JP2016013924A - 荷役車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】オペレータが搭乗する運転台31と、運転台31を昇降するための昇降装置20と、運転台31とともに昇降する一対のフォーク32と、を備え、フォーク32を撮像するカメラ41と、カメラ41の撮像画像に基づいて、フォーク32がパレット33を支持しているか否かを判定するパレット有無判定部と、運転台31の昇降高さを検知するための高さ検知部と、パレット有無判定部が、フォーク32がパレット33を支持していないと判定し、且つ、高さ検知部が、運転台が所定の高さ以上であることを検知したとき、運転台31の上昇が停止するように、昇降装置20を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図2
Description
オペレータが搭乗する運転台と、運転台を昇降するための昇降装置と、運転台とともに昇降する一対のフォークと、を備えた荷役車両において、
一対のフォークを撮像するカメラと、
カメラの撮像画像に基づいて、一対のフォークがパレットを支持しているか否かを判定するパレット有無判定部と、
運転台の昇降高さを検知するための高さ検知部と、
オペレータに警報するための警報部と、
パレット有無判定部が、一対のフォークがパレットを支持していないと判定し、且つ、高さ検知部が、運転台が予め決められた高さ以上であることを検知したとき、警報部の動作が開始するように、警報部を制御する制御部と、を備え、
パレット有無判定部は、予め一対のフォークの色を記憶すると共に、
撮像画像における一対のフォークが撮像されるべき所定の位置に、一対のフォークの色が所定の画素数以上認識されないとき、一対のフォークがパレットを支持していると判定する一方、
撮像画像における所定の位置に、一対のフォークの色が所定の画素数以上認識されるとき、一対のフォークがパレットを支持していないと判定する
オペレータが搭乗する運転台と、運転台を昇降するための昇降装置と、運転台とともに昇降する一対のフォークと、を備えた荷役車両において、
一対のフォークを撮像するカメラと、
カメラの撮像画像に基づいて、一対のフォークがパレットを支持しているか否かを判定するパレット有無判定部と、
運転台の昇降高さを検知するための高さ検知部と、
オペレータに警報するための警報部と、
パレット有無判定部が、一対のフォークがパレットを支持していないと判定し、且つ、高さ検知部が、運転台が予め決められた高さ以上であることを検知したとき、警報部の動作が開始するように、警報部を制御する制御部と、を備え、
パレット有無判定部は、予め、一対のフォークがパレットを支持している状態の画像からなる第1基準画像と、一対のフォークがパレットを支持していない状態の画像からなる第2基準画像と、を記憶すると共に、撮像画像と第1及び第2基準画像とを比較して、
撮像画像と第1基準画像との一致度が、撮像画像と第2基準画像との一致度よりも高いとき、一対のフォークがパレットを支持していると判定する一方、
撮像画像と第2基準画像との一致度が、撮像画像と第1基準画像との一致度よりも高いとき、一対のフォークがパレットを支持していないと判定する。
オペレータが搭乗する運転台と、運転台を昇降するための昇降装置と、運転台とともに昇降する一対のフォークと、を備えた荷役車両において、
一対のフォークを撮像するカメラと、
カメラの撮像画像に基づいて、一対のフォークがパレットを支持しているか否かを判定するパレット有無判定部と、
運転台の昇降高さを検知するための高さ検知部と、
パレット有無判定部が、一対のフォークがパレットを支持していないと判定し、且つ、高さ検知部が、運転台が予め決められた高さ以上であることを検知したとき、運転台の上昇が停止するように、昇降装置を制御する制御部と、を備え、
パレット有無判定部は、予め一対のフォークの色を記憶すると共に、
撮像画像における一対のフォークが撮像されるべき所定の位置に、一対のフォークの色が所定の画素数以上認識されないとき、一対のフォークがパレットを支持していると判定する一方、
撮像画像における所定の位置に、一対のフォークの色が所定の画素数以上認識されるとき、一対のフォークがパレットを支持していないと判定する。
オペレータが搭乗する運転台と、運転台を昇降するための昇降装置と、運転台とともに昇降する一対のフォークと、を備えた荷役車両において、
一対のフォークを撮像するカメラと、
カメラの撮像画像に基づいて、一対のフォークがパレットを支持しているか否かを判定するパレット有無判定部と、
運転台の昇降高さを検知するための高さ検知部と、
パレット有無判定部が、一対のフォークがパレットを支持していないと判定し、且つ、高さ検知部が、運転台が予め決められた高さ以上であることを検知したとき、運転台の上昇が停止するように、昇降装置を制御する制御部と、を備え、
パレット有無判定部は、予め、一対のフォークがパレットを支持している状態の画像からなる第1基準画像と、一対のフォークがパレットを支持していない状態の画像からなる第2基準画像と、を記憶すると共に、撮像画像と第1及び第2基準画像とを比較して、
撮像画像と第1基準画像との一致度が、撮像画像と第2基準画像との一致度よりも高いとき、一対のフォークがパレットを支持していると判定する一方、
撮像画像と第2基準画像との一致度が、撮像画像と第1基準画像との一致度よりも高いとき、一対のフォークがパレットを支持していないと判定する。
さらに、警報部の動作を停止するための停止スイッチを備え、
制御部は、停止スイッチが押されると、警報部の動作が停止するように、警報部を制御する。
さらに、運転台の昇降の停止を解除するための解除スイッチを備え、
制御部は、解除スイッチが押されると、運転台が上昇可能となるように、昇降装置を制御する。
先ず、荷役車両であるピッキングリフト1の全体構成について説明する。
図1及び図2の通り、ピッキングリフト1は、車体11、走行装置12、一対のストラドルレッグ13、昇降装置20、運転台31、一対のフォーク32、操作部14、ヘッドガード15、一対のガードバー16、警報部40、及びカメラ41を備える。オペレータは、ピッキングリフト1の運転、及び、高所における荷役のために、運転台31に搭乗する。なお、前後方向Xと、左右方向Yと、上下方向Zとは、互いに直交する方向である。
図6に基づいて、第1制御フローについて説明する。
カメラ41からの撮像画像410が、連続的又は間欠的に、パレット有無判定部51に入力される(ステップS1)。次に、パレット有無判定部51は、入力される撮像画像410に基づいて、フォーク32がパレット33を支持しているか否かを判定する(ステップS2)。ステップS2で、パレット有無判定部51が、フォーク32がパレット33を支持していると判定した場合は、ステップS1に戻る。ステップS2で、パレット有無判定部51が、フォーク32がパレット33を支持していないと判定した場合は、次のステップS3に進む。
図7に基づいて、第2制御フローについて説明する。
先ず、ステップS1〜ステップS3が行われる。ステップS1〜ステップS3は、第1制御フローと同じであるので、説明を省略する。
図8に基づいて、第3制御フローについて説明する。
先ず、ステップS1〜ステップS3が行われる。ステップS1〜ステップS3は、第1制御フローと同じであるので、説明を省略する。
図9に基づいて、第4制御フローについて説明する。
先ず、ステップS1〜ステップS3、及びステップS20が行われる。ステップS1〜ステップS3は、第1制御フローと同じであり、ステップS20は、第3制御フローと同じであるので、説明を省略する。
31 運転台
32 フォーク
33 パレット
40 警報部
41 カメラ
410 カメラの撮像画像
50 制御部
51 パレット有無判定部
52 高さ検知部
54 停止スイッチ
53 開閉検知部
55 解除スイッチ
Claims (6)
- オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降するための昇降装置と、前記運転台とともに昇降する一対のフォークと、を備えた荷役車両において、
前記一対のフォークを撮像するカメラと、
前記カメラの撮像画像に基づいて、前記一対のフォークがパレットを支持しているか否かを判定するパレット有無判定部と、
前記運転台の昇降高さを検知するための高さ検知部と、
前記オペレータに警報するための警報部と、
前記パレット有無判定部が、前記一対のフォークが前記パレットを支持していないと判定し、且つ、前記高さ検知部が、前記運転台が予め決められた高さ以上であることを検知したとき、前記警報部の動作が開始するように、前記警報部を制御する制御部と、を備え、
前記パレット有無判定部は、
予め前記一対のフォークの色を記憶すると共に、
前記撮像画像における前記一対のフォークが撮像されるべき所定の位置に、前記一対のフォークの色が所定の画素数以上認識されないとき、前記一対のフォークがパレットを支持していると判定する一方、
前記撮像画像における前記所定の位置に、前記一対のフォークの色が所定の画素数以上認識されるとき、前記一対のフォークがパレットを支持していないと判定する
ことを特徴とする荷役車両。 - オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降するための昇降装置と、前記運転台とともに昇降する一対のフォークと、を備えた荷役車両において、
前記一対のフォークを撮像するカメラと、
前記カメラの撮像画像に基づいて、前記一対のフォークがパレットを支持しているか否かを判定するパレット有無判定部と、
前記運転台の昇降高さを検知するための高さ検知部と、
前記オペレータに警報するための警報部と、
前記パレット有無判定部が、前記一対のフォークが前記パレットを支持していないと判定し、且つ、前記高さ検知部が、前記運転台が予め決められた高さ以上であることを検知したとき、前記警報部の動作が開始するように、前記警報部を制御する制御部と、を備え、
前記パレット有無判定部は、
予め、前記一対のフォークがパレットを支持している状態の画像からなる第1基準画像と、前記一対のフォークがパレットを支持していない状態の画像からなる第2基準画像と、を記憶すると共に、前記撮像画像と前記第1及び第2基準画像とを比較して、
前記撮像画像と前記第1基準画像との一致度が、前記撮像画像と前記第2基準画像との一致度よりも高いとき、前記一対のフォークがパレットを支持していると判定する一方、
前記撮像画像と前記第2基準画像との一致度が、前記撮像画像と前記第1基準画像との一致度よりも高いとき、前記一対のフォークがパレットを支持していないと判定する
ことを特徴とする荷役車両。 - オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降するための昇降装置と、前記運転台とともに昇降する一対のフォークと、を備えた荷役車両において、
前記一対のフォークを撮像するカメラと、
前記カメラの撮像画像に基づいて、前記一対のフォークがパレットを支持しているか否かを判定するパレット有無判定部と、
前記運転台の昇降高さを検知するための高さ検知部と、
前記パレット有無判定部が、前記一対のフォークが前記パレットを支持していないと判定し、且つ、前記高さ検知部が、前記運転台が予め決められた高さ以上であることを検知したとき、前記運転台の上昇が停止するように、前記昇降装置を制御する制御部と、を備え、
前記パレット有無判定部は、
予め前記一対のフォークの色を記憶すると共に、
前記撮像画像における前記一対のフォークが撮像されるべき所定の位置に、前記一対のフォークの色が所定の画素数以上認識されないとき、前記一対のフォークがパレットを支持していると判定する一方、
前記撮像画像における前記所定の位置に、前記一対のフォークの色が所定の画素数以上認識されるとき、前記一対のフォークがパレットを支持していないと判定する
ことを特徴とする荷役車両。 - オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降するための昇降装置と、前記運転台とともに昇降する一対のフォークと、を備えた荷役車両において、
前記一対のフォークを撮像するカメラと、
前記カメラの撮像画像に基づいて、前記一対のフォークがパレットを支持しているか否かを判定するパレット有無判定部と、
前記運転台の昇降高さを検知するための高さ検知部と、
前記パレット有無判定部が、前記一対のフォークが前記パレットを支持していないと判定し、且つ、前記高さ検知部が、前記運転台が予め決められた高さ以上であることを検知したとき、前記運転台の上昇が停止するように、前記昇降装置を制御する制御部と、を備え、
前記パレット有無判定部は、
予め、前記一対のフォークがパレットを支持している状態の画像からなる第1基準画像と、前記一対のフォークがパレットを支持していない状態の画像からなる第2基準画像と、を記憶すると共に、前記撮像画像と前記第1及び第2基準画像とを比較して、
前記撮像画像と前記第1基準画像との一致度が、前記撮像画像と前記第2基準画像との一致度よりも高いとき、前記一対のフォークがパレットを支持していると判定する一方、
前記撮像画像と前記第2基準画像との一致度が、前記撮像画像と前記第1基準画像との一致度よりも高いとき、前記一対のフォークがパレットを支持していないと判定する
ことを特徴とする荷役車両。 - さらに、前記警報部の動作を停止するための停止スイッチを備え、
前記制御部は、前記停止スイッチが押されると、前記警報部の動作が停止するように、前記警報部を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の荷役車両。 - さらに、前記運転台の昇降の停止を解除するための解除スイッチを備え、
前記制御部は、前記解除スイッチが押されると、前記運転台が上昇可能となるように、前記昇降装置を制御することを特徴とする請求項3又は4に記載の荷役車両。
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