构变得简单。

在本发明的输送装置中，能够利用简单的结构，进行货物姿势异常与先入货品的检测这两者。

附图说明

图1是采用本发明的第1实施方式的自动仓库的简要俯视图。

图2是图1的II－II向视图，且是用于对货架与堆垛起重机进行说明的图。

图3是图2的放大图，且是表示堆垛起重机的结构的图。

图4是简要地表示相机的配置位置和拍摄范围的示意性俯视图。

图5是堆垛起重机的控制部的功能框图。

图6是表示卸货前的异常状态检测控制动作的流程图。

图7是表示移载装置和搁板的一个状态的显示画面。

图8是表示移载装置和搁板的一个状态的显示画面。

图9是表示移载装置和搁板的一个状态的显示画面。

附图标记的说明

1…自动仓库；2…货架；3…堆垛起重机；5…堆垛起重机通路；7…前侧支柱；9…后侧支柱；11…货物支承部件；13…搁板；15…货叉通过间隙；21…行驶导轨；22…立柱；22A…第1立柱；22B…第2立柱；23…行驶台车；24…行驶车轮；25…下侧框架；26…上侧框架；27…升降台；28…升降导辊；29…移载装置；29a…滑动货叉；31…框架；40…线；41…控制面板；44…辊；50…起重机控制器；51…第1相机；52…第2相机；53…第3相机；54…第4相机；59…行驶马达；63…升降马达；64…鼓轮；71…系统控制器；73…行驶部；74…升降部；75…移载部；77…图像处理部；78…图像存储部；79…显示部；81…输入装置；83…显示装置；91…端部；92…端部；93…端部；94…端部；W…货物。

具体实施方式

1.第1实施方式

(1)自动仓库整体

使用图1，对作为本发明的第1实施方式的自动仓库1进行说明。图1是采用本发明的第1实施方式的自动仓库的简要俯视图。此外，在该实施方式中，图1的左右方向是自动仓库1的左右方向(第2方向的一个例子，箭头Y)，图1的上下方向是自动仓库1的前后方向(第1方向的一个例子，箭头X)。

自动仓库1主要由一对货架2与堆垛起重机3(输送装置的一个例子)构成。

(2)货架

一对货架2配置为隔着在左右方向上延伸的堆垛起重机通路5。货架2具有：多个前侧支柱7，它们以规定间隔左右排列；后侧支柱9，其在前侧支柱7的后方，在自身与前侧支柱7之间隔开规定间隔地排列；和多个货物支承部件11，它们设置于前侧支柱7和后侧支柱9。由左右一对货物支承部件11构成搁板13。如根据附图明确的那样，在各搁板13上能够载置货物W。此外，各货物W载置在托板P(参照图2和图3)上，与托板P一同移动。此外，左右一对货物支承部件11之间成为允许后述的滑动货叉29a在上下方向上移动的货叉通过间隙15。

(3)堆垛起重机

使用图2，对堆垛起重机3进行说明。图2是图1的II－II向视图，且是用于对货架与堆垛起重机进行说明的图。

沿着堆垛起重机通路5，设置有上下一对行驶导轨21，堆垛起重机3以能够左右移动的方式受到这些行驶导轨21引导。堆垛起重机3主要具有：行驶台车23，其具有作为一对立柱22的第1立柱22A和第2立柱22B；升降台27，其以能够自如升降的方式设置于第1立柱22A和第2立柱22B；和移载装置29，其设置于升降台27。行驶台车23具有行驶车轮24。

移载装置29具有被设置为能够通过进退机构(未图示)在前后方向上自如滑动的滑动货叉29a。滑动货叉29a能够在自身与前后方向两侧的搁板13之间移载货物W。

此外，也可以是，升降台27与移载装置29被相互固定，将升降台27的局部视为移载装置29的局部。

升降台27具有受第1立柱22A和第2立柱22B引导的升降导辊28。合计四个升降导辊28与一个立柱抵接，即上下各一对。更具体而言，一对升降导辊28与立柱22的前后方向两侧面的行驶方向内侧部分抵接。

此外，在图2中，在升降台27的滑动货叉29a上载置有托板P与货物W。在该实施方式中，货物W是3×3×3个立方体无间隙堆积的结构。但是，货物W的各自的货物个数、形状和堆积方式不限定于上述实施方式。

第1立柱22A和第2立柱22B的下端彼此被下侧框架25连结，上端彼此被上侧框架26连结。

堆垛起重机3具有控制面板41、行驶马达59和升降马达63。在行驶方向上，相对于第2立柱22B而言，控制面板41设置于的与第1立柱22A相反一侧。行驶马达59设置于第1立柱22A。升降马达63设置于第1立柱22A。

控制面板41在内部具有行驶马达59或升降马达63用的变频器、转换器、断路器等电气设备。另外，控制面板41具有控制基板盒(未图示)。控制面板41具有覆盖这些电气设备的框架。控制面板41经由动力电缆(未图示)连接于电源(未图示)、行驶马达59、升降马达63、滑动货叉29a等。另外，控制面板41经由控制电缆，且经由通信接口，与地上控制面板、传感器类、滑动货叉29a和控制电源连接。

如图2所示，升降马达63能够驱动鼓轮64。从鼓轮64上延伸出有线40。线40挂绕于在上侧框架26设置的带轮44，进一步连结于升降台27。

如图2～图4所示，在移载装置29安装有第1相机51、第2相机52、第3相机53和第4相机54(以下，在概括表现的情况下，为“4台相机51～54”)。图4是简要地表示相机的配置位置和拍摄范围的示意性俯视图。4台相机51～54是所谓的摄像机，将拍摄到的图像(静止图像、动画)作为摄像信号输入系统控制器71。此外，在上述的情况下，第1相机51和第2相机52的拍摄范围与第3相机53和第4相机54的拍摄范围不同。不过，4台相机的拍摄范围可以全部不同，也可以全部相同。

4台相机51～54是对载置于升降台27的货物W和载置于搁板13的货物W进行拍摄的装置。

如图4所示，4台相机51～54经由框架31安装于升降台27。框架31是在升降台27上，换句话说在移载装置29的左右方向两侧沿前后方向延伸的一对部件。4台相机51～54分别固定于各框架31的前后方向两端。此外，相机也可以安装于框架以外的其他的部件。

第1相机51和第2相机52(第1拍摄单元的一个例子)固定于能够对该货物W的在前后方向上(第1方向的一个例子)的端部(换句话说，端面)和在前后方向上的靠该端部侧的移载目的地的搁板13同时进行拍摄的位置。

第1相机51和第2相机52比载置于移载装置29的货物W的上端靠上方，并且在左右方向上在该货物W的外侧设置于移载装置29。第1相机51和第2相机52朝向斜下方。在该情况下，相机从上方对货物进行拍摄，由此能够与货物W的高度无关地，对货物坍塌进行检测。

如以上叙述的那样，第1相机51和第2相机52分别设置于移载装置29的前后方向两侧。因此，能够进行载置于移载装置29的货物W的货物姿势异常和两移载方向上的先入货品的检测。

使用图4，对第1相机51和第2相机52详细地进行说明。

在俯视时，第1相机51设置于图4的右下侧。而且，第1相机51设置于能够对装载于移载装置29的货物W的在前后方向上的端部91和在前后方向上的靠该端部91侧的移载目的地的搁板13同时进行拍摄的位置。此外，即使在移载装置29上配置有货物W，第1相机51也能够对移载目的地的搁板13上的先入货品进行检测。原因是，从第1相机51观察，移载装置29的载置位置与移载目的地的搁板13在前后方向上错开排列。

第2相机52设置于图4的左上侧。而且，设置于能够对装载于移载装置29的货物W的在前后方向上的端部92和在前后方向上的靠该端部92侧的移载目的地的搁板13同时进行拍摄的位置。此外，即使在移载装置29配置有货物W，第2相机52也能够对移载目的地的搁板13上的先入货品进行检测。原因是，从第2相机52观察，移载装置29的载置位置与移载目的地的搁板13在前后方向上错开排列。

此外，成为第1相机51的对象的搁板13与成为第2相机的对象的搁板13是不同的搁板。

第3相机53和第4相机54(第2拍摄单元的一个例子)设置于移载装置29，且设置于能够对载置于移载装置29的货物W的在左右方向上(第2方向的一个例子)的端部(换句话说，端面)进行拍摄的位置。

第3相机53和第4相机54比载置于移载装置29的货物W的上端靠上方，并且在前后方向上在该货物W的外侧设置于移载装置29。第3相机53和第4相机54朝向斜下方。

使用图4，对第3相机53和第4相机54详细地进行说明。

第3相机53设置于图4的左下侧。而且，设置于能够对装载于移载装置29的货物W的在左右方向上的端部93进行拍摄的位置。此外，若在移载装置29上不配置有货物W，则第3相机53能够对移载目的地的搁板13上的先入货品进行检测，但若在移载装置29上配置有货物W，则无法对移载目的地的搁板13上的先入货品进行检测。原因是，从第3相机53观察，移载装置29的载置位置与移载目的地的搁板13重叠。

第4相机54设置于图4的右上侧。而且，设置于能够对装载于移载装置29的货物W的在左右方向上的端部94进行拍摄的位置。此外，若在移载装置29没有配置有货物W，则第4相机54能够对移载目的地的搁板13上的先入货品进行检测，但若在移载装置29上配置有货物W，则无法对移载目的地的搁板13上的先入货品进行检测。原因是，从第4相机54观察，移载装置29的载置位置与移载目的地的搁板13重叠。

此外，成为第3相机53的对象的搁板13与成为第4相机的对象的搁板13是不同的搁板。

4台相机51～54配置为，在俯视时，拍摄方向在一个方向上绕一周。具体而言，在图4中，4台相机51～54的拍摄方向为，在俯视时成为顺时针方向。

(4)堆垛起重机的控制结构

使用图5对配置于控制基板盒(未图示)内的起重机控制器50进行说明。图5是堆垛起重机的控制部的功能框图。

起重机控制器50搭载于堆垛起重机3，能够与对自动仓库1整体进行控制的系统控制器71进行通信。

起重机控制器50是包含CPU、存储器等计算机硬件的计算机，在图5中，表现为通过计算机硬件与软件的配合而实现的功能模块。此外，这些控制部也可以分别由单独的计算机实现。

此外，各个功能模块也可以由硬件构成。另外，起重机控制器50不限定于搭载于行驶台车23，也可以在被电连接的状态下配置于地上侧。

起重机控制器50具有用于对行驶台车23的行驶车轮24的驱动进行控制的功能，并连接于包含行驶马达59的行驶部73。起重机控制器50具有用于使升降台27沿着第1立柱22A和第2立柱22B上下移动的功能，并连接于包含升降马达63的升降部74。起重机控制器50具有用于使滑动货叉29a在前后方向上移动的功能，连接于包含移载马达(未图示)的移载部75。

系统控制器71是包含CPU、存储器等计算机硬件的计算机。系统控制器71也可以是通常的个人计算机或者能够携带的信息终端。

4台相机51～54连接于系统控制器71。系统控制器71具有对4台相机51～54的拍摄进行控制的功能。另外，系统控制器71具有用于进行图像处理的图像处理解决方案、软件所构成的图像处理部77。此外，上述功能也可以由系统控制器71的外部的其他的装置实现。

另外，4台相机51～54也可以连接于起重机控制器50。另外，起重机控制器50也可以具有图像处理部77、图像存储部78。

在系统控制器71设置有图像存储部78。在图像存储部78保存有由4台相机51～54拍摄到的图像数据。此外，上述功能也可以由系统控制器71的外部的图像服务器实现。

系统控制器71具有将图像向显示装置83(后述)输出的显示部79。

在系统控制器71连接有输入装置81和显示装置83。

输入装置81是用于供操作人员向系统控制器71输入数据和指令的装置。输入装置81例如是键盘、鼠标、触摸面板。此外，输入装置81例如也可以是由网络连接的其他的计算机。

显示装置83是液晶、有机EL等的显示器。但是，显示器的种类、台数、设置位置不限定于上述实施方式。

(5)控制动作

在如以上那样构成的堆垛起重机3中，堆垛起重机3使移载装置29向移载目的地的搁板13前移动，接下来，在进行卸货前，通过4台相机51～54对升降台27上的样子和移载目的地的搁板13的样子进行拍摄。具体而言，将拍摄数据保存于图像存储部78。然后，对拍摄数据进行图像处理，由此对载置于移载装置29的货物W的货物姿势异常与移载目的地的搁板13上有无先入货品进行判断。

使用图6，对卸货前的异常状态检测控制进行说明。图6是表示卸货前的异常状态检测控制动作的流程图。

以下说明的控制流程图是例示，各步骤能够根据需要进行省略和更换。另外，也可以将多个步骤同时执行，将局部或者全部重叠执行。

另外，控制流程图的各框不限定于单一的控制动作，能够置换成由多个框表现的多个控制动作。

此外，各装置的动作是从控制部向各装置输出的指令的结果，这些动作由软件、应用程序的各步骤表现。

在图6的步骤S1中，首先，装载有货物W的移载装置29开始行驶。具体而言，起重机控制器50基于来自上位控制器(未图示)的移载指令，对行驶部73进行控制，由此执行上述动作。

在步骤S2中，开始4台相机51～54对货物W的拍摄。拍摄数据例如保存于图像存储部78。具体而言，系统控制器71对4台相机51～54进行操作，例如使其拍摄静止图像。由此，打开货物姿势异常检测。此外，静止图像的拍摄也可以根据来自起重机控制器50的指令被执行。

货物姿势异常检测在除了后述的卸货动作时以外，始终为打开状态，图像处理部77对影像进行图像处理，判断在载置于移载装置29的货物是否存在货物姿势异常(货物坍塌、货物探出等)。具体而言，系统控制器71基于由4台相机51～54拍摄的拍摄信息，对货物W与应该载置货物W的基准区域进行比较，掌握货物坍塌、货物探出的状况。

异常位置的掌握的方法例如存在以下的2个方法。在第1方法中，在存在物体的超过基准区域(向外突出)的移动的情况下为异常。在第2方法中，预先存储基准区域外的初始状态，对初始状态与当前的状态进行比较来检测异常。此外，也可以通过图像处理，当在货物的形状存在变化时，检测货物坍塌和货物的变形。

若存在异常，则进行异常停止处理。

在步骤S3中，判断移载装置29是否已到达移载目的地的搁板13之前的移载位置。具体而言，起重机控制器50基于来自未图示的传感器的检测信号进行上述判断。若到达移载位置(在步骤S3中为是)，则工序移至步骤S4。

在步骤S4中，移载装置29被停止。具体而言，起重机控制器50对行驶部73进行控制，由此执行上述动作。

在步骤S5中，系统控制器71的图像处理部77进行图像处理，判断在卸货目的地的搁板13是否存在先入货品。若不存在先入货品(在步骤S5中为否)，则工序移至步骤S6。另外，若存在先入货品(在步骤S5中为是)，则工序移至步骤S9。在步骤S9中，进行异常停止处理。

此外，作为先入货品检测的种类，例如存在下述的2个。

第1，观察图像内的直线图案，由此对货物支承部件11进行检测。若存在先入货品，则货物支承部件11不在图像内显现，因此进行观察到货物支承部件11＝无先入货品，观察不到货物支承部件11＝有先入货品这样的判断。

第2，学习构不成存在先入货品的图像的图像，根据移载前的图像判断有无先入货品。

在步骤S6中，关闭货物姿势异常检测。

在步骤S7中，进行卸货动作。具体而言，起重机控制器50对移载部75进行控制。其结果，移载装置29的滑动货叉29a将货物W移载至搁板13上。

在步骤S8中，打开货物姿势异常检测。

如以上叙述的那样，系统控制器71基于第1相机51和第2相机52的检测结果，进行移载目的地有无货物W的掌握与对载置于移载装置29的货物W的货物坍塌的掌握。因此，通过在进行货物坍塌和先入货品的检测这两者的位置设置相机，能够利用较少个数的相机进行两者检测。换句话说，也可以不设置各个用途用的传感器。

如以上叙述的那样，系统控制器71通过在第1相机51和第2相机52的检测结果中是否检测出构成移载目的地的搁板13的部件，来判断移载目的地的搁板13上有无货物W的掌握。因此，不需要为了判断货物W的有无而特别地设置部件、标记，因此结构变得简单。

使用图7～图9，对4台相机51～54的影像的例子进行说明。图7～图9是表示了移载装置和搁板的一个状态的显示画面。

在图7～图9中，在显示装置83的画面中，显示由4台相机51～54拍摄到的影像。各附图的右上部分是第1相机51的图像。左下部分是第2相机52的图像。右下部分是第3相机53的图像。左上部分是第4相机54的图像。

在图7中，在移载装置29没有载置有货物W。而且，在前后方向两侧的搁板13上也没有载置有货物W。因此，在全部的图像中，拍到搁板13的货物支承部件11。此外，由虚线A围起的部分是一个搁板13，由虚线B围起的部分是另一个搁板。

在图8中，在移载装置29上载置有货物W1。而且，在前后方向两侧的搁板13上没有载置有货物W(换句话说，不存在先入货品)。在该情况下，能够通过第1相机51的图像确认货物W1的端部91的状态。能够通过第2相机52的图像确认货物W1的端部92的状态。能够通过第3相机53的图像确认货物W1的端部93的状态。能够通过第4相机54的图像确认货物W1的端部94的状态。

另外，在图8中，在第1相机51的图像和第2相机52的图像中拍到搁板13的货物支承部件11。因此，系统控制器71能够掌握在前后方向两侧的搁板13没有载置有货物W的情况。不过，在该情况下，在第3相机53的图像和第4相机54的图像中未拍到搁板13的状态。

在图9中，在移载装置29载置有货物W1。而且，在前后方向两侧的搁板13也分别载置有货物W2和货物W3(换句话说，存在先入货品)。因此，能够通过第1相机51的图像确认货物W2的存在和货物W1的端部91的状态。能够通过第2相机52的图像确认货物W3的存在和货物W1的端部92。能够通过第3相机53的图像确认货物W1的端部93的状态。能够通过第4相机54的图像确认货物W1的端部94的状态。

另外，在图9中，在第1相机51的图像和第2相机52的图像中没有拍到搁板13的货物支承部件11。因此，系统控制器71能够掌握在前后方向两侧的搁板13上载置有货物W2和货物W3的情况。不过，在该情况下，在第3相机53的图像和第4相机54的图像中未拍到搁板13的状态。

另外，4台相机51～54配置为，在俯视时，拍摄方向在一个方向上绕一周。具体而言，第1相机51和第2相机52分别设置于移载装置29的左右方向两侧，作为第1拍摄单元。另外，第3相机53和第4相机54分别设置于移载装置29的左右方向两侧，作为第2拍摄单元。此外，第1相机51与第2相机52配置为在移载装置29的前后方两侧相互分离。第3相机53与第4相机54配置为在移载装置29的前后方向两侧相互分离。

因此，以在一个方向上绕一周的方式进行拍摄，由此能够将图像处理的对象设定于4台相机51～54的拍摄范围内的相同的位置(例如，能够将与货物姿势异常有关的图像处理范围设定于各影像的下侧区域)。因此，能够对各相机图像进行同样的图像处理。

具体而言，如根据图7～图9明确的那样，载置于移载装置29的货物W的端部91～94(换句话说，端面)位于各影像的下侧部分。因此，系统控制器71能够通过仅针对影像的下侧部分进行的图像处理，来掌握载置于移载装置29的货物W的货物姿势异常。

2.实施方式的特征

上述实施方式能够如下所述进行说明。

堆垛起重机3(输送装置的一个例子)具有：移载装置29(移载装置的一个例子)、第1相机51和第2相机52(第1拍摄单元的一个例子)、系统控制器71(控制器的一个例子)。

移载装置29在自身与搁板13之间进行货物W的移载。

第1相机51和第2相机52设置于移载装置29，并固定于能够对载置于移载装置29的货物W的在至少移载方向亦即前后方向上(第1方向的一个例子)的该货物W的端部91、92(端部的一个例子)、和前后方向上的靠该端部侧的移载目的地的搁板13同时进行拍摄的位置。

系统控制器71基于第1相机51和第2相机52的检测结果，掌握移载目的地的搁板13有无货物W的掌握，并掌握在移载装置29上载置的货物W的货物姿势异常状况。

在该堆垛起重机3中，在能够进行货物姿势异常和先入货品的检测这两者的位置设置第1相机51和第2相机52，由此能够利用一个相机进行两者的检测。换句话说，也可以不设置各个用途用的相机。

3.其他的实施方式

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种变更。特别是，在本说明书中叙述的多个实施方式和变形例能够根据需要任意地组合。

在第1实施方式中，输送装置为堆垛起重机，但不限定输送装置的种类。例如，输送装置也可以是在仓库的货架的各段行驶的往复台车。另外，输送装置也可以是沿着地上或者天花板的导轨行驶的有轨道台车。

在第1实施方式中，移载装置能够向前后方向两侧的搁板移载货物，但移载装置也可以是仅向前后方向一侧的搁板移载货物的构造。

在第1实施方式中，移载装置为滑动货叉，但不限定移载装置的种类。例如，移载装置也可以为侧臂式(后钩、夹具、侧钩)。

在第1实施方式中，作为货物拍摄数据，虽采用静止图像，但也可以采用动画。

在第1实施方式中，货物放置在托板之上，但货物也可以收纳于托盘容器。

相机的数量不被特别地限定。可以为1～3台，也可以为5台以上。

全部的相机的图像也可以不是同时显示于显示装置。例如，也可以仅是显示1台相机的图像，能够进行切换。

货物的形状不被特别地限定。例如，货物也可以不具有4个端面。

在相机为3台的情况下，能够进行下述的设定。例如，第1相机和第2相机设置为在移载装置的前后方向两侧分离，并且设置于左右方向上的相同的位置(一侧)。

通过该第1相机和第2相机，与先入货品检测在左右方向上检测一方的货物姿势异常。第3相机设置为在左右方向上检测另一方的货物姿势异常。

在上述实施方式中，相机的拍摄方向设定为在一个方向上绕一周，但也可以为不同的构成。例如，4台相机51～54的配置位置与当前记载的配置位置相同，第1相机51与第3相机53设置为相对，通过第1相机51的左侧的拍摄范围与第3相机53的右侧的拍摄范围进行先入货品检测。第2相机52与第4相机54的关系也相同。

另外，通过第1相机51与第4相机54，对左右方向的一方的货物姿势异常进行检测。

工业上的利用可能性

本发明能够广泛应用于具有能够对货物的状态进行检测的相机的输送装置。

Claims

1.一种输送装置，具备：

行驶部；

移载装置，搭载于所述行驶部，在自身与移载目的地的搁板之间进行货物的移载；

第1拍摄单元，设置于所述移载装置，并固定于能够对在所述移载装置上载置的货物上的位于至少移载方向亦即第1方向上的该货物的端部、和第1方向上的靠该端部侧的移载目的地的搁板同时进行拍摄的位置；和

控制器，基于所述第1拍摄单元的检测结果，掌握移载目的地的搁板上有无货物，并掌握在所述移载装置上载置的货物姿势异常状况。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其中，

所述第1拍摄单元在比在所述移载装置上载置的货物的上端靠上方处，并且在第1方向上在该货物的外侧固定于所述移载装置。

3.根据权利要求1所述的输送装置，其中，

所述移载装置能够在自身与第1方向两侧的所述搁板之间移载所述货物，

所述第1拍摄单元分别设置于所述移载装置的第1方向两侧。

4.根据权利要求1所述的输送装置，其中，

所述输送装置进一步具备第2拍摄单元，所述第2拍摄单元设置于所述移载装置，在比在所述移载装置上载置的货物的上端靠上方处，并且在与第1方向正交的第2方向上，在该货物的外侧，固定于所述移载装置，

所述第1拍摄单元在比在所述移载装置上载置的货物的上端靠上方处，并且在第1方向上在该货物的外侧固定于所述移载装置，

所述第1拍摄单元具有一对，分别设置于所述移载装置的第1方向两侧，所述一对第1拍摄单元进一步设置为位于第2方向两侧，所述第2拍摄单元具有一对，分别设置于所述移载装置的第2方向两侧，所述一对第2拍摄单元进一步设置为位于第1方向两侧，所述第1拍摄单元和所述第2拍摄单元配置为拍摄方向在俯视时在一个方向上绕一周。

5.根据权利要求1所述的输送装置，其中，

所述控制器根据在所述第1拍摄单元的检测结果中是否检测出所述移载目的地的搁板，来掌握所述移载目的地有无货物。