TW201922595A - 搬送裝置 - Google Patents

Abstract

本發明係藉由簡單之構成，而於搬送裝置進行貨物外形異常與已搬入物之偵測雙方。

堆高式起重機3具有：移載裝置29、第1相機51及第2相機52、以及系統控制器71。移載裝置29在與擱板13之間進行貨物W之移載。第1相機51及第2相機52係設置於移載裝置29，且被固定於可同時地對被載置於移載裝置29之貨物W之至少移載方向即前後方向之該貨物W的端部91、92、及前後方向上該端部側之移載目的地之擱板13進行拍攝之位置。系統控制器71根據第1相機51及第2相機52之檢測結果，來進行移載目的地之擱板13上之貨物W之有無的掌握、及被載置於移載裝置29之貨物W之貨物外形異常的掌握。

Description

搬送裝置

本發明關於搬送裝置、尤其關於具有可檢測貨物之狀態之相機的搬送裝置。

習知之自動倉庫例如具備：一對貨架、堆高式起重機、入庫站、及出庫站。一對貨架以沿著前後方向隔開既定間隔之方式被設置。堆高式起重機係設置為於前後貨架間沿著左右方向移動自如。入庫站係配置於一貨架之側方。出庫站係配置於另一貨架之側方。貨架於上下左右具有大量擱板。

若貨物被置於入庫站，接著，堆高式起重機便裝載貨物，並進而將其搬送至目標之擱板。於裝載貨物時，存在有被載置於升降台之貨物會產生貨物外形異常(包含貨物倒塌、貨物偏移)之情形。因此，堆高式起重機具備有對被載置於升降台之貨物之貨物倒塌或貨物偏移進行檢測之感測器(例如參照專利文獻1)。

於專利文獻1中，為了檢測貨物外形，於升降台設置有4台相機。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利實開平5-37713號公報

然而，會產生自動倉庫之電腦所保存之資料與實際之入庫狀況不同之情形。例如為即便資料上為空置，但實際上擱板上卻載置有貨物之現象。如此之現象例如於如下之情形時會發生：作業人員將堆高式起重機之叉架上之貨物放置於空置的擱板，之後忘記將其搬回叉架上。如此，某個擱板雖然資料上為空置但實際上載置有貨物，若貨物自堆高式起重機被移載至該處，便存在有貨物彼此接觸而使雙方破損之可能性。

因此，例如已知有一種貨物收納裝置，其具有：貨物載置部、移載裝置、及為了檢測貨物載置部貨物之有無而被設置於移載裝置之感測器。感測器以朝大致水平方向投光之方式被設置。而且，對於貨物載置部，朝向供貨物載置之場所投光，確認來自貨物之反射光之有無，來判斷於貨物載置部是否載置有貨物。移載裝置於感測器接收到反射光之情形時，不將貨物移載至貨物載置部。如此之情形稱為已搬入物異常。

但是，若如上述對每個目標均設置感測器，感測器之數量便會增加而使成本變高。

本發明之目的在於藉由簡單之構成，於搬送裝置進行貨物外形異常及已搬入物之偵測雙方。

以下，作為解決課題之技術手段而對複數個態樣進行說明。該等態樣可視需要任意地加以組合。

本發明一觀點之搬送裝置具有移載裝置、第1拍攝手段、及控制器。

移載裝置在與擱板之間進行貨物之移載。

第1拍攝手段係設置於移載裝置，且被固定於可同時地對被載置於移載裝置之貨物之至少移載方向即第1方向之該貨物之端部、及第1方向上該端部側之移載目的地之擱板進行拍攝之位置。

控制器根據第1拍攝手段之檢測結果，來進行移載目的地之擱板上貨物之有無的掌握、及被載置於移載裝置之貨物之貨物外形異常的掌握。再者，所謂貨物外形異常，包含貨物突出(即貨物自基準區域突出之情形)及貨物倒塌。此外，上述貨物外形異常不僅為貨物改變姿勢之情形，例如亦包含貨物之一部分已變形之情形。

於該搬送裝置中，藉由於可進行貨物外形異常及已搬入物之偵測雙方的位置設置拍攝手段，而可以1個拍攝手段來進行雙方之偵測。亦即，可不設置為了各別用途之拍攝手段。

第1拍攝手段亦可於移載裝置中，被固定於較載置於移載裝置之貨物之上端更上方，且在第1方向上該貨物之外側。

於該搬送裝置中，藉由自上方拍攝貨物之端部，則無論貨物之高度均可對貨物外形異常進行偵測。

移載裝置亦可在與第1方向兩側之擱板之間移載貨物。

第1拍攝手段亦可分別被設置於移載裝置之第1方向兩側。

於該搬送裝置中，藉由於移載裝置之第1方向兩側分別設置拍攝手段，可進行貨物外形異常及兩移載方向上已搬入物之偵測。

搬送裝置亦可進一步具備有第2拍攝手段。第2拍攝手段亦可被設置於移載裝置，且被固定於較被載置於移載裝置之貨物之上端更上方，且在與第1方向正交之第2方向上該貨物之外側。

第1拍攝手段亦可於移載裝置中，被固定於較被載置於移載裝置之貨物之上端更上方，且在第1方向上該貨物之外側。

第1拍攝手段亦可具有於移載裝置之第1方向兩側分別被設置之一對，而且該一對第1拍攝手段以位於第2方向兩側之方式被設置。第2拍攝手段亦可具有於移載裝置之第2方向兩側分別被設置之一對，而且該一對第2拍攝手段以位於第1方向兩側之方式被設置。第1拍攝手段及第2拍攝手段之拍攝方向亦可以俯視時沿著一方向繞一圈之方式被配置。

於該搬送裝置中，藉由複數個拍攝手段以沿著一方向繞一圈之方式進行拍攝，可將圖像處理之對象設定在各拍攝手段之拍攝範圍內之相同位置(例如，可將關於貨物外形異常之圖像處理範圍設定在各影像之下側區域)。因此，可對各相機圖像進行相同之圖像處理。

控制器亦可根據在第1拍攝手段之檢測結果中移載目的地之擱板是否被檢測出，來掌握移載目的地之貨物之有無。

於該搬送裝置中，由於無需為了判斷移載目的地之貨物之有無而設置特別零件或標記，因此擱板之構成變簡單。

本發明之搬送裝置可利用簡單之構成來進行貨物外形異常及已搬入物之偵測雙方。

1‧‧‧自動倉庫

2‧‧‧貨架

3‧‧‧堆高式起重機

5‧‧‧堆高式起重機通道

7‧‧‧前側支柱

9‧‧‧後側支柱

11‧‧‧貨物支承構件

13‧‧‧擱板

15‧‧‧叉架通過間隙

21‧‧‧移行軌道

22‧‧‧桅桿

22A‧‧‧第1桅桿

22B‧‧‧第2桅桿

23‧‧‧移行台車

24‧‧‧移行車輪

25‧‧‧下側框架

26‧‧‧上側框架

27‧‧‧升降台

28‧‧‧升降導輥

29‧‧‧移載裝置

29a‧‧‧滑動叉架

31‧‧‧框架

40‧‧‧金屬線

41‧‧‧控制盤

44‧‧‧滑輪

50‧‧‧起重機控制器

51‧‧‧第1相機

52‧‧‧第2相機

53‧‧‧第3相機

54‧‧‧第4相機

59‧‧‧移行馬達

63‧‧‧升降馬達

64‧‧‧滾筒

71‧‧‧系統控制器

73‧‧‧移行部

74‧‧‧升降部

75‧‧‧移載部

77‧‧‧圖像處理部

78‧‧‧圖像儲存部

79‧‧‧顯示部

81‧‧‧輸入裝置

83‧‧‧顯示裝置

91‧‧‧端部

92‧‧‧端部

93‧‧‧端部

94‧‧‧端部

A‧‧‧虛線

B‧‧‧虛線

P‧‧‧托板

W‧‧‧貨物

W1‧‧‧貨物

W2‧‧‧貨物

W3‧‧‧貨物

圖1係採用本發明第1實施形態之自動倉庫之概略俯視圖。

圖2係圖1之II-II箭視圖，且為用以說明貨架與堆高式起重機之圖。

圖3係圖2之放大圖，且為表示堆高式起重機之構成之圖。

圖4係概略性地表示相機之配置位置及拍攝範圍之示意性俯視圖。

圖5係堆高式起重機之控制部之功能方塊圖。

圖6係表示卸貨前之異常狀態檢測控制動作之流程圖。

圖7係表示移載裝置及擱板一狀態之顯示畫面。

圖8係表示移載裝置及擱板一狀態之顯示畫面。

圖9係表示移載裝置及擱板一狀態之顯示畫面。

1.第1實施形態

(1)自動倉庫整體

使用圖1，對作為本發明第1實施形態之自動倉庫1進行說明。圖1係採用本發明第1實施形態之自動倉庫之概略俯視圖。再者，於該實施形態中，圖1之左右方向為自動倉庫1之左右方向(第2方向之一例，箭頭Y)，而圖1之上下方向為自動倉庫1之前後方向(第1方向之一例，箭頭X)。

自動倉庫1主要係由一對貨架2、及堆高式起重機3(搬送裝置之一例)所構成。

(2)貨架

一對貨架2以隔著朝左右方向延伸之堆高式起重機通道5之方式被配置。貨架2具有以既定間隔排列於左右之多個前側支柱7、於前側支柱7之後方且在與前側支柱7之間隔開既定間隔排列之後側支柱9、以及被設置於前側支柱7及後側支柱9之多個貨物支承構件11。擱板13係藉由左右一對之貨物支承構件11所構成。根據圖式可得知，各擱板13可供貨物W載置。再者，各貨物W係載置於托板P(參照圖2及圖3)上，並與托板P一起移動。再者，左右一對之貨物支承構件11之間，成為容許後述之滑動叉架29a之上下方向之移動的叉架通過間隙15。

(3)堆高式起重機

使用圖2，對堆高式起重機3進行說明。圖2係圖1之II-II箭視圖，且為用以說明貨架與堆高式起重機之圖。

沿著堆高式起重機通道5設置有上下一對之移行軌道21，堆高式起重機3於該等移行軌道21上可左右移動地被導引。堆高式起重機3主要具有：具有作為一對桅桿22之第1桅桿22A及第2桅桿22B之移行台車23；升降自如地被設置於第1桅桿22A及第2桅桿22B之升降台27；以及被設置於升降台27之移載裝置29。移行台車23具有移行車輪24。

移載裝置29具有藉由進退機構(未圖示)而朝前後方向滑動自如地被設置之滑動叉架29a。滑動叉架29a可在與前後方向兩側之擱板13之間移載貨物W。

再者，升降台27與移載裝置29相互地被固定，而可將升降台27之一部分視為移載裝置29之一部分。

升降台27具有由第1桅桿22A及第2桅桿22B所導引之升降導輥28。升降導輥28上下各一對而合計4個地抵接於一桅桿。更具體而言，一對升降導輥28抵接於桅桿22之前後方向兩側面之移行方向內側部分。

再者，於圖2中，於升降台27之滑動叉架29a之上，搭載有托板P及貨物W。於該實施形態中，貨物W係由3×3×3個長方體無間隙地被堆疊而成之構成。但是，貨物W各貨物之個數、形狀及堆疊方式，並不限於上述實施形態。

第1桅桿22A及第2桅桿22B之下端，彼此由下側框架25所連結，而上端彼此由上側框架26所連結。

堆高式起重機3具有：控制盤41、移行馬達59、及升降馬達63。控制盤41於移行方向上，被設置在相對於第2桅桿22B之第1桅桿22A的相反側。移行馬達59係設置於第1桅桿22A。升降馬達63係設置於第1桅桿22A。

控制盤41於內部具有移行馬達59與升降馬達63用之變流器、轉換器、斷路器等電氣設備。此外，控制盤41具有控制基板箱(未圖示)。控制盤41具有覆蓋該等電氣設備之框架。控制盤41經由電力電纜(未圖示)被連接於電源(未圖示)、移行馬達59、升降馬達63、及滑動叉架29a等。此外，控制盤41經由控制電纜並經由通信介面，被連接於地面控制盤、感測器類、滑動叉架29a以及控制電源。

升降馬達63如圖2所示，可驅動滾筒64。金屬線40自滾筒64延伸。金屬線40係掛繞於在上側框架26所設置之滑輪44，進而被連結於升降台27。

如圖2至圖4所示，於移載裝置29安裝有第1相機51、第2相機52、第3相機53及第4相機54(以下，於統括地加以表示之情形時，記載為「4台相機51~54」)。圖4係概略性地表示相機之配置位置及拍攝範圍之示意性俯視圖。4台相機51~54係所謂攝影機，將所拍攝之圖像(靜止圖像、動態圖像)作為影像信號輸入至系統控制器71。再者，於上述之情形時，第1相機51及第2相機52之拍攝範圍、與第3相機53及第4相機54之拍攝範圍不同。但是，4台相機之拍攝範圍既可全部不同，亦可全部相同。

4台相機51~54係對被載置於升降台27之貨物W及被載置於擱板13之貨物W進行拍攝之裝置。

如圖4所示，4台相機51~54經由框架31被安裝於升降台27。框架31係於升降台27即移載裝置29之左右方向兩側朝前後方向延伸之一對構件。4台相機51~54分別被固定於各框架31之前後方向兩端。再者，相機亦可被安裝於框架以外之其他構件。

第1相機51及第2相機52(第1拍攝手段之一例)係固定於可同時地對前後方向(第1方向之一例)之該貨物W之端部(即端面)、及在前後方向上該端部側之移載目的地之擱板13進行拍攝之位置。

第1相機51及第2相機52係設置於移載裝置29，在較被載置於移載裝置29之貨物W之上端更上方，且在左右方向上該貨物W之外側。第1相機51及第2相機52朝向斜下方。於該情形時，藉由相機自上方拍攝貨物，而無論貨物W之高度均可對貨物倒塌進行偵測。

如以上所述般，第1相機51及第2相機52分別被設置於移載裝置29之前後方向兩側。因此，可進行被載置於移載裝置29之貨物W之貨物外形異常及兩移載方向上已搬入物之偵測。

使用圖4，詳細地對第1相機51及第2相機52進行說明。

第1相機51於俯視時被設置於圖4之右下側。而且，被設置於可同時地對被堆疊於移載裝置29之貨物W之前後方向之端部91及前後方向上該端部91側之移載目的地之擱板13進行拍攝之位置。再者，即便於移載裝置29配置有貨物W，第1相機51亦可檢 測出移載目的地之擱板13上之已搬入物。其原因在於自第1相機51觀察時，移載裝置29之載置位置與移載目的地之擱板13沿著前後方向偏移而排列。

第2相機52係設置於圖4之左上側。而且，被設置於可同時地對被堆疊於移載裝置29之貨物W之前後方向之端部92及前後方向上該端部92側之移載目的地之擱板13進行拍攝之位置。再者，即便於移載裝置29配置有貨物W，第2相機52亦可檢測出移載目的地之擱板13上之已搬入物。其原因在於自第2相機52觀察時，移載裝置29之載置位置與移載目的地之擱板13沿著前後方向偏移而排列。

再者，第1相機51視為對象之擱板13與第2相機視為對象之擱板13，為不同擱板。

第3相機53及第4相機54(第2拍攝手段之一例)係設置於移載裝置29，且被設置於可對被載置於移載裝置29之貨物W之左右方向(第2方向之一例)之端部(即端面)進行拍攝之位置。

第3相機53及第4相機54係設置於移載裝置29，在較被載置於移載裝置29之貨物W之上端更上方，且在前後方向上該貨物W之外側。第3相機53及第4相機54朝向斜下方。

使用圖4，詳細地對第3相機53及第4相機54進行說明。

第3相機53係設置於圖4之左下側。而且，被設置於可對被堆疊於移載裝置29之貨物W之左右方向之端部93進行拍攝之位 置。再者，若於移載裝置29未配置有貨物W，第3相機53雖可檢測出移載目的地之擱板13上之已搬入物，但若於移載裝置29配置有貨物W，便無法檢測出移載目的地之擱板13上之已搬入物。其原因在於自第3相機53觀察時，移載裝置29之載置位置與移載目的地之擱板13重疊。

第4相機54係配置於圖4之右上側。而且，被設置於可對被堆疊於移載裝置29之貨物W之左右方向之端部94進行拍攝之位置。再者，若於移載裝置29配置有貨物W，第4相機54雖可檢測出移載目的地之擱板13上之已搬入物，但若於移載裝置29配置有貨物W，便無法檢測出移載目的地之擱板13上之已搬入物。其原因在於自第4相機54觀察時，移載裝置29之載置位置與移載目的地之擱板13重疊。

再者，第3相機53視為對象之擱板13與第4相機視為對象之擱板13，為不同之擱板。

4台相機51~54以拍攝方向於俯視時沿著一方向繞一圈之方式被配置。具體而言，於圖4中，4台相機51~54之拍攝方向於俯視時成為順時針方向。

(4)堆高式起重機之控制構成

使用圖5，對被配置於控制基板箱(未圖示)內之起重機控制器50進行說明。圖5係堆高式起重機之控制部之功能方塊圖。

起重機控制器50係搭載於堆高式起重機3，可與控制自動倉庫 1整體之系統控制器71進行通信。

起重機控制器50係包含CPU(Central Processing Unit；中央處理單元)與記憶體等電腦硬體之電腦，於圖5中，以藉由電腦硬體與軟體之協動所實現之功能方塊之形式來呈現。再者，該等控制部亦可分別藉由單獨的電腦所實現。

再者，各個功能方塊亦可由硬體所構成。又，起重機控制器50並非被限定為被搭載於移行台車23者，亦可以電性連接之狀態被配置於地面側。

起重機控制器50具有用以控制移行台車23之移行車輪24之驅動的功能，且被連接於包含移行馬達59之移行部73。起重機控制器50具有用以使升降台27沿著第1桅桿22A及第2桅桿22B上下移動的功能，且被連接於包含升降馬達63之升降部74。起重機控制器50具有用以使滑動叉架29a朝前後方向移動的功能，且被連接於包含移載馬達(未圖示)之移載部75。

系統控制器71係包含CPU，與記憶體等電腦硬體之電腦。系統控制器71亦可為一般之個人電腦或可攜帶之資訊終端機。

4台相機51~54係連接於系統控制器71。系統控制器71具有控制4台相機51~54之拍攝的功能。此外，系統控制器71具有由用以進行圖像處理之圖像處理解決方案/軟體所構成之圖像處理部77。再者，上述功能亦可藉由系統控制器71外部之其他裝置所實現。

此外，4台相機51~54亦可被連接於起重機控制器50。此外，起重機控制器50亦可具有圖像處理部77、圖像儲存部78。

於系統控制器71設置有圖像儲存部78。於圖像儲存部78中保存有由4台相機51~54所拍攝之圖像資料。再者，上述功能亦可由系統控制器71外部之圖像伺服器所實現。

系統控制器71具有將圖像輸出至顯示裝置83(後述)之顯示部79。

於系統控制器71連接有輸入裝置81及顯示裝置83。

輸入裝置81係用以供操作員將資料及指令輸入系統控制器71之裝置。輸入裝置81例如為鍵盤、滑鼠、及觸控面板。再者，輸入裝置81亦可為例如藉由網路所連接之其他電腦。

顯示裝置83為液晶、有機EL(Electroluminescence；電致發光)等顯示器。但是，顯示器之種類、台數、設置位置並不限定於上述實施形態。

(5)控制動作

於如以上所構成之堆高式起重機3中，堆高式起重機3使移載裝置29移動至移載目的地之擱板13之前方，接著於進行卸貨之前，藉由4台相機51~54來拍攝升降台27上之情況及移載目的地之擱板13之情況。具體而言，將拍攝資料保存於圖像儲存部78。然後，藉由對拍攝資料進行圖像處理，來判斷被載置於移載裝置29之貨物W之貨物外形異常及於移載目的地之擱板13上已搬入物之 有無。

使用圖6，對卸貨前之異常狀態檢測控制進行說明。圖6係表示卸貨前之異常狀態檢測控制動作之流程圖。

以下所說明之控制流程圖為例示，各步驟可視需要加以省略及替換。又，亦可複數個步驟同時地被執行，或一部分或全部重疊地被執行。

此外，控制流程圖之各方塊並不一定為單一之控制動作，而可更換為由複數個方塊所表現之複數個控制動作。

再者，各裝置之動作係自控制部朝向各裝置之指令之結果，該等係藉由軟體、應用程式之各步驟所表現。

於圖6之步驟S1中，首先，裝載有貨物W之移載裝置29開始移行。具體而言，起重機控制器50根據來自上位控制器(未圖示)之移載指令，藉由控制移行部73來執行上述動作。

於步驟S2中，開始藉由4台相機51~54所進行貨物W之拍攝。拍攝資料例如被保存於圖像儲存部78。具體而言，系統控制器71對4台相機51~54進行操作，例如使其拍攝靜止圖像。藉此，貨物外形異常檢測被ON(開啟)。再者，靜止圖像之拍攝亦可藉由來自起重機控制器50之指令所執行。

貨物外形異常檢測在後述之卸貨動作以外時始終為ON狀態，圖像處理部77對影像進行圖像處理，來判斷被載置於移載裝置29 之貨物是否存在貨物外形異常(貨物倒塌、貨物突出等)。具體而言，系統控制器71根據由4台相機51~54所拍攝之拍攝資訊，對貨物W與應載置貨物W之基準區域進行比較，來掌握貨物倒塌、貨物突出。

異常部位掌握之方法例如有以下2種方法。於第1方法中，在超過基準區域(向外突出)之物體之移動存在之情形時視為異常。於第2方法中，預先儲存基準區域外之初期狀態，並將初期狀態與當前之狀態進行比較而檢測出異常。再者，亦可藉由圖像處理，於貨物之形狀產生變化時來偵測貨物倒塌、及貨物之變形。

若存在異常，便進行異常停止處理。

於步驟S3中，判斷移載裝置29是否已到達移載目的地之擱板13前方之移載位置。具體而言，起重機控制器50根據來自未圖示之感測器之檢測信號來進行上述判斷。若已到達移載位置(於步驟S3中為Yes)，製程便轉移至步驟S4。

於步驟S4中，移載裝置29被停止。具體而言，起重機控制器50藉由控制移行部73來執行上述動作。

於步驟S5中，系統控制器71之圖像處理部77進行圖像處理，來判斷於卸貨目的地之擱板13上是否有已搬入物存在。若無已搬入物(於步驟S5中為No)，製程便轉移至步驟S6。而且，若有已搬入物(於步驟S5中為Yes)，製程便轉移至步驟S9。於步驟S9中，進行異常停止處理。

再者，作為已搬入物感測之種類，例如有下述2種。

第1，藉由觀察圖像內之直線圖案，來檢測貨物支承構件11。由於若已有已搬入物存在，貨物支承構件11便不會出現於圖像內，因此進行有觀察到貨物支承構件11等於無已搬入物，未觀察到貨物支承構件11等於有已搬入物。

第2，學習有已搬入物之圖像與無已搬入物之圖像，而根據移載前之圖像來判斷已搬入物之有無。

於步驟S6中，貨物外形異常檢測被OFF。

於步驟S7中，進行卸貨動作。具體而言，起重機控制器50對移載部75進行控制。其結果，移載裝置29之滑動叉架29a將貨物W移載至擱板13。

於步驟S8中，貨物外形異常檢測被ON。

如以上所述般，系統控制器71根據第1相機51及第2相機52之檢測結果，來進行移載目的地之貨物W之有無的掌握、及被載置於移載裝置29之貨物W之貨物倒塌的掌握。因此，藉由在可進行貨物倒塌及已搬入物之偵測雙方的位置設置相機，可以較少數量之相機來進行雙方的偵測。亦即，可不設置用於各自之用途之感測器。

如以上所述般，系統控制器71藉由在第1相機51及第2相機52之檢測結果中構成移載目的地之擱板13之構件是否被檢測出，來判斷移載目的地之擱板13之貨物W之有無。因此，由於無需為了判斷貨物W之有無而設置特別零件或標記，因此構成會變簡單。

使用圖7至圖9，對4台相機51~54之影像之例子進行說明。圖7至圖9係表示移載裝置及擱板之一狀態之顯示畫面。

於圖7至圖9中，在顯示裝置83之畫面顯示有由4台相機51~54所拍攝之影像。各圖之右上部分為第1相機51之圖像。左下部分為第2相機52之圖像。右下部分為第3相機53之圖像。左上部分為第4相機54之圖像。

於圖7中，在移載裝置29未載置有貨物W。而且，於前後方向兩側之擱板13亦未載置有貨物W。因此，於所有之圖像中，有拍攝到擱板13之貨物支承構件11。再者，由虛線A所包圍之部分為一擱板13，而由虛線B所包圍之部分則為另一擱板。

於圖8中，在移載裝置29載置有貨物W1。而且，於前後方向兩側之擱板13未載置有貨物W(即無已搬入物)。於該情形時，藉由第1相機51之圖像可確認貨物W1之端部91之狀態。藉由第2相機52之圖像可確認貨物W1之端部92之狀態。藉由第3相機53之圖像可確認貨物W1之端部93之狀態。藉由第4相機54之圖像可確認貨物W1之端部94之狀態。

此外，於圖8中，於第1相機51之圖像及第2相機52之圖像，有拍攝到擱板13之貨物支承構件11。因此，系統控制器71可掌握到在前後方向兩側之擱板13並未載置有貨物W之情形。但是，於該情形時，在第3相機53之圖像及第4相機54之圖像並未拍攝到擱板13之狀態。

於圖9中，在移載裝置29載置有貨物W1。而且，於前後方向 兩側之擱板13亦分別載置有貨物W2及貨物W3(即有已搬入物)。因此，藉由第1相機51之圖像可確認貨物W2之存在及貨物W1之端部91之狀態。藉由第2相機52之圖像可確認貨物W3之存在及貨物W1之端部92。藉由第3相機53之圖像可確認貨物W1之端部93之狀態。藉由第4相機54之圖像可確認貨物W1之端部94之狀態。

此外，於圖9中，在第1相機51之圖像及第2相機52之圖像並未拍攝到擱板13之貨物支承構件11。因此，系統控制器71可掌握到在前後方向兩側之擱板13載置有貨物W2及貨物W3之情形。但是，於該情形時，在第3相機53之圖像及第4相機54之圖像並未拍攝到擱板13之狀態。

又，4台相機51~54以拍攝方向於俯視時沿著一方向轉一圈之方式被配置。具體而言，第1相機51及第2相機52作為第1拍攝手段分別被設置於移載裝置29之左右方向兩側。而且，第3相機53及第4相機54作為第2拍攝手段分別被設置於移載裝置29之左右方向兩側。再者，第1相機51與第2相機52於移載裝置29之前後方兩側被相互地分離而加以配置。第3相機53與第4相機54於移載裝置29之前後方向兩側被相互地分離而加以配置。

因此，藉由以沿著一方向轉一圈之方式進行拍攝，可將圖像處理之對象設定為4台相機51~54之拍攝範圍內之相同位置(例如，可將關於貨物外形異常之圖像處理範圍設定為各影像之下側區域)。因此，可對各相機圖像進行相同之圖像處理。

具體而言，自圖7至圖9可清楚得知，被載置於移載裝置29 之貨物W之端部91~94(即端面)，位於各影像之下側部分。因此，系統控制器71可僅藉由影像之下側部分之圖像處理，來掌握被載置於移載裝置29之貨物W之貨物外形異常。

2.實施形態之特徵

上述實施形態可如下述般進行說明。

堆高式起重機3(搬送裝置之一例)具有移載裝置29(移載裝置之一例)、第1相機51及第2相機52(第1拍攝手段之一例)、以及系統控制器71(控制器之一例)。

移載裝置29在與擱板13之間進行貨物W之移載。

第1相機51及第2相機52係設置於移載裝置29，且被固定於可同時地對被載置於移載裝置29之貨物W之至少移載方向即前後方向(第1方向之一例)之該貨物W之端部91、92(端部之一例)、及前後方向上該端部側之移載目的地之擱板13進行拍攝之位置。

系統控制器71根據第1相機51及第2相機52之檢測結果，來進行移載目的地之擱板13上貨物W之有無的掌握、及被載置於移載裝置29之貨物W之貨物外形異常的掌握。

於該堆高式起重機3中，藉由在可進行貨物外形異常及已搬入物之偵測雙方之位置設置第1相機51及第2相機52，而可以1個相機進行雙方之偵測。亦即，可不設置用於各自之用途之相機。

3.其他實施形態

以上，雖已對本發明一實施形態進行說明，但本發明並非被限 定於上述實施形態者，可於不脫離發明之主旨之範圍內進行各種變更。尤其，本說明書所記載之複數個實施形態及變形例，可視需要任意地加以組合。

於第1實施形態中，搬送裝置雖為堆高式起重機，但搬送裝置之種類並未被限定。例如，搬送裝置亦可為於倉庫之貨架之各層上移行的往返(shuttle)台車。又，搬送裝置亦可為沿著地面或天花板之軌道移行之有軌台車。

於第1實施形態中，移載裝置雖可將貨物移載至前後方向兩側之擱板，但移載裝置亦可為僅將貨物移載至前後方向單側之擱板之構造。

於第1實施形態中，移載裝置雖為滑動叉架，但移載裝置之種類並未被限定。例如，移載裝置亦可為側臂式(後掛鉤、夾具、側掛鉤)式。

於第1實施形態中，雖採用靜止圖像來作為貨物拍攝資料，但亦可採用動態圖像。

於第1實施形態中，貨物雖被置於托板之上，但貨物亦可被收納於托盤容器。

相機之數量並未被無特別限定。既可為1至3台，亦可為5台以上。

亦可為所有相機之圖像非同時地被顯示於顯示裝置。例如，亦可僅顯示1台相機之圖像，並可進行切換。

貨物之形狀並未被特別限定。例如，貨物亦可不具有4個端面。

於相機為3台之情形時，可進行下述之設定。例如，第1相機及第2相機於移載裝置之前後方向兩側分開地被設置，且被設置於左右方向之相同位置(一側)。

藉由該第1相機及第2相機，進行已搬入物偵測並檢測於左右方向上一方向之貨物外形異常。第3相機以檢測於左右方向上另一方向之貨物外形異常之方式被設置。

於上述實施形態中，相機之拍攝方向雖被設定為沿著一方向轉一圈，但亦可為不同之構成。例如，4台相機51~54之配置位置與當前所記載之配置位置相同，第1相機51與第3相機53以相向之方式被設置，並藉由第1相機51左側之拍攝範圍與第3相機53右側之拍攝範圍進行已搬入物偵測。第2相機52與第4相機54之關係亦相同。

此外，藉由第1相機51與第4相機54，來檢測左右方向之一方向之貨物外形異常。

(產業上之可利用性)

本發明可廣泛地應用於具有可檢測貨物之狀態之相機的搬送裝置。

Claims (5)

1. 一種搬送裝置，其具備有：移行部；移載裝置，其被搭載於上述移行部，在與移載目的地之擱板之間進行貨物之移載；第1拍攝手段，其被設置於上述移載裝置，且被固定於可同時地對被載置於上述移載裝置之貨物之至少移載方向即第1方向之該貨物的端部、及第1方向上該端部側之移載目的地之擱板進行拍攝之位置；以及控制器，其根據上述第1拍攝手段之檢測結果，來進行移載目的地之擱板上貨物之有無的掌握、及被載置於上述移載裝置之貨物外形異常的掌握。
2. 如請求項1之搬送裝置，其中，上述第1拍攝手段係固定於上述移載裝置，在較被載置於上述移載裝置之貨物之上端更上方，且在第1方向上該貨物之外側。
3. 如請求項1之搬送裝置，其中，上述移載裝置可在與第1方向兩側之上述擱板之間移載上述貨物，上述第1拍攝手段分別被設置於上述移載裝置之第1方向兩側。
4. 如請求項1之搬送裝置，其中，其進一步具備有第2拍攝手段，該第2拍攝手段設置於上述移載裝置，且被固定於上述移載裝置，在較被載置於上述移載裝置之貨物之上端更上方，且在與第1方向正交之第2方向上該貨物之外側，上述第1拍攝手段係固定於上述移載裝置，在較被載置於上述移載裝置之貨物之上端更上方，且在第1方向上該貨物之外側， 上述第1拍攝手段具有於上述移載裝置之第1方向兩側分別被設置之一對，而且上述一對第1拍攝手段以位於第2方向兩側之方式被設置，上述第2拍攝手段具有於上述移載裝置之第2方向兩側分別被設置之一對，而且上述一對第2拍攝手段以位於第1方向兩側之方式被設置，且上述第1拍攝手段及上述第2拍攝手段之拍攝方向以俯視時沿著一方向繞一圈之方式被配置。
5. 如請求項1之搬送裝置，其中，上述控制器根據在上述第1拍攝手段之檢測結果中上述移載目的地之擱板是否被檢測出，來掌握上述移載目的地之貨物之有無。