JP5510982B1 - 荷役車両 - Google Patents

Abstract

【課題】運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両及び荷役車両制御システムを提供する。
【解決手段】荷役車両であるピッキングリフト１は、オペレータが搭乗する運転台３１と、運転台３１を昇降させる昇降装置２０と、運転台３１からオペレータが落下したときにオペレータを吊り下げる安全装置とを備える。ピッキングリフト１は、運転台３１からオペレータが落下したことを検出する落下検出部５１と、昇降装置２０を制御する制御部５５とを備え、制御部５５は、落下検出部５１がオペレータの落下を検出したことに基づいて、昇降装置２０を制御することにより、運転台３１を下降させる。
【選択図】図２

Description

本発明は、高所における荷役を可能とするために運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両に関するものである。

運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両として、オペレータが運転台から転落することを抑止するために、運転台からオペレータが落下したときにオペレータを吊り下げる安全装置を備えた荷役車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。安全装置は、例えば、運転台上方のヘッドガードに設置される安全帯巻取器と、安全帯巻取器から引き出される安全帯と、オペレータの腰に装着される安全ベルトとにより構成される。安全ベルトに安全帯の端部が固定される構造を有する。

しかし、オペレータが運転台から落下したとき、オペレータは、安全装置により地面に転落することを回避できるものの、安全装置により宙吊りになって、吊り下げられた状態から自力で抜け出すことができない場合がある。従って、吊り下げられた状態から自力で抜け出すことができないオペレータは、救助者を待つ必要があった。

特開平８−３２４９８８号公報

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、前記昇降装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したことに基づいて、前記昇降装置を制御することにより前記運転台を下降させることを特徴とする。

また、請求項２に記載の荷役車両は、前記運転台が昇降する方向である高さ方向において、前記昇降装置により前記運転台を下降させることができる最も低い高さを最低高さとし、前記最低高さよりも所定量だけ高い高さを自動停止高さとし、前記制御部は、前記自動停止高さに前記運転台が下降したとき、前記運転台の下降を停止させることを特徴とする。

また、請求項３に記載の荷役車両は、前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部を備え、前記制御部は、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降を停止させることを特徴とする。

また、請求項４に記載の荷役車両は、前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部を備え、前記制御部は、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降の速度を低減させることを特徴とする。

また、請求項５に記載の荷役車両は、前記昇降装置とともに前記運転台を移動させるために走行する走行装置と、前記運転台が下降するときに障害物によって前記運転台の下降が妨げられるか否かを判断する下降障害判断部とを備え、前記制御部は、前記下降障害判断部により前記障害物によって前記運転台の下降が妨げられると判断されたとき、前記走行装置を制御することにより、前記運転台の下降が前記障害物によって妨げられない位置まで前記運転台を移動させることを特徴とする。

本発明によれば、運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る荷役車両を示す斜視図である。 本実施形態に係る荷役車両の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る落下監視処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の変形例に係る落下監視処理の流れを示すフローチャートである。

図面を参照しながら、本発明の荷役車両をピッキングリフトに適用した一実施形態を説明する。なお、図中の矢印Ｘで示す前後方向Ｘと、図中の矢印Ｙで示す左右方向Ｙと、図中の矢印Ｚで示す上下方向Ｚとは、互いに直交する方向である。

図１に示すように、荷役車両であるピッキングリフト１は、車体１１、走行装置１２、昇降装置２０、運転台３１、一対のフォーク３２、操作部１３、ヘッドガード１４、及び安全装置４０を備える。オペレータＰは、ピッキングリフト１の運転と高所における荷役のために運転台３１に搭乗する。

車体１１は、走行装置１２と、昇降装置２０の駆動源である原動機（図示略）を収納する。昇降装置２０の原動機は、例えば、油圧ポンプを駆動するための電動モーターにより構成される。この場合、走行装置１２の駆動源である原動機が電動モーターにより構成されるときは、ピッキングリフト１の構成の簡素化のために、同一のバッテリーから、走行装置１２及び昇降装置２０の電動モーターに電力が供給されることが好ましい。

走行装置１２は、車輪と、車輪を回転させる原動機と、車輪の向きを変える転舵装置とを含む。走行装置１２は、昇降装置２０とともに運転台３１を移動させるために走行する。ピッキングリフト１は、走行装置１２により上下方向Ｚに垂直な平面を走行する。

昇降装置２０は、上下方向Ｚに対して平行に延びる一対のマスト２１と、マスト２１を伸縮させる原動機とにより構成される。マスト２１は、アウターマスト２１Ａとインナーマスト２１Ｂとにより構成される。アウターマスト２１Ａは、車体１１に対して固定されている。昇降装置２０の原動機が、アウターマスト２１Ａに対してインナーマスト２１Ｂをスライド移動させることにより、マスト２１が伸縮する。昇降装置２０は、マスト２１を伸縮させることによって、高さ方向である上下方向Ｚに運転台３１を昇降させる。

運転台３１は、インナーマスト２１Ｂに対して固定され、インナーマスト２１Ｂとともに上下方向Ｚにおいて昇降可能に設けられている。運転台３１には、前後方向Ｘに延びるフォーク３２が設けられている。

フォーク３２は、運転台３１から水平方向に延び、運転台３１から後方に向けて突出している。フォーク３２はパレット３３を支持し、フォーク３２に支持されたパレット３３は、運転台３１と同じ高さに位置する。

操作部１３は、運転台３１上に設けられており、運転台３１とともに昇降する。操作部１３は、走行装置１２及び昇降装置２０を操作するためのレバー及びボタン等のマンマシンインタフェースにより構成されている。オペレータＰは、操作部１３を用いて各種の指示をピッキングリフト１に入力する。

ヘッドガード１４は、運転台３１の上方に設けられており、格子状の構造物により構成されている。オペレータＰが運転台３１に搭乗している時は、ヘッドガード１４によりオペレータＰの頭部等が保護される。

安全装置４０は、安全帯巻取器４１と安全帯４２とベルト４３とにより構成される。安全帯巻取器４１は、ヘッドガード１４に設けられており、ベルト４３は、オペレータＰの一部である腰に巻かれる。安全帯４２の一端は、安全帯巻取器４１に巻き取られるとともに、安全帯４２の他端は、ベルト４３に取り付けられる。安全帯巻取器４１は、安全帯４２を巻き取ることにより、安全帯巻取器４１からベルト４３までの安全帯４２の長さを短くすることができる。また、オペレータＰは、安全帯巻取器４１から安全帯４２を引き伸ばすことにより、安全帯巻取器４１からベルト４３までの安全帯４２の長さを長くすることができる。安全装置４０は、安全帯巻取器４１とベルト４３とを繋ぐ安全帯４２により、運転台３１からオペレータＰが落下したときにオペレータＰを吊り下げる。

次に、図２を参照して、ピッキングリフト１を制御するための構成を説明する。
図２に示すように、ピッキングリフト１は、落下検出部５１、着地判断部５２、下降障害判断部５３、報知部５４、及び制御部５５を備えている。着地判断部５２、下降障害判断部５３、及び制御部５５は、集積回路を含む。各部５２，５３，５５を構成する集積回路は、それぞれ独立した集積回路により構成することができ、１つの集積回路により、各部５２，５３，５５のうち２つ以上を構成してもよい。

落下検出部５１は、運転台３１からオペレータＰが落下したことを検出する。例えば、落下検出部５１は、ベルト４３により安全帯４２が引っ張られる力である張力を検出する張力センサにより構成され、オペレータＰが運転台３１から落下したときに発生する大きな張力を検出することにより、オペレータＰが落下したことを検出する。落下検出部５１がオペレータＰの落下を検出したとき、落下検出部５１から制御部５５に落下検出信号が入力される。

着地判断部５２は、安全装置４０の態様に基づいてオペレータＰが運転台３１の下方に着地しているか否かを判断する。例えば、着地判断部５２は、落下検出部５１を構成する張力センサと、張力センサによる安全帯４２の張力の検出結果が入力される集積回路とを含み、安全装置４０がオペレータＰを吊り下げているときに発生する安全帯４２の張力の解消に基づいて、オペレータＰが着地していると判断する。着地判断部５２は、オペレータＰが着地しているか否かの判断結果を示す信号を制御部５５に入力する。

下降障害判断部５３は、運転台３１が下降するときに障害物によって運転台３１の下降が妨げられるか否かを判断する。例えば、下降障害判断部５３は、運転台３１及びパレット３３の下方を撮影するカメラと、カメラで撮影された画像を解析する集積回路とを含み、カメラで撮影された障害物が運転台３１またはパレット３３の直下に位置することに基づいて、障害物によって運転台３１の下降が妨げられると判断する。下降障害判断部５３は、運転台３１の下降が妨げられるか否かの判断結果を示す信号を制御部５５に入力する。運転台３１の下降を妨げる障害物は、例えば、荷物を載置するラック（不図示）である。オペレータＰが運転台３１から落下した場合、安全帯４２がフォーク３２に対してパレット３３を動かすおそれがあるため、運転台３１の上昇時にはパレット３３とラックとが干渉しない場合であっても、運転台３１の下降時にパレット３３とラックとが干渉する可能性がある。従って、運転台３１からのオペレータＰの落下後における運転台３１の下降時に、パレット３３と干渉するラックにより、パレット３３を支持するフォーク３２が設けられた運転台３１の下降が妨げられるおそれがある。

報知部５４は、音声の出力および発光の少なくとも１つにより報知動作を行う。例えば、報知部５４は、スピーカーと回転灯により構成され、スピーカーで報知音声を出力するとともに回転灯で発光する動作である報知動作を行う。報知動作は、運転台３１からオペレータＰが落下したことを報知する動作である。

制御部５５は、走行装置１２、昇降装置２０、及び報知部５４を制御する集積回路により構成される。制御部５５は、操作部１３を用いてピッキングリフト１を走行させる指示が入力されたとき、走行装置１２を制御することにより、ピッキングリフト１を走行させる。また、制御部５５は、操作部１３を用いて運転台３１を昇降させる指示が入力されたとき、昇降装置２０を制御することにより、運転台３１を昇降させる。

また、制御部５５は、落下検出部５１から制御部５５に落下検出信号が入力されたとき、昇降装置２０を制御することにより、運転台３１を下降させるとともに、報知部５４に報知動作を行わせる。さらに、制御部５５は、着地判断部５２から制御部５５に着地判定信号が入力されたとき、昇降装置２０を制御することにより、運転台３１の下降の速度を低減させる。着地判定信号は、オペレータＰが着地しているか否かの判断結果を示す信号であって、オペレータＰが着地していると着地判断部５２により判断されたことを示す信号である。

また、制御部５５は、下降障害判断部５３から制御部５５に下降障害判定信号が入力されたとき、走行装置１２を制御することにより、ピッキングリフト１を走行させて、下降が妨げられない位置に運転台３１を移動させる。下降障害判定信号は、運転台３１の下降が妨げられるか否かの判断結果を示す信号であって、運転台３１の下降が妨げられると下降障害判断部５３により判断されたことを示す信号である。

図３を参照して、ピッキングリフト１によって行われる落下監視処理の流れを説明する。落下監視処理は、ピッキングリフト１の稼働が開始されてから、ピッキングリフト１の稼働が停止されるまで行われ続ける。落下監視処理には、下降運転制御処理が含まれ、落下監視処理においてオペレータＰが運転台３１から落下したことが検出された場合には、下降運転制御処理が開始される。なお、下記ステップＳ１〜Ｓ７，Ｓ１１〜Ｓ１３の各処理間の移行時間はできる限り微小な時間であることが好ましい。

落下監視処理において、まず、制御部５５が、落下検出部５１から入力される落下検出信号に基づいて、落下検出部５１により運転台３１からのオペレータＰの落下を検出したか否かを判断する（ステップＳ１）。

制御部５５は、オペレータＰの落下を検出していないとステップＳ１で判断した場合、所定の監視時間の間隔で、ステップＳ１の処理を再度行う。即ち、落下検出部５１から制御部５５に落下検出信号が入力されない場合、換言すれば落下検出部５１によりオペレータＰの落下が検出されない場合は、ステップＳ１の処理が繰り返されることにより、下記ステップＳ２以降の処理に移行しない。上記監視時間は、制御部５５がオペレータＰの落下を素早く検知するために、できる限り微小な時間であることが好ましい。

次いで、オペレータＰの落下を検出したとステップＳ１で判断された場合、即ち、落下検出部５１から制御部５５に落下検出信号が入力された場合は、下降障害判断部５３が、運転台３１がそのまま下降する場合に、障害物によって運転台３１の下降が妨げられるか否かを判断する（ステップＳ１１）。障害物によって運転台３１の下降が妨げられるとステップＳ１１で判断された場合は、下降障害判断部５３から制御部５５に下降障害判定信号が入力される。下降障害判定信号が入力された制御部５５は、障害物を回避するための回避量を算出し（ステップＳ１２）、算出した回避量に基づいて走行装置１２を動作させる（ステップＳ１３）。即ち、ステップＳ１３において、制御部５５は、走行装置１２を制御することにより、障害物によって運転台３１の下降が妨げられない位置まで運転台３１を移動させる。

障害物によって運転台３１の下降が妨げられないとステップＳ１１で判断された場合、または、ステップＳ１３の処理で運転台３１が移動した後は、制御部５５が、昇降装置２０を制御することにより、運転台３１の下降を開始させる（ステップＳ２）。また、制御部５５は、報知部５４を制御することにより、報知動作を開始させる（ステップＳ３）。

次いで、着地判断部５２が、運転台３１から落下したオペレータＰが着地しているか否かを判断する（ステップＳ４）。オペレータＰが着地していないとステップＳ４で判断された場合は、下記ステップＳ５の処理が行われず、下記ステップＳ６の処理が行われる。一方、オペレータＰが着地しているとステップＳ４で判断された場合は、着地判断部５２から制御部５５に着地判定信号が入力される。

着地判定信号が入力された制御部５５は、昇降装置２０を制御することにより、運転台３１を低速で下降させる（ステップＳ５）。即ち、ステップＳ５において、制御部５５は、オペレータＰが着地していないと判断される場合に比べて、運転台３１の下降の速度を低減させる。このとき、運転台３１の下降の速度は、段階的に低減させたり、連続的に徐々に低減させたりすることができる。

次いで、昇降装置２０を制御する制御部５５は、自動停止高さまで運転台３１が下降したか否かを判断する（ステップＳ６）。自動停止高さとは、上下方向Ｚにおいて、昇降装置２０により運転台３１を下降させることができる最も低い高さを最低高さとしたとき、最低高さよりも所定量だけ高い高さである。自動停止高さは、運転台３１の下方においてオペレータＰが圧迫されない空間が確保される高さであって、例えば８０ｃｍとする。

自動停止高さまで運転台３１が下降したとステップＳ６で判断された場合は、制御部５５は、昇降装置２０を制御することにより運転台３１の下降を停止させ（ステップＳ７）、下降運転制御処理が完了される。一方、自動停止高さまで運転台３１が下降していないとステップＳ６で判断された場合は、上記ステップＳ４以降の処理が繰り返し行われる。

本実施形態のピッキングリフト１の作用について説明する。
落下検出部５１がオペレータＰの落下を検出したとき、制御部５５は運転台３１を下降させ、安全装置４０により吊り下げられたオペレータＰは着地する。また、障害物によって運転台３１の下降が妨げられると下降障害判断部５３が判断したとき、制御部５５はピッキングリフト１を走行させ、運転台３１は下降が妨げられない位置に移動する。さらに、オペレータＰが着地していると着地判断部５２が判断したとき、制御部５５は運転台３１の下降の速度を低減させ、運転台３１は低速で下降する。

本実施形態のピッキングリフト１においては以下の効果が得られる。
（１）落下検出部５１がオペレータＰの落下を検出したとき、制御部５５は、落下検出部５１がオペレータＰの落下を検出したことに基づいて、昇降装置２０を制御することにより運転台３１を下降させる。このため、オペレータＰが運転台３１から落下して安全装置４０によって吊り下げられた状態となった場合に、制御部５５が運転台３１を自動で下降させることにより、オペレータＰを着地させることができる。従って、運転台３１から落下したオペレータＰは、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる。

（２）制御部５５は、自動停止高さに運転台３１が下降したとき、運転台３１の下降を停止させる。このため、オペレータＰが運転台３１から落下して安全装置４０によって吊り下げられた状態となったときに下降する運転台３１は、昇降装置２０により運転台３１を下降させることができる最も低い高さから所定量だけ高い位置で停止する。従って、着地したオペレータＰを運転台３１が圧迫することを抑制することができる。

（３）制御部５５は、着地判断部５２によりオペレータＰが着地していると判断されたとき、運転台３１の下降の速度を低減させる。このため、オペレータＰが運転台３１から落下して安全装置４０によって吊り下げられた状態となったときに下降する運転台３１を、オペレータＰが着地した後に減速させることができ、着地したオペレータＰを運転台３１が圧迫することを抑制することができる。また、一定の速度で運転台３１が下降する場合に比べて、オペレータＰが着地していると判断されるまでは速やかに運転台３１を下降させることが可能である。

（４）制御部５５は、下降障害判断部５３により障害物によって運転台３１の下降が妨げられると判断されたとき、走行装置１２を制御することにより、運転台３１の下降が障害物によって妨げられない位置まで運転台３１を移動させる。このため、運転台３１の下降を妨げる障害物が存在する場合であっても、障害物を避けて運転台３１を下降させることができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

・制御部５５は、着地判断部５２から制御部５５に着地判定信号が入力されたとき、昇降装置２０を制御することにより、運転台３１の下降を停止させてもよい。即ち、オペレータＰが着地していると着地判断部５２により判断されたとき、制御部５５が、運転台３１の下降を停止させてもよい。このような構成によれば、オペレータＰが運転台３１から落下して安全装置４０によって吊り下げられた状態となったときに下降する運転台３１を、オペレータＰが着地した後に停止させることができ、着地したオペレータＰを運転台３１が圧迫することを抑制することができる。

図４を参照して、着地判定信号が入力された制御部５５が運転台３１の下降を停止させる下降運転制御処理を説明する。図４は、本変形例に係る下降運転制御処理を含む落下監視処理の流れを示している。なお、図４のステップＳ１〜Ｓ３，Ｓ１１〜Ｓ１３の処理は、上記実施形態における処理と同じであるため、ステップＳ１〜Ｓ３，Ｓ１１〜Ｓ１３の説明は省略する。

ステップＳ２で制御部５５が運転台３１の下降を開始させた後、着地判断部５２が、運転台３１から落下したオペレータＰが着地しているか否かを判断する（ステップＳ４）。オペレータＰが着地しているとステップＳ４で判断された場合は、着地判断部５２から制御部５５に着地判定信号が入力される。着地判定信号が入力された制御部５５は、昇降装置２０を制御することにより運転台３１の下降を停止させ（ステップＳ７）、下降運転制御処理が完了される。

一方、オペレータＰが着地していないとステップＳ４で判断された場合は、昇降装置２０を制御する制御部５５は、自動停止高さまで運転台３１が下降したか否かを判断する（ステップＳ６）。自動停止高さまで運転台３１が下降したとステップＳ６で判断された場合は、制御部５５は、昇降装置２０を制御することにより運転台３１の下降を停止させ（ステップＳ７）、下降運転制御処理が完了される。自動停止高さまで運転台３１が下降していないとステップＳ６で判断された場合は、上記ステップＳ４の処理が繰り返し行われる。

以上のようにして、図４に示す変形例においては、オペレータＰが着地していると判断されたとき、または、自動停止高さまで運転台３１が下降したと判断されたとき、下降している運転台３１が停止する。

・落下検出部５１は、運転台３１上のオペレータＰを撮影するカメラや、運転台３１上のオペレータＰを検出する赤外線センサ等により、オペレータＰが落下したことを検出してもよい。即ち、オペレータＰが落下したことを検出することが可能であれば、落下検出部５１の構成は適宜変更してもよい。また、落下検出部５１が集積回路を含む場合には、各部５２，５３，５５のうち少なくとも１つを構成する集積回路が、落下検出部５１を構成する集積回路を兼ねていてもよい。

・着地判断部５２は、運転台３１の下方を撮影するカメラ（図示略）を用いてオペレータＰが着地しているか否かを判断してもよく、また、運転台３１の高さに基づいてオペレータＰが着地しているか否かを判断してもよい。即ち、オペレータＰが運転台３１の下方に着地しているか否かを判断することが可能であれば、着地判断部５２の構成は適宜変更してもよい。

・下降障害判断部５３は、赤外線センサやレーダー等を用いて障害物を検出し、障害物によって運転台３１の下降が妨げられるか否かを判断してもよい。即ち、障害物によって運転台３１の下降が妨げられるか否かを判断することが可能であれば、下降障害判断部５３の構成は適宜変更してもよい。

・運転台３１から落下したオペレータＰを吊り下げることが可能であれば、安全装置４０の構成は適宜変更してもよい。
・フォークを備えない荷役車両に本発明を適用してもよい。

１ ピッキングリフト（荷役車両）
１１ 車体
１２ 走行装置
１３ 操作部
１４ ヘッドガード
２０ 昇降装置
２１ マスト
２１Ａ アウターマスト
２１Ｂ インナーマスト
３１ 運転台
３２ フォーク
３３ パレット
４０ 安全装置
４１ 安全帯巻取器
４２ 安全帯
４３ ベルト
５１ 落下検出部
５２ 着地判断部
５３ 下降障害判断部
５４ 報知部
５５ 制御部
Ｐ オペレータ
Ｘ 前後方向
Ｙ 左右方向
Ｚ 上下方向（高さ方向）

Claims (5)

1. オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、
   前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、前記昇降装置を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したことに基づいて、前記昇降装置を制御することにより前記運転台を下降させる
   ことを特徴とする荷役車両。
2. 前記運転台が昇降する方向である高さ方向において、前記昇降装置により前記運転台を下降させることができる最も低い高さを最低高さとし、前記最低高さよりも所定量だけ高い高さを自動停止高さとし、
   前記制御部は、前記自動停止高さに前記運転台が下降したとき、前記運転台の下降を停止させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
3. 前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部を備え、
   前記制御部は、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降を停止させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両。
4. 前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部を備え、
   前記制御部は、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降の速度を低減させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両。
5. 前記昇降装置とともに前記運転台を移動させるために走行する走行装置と、
   前記運転台が下降するときに障害物によって前記運転台の下降が妨げられるか否かを判断する下降障害判断部とを備え、
   前記制御部は、前記下降障害判断部により前記障害物によって前記運転台の下降が妨げられると判断されたとき、前記走行装置を制御することにより、前記運転台の下降が前記障害物によって妨げられない位置まで前記運転台を移動させる
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の荷役車両。

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