WO2022176858A1 - エレベータ制御装置 - Google Patents

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WO2022176858A1
WO2022176858A1 PCT/JP2022/005981 JP2022005981W WO2022176858A1 WO 2022176858 A1 WO2022176858 A1 WO 2022176858A1 JP 2022005981 W JP2022005981 W JP 2022005981W WO 2022176858 A1 WO2022176858 A1 WO 2022176858A1
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WO
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robot
floor
weight
car
elevator
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PCT/JP2022/005981
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English (en)
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義文 郡
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B66B1/16—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of a single car or cage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3407—Setting or modification of parameters of the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3476—Load weighing or car passenger counting devices

Definitions

  • the present disclosure relates to an elevator control device.
  • Patent Document 1 an elevator control device capable of both transporting a user and transporting a robot is known (see Patent Document 1, for example).
  • Patent Document 1 when an instruction to select a change to the robot-dedicated operation mode is received from the elevator monitoring center while the elevator car is being moved to the user's destination floor in the user-dedicated operation mode, , to continue the movement of the cage to the destination floor of the user. Then, after making it impossible to call a new user and moving the car to the destination floor of the user in the car, the user-only operation mode is switched to the robot-only operation mode.
  • An elevator control device is an elevator control device that controls an elevator that includes a cage in which a person and a robot can board, the storage unit storing a rated weight of the cage, and a a control unit that sets a set maximum weight that is set during operation of the elevator as the maximum weight value, and the control unit controls the robot when the set maximum weight is set to the rated weight. is waiting to board the car, the set maximum weight is set to a limit maximum weight that is equal to or less than the value obtained by subtracting the weight of the robot from the rated weight.
  • the elevator is controlled in a mode in which only the user or the robot can use the elevator. Wait times can be long.
  • the present disclosure is intended to solve the above problems, and aims to provide an elevator control device that can prevent the waiting time of people and robots from becoming longer.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an elevator control system according to a first embodiment of the present disclosure.
  • the elevator control system 1 shown in FIG. 1 includes an elevator 2, a robot 3, and an elevator control device 4.
  • the elevator 2 transports the user U (person) and the robot 3 to the floor based on the instructions of the user U (person) and the robot 3.
  • Elevator 2 includes a cage 22 that ascends and descends within elevator tower 21 .
  • the basket 22 is moved to each floor by driving a lifting device (not shown).
  • the cage 22 is provided with a cage antenna 23, a cage operation section 24, a cage illumination section 25, a cage notification section 26, a boarding/alighting detection section 27, a load weight detection section 28, and a cage door (not shown). ing.
  • the cage antenna 23 is connected to the elevator control device 4 via the network N1.
  • the cage antenna 23 enables transmission and reception of various signals by wireless communication between the elevator control device 4 and the robot 3 in the cage 22 .
  • the basket operation unit 24 is operated by the user U.
  • the cage operation unit 24 includes, for example, an opening/closing operation unit for opening and closing the cage door, and an in-car destination instruction unit for instructing the destination.
  • the basket lighting unit 25 illuminates the interior of the basket 22 .
  • the car notification unit 26 notifies the user U in the car 22 of information regarding the operation of the car 22 based on the control of the elevator control device 4 .
  • the cage notification unit 26 includes at least one of a display unit, a light emitting unit, and a sound output unit. Examples of the information notified by the cage notification unit 26 include a warning that the weight of the cage 22 loaded (the total weight of the user U and the robot 3) exceeds the set maximum weight, and the current position and movement status of the cage 22. .
  • the set maximum weight is the weight that is set during the operation of the elevator 2 as the maximum value of the weight that can be loaded on the cage 22 . That is, the set maximum weight value is changed according to the situation while the elevator 2 is running.
  • the boarding/alighting detection unit 27 detects the boarding/alighting of the user U and the robot 3 to/from the basket 22 .
  • Examples of the boarding/alighting detector 27 include an infrared sensor, a surveillance camera, and a weight sensor.
  • the loading weight detection unit 28 detects the loading weight of the basket 22 .
  • a well-known weight sensor can be exemplified as the loaded weight detection unit 28 .
  • the destination floor designated by the operation of the car interior destination designation unit (hereinafter sometimes referred to as the “user destination floor”), the boarding and alighting of the car 22 detected by the boarding/alighting detection unit 27, and the load weight detection unit 28 detecting A signal regarding the payload of the cage 22 is sent to the elevator controller 4 .
  • Each elevator hall 5 on each floor is provided with a hall antenna 51, a hall operation section 52, a hall notification section 53, and a hall door (not shown).
  • the hall antenna 51 is connected to the elevator control device 4 via the network N2.
  • the hall antenna 51 enables transmission and reception of various signals by wireless communication between the elevator control device 4 and the robot 3 waiting in the elevator hall 5 provided with the hall antenna 51 .
  • the hall operation unit 52 is operated by the user U.
  • the hall operation unit 52 includes, for example, an opening/closing operation unit for opening and closing the hall door, and a car call instruction unit for calling the car 22 .
  • the hall notification unit 53 notifies the user U in the elevator hall 5 of information regarding the operation of the car 22 under the control of the elevator control device 4 .
  • Hall notification portion 53 includes at least one of a display portion, a light emitting portion, and a sound output portion. Examples of the information notified by the hall notification unit 53 include a warning that the loaded weight of the basket 22 exceeds the set maximum weight, and the current position and movement status of the basket 22 .
  • a signal regarding the floor where the operation of the car call instruction unit is performed (hereinafter sometimes referred to as "user call floor") is transmitted to the elevator control device 4.
  • the robot 3 is a robot that runs autonomously. Examples of the robot 3 include a robot that transports people and loads, a vacuum cleaner, a robot for various sensing, and a robot that communicates with people.
  • the robot 3 includes a robot antenna 31 , a robot notification section 32 and a robot control section 33 .
  • the robot antenna 31 is configured so that the robot 3 can transmit and receive various signals by wireless communication with the cage antenna 23 inside the cage 22 and with the hall antenna 51 of the elevator hall 5 .
  • the robot notification unit 32 notifies information about the robot 3 to the user U who is around the robot 3.
  • Robot notification unit 32 includes at least one of a display unit, a light emitting unit, and a sound output unit. Examples of the information notified by the robot notification unit 32 include the destination of the robot 3 and the movement status such as right/left turn, forward movement, and backward movement.
  • the robot notification unit 32 may be provided at one of the front surface, rear surface, side surface, and upper surface of the robot 3, or may be provided at a plurality of locations.
  • the robot control unit 33 controls the robot 3.
  • the robot control unit 33 controls the robot 3 so that the robot 3 moves along a preset route or performs a preset operation.
  • the robot control unit 33 sends a robot call floor signal for calling the car 22 to the floor where the robot 3 waits (hereinafter sometimes referred to as a "robot call floor”) and a floor for the robot 3 to get off the car 22 (hereinafter sometimes referred to as a "robot call floor”).
  • a robot destination floor signal specifying the robot destination floor) is transmitted to the elevator control device 4 .
  • the robot control unit 33 transmits a robot weight signal regarding the weight of the robot 3 (hereinafter sometimes referred to as “robot weight”) to the elevator control device 4 .
  • the robot weight is preferably the total weight of the robot 3 itself and the weight of the person or load being transported.
  • the robot control unit 33 When the robot control unit 33 receives a boarding permission signal permitting boarding of the car 22 from the elevator control device 4 , it controls the robot 3 to board the car 22 .
  • the robot control unit 33 controls the robot 3 to get off the car 22 when receiving a get-off permission signal from the elevator control device 4 to allow getting off the car 22 .
  • the elevator control device 4 includes a storage section 41 , a signal detection section 42 and a control section 43 .
  • the storage unit 41 is composed of a memory, a hard disk, or the like.
  • the storage unit 41 stores various information necessary for controlling the elevator 2 and the robot 3 .
  • the storage unit 41 stores, for example, the user's destination floor, the user's call floor, the set maximum weight of the car 22, the rated weight of the car 22, the robot call floor and the robot destination floor of the robot 3, and the robot weight.
  • the rated weight is a weight preset by the manufacturer of the elevator 2 as the maximum weight allowed to be loaded on the cage 22 .
  • the storage unit 41 stores information on the user destination floor and the user call floor corresponding to each signal.
  • the signal detection unit 42 detects the robot call floor signal, the robot destination floor signal and the robot weight signal from the robot 3, the information on the robot call floor, the robot destination floor and the robot weight corresponding to each signal is stored in the storage unit 41.
  • Memorize When the waiting detection unit (not shown) detects that the robot 3 is waiting in front of the hall door on the predetermined floor, the signal detection unit 42 provides information on the floor where the robot 3 is waiting (robot call floor). may be stored in the storage unit 41 .
  • the control unit 43 has a CPU (Central Processing Unit) and implements its functions by having the CPU execute a program.
  • the control unit 43 includes a set maximum weight setting unit 44 and an operation control unit 45 .
  • the set maximum weight setting unit 44 sets the set maximum weight of the basket 22 to the rated weight or the limit maximum weight. When the set maximum weight is set to the rated weight, the set maximum weight setting unit 44 sets the rated weight stored in the storage unit 41 as the set maximum weight. When the set maximum weight is set to the limit maximum weight, the set maximum weight setting unit 44 calculates a value obtained by subtracting the robot weight from the rated weight as the limit maximum weight. The set maximum weight setting unit 44 sets the calculated limit maximum weight as the set maximum weight. The set maximum weight setting unit 44 stores the set maximum weight in the storage unit 41 .
  • the operation control unit 45 moves the car 22 to the user destination floor, the user call floor, the robot call floor, or the robot destination floor, and when the car 22 stops at these floors, opens the cage door and the hall door.
  • the operation control unit 45 transmits a boarding permission signal to the robot 3 waiting at the robot call floor to permit the robot 3 to board.
  • the operation control unit 45 transmits a get-off permission signal to the robot 3 in the car 22 to permit the robot 3 to get off.
  • the operation control unit 45 When the operation control unit 45 acquires the detection result of the boarding/alighting detection unit 27 and determines that the user U and the robot 3 have finished boarding/alighting, the operation control unit 45 closes the cage door and the hall door to move the cage 22 to the user's destination floor. , the user call floor, the robot call floor, or the robot destination floor. At the robot call floor or the robot destination floor, even if the user U performs an operation to close the cage door from the cage operation unit 24, the operation control unit 45 continues until it is determined that the robot 3 has finished getting on and off. It is desirable not to close the cage door and the hall door.
  • the operation control unit 45 acquires the detection result of the load weight detection unit 28 while the user U and the robot 3 are getting on and off, and determines whether or not the load weight of the basket 22 has exceeded the set maximum weight.
  • the operation control unit 45 determines that the load weight of the basket 22 exceeds the set maximum weight
  • the operation control unit 45 controls at least one of the basket notification unit 26 and the hall notification unit 53 to perform boarding/alighting control to issue a warning. By issuing such a warning, it is possible to prevent the user U from getting on the basket 22 too much.
  • the set maximum weight may be set to the rated weight or may be set to the limit maximum weight.
  • boarding control when the set maximum weight is set to the rated weight is referred to as “standard boarding/alighting control (first boarding/alighting control)", and boarding/alighting control when the set maximum weight is set to the limit maximum weight. is sometimes referred to as “limited boarding/alighting control (second boarding/alighting control)”.
  • the operation control unit 45 causes at least one of the car notification unit 26 and the hall notification unit 53 to notify that limited boarding/alighting control is being performed using characters, symbols, light, sound, light, or the like. good too.
  • the fact that the limited boarding/alighting control is being performed may be notified, or the number of people who can ride in the car 22 may be estimated, and the estimated number of people may be notified. may be notified. Examples of the number of people to be notified include the number of people who can newly board, or the number of people who can ride including the user U who is already on board.
  • the operation control unit 45 may cause at least one of the car notification unit 26 and the hall notification unit 53 to notify that the standard boarding/alighting control is being performed.
  • the operation control unit 45 may cause the cage lighting unit 25 to notify that restricted boarding/alighting control is being performed.
  • the operation control unit 45 differentiates the range corresponding to the footprint of the robot 3 on the floor of the cage 22 (the exclusive area of the floor) from the other range (the range in which the user U can ride). It may be illuminated with at least one of intensity and color.
  • the robot 3 may send a robot size signal regarding its footprint to the elevator controller 4 .
  • FIG. 2 is a flow chart showing the operation of the elevator control system 1 according to the first embodiment.
  • the operation control unit 45 determines whether or not the robot 3 is waiting at the robot call floor (predetermined floor) while the standard boarding/alighting control is being performed (step S1). When the signal detection unit 42 does not detect the robot call floor signal, the operation control unit 45 determines that the robot 3 is not waiting at the robot call floor (step S1: NO), and after a predetermined time elapses, performs step S1 again. process.
  • the robot 3 transmits a robot call floor signal and a robot weight signal to the elevator control device 4 when the robot 3 itself reaches a predetermined floor.
  • the robot 3 may transmit the robot destination floor signal at the same timing as the robot call floor signal, or may transmit it after boarding the car 22 .
  • the operation control unit 45 determines that the robot 3 is waiting at the robot call floor (step S1: YES).
  • the set maximum weight setting unit 44 changes the set maximum weight from the rated weight to the limit set weight (step S2).
  • the operation control unit 45 terminates the standard boarding/alighting control and starts the limited boarding/alighting control (step S3).
  • the elevator control device 4 determines that the robot 3 is waiting at the robot call floor while performing the standard boarding/alighting control, it ends the standard boarding/alighting control and starts limited boarding/alighting control.
  • the user U can use the elevator 2 as long as the load weight of the cage 22 does not exceed the maximum weight limit even while the limited boarding/alighting control is being performed.
  • the number of users U exceeding the limit maximum weight is restricted from getting on the car 22, so the car 22 stops at the robot call floor.
  • the estimated load weight of the basket 22 (the total weight of the user U riding on the basket 22 and the robot 3) can be made equal to or less than the rated weight. Therefore, after the restricted boarding/alighting control is terminated and the standard boarding/alighting control is started, the robot 3 can get on the car 22 stopped at the robot call floor. Therefore, it is possible to prevent the waiting time of the user U and the robot 3 from increasing.
  • the timing at which the standard boarding/alighting control is started after the restricted boarding/alighting control ends may be before the robot 3 gets on the car 22 .
  • the elevator control device 4 determines the required time until the car 22 reaches the robot call floor according to the number of user call floors and user destination floors at the time when it is determined that the robot 3 is waiting at the robot call floor. The time may be estimated, and after the estimated required time has elapsed, the limited boarding/alighting control may be changed to the standard boarding/alighting control.
  • FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the elevator control system according to the second embodiment. The description of the same operations as those of the first embodiment will be simplified or omitted.
  • the elevator control device 4 of the second embodiment performs steps S11 to S14, which will be described in detail below, in addition to the processes of steps S1 to S3 already described.
  • the elevator control device 4 performs steps S1 to S3.
  • the operation control unit 45 determines whether or not the next floor to be reached by the car 22 is the robot call floor (step S11).
  • the operation control unit 45 determines that the next floor to be reached by the car 22 is not the robot call floor (step S11: NO)
  • the operation control unit 45 performs the process of step S11 again. For example, the operation control unit 45 performs the process of step S11 each time the vehicle stops at each floor and each time it passes through each floor.
  • step S11 When the operation control unit 45 determines that the next floor to which the car 22 reaches is the robot call floor (step S11: YES), the set maximum weight setting unit 44 causes the robot 3 waiting at the robot call floor to move to the car 22. Before getting on the vehicle, the set maximum weight is changed from the restricted maximum weight to the rated weight (step S12). When the set maximum weight is changed from the restricted maximum weight to the rated weight, the operation control section 45 terminates the restricted boarding/alighting control and starts the standard boarding/alighting control (step S13).
  • the operation control unit 45 opens the car door and the hall door and transmits a boarding permission signal to the robot 3 .
  • the robot 3 can get on the car 22 because the estimated load weight is equal to or less than the rated weight at the time when the car 22 stops at the robot calling floor and the standard boarding/alighting control is being performed.
  • the operation control unit 45 confirms that the robot 3 has boarded (step S14), closes the cage door and the hall door, and moves the cage 22 to the user destination floor, the user calling floor, and the robot destination floor.
  • confirmation of boarding of the robot 3 may be performed by the boarding/alighting detection unit 27 or may be performed by receiving a boarding completion signal from the robot 3 .
  • the robot 3 may transmit the robot destination floor signal to the elevator control device 4 at the same timing as the robot call floor signal, or after boarding the car 22 . Further, the processing of steps S12 and S13 may be performed before the robot 3 gets on the car 22, or may be performed after the car 22 stops at the robot call floor.
  • the elevator control device 4 of the third embodiment performs steps S21 to S25 described in detail below in addition to the processes of steps S1 to S3 already described. .
  • the operation control unit 45 of the elevator control device 4 performs the process of step S1 and determines that the robot 3 is waiting at a predetermined floor (step S1: YES)
  • the robot 3 can be placed on the car 22. (step S21 (first determination process)).
  • step S21 first determination process
  • the operation control unit 45 determines that the robot 3 is waiting on the robot calling floor, and assumes that the robot 3 has boarded the car 22, if the estimated loaded weight of the car 22 is equal to or less than the rated weight, the robot 3 can be put on the basket 22.
  • step S21: YES When it is determined that the robot 3 can be boarded (step S21: YES), the elevator control device 4 performs the processes from step S2 onward, ends the standard boarding/alighting control, and starts limited boarding/alighting control.
  • step S21: NO When it is determined that the robot 3 cannot be boarded (step S21: NO), as shown in FIG. is determined (step S22).
  • step S22 determines that the next floor that the car 22 reaches is the robot call floor (step S22: YES).
  • the car 22 passes through the robot call floor (step S23). In this case, the standard boarding/alighting control is continued.
  • step S22 determines that the floor to which the car 22 reaches next is not the robot calling floor (step S22: NO)
  • the operation control unit 45 does not stop the car 22 at the floor to be reached next, that is, if it is determined that the floor to be reached next is neither the user call floor nor the user destination floor (step S24: NO), The process of step S22 is performed.
  • the operation control unit 45 stops the car 22 at the floor to be reached next, that is, when it is determined that the floor to be reached next is at least one of the user call floor and the user destination floor (step S24: YES ), the car 22 is stopped at the floor to be reached next.
  • the operation control unit 45 determines whether or not the robot 3 can now get on the basket 22 as a result of the user U getting on and off (step S25 (second determination). process)).
  • the boarding/alighting detection unit 27 may be used to check whether the user U is boarding/alighting. It may be performed with the completion of boarding and alighting.
  • the second determination process detects the detection information of the load weight detection unit 28 in real time, thereby recognizing that the load weight of the basket 22 has fallen below the maximum weight limit while the user U is getting on and off. may be broken. Such processing is desirably performed based on the fact that a mode in which priority is given to boarding of the robot 3 over boarding of the user U has been selected.
  • the elevator control device 4 performs the processes from step S2 onwards as shown in FIG. 4 to end the standard boarding/alighting control. to start restricted boarding/alighting control. Note that the elevator control device 4 may perform the processes of steps S11 to S14 of the second embodiment after the process of step S3.
  • the operation control unit 45 performs the process of step S22.
  • the elevator control device 4 determines whether or not the robot 3 can get on the car 22 that is in the boarding state at the time of the determination, and allows the robot 3 to get on. If it is determined that it is possible, the standard boarding/alighting control is ended and the restricted boarding/alighting control is started. Therefore, the robot 3 can be reliably placed on the car 22 regardless of whether the user U gets on or off until the car 22 reaches the robot calling floor.
  • the elevator control device 4 Even if the elevator control device 4 once determines that the robot 3 cannot be boarded, if it determines that the robot 3 can be boarded by the user U after getting on and off, the standard Terminate boarding/alighting control and start limited boarding/alighting control. Therefore, when the user U gets on and off and the robot 3 can be put on, the robot 3 can be reliably placed on the basket 22 .
  • the elevator control device 4 determines that the next floor to be reached by the car 22 is the robot call floor while maintaining the state in which the robot 3 cannot be boarded, the elevator control device 4 causes the car 22 to pass through the robot call floor. Therefore, the user U riding in the basket 22 can be transported to the user's destination floor more quickly.
  • the elevator control device 4 of the fourth embodiment performs steps S31 to S32 described in detail below in addition to the processes of steps S1 to S3 and S21 to S25 already described. process.
  • the elevator control device 4 performs the processes of steps S1 to S3, S21, S22, S24 and S25 shown in FIGS.
  • step S31 determines whether the user U is waiting at the robot call floor. Specifically, the operation control unit 45 determines whether or not the robot call floor is the same as the user call floor. The operation control unit 45 may determine whether or not the user U is waiting at the robot call floor based on the detection result of a sensor (not shown) that detects the user U at the robot call floor.
  • step S31: NO the car 22 is allowed to pass through the robot call floor. In this case, the standard boarding/alighting control is continued.
  • step S31 When the operation control unit 45 determines that the user U is waiting on the robot call floor (step S31: YES), it stops the basket 22 on the robot call floor (step S32).
  • the operation control unit 45 opens the car door and the hall door to prohibit boarding of the robot 3, or to prevent the user U from boarding.
  • At least one of the cage notification unit 26 and the hole notification unit 53 is caused to notify the good thing or both.
  • the robot notification unit 32 may notify that the robot 3 is not permitted to board, or that the user U may board, or both.
  • the operation control unit 45 confirms that the user U has finished getting on and off, the car door and the hall door are closed, and the car 22 is moved to the user destination floor and the user calling floor. In this case, the standard boarding/alighting control is continued.
  • the elevator control device 4 of the fifth embodiment performs the following processes in addition to the processes of steps S1 to S3, S11 to S14, S21 to S25, and S31 to S32 already described. Processing of steps S41 to S42, which will be described in detail, is performed. The elevator control device 4 performs the processes of steps S1 to S3, S11 to S14, S21 to S25, and S31 to S32 shown in FIGS.
  • step S41 third determination process
  • confirmation of getting on and off of the user U may be performed by the getting on and off detection unit 27, and when the user U performs an operation to close the cage door from the cage operation unit 24, the user U is substantially It may be done with the completion of boarding and alighting.
  • the third determination process detects the information detected by the load weight detector 28 in real time, thereby recognizing that the load weight of the basket 22 has fallen below the maximum weight limit while the user U is getting on and off. may be broken.
  • Such processing is desirably performed based on the fact that a mode in which priority is given to boarding of the robot 3 over boarding of the user U has been selected. However, if the floor where the robot is called is the same as the floor where the user is called, it is desirable that a mode in which boarding of the user U has priority over boarding of the robot 3 is selected.
  • step S41: YES If the operation control unit 45 determines that the robot 3 can be boarded (step S41: YES), it transmits a boarding permission signal to the robot 3 to permit the robot 3 to board (step S42). . After that, the elevator control device 4 performs the processing from step S14 onward shown in FIG. 7, makes the robot 3 get on, and continues the standard boarding/alighting control.
  • step S41: NO the operation control unit 45 determines that the robot 3 cannot be boarded
  • the robot 3 is not boarded, the cage door and the hall door are closed, and the cage 22 is opened. is moved to the user destination floor and the user call floor. In this case, the standard boarding/alighting control is continued.
  • the elevator control system of the sixth embodiment includes steps S1 to S3, S11 to S14, S21 to S25, steps S31 to S32, and S41 to S42 in addition to the processes already described. Then, the process of step S51, which will be described in detail below, is performed.
  • the elevator control device 4 performs the processes of steps S1 to S3, S11 to S14, S21 to S25, and steps S31 to S32 and S41 to S42 shown in FIGS.
  • the operation control unit 45 determined that the robot 3 could not be placed on the car 22 (step S41: NO), and started moving the car 22 to the user destination floor and the user call floor. After that, it is determined whether or not the basket 22 has reached the turn-around floor (step S51).
  • a turn-around floor is a floor at which the elevator car 22 changes direction.
  • the elevator control device 4 performs the processes after step S2 shown in FIG. , start restricted boarding/alighting control.
  • step S2 which is performed after step S51, be performed before the cage door and the hall door are opened.
  • the switching to restricted boarding/alighting control is performed before opening the cage door and the hall door. This prevents the user from getting into the basket 22 until the robot 3 reaches a weight that cannot be loaded again.
  • switching to restricted boarding/alighting control may be performed.
  • step S51 NO
  • step S51 NO
  • the transmission of the robot call floor signal, the robot destination floor signal and the robot weight signal to the elevator control device 4 may be performed by a robot management system that manages the robot 3 .
  • the configuration in which the robot 3 transmits the robot weight signal was exemplified. is stored in a server accessible to the set maximum weight setting unit 44, and a function of transmitting a signal representing the identifier of the robot 3 to the robot 3 or the robot management device is provided, and the set maximum weight setting unit 44 receives
  • the weight of the robot may be specified based on the identifier based on the generated signal and the database.
  • the configuration in which the set maximum weight setting unit 44 calculates the maximum weight limit based on the robot weight of the robot 3 that has transmitted the robot call floor signal has been exemplified. Regardless of the robot weight of the robot 3 that sent the signal, the maximum weight limit is calculated by subtracting the robot weight of the heaviest robot 3 among the robots 3 that may use the elevator control system 1 from the rated weight. You may That is, the set maximum weight setting unit 44 may calculate a value equal to or less than the value obtained by subtracting the robot weight of the robot 3 that has transmitted the robot call floor signal from the rated weight as the maximum weight limit.
  • the elevator control device 4 terminates the limited boarding/alighting control and starts the standard boarding/alighting control, and performs the process of step S11. good too. With such a configuration, many users U can be preferentially transported.
  • the elevator control device of the present disclosure it is possible to suppress the waiting time of people and robots from becoming longer.
  • the present disclosure can be applied to elevator control devices.

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Abstract

エレベータ制御装置は、人およびロボットが乗車可能な籠を備えるエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、前記籠の定格重量を記憶する記憶部と、前記籠に積載する重量の最大値として前記エレベータの運転中に設定される設定最大重量を設定する制御部と、を備え、前記制御部は、前記設定最大重量が前記定格重量に設定されているときに、前記ロボットが前記籠への乗車を待っていると判定すると、前記設定最大重量として、前記定格重量から前記ロボットの重量を減じた値以下の重量である制限最大重量を設定する。

Description

エレベータ制御装置
　本開示は、エレベータ制御装置に関する。
　従来、利用者の搬送と、ロボットの搬送を両立させることができるエレベータ制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の構成では、利用者専用運転モードでエレベータの籠を利用者の行先階に移動させている途中で、ロボット専用運転モードへの変更を選択する指示をエレベータ監視センタから受けた場合に、その利用者の行先階への籠の移動を継続させる。そして、新規の利用者の呼び出しを不可能とし、籠を籠内の利用者の行先階に移動させた後に、利用者専用運転モードをロボット専用運転モードに切り替える。
特開２００９－５１６１７号公報
　本開示の一態様に係るエレベータ制御装置は、人およびロボットが乗車可能な籠を備えるエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、前記籠の定格重量を記憶する記憶部と、前記籠に積載する重量の最大値として前記エレベータの運転中に設定される設定最大重量を設定する制御部と、を備え、前記制御部は、前記設定最大重量が前記定格重量に設定されているときに、前記ロボットが前記籠への乗車を待っていると判定すると、前記設定最大重量として、前記定格重量から前記ロボットの重量を減じた値以下の重量である制限最大重量を設定する。
第１の実施の形態に係るエレベータ制御システムの模式図 第１の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャート 第２の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャート 第３，第４の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャート 第３の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャート 第４の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャート 第５，第６の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャート 第５の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャート 第６の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャート
　特許文献１に記載の構成では、利用者またはロボットのみがエレベータを利用できるモードで制御されるため、利用者とロボットとが同じ籠を利用する場合、利用者またはロボットがエレベータを利用できるまでの待ち時間が長くなるおそれがある。
　本開示は、上記課題を解決するものであり、人およびロボットの待ち時間が長くなることを抑制できるエレベータ制御装置を提供することを目的とする。
　［第１の実施の形態］
　本開示の第１の実施の形態について説明する。
　＜エレベータ制御システムの構成＞
　まず、エレベータ制御システムの構成について説明する。図１は、本開示の第１の実施の形態に係るエレベータ制御システムの模式図である。
　図１に示すエレベータ制御システム１は、エレベータ２と、ロボット３と、エレベータ制御装置４と、を備える。
　エレベータ２は、利用者Ｕ（人）およびロボット３の指示に基づく階に、利用者Ｕおよびロボット３を搬送する。エレベータ２は、エレベータタワー２１内を昇降する籠２２を備える。籠２２は、図示しない昇降装置の駆動によって、各階に移動する。籠２２には、籠アンテナ２３と、籠操作部２４と、籠照明部２５と、籠報知部２６と、乗降検出部２７と、積載重量検出部２８と、図示しない籠扉と、が設けられている。
　籠アンテナ２３は、ネットワークＮ１を介してエレベータ制御装置４に接続されている。籠アンテナ２３は、エレベータ制御装置４と、籠２２内のロボット３との間で、無線通信による各種信号の送受信を可能としている。
　籠操作部２４は、利用者Ｕによって操作される。籠操作部２４は、例えば、籠扉を開閉するための開閉操作部と、行先を指示するための籠内行先指示部と、を備える。
　籠照明部２５は、籠２２内を照らす。
　籠報知部２６は、エレベータ制御装置４の制御に基づいて、籠２２の運転に関する情報を、籠２２内の利用者Ｕに報知する。籠報知部２６は、表示部、発光部および音出力部のうち、少なくともいずれか１つを含む。籠報知部２６で報知する情報としては、籠２２の積載重量（利用者Ｕおよびロボット３の合計重量）が設定最大重量を超えていることの警告、籠２２の現在位置および移動状況が例示できる。設定最大重量とは、籠２２に積載する重量の最大値としてエレベータ２の運転中に設定される重量である。つまり、設定最大重量の値は、エレベータ２の運転中に、状況に応じて変更される。
　乗降検出部２７は、利用者Ｕおよびロボット３の籠２２への乗降を検出する。乗降検出部２７としては、赤外線センサや監視カメラ、重量センサなどが例示できる。
　積載重量検出部２８は、籠２２の積載重量を検出する。積載重量検出部２８としては、周知の重量センサが例示できる。
　籠内行先指示部の操作により指示された行先階（以下、「利用者行先階」という場合がある）、乗降検出部２７で検出された籠２２への乗降、積載重量検出部２８で検出された籠２２の積載重量に関する信号は、エレベータ制御装置４に送信される。
　各階のエレベータホール５には、それぞれ、ホールアンテナ５１と、ホール操作部５２と、ホール報知部５３と、図示しないホール扉と、が設けられている。
　ホールアンテナ５１は、ネットワークＮ２を介してエレベータ制御装置４に接続されている。ホールアンテナ５１は、エレベータ制御装置４と、ホールアンテナ５１が設けられたエレベータホール５で待っているロボット３との間で、無線通信による各種信号の送受信を可能としている。
　ホール操作部５２は、利用者Ｕによって操作される。ホール操作部５２は、例えば、ホール扉を開閉するための開閉操作部と、籠２２を呼ぶための籠呼び指示部と、を備える。
　ホール報知部５３は、エレベータ制御装置４の制御に基づいて、籠２２の運転に関する情報を、エレベータホール５にいる利用者Ｕに報知する。ホール報知部５３は、表示部、発光部および音出力部のうち、少なくともいずれか１つを含む。ホール報知部５３で報知する情報としては、籠２２の積載重量が設定最大重量を超えていることの警告、籠２２の現在位置および移動状況が例示できる。
　籠呼び指示部の操作が行われた階（以下、「利用者呼出階」という場合がある）に関する信号は、エレベータ制御装置４に送信される。
　ロボット３は、自律走行するロボットである。ロボット３としては、人や荷物を搬送するロボット、掃除機、各種センシングのためのロボット、人とのコミュニケーションをするロボットが例示できる。ロボット３は、ロボットアンテナ３１と、ロボット報知部３２と、ロボット制御部３３と、を備える。
　ロボットアンテナ３１は、ロボット３が、籠２２内の籠アンテナ２３との間や、エレベータホール５のホールアンテナ５１との間で、無線通信によって、各種信号を送受信できるように構成されている。
　ロボット報知部３２は、ロボット３に関する情報を、ロボット３の周囲にいる利用者Ｕに報知する。ロボット報知部３２は、表示部、発光部および音出力部のうち、少なくともいずれか１つを含む。ロボット報知部３２で報知する情報としては、ロボット３の行先、右左折や前進、後退などの移動状況が例示できる。なお、ロボット報知部３２は、ロボット３の前面、後面、側面、上面のうち１箇所に設けられていてもよいし、複数箇所に設けられていてもよい。
　ロボット制御部３３は、ロボット３を制御する。ロボット制御部３３は、ロボット３が予め設定された経路を移動したり、予め設定された動作を行ったりするように、ロボット３を制御する。ロボット制御部３３は、ロボット３が待つ階（以下、「ロボット呼出階」という場合がある）に籠２２を呼ぶためのロボット呼出階信号と、ロボット３が籠２２から降車する階（以下、「ロボット行先階」という場合がある）を特定するロボット行先階信号とを、エレベータ制御装置４に送信する。ロボット制御部３３は、ロボット３の重量（以下、「ロボット重量」という場合がある）に関するロボット重量信号を、エレベータ制御装置４に送信する。なお、ロボット重量は、ロボット３が人や荷物を搬送するロボットの場合、ロボット３自体の重量と、搬送中の人や荷物の重量との合計重量であることが好ましい。
　ロボット制御部３３は、エレベータ制御装置４から、籠２２への乗車を許可する乗車許可信号を受信すると、籠２２に乗車するようにロボット３を制御する。ロボット制御部３３は、エレベータ制御装置４から、籠２２からの降車を許可する降車許可信号を受信すると、籠２２から降車するようにロボット３を制御する。
　エレベータ制御装置４は、記憶部４１と、信号検出部４２と、制御部４３と、を備える。
　記憶部４１は、メモリまたはハードディスクなどにより構成されている。記憶部４１は、エレベータ２およびロボット３の制御に必要な各種情報を記憶する。記憶部４１は、例えば、利用者行先階、利用者呼出階、籠２２の設定最大重量、籠２２の定格重量、ロボット３のロボット呼出階およびロボット行先階、ロボット重量を記憶する。定格重量とは、エレベータ２の製造者によって籠２２に積載することが許容される最大重量として予め設定されている重量である。
　信号検出部４２は、籠操作部２４およびホール操作部５２からの信号を検出すると、各信号に対応する利用者行先階および利用者呼出階に関する情報を、記憶部４１に記憶させる。信号検出部４２は、ロボット３からのロボット呼出階信号、ロボット行先階信号およびロボット重量信号を検出すると、各信号に対応するロボット呼出階、ロボット行先階およびロボット重量に関する情報を、記憶部４１に記憶させる。なお、信号検出部４２は、ロボット３が所定の階のホール扉の前で待っていることを図示しない待機検出部が検出したときに、ロボット３が待っている階（ロボット呼出階）に関する情報を、記憶部４１に記憶させてもよい。
　制御部４３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を有し、プログラムをＣＰＵが実行することによりその機能を実現する。制御部４３は、設定最大重量設定部４４と、運転制御部４５と、を備える。
　設定最大重量設定部４４は、籠２２の設定最大重量を、定格重量または制限最大重量に、設定する。設定最大重量設定部４４は、設定最大重量を定格重量に設定する場合、記憶部４１に記憶された定格重量を、設定最大重量として設定する。設定最大重量設定部４４は、設定最大重量を制限最大重量に設定する場合、ロボット重量を定格重量から減じた値を、制限最大重量として算出する。設定最大重量設定部４４は、算出された制限最大重量を設定最大重量として設定する。設定最大重量設定部４４は、設定した設定最大重量を記憶部４１に記憶させる。
　運転制御部４５は、籠２２を利用者行先階、利用者呼出階、ロボット呼出階またはロボット行先階に移動させ、籠２２がこれらの階に停止したら、籠扉とホール扉とを開く。運転制御部４５は、籠２２がロボット呼出階に停止した場合、ロボット呼出階で待つロボット３に乗車許可信号を送信し、ロボット３の乗車を許可する。運転制御部４５は、籠２２がロボット行先階に停止した場合、籠２２内のロボット３に降車許可信号を送信し、ロボット３の降車を許可する。運転制御部４５は、乗降検出部２７の検出結果を取得し、利用者Ｕおよびロボット３の乗降が終了したと判定した場合、籠扉とホール扉とを閉じて、籠２２を利用者行先階、利用者呼出階、ロボット呼出階またはロボット行先階に移動させる。運転制御部４５は、ロボット呼出階またはロボット行先階においては、利用者Ｕにより籠操作部２４から籠扉を閉める操作が行われても、ロボット３の乗降が終了したと判定されるまでは、籠扉とホール扉とを閉じないことが望ましい。
　運転制御部４５は、利用者Ｕおよびロボット３の乗降中に積載重量検出部２８の検出結果を取得し、籠２２の積載重量が設定最大重量を超えたか否かを判定する。運転制御部４５は、籠２２の積載重量が設定最大重量を超えたと判定した場合、籠報知部２６およびホール報知部５３のうち少なくとも一方を制御して、警告を報知させる乗降制御を行う。このような警告を報知させることによって、籠２２に利用者Ｕが乗りすぎることを抑制できる。上述したように、設定最大重量は、定格重量に設定されている場合と、制限最大重量に設定されている場合とがある。以下において、設定最大重量が定格重量に設定されている場合の乗降制御を「標準乗降制御（第１の乗降制御）」といい、設定最大重量が制限最大重量に設定されている場合の乗降制御を「制限乗降制御（第２の乗降制御）」という場合がある。
　なお、運転制御部４５は、制限乗降制御が行われていることを、籠報知部２６およびホール報知部５３のうち少なくとも一方に、文字、記号、光、音、光などを用いて報知させてもよい。制限乗降制御が行われていることを利用者Ｕに報知する場合、制限乗降制御が行われていること自体を報知してもよいし、籠２２に乗車できる人数を推定し、当該推定した人数を報知してもよい。報知する人数としては、新たに乗車できる人数、または、乗車中の利用者Ｕも含めて乗車できる人数が例示できる。新たに乗車できる人数を推定する方法としては、制限最大重量から乗車中の利用者Ｕの重量を減じた重量を一般的な人の体重で除する方法が例示できる。乗車中の利用者Ｕも含めて乗車できる人数を推定する方法としては、制限最大重量を一般的な人の体重で除する方法が例示できる。さらに、運転制御部４５は、標準乗降制御が行われていることを、籠報知部２６およびホール報知部５３のうち少なくとも一方に報知させてもよい。
　運転制御部４５は、制限乗降制御が行われていることを、籠照明部２５に報知させてもよい。運転制御部４５は、制限乗降制御中に、籠２２の床におけるロボット３のフットプリント（床の専有面積）に対応する範囲と、他の範囲（利用者Ｕが乗車できる範囲）とを、異なる強度および色のうち少なくとも一方の光で照らすようにしてもよい。この場合、ロボット３は、自身のフットプリントに関するロボットサイズ信号をエレベータ制御装置４に送信すればよい。
　＜エレベータ制御システムの動作＞
　まず、エレベータ制御システムの動作について説明する。図２は、第１の実施の形態に係るエレベータ制御システム１の動作を示すフローチャートである。
　運転制御部４５は、標準乗降制御を行っている状態において、ロボット３がロボット呼出階（所定の階）で待っているか否かを判定する（ステップＳ１）。運転制御部４５は、信号検出部４２がロボット呼出階信号を検出していない場合、ロボット３がロボット呼出階で待っていないと判定し（ステップＳ１：ＮＯ）、所定時間経過後に再度、ステップＳ１の処理を実施する。
　ロボット３は、ロボット３自体が所定の階に到着すると、ロボット呼出階信号およびロボット重量信号をエレベータ制御装置４に送信する。なお、ロボット３は、ロボット行先階信号をロボット呼出階信号と同じタイミングで送信してもよいし、籠２２への乗車後に送信してもよい。運転制御部４５は、信号検出部４２がロボット呼出階信号を検出した場合、ロボット３がロボット呼出階で待っていると判定する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。この場合、設定最大重量設定部４４は、設定最大重量を定格重量から制限設定重量に変更する（ステップＳ２）。設定最大重量が定格重量から制限設定重量に変更されると、運転制御部４５は、標準乗降制御を終了して制限乗降制御を開始する（ステップＳ３）。
　＜第１の実施の形態の効果＞
　エレベータ制御装置４は、標準乗降制御を行っている状態において、ロボット３がロボット呼出階で待っていると判定すると、標準乗降制御を終了して制限乗降制御を開始する。このような構成によって、制限乗降制御が行われている間も、籠２２の積載重量が制限最大重量を超えない範囲で、利用者Ｕがエレベータ２を利用することができる。さらに、籠２２がロボット呼出階に停止するまで制限乗降制御が行われることによって、制限最大重量を超える人数の利用者Ｕが籠２２に乗車することが制限されるため、ロボット呼出階に停止した籠２２にロボット３が乗車したと仮定した場合における籠２２の推定積載重量（籠２２に乗車中の利用者Ｕとロボット３の重量の合計重量）を、定格重量以下にすることができる。このため、制限乗降制御が終了して標準乗降制御が開始された後に、ロボット３は、ロボット呼出階に停止した籠２２に、乗車することができる。したがって、利用者Ｕおよびロボット３の待ち時間が長くなることを抑制できる。
　なお、制限乗降制御の終了後に標準乗降制御が開始されるタイミングは、ロボット３が籠２２に乗車する前であればよい。例えば、エレベータ制御装置４は、ロボット３がロボット呼出階で待っていると判定した時点における利用者呼出階や利用者行先階の数に応じて、籠２２がロボット呼出階に到達するまでの所要時間を推定し、当該推定した所要時間経過後に、制限乗降制御を標準乗降制御に変更してもよい。
　［第２の実施の形態］
　＜エレベータ制御システムの動作＞
　次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態および後述する第３～第６の実施の形態のエレベータ制御システムは、エレベータ制御装置４の動作が他の実施の形態のエレベータ制御システムと異なる。図３は、第２の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャートである。なお、第１の実施の形態と同じ動作については、説明を簡略にまたは省略する。
　図３に示すように、第２の実施の形態のエレベータ制御装置４は、すでに説明したステップＳ１～Ｓ３の処理に加えて、以下に詳細に説明するステップＳ１１～Ｓ１４の処理を行う。エレベータ制御装置４は、ステップＳ１～Ｓ３の処理を行う。制限乗降制御が開始された後、運転制御部４５は、籠２２が次に到達する階がロボット呼出階か否かを判定する（ステップＳ１１）。運転制御部４５は、籠２２が次に到達する階がロボット呼出階でないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、再度、ステップＳ１１の処理を実施する。例えば、運転制御部４５は、各階に停止するごとおよび各階を通過するごとに、ステップＳ１１の処理を行う。
　運転制御部４５が、籠２２が次に到達する階がロボット呼出階であると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、設定最大重量設定部４４は、ロボット呼出階で待つロボット３が籠２２に乗車するまでの間に、設定最大重量を制限最大重量から定格重量に変更する（ステップＳ１２）。設定最大重量が制限最大重量から定格重量に変更されると、運転制御部４５は、制限乗降制御を終了して標準乗降制御を開始する（ステップＳ１３）。
　運転制御部４５は、籠２２がロボット呼出階に停止すると、籠扉とホール扉とを開いて、ロボット３に乗車許可信号を送信する。籠２２がロボット呼出階に停止した時点における推定積載重量が定格重量以下になっており、かつ、標準乗降制御が行われているため、ロボット３は、籠２２に乗車することができる。運転制御部４５は、ロボット３の乗車を確認し（ステップＳ１４）、籠扉とホール扉とを閉じて、籠２２を利用者行先階、利用者呼出階、ロボット行先階に移動させる。ここで、ロボット３の乗車の確認は、乗降検出部２７によって行われてもよく、ロボット３からの乗車完了信号を受信することによって行われてもよい。
　なお、ロボット３は、エレベータ制御装置４へのロボット行先階信号の送信を、ロボット呼出階信号と同じタイミングで行ってもよいし、籠２２への乗車後に行ってもよい。また、ステップＳ１２およびステップＳ１３の処理は、ロボット３が籠２２に乗車する前に行われればよく、籠２２がロボット呼出階に停止した後に行われてもよい。
　＜第２の実施の形態の効果＞
　エレベータ制御装置４は、籠２２が次に到達する階がロボット呼出階であると判定した場合、制限乗降制御を終了して標準乗降制御を開始する。このように、ロボット呼出階に到達するまでの利用者Ｕの乗降に関係なく、籠２２が次に到達する階がロボット呼出階であると判定するまで、標準乗降制御を開始しないようにすることによって、ロボット３を籠２２に確実に乗せることができる。
　［第３の実施の形態］
　＜エレベータ制御システムの動作＞
　次に、第３の実施の形態について説明する。図４および図５は、第３の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャートである。なお、第１，第２の実施の形態と同じ動作については、説明を簡略にまたは省略する。
　図４および図５に示すように、第３の実施の形態のエレベータ制御装置４は、すでに説明したステップＳ１～Ｓ３の処理に加えて、以下に詳細に説明するステップＳ２１～Ｓ２５の処理を行う。エレベータ制御装置４の運転制御部４５は、ステップＳ１の処理を行い、ロボット３が所定の階で待っていると判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ロボット３を籠２２に乗車させることができるか否かを判定する（ステップＳ２１（第１の判定処理））。運転制御部４５は、ロボット３がロボット呼出階で待っていると判定した時点の籠２２に、ロボット３が乗車したと仮定した場合における籠２２の推定積載重量が、定格重量以下の場合、ロボット３を籠２２に乗車させることができると判定する。
　ロボット３を乗車させることができると判定された場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、エレベータ制御装置４は、ステップＳ２以降の処理を行い、標準乗降制御を終了させて、制限乗降制御を開始する。ロボット３を乗車させることができないと判定された場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、図５に示すように、運転制御部４５は、籠２２が次に到達する階がロボット呼出階であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。
　運転制御部４５は、籠２２が次に到達する階がロボット呼出階であると判定した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、籠２２にロボット呼出階を通過させる（ステップＳ２３）。この場合、標準乗降制御が継続される。運転制御部４５が、籠２２が次に到達する階がロボット呼出階でないと判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、次に到達する階に籠２２を停止させるか否かを判定する（ステップＳ２４）。運転制御部４５は、次に到達する階に籠２２を停止させない、つまり次に到達する階が、利用者呼出階でないし、利用者行先階でもないと判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ２２の処理を行う。
　運転制御部４５は、次に到達する階に籠２２を停止させる、つまり次に到達する階が、利用者呼出階および利用者行先階のうち少なくとも一方であると判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、当該次に到達する階に籠２２を停止させる。利用者Ｕの乗降を確認した後、運転制御部４５は、利用者Ｕの乗降によりロボット３を籠２２に乗車させることができるようになったか否かを判定する（ステップＳ２５（第２の判定処理））。ここで、利用者Ｕの乗降の確認は、乗降検出部２７によって行われてもよく、より簡易に処理を行う場合は、籠扉とホール扉とを閉じることによって、実質的に利用者Ｕの乗降が完了したことを以て行われてもよい。また、第２の判定処理は、積載重量検出部２８の検出情報をリアルタイムに検出することで、利用者Ｕの乗降中に籠２２の積載重量が制限最大重量を下回ったことを認識して行われてもよい。このような処理は、利用者Ｕの乗車よりロボット３の乗車を優先するモードを選択されていることに基づき行われることが望ましい。ロボット３を乗車させることができるようになったと判定された場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、図４に示すように、エレベータ制御装置４は、ステップＳ２以降の処理を行い、標準乗降制御を終了させて、制限乗降制御を開始する。なお、エレベータ制御装置４は、ステップＳ３の処理の後に、第２の実施の形態のステップＳ１１～Ｓ１４の処理を行ってもよい。ロボット３を乗車させることができるようになっていないと判定された場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、運転制御部４５は、ステップＳ２２の処理を行う。
　＜第３の実施の形態の効果＞
　エレベータ制御装置４は、ロボット３がロボット呼出階で待っていると判定した場合、当該判定時点における乗車状態の籠２２にロボット３を乗車させることができるか否かを判定し、乗車させることができると判定した場合、標準乗降制御を終了して制限乗降制御を開始する。このため、籠２２がロボット呼出階に到達するまでの利用者Ｕの乗降に関係なく、ロボット３を籠２２に確実に乗せることができる。
　エレベータ制御装置４は、一旦、ロボット３を乗車させることができないと判定した場合であっても、その後の利用者Ｕの乗降によりロボット３を乗車させることができるようになったと判定した場合、標準乗降制御を終了して制限乗降制御を開始する。このため、利用者Ｕの乗降によってロボット３を乗車させることができるようになった場合に、ロボット３を籠２２に確実に乗せることができる。
　エレベータ制御装置４は、ロボット３を乗車させることができない状態が維持されたまま、籠２２が次に到達する階がロボット呼出階であると判定した場合、籠２２にロボット呼出階を通過させる。このため、籠２２に乗車中の利用者Ｕを、より早く利用者行先階に搬送することができる。
　［第４の実施の形態］
　＜エレベータ制御システムの動作＞
　次に、第４の実施の形態について説明する。図４および図６は、第４の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャートである。なお、第１～第３の実施の形態と同じ動作については、説明を簡略にまたは省略する。
　図４および図６に示すように、第４の実施の形態のエレベータ制御装置４は、すでに説明したステップＳ１～Ｓ３，Ｓ２１～Ｓ２５の処理に加えて、以下に詳細に説明するステップＳ３１～Ｓ３２の処理を行う。エレベータ制御装置４は、図４および図６に示すステップＳ１～Ｓ３，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２４，Ｓ２５の処理を行う。
　運転制御部４５は、図６に示すように、籠２２が次に到達する階がロボット呼出階であると判定した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ロボット呼出階で利用者Ｕが待っているか否かを判定する（ステップＳ３１）。具体的には、運転制御部４５は、ロボット呼出階が利用者呼出階と同じか否かを判定する。なお、運転制御部４５は、ロボット呼出階にいる利用者Ｕを検出する図示しないセンサの検出結果に基づいて、ロボット呼出階で利用者Ｕが待っているか否かを判定してもよい。運転制御部４５は、ロボット呼出階で利用者Ｕが待っていないと判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、籠２２にロボット呼出階を通過させる（ステップＳ２３）。この場合、標準乗降制御が継続される。
　運転制御部４５は、ロボット呼出階で利用者Ｕが待っていると判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、籠２２をロボット呼出階に停止させる（ステップＳ３２）。ここで、例えば、運転制御部４５は、籠２２がロボット呼出階に停止すると、籠扉とホール扉とを開き、ロボット３の乗車を許可していないこと、または、利用者Ｕが乗車してもよいこと、もしくは、この両方を、籠報知部２６およびホール報知部５３のうち少なくとも一方に報知させる。なお、ロボット３の乗車を許可していないこと、または、利用者Ｕが乗車してもよいこと、もしくは、この両方を、ロボット報知部３２に報知させてもよい。運転制御部４５は、利用者Ｕの乗降終了を確認すると、籠扉とホール扉とを閉じて、籠２２を利用者行先階、利用者呼出階に移動させる。この場合、標準乗降制御が継続される。
　＜第４の実施の形態の効果＞
　エレベータ制御装置４は、ロボット３を籠２２に乗車させることができない状態が維持されたまま、ロボット呼出階に利用者Ｕが待っていると判定した場合、籠２２をロボット呼出階に停止させる。このため、ロボット呼出階で待っている利用者Ｕを籠２２に乗車させることができ、利用者Ｕの待ち時間が長くなることを抑制できる。特に、ロボット３の乗車を許可しないことによって、ロボット呼出階で待っている利用者Ｕを優先的に乗車させることができる。
　［第５の実施の形態］
　＜エレベータ制御システムの動作＞
　次に、第５の実施の形態について説明する。図７および図８は、第５の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャートである。なお、第１～第４の実施の形態と同じ動作については、説明を簡略にまたは省略する。
　図７および図８に示すように、第５の実施の形態のエレベータ制御装置４は、すでに説明したステップＳ１～Ｓ３，Ｓ１１～Ｓ１４，Ｓ２１～Ｓ２５，Ｓ３１～Ｓ３２の処理に加えて、以下に詳細に説明するステップＳ４１～Ｓ４２の処理を行う。エレベータ制御装置４は、図７および図８に示すステップＳ１～Ｓ３，Ｓ１１～Ｓ１４，Ｓ２１～Ｓ２５，Ｓ３１～Ｓ３２の処理を行う。
　運転制御部４５は、ステップＳ３２の処理を行った後、利用者Ｕの乗降を確認し、ロボット呼出階における利用者Ｕの乗降によりロボット３を籠２２に乗車させることができるようになったか否かを判定する（ステップＳ４１（第３の判定処理））。ここで、利用者Ｕの乗降の確認は、乗降検出部２７によって行われてもよく、利用者Ｕにより籠操作部２４から籠扉を閉める操作が行われたことによって、実質的に利用者Ｕの乗降が完了したことを以て行われてもよい。また、第３の判定処理は、積載重量検出部２８の検出情報をリアルタイムに検出することで、利用者Ｕの乗降中に籠２２の積載重量が制限最大重量を下回ったことを認識して行われてもよい。このような処理は、利用者Ｕの乗車よりロボット３の乗車を優先するモードを選択されていることに基づき行われることが望ましい。ただし、ロボット呼出階が利用者呼出階と同じである場合には、ロボット３の乗車より利用者Ｕの乗車を優先するモードが選択されていることが望ましい。運転制御部４５は、利用者Ｕの乗降が終了した籠２２に、ロボット３が乗車したと仮定した場合における籠２２の推定積載重量（＝籠２２内搭乗総重量＋ロボット３重量）が、定格重量以下の場合、ロボット３を乗車させることができると判定する。
　運転制御部４５は、ロボット３を乗車させることができるようになったと判定した場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、ロボット３に乗車許可信号を送信して、ロボット３の乗車を許可する（ステップＳ４２）。その後、エレベータ制御装置４は、図７に示すステップＳ１４以降の処理を行い、ロボット３を乗車させて、標準乗降制御を継続する。運転制御部４５は、ロボット３を乗車させることができるようになっていないと判定した場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、ロボット３を乗車させずに、籠扉とホール扉とを閉じて、籠２２を利用者行先階、利用者呼出階に移動させる。この場合、標準乗降制御が継続される。
　＜第５の実施の形態の効果＞
　エレベータ制御装置４は、ロボット呼出階でロボット３の乗車を一旦禁止した後、ロボット呼出階における利用者Ｕの乗降によりロボット３を籠２２に乗車させることができるようになったと判定した場合、ロボット３の乗車を許可する。このため、ロボット３の待ち時間が長くなることを抑制できる。
　［第６の実施の形態］
　＜エレベータ制御システムの動作＞
　次に、第６の実施の形態について説明する。図７および図９は、第６の実施の形態に係るエレベータ制御システムの動作を示すフローチャートである。なお、第１～第５の実施の形態と同じ動作については、説明を簡略にまたは省略する。
　図７および図９に示すように、第６の実施の形態のエレベータ制御システムは、すでに説明したステップＳ１～Ｓ３，Ｓ１１～Ｓ１４，Ｓ２１～Ｓ２５，ステップＳ３１～Ｓ３２，Ｓ４１～Ｓ４２の処理に加えて、以下に詳細に説明するステップＳ５１の処理を行う。
　エレベータ制御装置４は、図７および図９に示すステップＳ１～Ｓ３，Ｓ１１～Ｓ１４，Ｓ２１～Ｓ２５，ステップＳ３１～Ｓ３２，Ｓ４１～Ｓ４２の処理を行う。運転制御部４５は、ロボット３を籠２２に乗車させることができるようになっていないと判定し（ステップＳ４１：ＮＯ）、籠２２の利用者行先階、利用者呼出階への移動を開始した後、籠２２が折り返し階に到達したか否かを判定する（ステップＳ５１）。折り返し階とは、籠２２の昇降方向を変更する階である。運転制御部４５が、籠２２が折り返し階に到達したと判定した場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、エレベータ制御装置４は、図７に示すステップＳ２以降の処理を行い、標準乗降制御を終了させて、制限乗降制御を開始する。なお、ステップＳ５１の後に行われるステップＳ２の制限乗降制御への切り替えは、籠扉とホール扉とを開く前に行われることが望ましい。特に、籠２２の昇降方向が下階方向から上階方向へと切り替わる場合には、制限乗降制御への切り替えは、籠扉とホール扉とを開く前に行われることが望ましい。このことで、ロボット３が再び積載できない重量に達するまで利用者が籠２２に乗り込むことを予防することができる。ただし、例えば籠２２の昇降方向が上階方向から下階方向へと切り替わる場合には、利用者の昇降後、籠扉とホール扉とを閉じてから、制限乗降制御への切り替えを行ってもよい。これは、折り返し階における利用者の人数が、上階側と下階側とで異なる可能性が高いためである。運転制御部４５は、籠２２が折り返し階に到達していないと判定した場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、例えば、籠２２が次の利用者行先階または利用者呼出階に停止したときに、ステップＳ５１の処理を行う。
　＜第６の実施の形態の効果＞
　エレベータ制御装置４は、ロボット呼出階でロボット３を籠２２に乗車させずに、籠２２の利用者行先階、利用者呼出階への移動を再開した後、籠２２が折り返し階に到達したら、設定最大重量を定格重量から制限設定重量に変更して、制限乗降制御を開始する。このため、折り返した籠２２にロボット３を確実に乗車させることができる。
　［実施の形態の変形例］
　本開示は、これまでに説明した実施の形態に示されたものに限られないことはいうまでもなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で、種々の変形を加えることができる。また、上記実施の形態および以下に示す変形例は、正常に機能する限り、どのように組み合わせてもよい。
　例えば、第１～第６の実施の形態において、エレベータ制御装置４へのロボット呼出階信号、ロボット行先階信号およびロボット重量信号の送信（エレベータ制御装置４へのロボット呼出階、ロボット行先階、ロボット重量の指示）を、ロボット３が行う構成を例示したが、ロボット３を管理するロボット管理システムが行ってもよい。
　第１～第６の実施の形態において、ロボット３がロボット重量信号を送信する構成を例示したが、ロボット３の識別子とロボット重量との関係を示すデータベースを、エレベータ制御装置４の記憶部４１や、設定最大重量設定部４４がアクセス可能なサーバに記憶させておくとともに、ロボット３またはロボット管理装置に、ロボット３の識別子を表す信号を送信する機能を設け、設定最大重量設定部４４が、受信した信号に基づく識別子と、データベースとに基づいて、ロボット重量を特定できるようにしてもよい。
　第１～第６の実施の形態において、設定最大重量設定部４４が、ロボット呼出階信号を送信したロボット３のロボット重量に基づいて、制限最大重量を算出する構成について例示したが、ロボット呼出階信号を送信したロボット３のロボット重量に関係なく、エレベータ制御システム１を利用する可能性があるロボット３のうち、最も重いロボット３のロボット重量を定格重量から減じた値を、制限最大重量として算出してもよい。つまり、設定最大重量設定部４４は、定格重量から、ロボット呼出階信号を送信したロボット３のロボット重量を減じた値以下の値を、制限最大重量として算出してもよい。
　第３～第６の実施の形態において、ステップＳ３の処理で開始した制限乗降制御中に、籠２２の積載重量が設定最大重量（制限最大重量）を超えた旨の警告を行ったにもかかわらず、積載重量が設定最大重量を超えている期間が所定期間よりも長くなった場合、エレベータ制御装置４は、制限乗降制御を終了させて標準乗降制御を開始し、ステップＳ１１の処理を行ってもよい。このような構成にすれば、多くの利用者Ｕを優先的に搬送することができる。
　本開示のエレベータ制御装置によれば、人およびロボットの待ち時間が長くなることを抑制できる。
　本開示は、エレベータ制御装置に適用できる。
　１　エレベータ制御システム
　２　エレベータ
　３　ロボット
　４　エレベータ制御装置
　５　エレベータホール
　２１　エレベータタワー
　２２　籠
　２３　籠アンテナ
　２４　籠操作部
　２５　籠照明部
　２６　籠報知部
　２７　乗降検出部
　２８　積載重量検出部
　３１　ロボットアンテナ
　３２　ロボット報知部
　３３　ロボット制御部
　４１　記憶部
　４２　信号検出部
　４３　制御部
　４４　設定最大重量設定部
　４５　運転制御部
　５１　ホールアンテナ
　５２　ホール操作部
　５３　ホール報知部
　Ｎ１，Ｎ２　ネットワーク
　Ｕ　利用者

Claims (8)

  1. 　人およびロボットが乗車可能な籠を備えるエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、
    　前記籠の定格重量を記憶する記憶部と、
    　前記籠に積載する重量の最大値として前記エレベータの運転中に設定される設定最大重量を設定する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、前記設定最大重量が前記定格重量に設定されているときに、前記ロボットが前記籠への乗車を待っていると判定すると、前記設定最大重量として、前記定格重量から前記ロボットの重量を減じた値以下の重量である制限最大重量を設定する、
    　エレベータ制御装置。
  2. 　前記制御部は、
    　前記籠が次に停止する階が前記ロボットの待つ階である場合、前記ロボットが前記籠に乗車する前に、前記定格重量を前記設定最大重量として設定する、
    　請求項１に記載のエレベータ制御装置。
  3. 　前記制御部は、
    　前記ロボットが前記籠への乗車を待っていると判定した時点の前記籠に、前記ロボットが乗車できるか否かを判定する第１の判定処理を行い、
    　前記第１の判定処理において前記ロボットが乗車できると判定した場合、前記制限最大重量を前記設定最大重量として設定する、
    　請求項１または２に記載のエレベータ制御装置。
  4. 　前記制御部は、
    　前記第１の判定処理において前記ロボットが乗車できないと判定した後、前記ロボットの待つ階に到達するまでの間に停止する階において、前記籠に前記ロボットが乗車できるか否かを判定する第２の判定処理を行い、
    　前記第２の判定処理において前記ロボットが乗車できると判定した場合、前記制限最大重量を前記設定最大重量として設定する、
    　請求項３に記載のエレベータ制御装置。
  5. 　前記制御部は、
    　前記籠が前記ロボットの待つ階に到達するまでの間に、前記第２の判定処理において前記ロボットが乗車できると判定されなかった場合、前記ロボットが待つ階を前記籠が通過するように前記エレベータを制御する、
    　請求項４に記載のエレベータ制御装置。
  6. 　前記制御部は、
    　前記籠が前記ロボットの待つ階に到達するまでの間に、前記第２の判定処理において前記ロボットが乗車できると判定されなかった場合であっても、前記ロボットが待つ階で人が待っている場合、前記ロボットが待つ階に前記籠が停止するように前記エレベータを制御する、
    　請求項５に記載のエレベータ制御装置。
  7. 　前記制御部は、
    　前記ロボットが待つ階において、前記籠に前記ロボットが乗車できるか否かを判定する第３の判定処理を行い、
    　前記第３の判定処理において前記ロボットが乗車できると判定した場合、前記ロボットに前記籠への乗車を許可する、
    　請求項６に記載のエレベータ制御装置。
  8. 　前記制御部は、
    　前記籠に前記ロボットが乗車することなく、前記籠が前記ロボットの待つ階を通過した後、前記籠の昇降方向が変更される場合、前記制限最大重量を前記設定最大重量として設定する、
    　請求項５から７のいずれか一項に記載のエレベータ制御装置。
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