JP5748304B2 - フォークリフト - Google Patents

Description

本発明は、昇降可能なフォークを備えるフォークリフトに関するものである。

フォークリフトは、フォークを所望の位置まで昇降させるための手動荷役用の操作部を一般的に備えるが、手動荷役用の操作部とともに、フォークを所定の位置まで自動的に昇降させるための自動昇降用の操作部を備えるフォークリフトが知られている。オペレータは、自動昇降用の操作部を操作することによって、フォークの昇降中において手動荷役用の操作部を操作することなく、フォークを所定の高さに容易に移動させることができる。しかし、フォークを所望の高さで自動的に停止させるためには、フォークを停止させる高さを予め設定しておく必要がある。この設定を行うために少なくとも１回は手動荷役用の操作部を操作することによってフォークを停止目標位置まで移動させ、その停止目標位置をフォークリフトに記憶させる作業が必要なため、フォークを所望の高さで停止させるための設定作業が煩雑であるという問題があった。

特許文献１には、フォークを自動的に位置合わせするフォークリフトが記載されている。このフォークリフトは、ラックに付与されたマークの画像認識処理を行うことにより、フォークを所望の目標位置に位置合わせするために必要なフォークの移動量を算出して、所望の位置に対してフォークを自動で位置合わせする。しかし、画像認識処理用のマークをラックに予め付与しておく必要があるという問題がある。

特開２００３−３４４９５号公報

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、煩雑な設定作業を行うことなく、かつ、ラックに画像認識処理用のマークを付与することなく、フォークを所望の高さで自動的に停止させることが可能なフォークリフトを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載のフォークリフトは、２段以上の桟を有するラックに対して上下方向に昇降可能なフォークと、前記フォークを昇降させる昇降装置と、前記フォークの昇降を制御するために前記昇降装置を制御する制御部とを備えるフォークリフトであって、前記桟に係る情報を記憶する記憶部と、前記ラックの少なくとも一部を被写体として撮影する撮影部と、前記記憶部に記憶されている前記桟に係る情報に基づいて、前記撮影部で撮影された前記ラックの画像データから前記桟を検出する桟検出部と、前記フォークを停止させる段数を設定するための停止段数選択部とを備え、前記制御部は、前記昇降装置を制御することにより前記フォークの上昇または下降を開始させ、さらに、前記桟検出部で検出された前記桟のカウント数と前記停止段数選択部を用いて設定された段数とに基づいて、前記桟検出部で検出された前記桟であって、かつ、前記停止段数選択部で設定された段数に対応する前記桟を停止目標の桟として、この停止目標の桟に対応する位置に前記フォークが停止するように前記昇降装置を制御することを特徴とする。

請求項２に記載のフォークリフトは、請求項１に記載のフォークリフトにおいて、前記記憶部は、前記桟に係る情報として、前記桟の色に係る情報を記憶し、前記桟検出部は、前記記憶部に記憶されている前記桟の色に係る情報に基づいて、前記撮影部で撮影された前記被写体のうち、所定の色の被写体を前記桟として検出することを特徴とする。

請求項３に記載のフォークリフトは、請求項１または２に記載のフォークリフトにおいて、前記桟検出部は、前記撮影部で撮影された前記被写体のうち、前記上下方向において所定範囲の寸法を有する被写体を１段の前記桟として検出することを特徴とする。

請求項４に記載のフォークリフトは、請求項１〜３のいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、前記桟検出部は、前記撮影部で撮影された前記被写体のうち、前記上下方向に垂直な水平方向において所定範囲の寸法を有する被写体を１段の前記桟として検出することを特徴とする。

請求項５に記載のフォークリフトは、請求項１〜４のいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記フォークの上昇または下降を開始させた後、前記桟検出部で前記桟が検出されずに前記フォークが所定量だけ上昇または下降した場合に、前記フォークが前記所定量を超えて上昇または下降しないように前記昇降装置を制御することを特徴とする。

本発明によれば、煩雑な設定作業を行うことなく、かつ、ラック等に画像認識処理用のマークを付与することなく、フォークを所望の高さで自動的に停止させることが可能なフォークリフトを提供することができる。

本発明の一実施形態に係るフォークリフトを簡略化して示すフォークリフトの左側面図である。 同実施形態に係るフォークリフトを簡略化して示すフォークリフトの平面図である。 同実施形態に係るフォークリフトの概略構成を示すブロック図である。 同実施形態に係る自動昇降用の操作部の一例を示す操作部の平面図である。 同実施形態に係る撮影部によって撮影されるラックの一例を示すラックの外観図である。 同実施形態に係るフォークリフトが実行する自動昇降制御処理の流れを示すフローチャートである。

図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。なお、図中の矢印Ｘで示す前後方向Ｘと、図中の矢印Ｙで示す左右方向Ｙと、図中の矢印Ｚで示す上下方向Ｚとは、互いに直交する方向である。

図１に示すように、荷役車両であるフォークリフト１は、車体１０、昇降装置２０、および荷役装置３０等を備える。荷役装置３０はフォーク３２を含む。フォークリフト１が走行することにより、車体１０とともに昇降装置２０および荷役装置３０が移動する。また、フォークリフト１は、昇降装置２０を用いて荷役装置３０を上下方向Ｚにおいて移動させることにより、フォーク３２を昇降（すなわち上昇および下降）させる。

車体１０は、バッテリ（図示略）を駆動源として走行する。車体１０には、オペレータ（図示略）が搭乗する搭乗部１１、前方に向けて張り出したストラドルレッグ１２、搭乗部１１の上方に配置されるヘッドガード１３、およびオペレータにより操作される操作部４０，５０，６０等が設けられている。

昇降装置２０は、マスト２１、リフトブラケット２２、リフトシリンダ（図示略）、および油圧システム（図示略）等により構成される。上下方向Ｚに延びるマスト２１は、車体１０の前方に設けられている。伸縮マストであるマスト２１は、車体１０に支持されたアウターマスト２１Ａと、アウターマスト２１Ａに対して上下方向Ｚにおいて移動可能に設けられたインナーマスト２１Ｂとを備える。リフトブラケット２２は、マスト２１に沿って移動可能に設けられている。リフトブラケット２２は荷役装置３０を支持する。リフトシリンダは、油圧シリンダにより構成される。リフトシリンダが伸縮することにより、マスト２１が上下方向Ｚにおいて伸縮するとともに、インナーマスト２１Ｂに対してリフトブラケット２２が上下方向Ｚにおいて移動する。油圧システムは、リフトシリンダにおける油圧を制御することにより、リフトシリンダの伸縮を制御する。昇降装置２０は、油圧システムでリフトシリンダを伸縮させることにより、リフトブラケット２２に設けられた荷役装置３０を上下方向Ｚにおいて移動させる。すなわち、昇降装置２０は、フォーク３２を昇降させる。

荷役装置３０は、バックレスト３１、フォーク３２、および撮影部３３等により構成される。バックレスト３１は、リフトブラケット２２に接続されている。フォーク３２は、バックレスト３１に対して固定されている。フォーク３２は、前後方向Ｘに延びる部分であるブレード部を有しており、撮影部３３は、このブレード部の側面に設けられたデジタルカメラにより構成される。撮影部３３は、フォーク３２の先端の方向に位置する被写体を撮影する。

走行用の操作部４０は、ステアリングホイール（図示略）と、アクセルレバー４１と、デッドマンブレーキペダル（図示略）とにより構成される。オペレータが操作部４０を操作することにより、フォークリフト１は所望の方向に走行する。

また、リーチ式のフォークリフト１は、昇降装置２０とともに荷役装置３０を前後方向Ｘに移動させるリーチ装置（図示略）を備えている。リーチ装置は、荷役装置３０を水平方向である前後方向Ｘに移動させることにより、フォーク３２を水平方向に移動させる。

図２を参照して、撮影部３３の撮影範囲について説明する。
フォーク３２の側面に設けられた撮影部３３は、フォーク３２の前方の光景をカラー撮影する。撮影部３３は、画角の大きい広角レンズを有するカラーカメラにより構成されており、撮影部３３によって撮影される光景の範囲は、撮影部３３が画角の小さいレンズを有するカメラにより構成される場合に比べて、左右方向Ｙおよび上下方向Ｚ（図１参照）において広い。フォークリフト１を用いた荷役の作業時においてフォークリフト１の前方にラック９（図５参照）が位置する場合には、ラック９の少なくとも一部が撮影部３３によって被写体として撮影される。

図３を参照して、荷役装置３０を制御するためにフォークリフト１が備える構成について説明する。
フォークリフト１は、手動荷役用の操作部５０、自動昇降用の操作部６０、制御部７１、桟検出部７２、記憶部７３、および揚高検出部７４を備えている。

手動荷役用の操作部５０は、リフト用操作部５１およびリーチ用操作部５２を備える。操作部５０は、フォーク３２の昇降および水平移動を制御するためにオペレータによって操作される。各操作部５１，５２は、例えば、前後方向Ｘ（図１参照）に傾けることが可能な操作レバーにより構成される。リフト用操作部５１がオペレータに操作されることにより、フォーク３２を昇降させるための信号が制御部７１に入力される。リーチ用操作部５２がオペレータに操作されることにより、フォーク３２を水平移動させるための信号が制御部７１に入力される。

自動昇降用の操作部６０は、停止段数選択部６１、開始指示入力部６２、および停止指示入力部６３を備える。操作部６０は、フォーク３２の上昇または下降の少なくとも一方を開始させるためにオペレータによって操作される。停止段数選択部６１は、例えば、複数の自動復帰型の押しボタンスイッチ（図４参照）により構成される。停止段数選択部６１がオペレータに操作されることにより、フォーク３２を停止させる高さに対応する段数を設定するための信号が制御部７１に入力される。各入力部６２，６３は、例えば、自動復帰型の押しボタンスイッチ（図４参照）により構成される。開始指示入力部６２が操作されることにより、自動昇降動作を開始するための信号が制御部７１に入力される。停止指示入力部６３が操作されることにより、自動昇降動作を停止するための信号が制御部７１に入力される。

制御部７１は、操作部５０から入力される信号に基づいて、フォーク３２の昇降を制御するために昇降装置２０を制御し、フォーク３２の水平移動を制御するためにリーチ装置を制御する。また、制御部７１は、操作部６０から入力される信号と、桟検出部７２から入力される信号と、揚高検出部７４から入力される信号とに基づいて、後述する自動昇降制御処理を実行する。

桟検出部７２は、画像認識を行う集積回路により構成される。桟検出部７２は、記憶部７３に予め記憶されている情報に基づいて、撮影部３３で撮影されたラック９（図５参照）の画像データから、ラック９を構成する桟９２（図５参照）を検出する。具体的には、桟検出部７２は、撮影部３３で撮影された被写体のうち、水平方向に延びるパターンを有する所定の色の被写体であって、かつ、上下方向Ｚにおいて所定範囲の寸法を有する被写体であって、かつ、上下方向Ｚに垂直な水平方向において所定範囲の寸法を有する被写体を、１段の桟９２として検出する。桟検出部７２は、桟９２の検出結果を示す信号を制御部７１に出力する。

記憶部７３は、桟９２（図５参照）に係る情報を記憶するメモリにより構成される。記憶部７３には、桟９２に係る情報として、桟９２の形状に係る情報と、桟９２の色に係る情報と、桟９２の寸法に係る情報とを記憶している。例えば、記憶部７３には、水平方向に延びるパターンが桟９２の形状に係る情報として記憶され、青色が桟９２の色に係る情報として記憶されている。また、例えば、記憶部７３には、５ｃｍ以上１０ｃｍ以下の寸法が上下方向Ｚにおける桟９２の寸法（いわゆるビーム幅）に係る情報として記憶され、１ｍ以上の寸法が水平方向における桟９２の寸法に係る情報として記憶されている。また、記憶部７３は、制御部７１が自動昇降制御処理を実行するための情報を記憶する。

揚高検出部７４は、例えば、昇降装置２０の作動態様を検出するセンサにより構成される。揚高検出部７４は、上下方向Ｚにおけるフォーク３２の位置、すなわちフォーク３２の高さを検出する。揚高検出部７４は、フォーク３２の高さの検出結果を示す信号を制御部７１に出力する。

図５を参照して、撮影部３３によって撮影される被写体であるラック９の一例について説明する。
ラック９は、鉛直方向に延びる柱９１と、水平方向に延びる桟９２とを備えるパレットラックである。桟９２は、２つの柱９１を接続するビームであって、パレット（図示略）が置かれる棚を構成する。桟９２は、上下方向Ｚにおいて所定間隔をあけて複数段設けられている。２段以上の桟９２を有するラック９に対してフォーク３２が昇降することにより、フォークリフト１を用いて複数の棚において荷役を行うことができる。

図６を参照して、制御部７１が実行する自動昇降制御処理について説明する。
図６に示す自動昇降制御処理の開始は、フォーク３２の前方にラック９が位置し、かつ、フォーク３２が昇降可能な範囲において最低の高さに位置するとともに、フォーク３２を停止させる高さに対応する段数を設定するための信号が制御部７１に入力されていることを前提とする。

自動荷役制御処理は、自動昇降動作を開始するための信号が制御部７１に入力されたことに基づいて開始される。なお、自動昇降動作を停止するための信号が任意のタイミングにおいて制御部７１に入力された場合には、自動昇降制御処理は終了する。

まず、自動昇降動作を開始するための信号が制御部７１に入力されると、制御部７１は、撮影部３３を起動して、フォーク３２の前方に位置するラック９を撮影部３３により撮影可能な状態とする（ステップＳ１）。

次いで、制御部７１は、昇降装置２０の油圧システムを制御することにより、フォーク３２の上昇を開始させる（ステップＳ２）。制御部７１は、フォーク３２の上昇を開始させた後、フォーク３２の上昇中において桟検出部７２で桟９２を検出したか否かを判断する（ステップＳ３）。

桟９２を検出したとステップＳ３において判断された場合、制御部７１は、桟検出部７２で検出した桟９２が、停止目標の桟９２であるか否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、例えば、停止段数選択部６１を用いて設定された段数が「３」であれば、下から３段目の桟９２を停止目標の桟９２として、制御部７１は、桟検出部７２で検出した桟９２が、下から３段目の桟９２であるか否かを判断する。検出された桟９２の段数は、桟検出部７２が検出した桟９２の数をカウントすることにより判定することができる。桟検出部７２で検出した桟９２が停止目標の桟９２であるとステップＳ４で判断されなかった場合、制御部７１は、ステップＳ３以降の処理を繰り返す。すなわち、例えば、停止段数選択部６１を用いて設定された段数が「３」であって、桟検出部７２で検出した桟９２が下から１段目または２段目の桟９２であれば、ステップＳ３以降の処理が繰り返される。

一方、桟９２を検出したとステップＳ３において判断されなかった場合、制御部７１は、ステップＳ２においてフォーク３２の上昇を開始してから、フォーク３２が所定量上昇したか否かを判断する（ステップＳ５）。フォーク３２の上昇量は、揚高検出部７４から出力される信号に基づいて判定することができる。フォーク３２の上昇を開始してからフォーク３２が所定量上昇したとステップＳ５で判断されなかった場合、制御部７１は、ステップＳ３以降の処理を繰り返す。すなわち、例えば、桟９２が検出されない状態においてフォーク３２の上昇量が２ｍ未満であれば、ステップＳ３以降の処理が繰り返される。

桟検出部７２で検出した桟９２が停止目標の桟９２であるとステップＳ４で判断された場合、制御部７１は、昇降装置２０を制御することにより、フォーク３２の上昇を停止目標の桟９２に対応する位置で停止させる（ステップＳ６）。すなわち、例えば、停止段数選択部６１を用いて設定された段数が「３」であれば、制御部７１は、桟検出部７２で検出された下から３段目の桟９２の位置に基づいて、下から３段目の桟９２に対応する所定の位置にフォーク３２が停止するように昇降装置２０を制御する。フォーク３２を停止させる位置は、停止目標の桟９２に対して水平な位置であっても、荷置き作業を容易とするために停止目標の桟９２よりも若干上方の位置であってもよい。フォーク３２を停止させるタイミングは、撮影部３３で撮影される画像に含まれる停止目標の桟９２の位置に基づいて決定することができる。

また、フォーク３２の上昇を開始してからフォーク３２が所定量上昇したとステップＳ５で判断された場合、制御部７１は、昇降装置２０を制御することにより、フォーク３２の上昇を直ちに停止させる（ステップＳ７）。すなわち、例えば、桟９２が検出されない状態においてフォーク３２の上昇量が２ｍ以上であれば、制御部７１は直ちにフォーク３２の上昇を停止させる。

上記構成の作用について説明する。
操作部６０の停止段数選択部６１が操作されて、かつ、操作部６０の開始指示入力部６２が操作されたとき、制御部７１は、昇降装置２０を制御することによりフォーク３２と撮影部３３を含む荷役装置３０の上昇を開始させる。そして、桟検出部７２は、フォーク３２の上昇中において、撮影部３３で撮影されたラック９の画像データに基づいて、停止目標の桟９２を検出する。桟検出部７２で停止目標の桟９２が検出された場合、制御部７１は、検出された桟９２の位置に基づいて、桟９２に対応する所定の位置にフォーク３２が停止するように昇降装置２０を制御する。一方、制御部７１は、フォーク３２の上昇を開始させた後、桟検出部７２で停止目標の桟９２が検出されずにフォーク３２が所定量だけ上昇した場合には、フォーク３２が所定量を超えて上昇しないように昇降装置２０を制御する。

本実施形態のフォークリフト１においては以下の効果が得られる。
（１）フォークリフト１は、桟９２に係る情報を記憶する記憶部７３と、ラック９の少なくとも一部を撮影する撮影部３３と、記憶部７３に記憶されている桟９２に係る情報に基づいて、撮影部３３で撮影されたラック９の画像データから桟９２を検出する桟検出部７２と、フォーク３２の上昇を開始させるためにオペレータによって操作される操作部６０とを備える。そして、操作部６０が操作されたとき、制御部７１は、昇降装置２０を制御することによりフォーク３２の上昇を開始させ、さらに、桟検出部７２で検出された桟９２の位置に基づいて、桟９２に対応する所定の位置にフォーク３２が停止するように昇降装置２０を制御する。このため、桟９２に係る情報を記憶部７３に記憶させておけば、フォーク３２の停止位置は桟検出部７２によって検出される桟９２の位置によって定められる。したがって、桟９２に係る情報を記憶部７３に記憶させる簡単な設定作業によりフォーク３２の停止位置を定めることができ、フォーク３２を停止位置まで移動させる煩雑な設定作業を行う必要がなく、また、画像認識処理用のマークをラック９に予め付与しておく必要もない。

（２）記憶部７３は、桟９２に係る情報として、桟９２の色に係る情報を記憶し、桟検出部７２は、記憶部７３に記憶されている桟９２の色に係る情報に基づいて、撮影部３３で撮影された被写体のうち、所定の色の被写体を桟９２として桟を検出する。このため、例えば、桟９２の形状に係る情報と桟９２の色に係る情報とに基づいて桟９２を検出することによって、桟９２の形状に係る情報のみに基づいて桟９２を検出する場合に比べて、桟検出部７２による桟９２の検出精度を高めることができる。

（３）桟検出部７２は、撮影部３３で撮影された被写体のうち、上下方向Ｚにおいて所定範囲の寸法を有する被写体を１段の桟９２として検出する。このため、桟９２として検出すべき被写体の上下方向Ｚの寸法を設定しておくことにより、桟９２と似た形状を有しながらも桟９２ではない構造物が被写体として撮影された場合であっても、上下方向Ｚにおいて所定範囲の寸法を有しない被写体を桟９２として検出しないようにすることができる。したがって、桟９２の検出精度を高めることができる。また、桟９２の色に係る情報に基づいて画像データから桟９２が検出される構成と組み合わせられるため、桟９２の検出精度をより高めることができる。

（４）桟検出部７２は、撮影部３３で撮影された被写体のうち、水平方向において所定範囲の寸法を有する被写体を１段の桟９２として検出する。このため、桟９２として検出すべき被写体の水平方向の寸法を設定しておくことにより、桟９２と似た形状を有しながらも桟９２ではない構造物が被写体として撮影された場合であっても、水平方向において所定範囲の寸法を有しない被写体は桟９２として検出しないようにすることができる。したがって、桟９２の検出精度を高めることができる。また、桟９２の色に係る情報に基づいて画像データから桟９２が検出される構成と組み合わせられるため、桟９２の検出精度をより高めることができる。さらに、上下方向Ｚにおいて所定範囲の寸法を有する被写体が１段の桟９２として検出される構成と組み合わせられるため、桟９２の検出精度をより一層高めることができる。

（５）制御部７１は、フォーク３２の上昇を開始させた後、桟検出部７２で桟９２が検出されずにフォーク３２が所定量だけ上昇した場合に、フォーク３２が所定量を超えて上昇しないように昇降装置２０を制御する。このため、桟検出部７２で桟９２が検出されない場合に、フォーク３２が過剰に上昇することを防止することができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

・桟９２を検出することができるのであれば、桟９２の色に係る情報に基づかずに桟９２の形状に係る情報に基づいて、画像データから桟９２を検出してもよい。また、桟９２の寸法に係る情報に基づかずに桟９２の色に係る情報に基づいて、画像データから桟９２を検出してもよい。

・上記実施形態においては、上昇中のフォーク３２を停止目標の桟９２に対応する位置に停止させる構成であるが、下降中のフォーク３２を停止目標の桟９２に対応する位置に停止させる構成であってもよい。例えば、下から３段目の桟９２に対応する位置にフォーク３２が配置されている状態において、操作部６０が操作されたとき、制御部７１が、フォーク３２の下降を開始させ、停止目標の桟９２を下から１段目の桟９２として、下から１段目の桟９２に対応する位置にフォーク３２が停止するように昇降装置２０を制御してもよい。したがって、操作部６０は、フォーク３２の上昇または下降の少なくとも一方を開始させるためにオペレータによって操作される構成であればよい。また、制御部７１は、フォーク３２の下降を開始させた後、桟検出部７２で桟９２が検出されずにフォーク３２が所定量だけ下降した場合に、フォーク３２が所定量を超えて下降しないように昇降装置２０を制御してもよい。

・上記実施形態においては、撮影部３３はフォーク３２の側面に設けられているが、フォーク３２以外の部材に撮影部３３を設けてもよい。また、ラック９の全体が撮影されるように撮影部３３を配置してもよい。また、ラック９を撮影することができるのであれば、撮影部３３の構成を適宜変更してもよい。

・リーチ式フォークリフト以外の他のフォークリフト（例えば、カウンタバランス式のフォークリフトまたはラテラルスタッキングトラック）に本発明を適用してもよい。

１ フォークリフト
９ ラック
２０ 昇降装置
３０ 荷役装置
３２ フォーク
３３ 撮影部
６０ 自動昇降用の操作部
６１ 停止段数選択部
６２ 開始指示入力部
６３ 停止指示入力部
７１ 制御部
７２ 桟検出部
７３ 記憶部
７４ 揚高検出部
９２ 桟
Ｘ 前後方向
Ｙ 左右方向
Ｚ 上下方向

Claims (5)

1. ２段以上の桟を有するラックに対して上下方向に昇降可能なフォークと、前記フォークを昇降させる昇降装置と、前記フォークの昇降を制御するために前記昇降装置を制御する制御部とを備えるフォークリフトであって、
   前記桟に係る情報を記憶する記憶部と、
   前記ラックの少なくとも一部を被写体として撮影する撮影部と、
   前記記憶部に記憶されている前記桟に係る情報に基づいて、前記撮影部で撮影された前記ラックの画像データから前記桟を検出する桟検出部と、
   前記フォークを停止させる段数を設定するための停止段数選択部とを備え、
   前記制御部は、前記昇降装置を制御することにより前記フォークの上昇または下降を開始させ、さらに、前記桟検出部で検出された前記桟のカウント数と前記停止段数選択部を用いて設定された段数とに基づいて、前記桟検出部で検出された前記桟であって、かつ、前記停止段数選択部で設定された段数に対応する前記桟を停止目標の桟として、この停止目標の桟に対応する位置に前記フォークが停止するように前記昇降装置を制御する
   ことを特徴とするフォークリフト。
2. 前記記憶部は、前記桟に係る情報として、前記桟の色に係る情報を記憶し、
   前記桟検出部は、前記記憶部に記憶されている前記桟の色に係る情報に基づいて、前記撮影部で撮影された前記被写体のうち、所定の色の被写体を前記桟として検出する
   ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
3. 前記桟検出部は、前記撮影部で撮影された前記被写体のうち、前記上下方向において所定範囲の寸法を有する被写体を１段の前記桟として検出する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト。
4. 前記桟検出部は、前記撮影部で撮影された前記被写体のうち、前記上下方向に垂直な水平方向において所定範囲の寸法を有する被写体を１段の前記桟として検出する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のフォークリフト。
5. 前記制御部は、前記フォークの上昇または下降を開始させた後、前記桟検出部で前記桟が検出されずに前記フォークが所定量だけ上昇または下降した場合に、前記フォークが前記所定量を超えて上昇または下降しないように前記昇降装置を制御する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のフォークリフト。

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