WO2020230298A1 - 移動体の移動制御システム - Google Patents

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WO2020230298A1
WO2020230298A1 PCT/JP2019/019349 JP2019019349W WO2020230298A1 WO 2020230298 A1 WO2020230298 A1 WO 2020230298A1 JP 2019019349 W JP2019019349 W JP 2019019349W WO 2020230298 A1 WO2020230298 A1 WO 2020230298A1
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WO
WIPO (PCT)
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car
moving body
event
floor
instruction
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/019349
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
釜坂　等
悠太 鈴木
渡邊　啓嗣
清司 五明
正一 丸田
啓吾 根岸
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
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Priority to PCT/JP2019/019349 priority patent/WO2020230298A1/ja
Priority to JP2021519209A priority patent/JP7097533B2/ja
Publication of WO2020230298A1 publication Critical patent/WO2020230298A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B17/00—Hoistway equipment
    • B66B17/14—Applications of loading and unloading equipment
    • B66B17/16—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages
    • B66B17/20—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages by moving vehicles into, or out of, the cars or cages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions

Definitions

  • the present invention relates to a movement control system for a moving body.
  • Patent Document 1 discloses an example of an elevator.
  • the elevator detects an abnormal situation, it stops the car on a predetermined floor.
  • the elevator keeps the car door of the car stopped on the predetermined floor open for a predetermined time.
  • an operation different from the normal operation is set as an operation when an abnormal situation is detected.
  • the operation when an abnormal situation is detected may be an unexpected operation in a moving body moving between a plurality of floors using the car of the elevator. At this time, the moving body may hinder the user in responding to the detected situation due to a malfunction due to an unexpected elevator operation or the like.
  • An object of the present invention is to provide a movement control system that makes it difficult for a moving body that moves using a car of an elevator system to interfere with a user corresponding to the occurrence of a special event of the elevator system.
  • the movement control system for a moving body has an event detection unit that detects a special event that occurs in an elevator system having a car on which the moving body is boarding, and a special event when the event detection unit detects a special event. It is provided with an instruction unit that outputs an instruction to prioritize the user of the elevator system over the moving body according to the type of the moving body to the moving body in the car.
  • the movement control system includes an event detection unit and an instruction unit.
  • the event detection unit detects a special event. Special events occur in the elevator system.
  • the elevator system has a car on which the moving body is boarded.
  • the instruction unit outputs an instruction to prioritize the user of the elevator system over the moving body according to the type of the special event to the moving body in the car. As a result, the moving body that moves using the car of the elevator system is less likely to interfere with the user corresponding to the occurrence of the special event of the elevator system.
  • FIG. It is a block diagram of the movement control system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the movement control system which concerns on Embodiment 1. It is a flowchart which shows the example of the operation of the movement control system which concerns on Embodiment 1. It is a figure which shows the example of the hardware composition of the main part of the movement control system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram of the movement control system which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a movement control system according to the first embodiment.
  • the movement control system 1 is an elevator system. Elevator systems are applied, for example, to buildings with multiple floors. In a building, an elevator hoistway 2 is provided over a plurality of floors. In a building, a plurality of elevator landings 3 are provided on each of the plurality of floors. A landing entrance / exit is provided at each of the plurality of landings 3. The landing entrance is an opening leading to the hoistway 2. At each of the plurality of landings 3, a landing door 4 is provided at the landing entrance / exit.
  • the movement control system 1 is a system that controls the movement of the moving body 5 in the building.
  • the moving body 5 is, for example, a device that moves inside a building.
  • the moving body 5 may be a device that moves outside and inside the building.
  • the moving body 5 is, for example, a self-propelled robot.
  • the mobile body 5 includes a drive unit 6, a first communication unit 7, a speaker 8, and a projector 9.
  • the drive unit 6 is a portion that generates a driving force for moving the moving body 5 from the departure floor including the departure position to the destination floor including the destination position.
  • the drive unit 6 includes, for example, a motor and tires.
  • the first communication unit 7 is a portion that communicates with an external device of the mobile body 5.
  • the first communication unit 7 is equipped with, for example, a wireless communication function.
  • the communication by the first communication unit 7 includes, for example, receiving an instruction input from an external device of the mobile body 5.
  • the speaker 8 is a device that emits sound.
  • the projector 9 is a device that projects an image including characters or images on a floor surface, the ground, a wall surface, or the like on which the moving body 5 moves, for example.
  • the elevator system includes a plurality of baskets 10, a plurality of control panels 11, and a group management device 12.
  • Each of the plurality of cars 10 is a device for transporting a user, a moving body 5, and the like between a plurality of floors by traveling in the vertical direction inside the hoistway 2.
  • Each of the plurality of cars 10 includes a car door 13, a weighing device 14, and a car camera 15.
  • the car door 13 is a device that opens and closes so that the user, the moving body 5, and the like can get on and off the inside of the car 10 when the car 10 is stopped on any of a plurality of floors.
  • the car door 13 opens and closes in conjunction with the landing door 4 on the stopped floor.
  • the scale device 14 is a device for measuring the load weight inside the car 10.
  • the car camera 15 is a device for photographing the inside of the car 10.
  • Each of the plurality of control panels 11 corresponds to each of the plurality of baskets 10.
  • Each of the plurality of control panels 11 is a device that controls the operation of the corresponding car 10.
  • the operation of the car 10 includes, for example, running the car 10 or opening / closing the car door 13.
  • the group management device 12 is a device that manages calls registered in each of the plurality of baskets 10.
  • the group management device 12 is equipped with the function of the movement control system 1.
  • the group management device 12 includes a second communication unit 16, an allocation unit 17, an event detection unit 18, and an instruction unit 19.
  • the second communication unit 16 is a part that communicates with an external device of the group management device 12.
  • the second communication unit 16 is connected to each of the plurality of control panels 11 so that information on each of the plurality of cars 10 can be acquired, for example.
  • the allocation unit 17 is a portion that assigns a call to each of the plurality of baskets 10.
  • the call assigned by the allocation unit 17 includes, for example, a landing call by the user and a landing call by designating the destination floor by the moving body 5.
  • the call assigned by the allocation unit 17 includes a priority call.
  • a priority call is a call that has priority over other calls.
  • the priority call includes, for example, a wheelchair call when a wheelchair user gets in the car 10, or a VIP call when a VIP (Very Important Person) gets in the car 10.
  • the allocation unit 17 is connected to each of the plurality of control panels 11 through the second communication unit 16 so that the call assigned to the car 10 can be registered by the control panel 11 corresponding to the car 10.
  • the event detection unit 18 is a part that detects the occurrence of a special event.
  • a special event is a special event that occurs less frequently than a normal event.
  • the normal event is an event that occurs in the normal operation of the elevator system.
  • the normal event is, for example, an event that occurs between the stop floor where the car 10 is stopped, traveling to another floor, and stopping again. Normal events include, for example, opening and closing of the car door 13.
  • Special events include, for example, disaster occurrence events, priority call events, or overweight events.
  • the event detection unit 18 detects a special event based on, for example, a detection signal input from a sensor provided in the elevator system or a notification signal input from a server or the like outside the elevator system.
  • the instruction unit 19 is a part that outputs an instruction to the moving body 5 boarding the car 10.
  • the moving body 5 boarding the car 10 includes, for example, the moving body 5 boarding the car 10 and the moving body 5 waiting for the car 10 to board at the landing 3.
  • the instruction output by the instruction unit 19 includes an instruction to prioritize the user over the moving body 5 according to the type of the special event.
  • the instruction output by the instruction unit 19 includes the content to be notified to the user.
  • the instruction unit 19 is connected to the mobile body 5 through the second communication unit 16 so that an instruction can be output to the mobile body 5.
  • the moving body 5 moves between a plurality of floors using the car 10.
  • the moving body 5 moves from the departure position to the landing 3 on the departure floor.
  • the mobile body 5 transmits a landing call for designating the destination floor to the group management device 12 by the first communication unit 7.
  • the second communication unit 16 of the group management device 12 receives the call transmitted from the mobile body 5.
  • the allocation unit 17 allocates the received call to any of the plurality of cars 10.
  • the allocation unit 17 outputs the call to the control panel 11 corresponding to the car 10 to which the call is assigned.
  • the control panel 11 registers the input call.
  • the control panel 11 drives the car 10 to the departure floor according to the registered call.
  • the car 10 stops at the platform 3 on the departure floor.
  • the control panel 11 opens the car door 13 in conjunction with the landing door 4 on the departure floor.
  • the mobile body 5 will board the inside of the car 10 from the platform 3 on the departure floor.
  • the control panel 11 closes the car door 13 in conjunction with the landing door 4 on the departure floor.
  • the control panel 11 drives the car 10 to the destination floor according to the registered call.
  • the car 10 stops at the landing 3 on the destination floor.
  • the control panel 11 opens the car door 13 in conjunction with the landing door 4 on the destination floor.
  • the moving body 5 gets off from the inside of the car 10 to the platform 3 on the destination floor.
  • the moving body 5 moves from the landing 3 on the destination floor to the destination position.
  • a disaster event is an event such as an earthquake or fire.
  • the occurrence of an earthquake is detected, for example, by a seismograph (not shown).
  • each of the plurality of control panels 11 stops the corresponding car 10 on, for example, the nearest floor.
  • each of the plurality of control panels 11 notifies the user in the car 10 of the occurrence of a special event by means of a display device or a voice notification device (not shown) of the corresponding car 10.
  • the special event that has occurred is an event that causes a disaster
  • each of the plurality of control panels 11 notifies the user that a disaster has occurred.
  • the event detection unit 18 detects a disaster occurrence event based on, for example, a detection signal from a seismograph. Alternatively, the event detection unit 18 may detect a disaster occurrence event based on, for example, a signal from the disaster information server. When the event detection unit 18 detects an event in which a disaster occurs, the event detection unit 18 outputs the information of the event to the instruction unit 19.
  • the instruction unit 19 determines the state of the moving body 5 in each of the plurality of cars 10 when the information of the special event is input.
  • the instruction unit 19 acquires information on the state of the mobile body 5 by, for example, communicating with the mobile body 5.
  • the indicator unit 19 may acquire information on the state of the moving body 5 based on the image taken by the car camera 15.
  • the state of the moving body 5 in the car 10 includes the presence or absence of the moving body 5 inside the car 10, the position of the moving body 5 inside the car 10, and the like.
  • the instruction unit 19 outputs an instruction according to the type of the special event to the moving body 5.
  • the instruction unit 19 When the car 10 is stopped on the destination floor of the moving body 5 boarding the car 10, the instruction unit 19 outputs an instruction to the moving body 5 to stay inside the car 10. Based on the instruction input from the instruction unit 19, the moving body 5 stays inside the car 10 even when the car 10 is stopped at the target floor. Here, even when the car 10 is stopped on a floor other than the target floor of the moving body 5 boarding the car 10, the instruction unit 19 gives an instruction to stay inside the car 10 to the moving body 5. It may be output to.
  • the instruction unit 19 When there is no user who is riding behind the moving body 5 in the car 10, the instruction unit 19 outputs an instruction to stop inside the car 10 to the moving body 5.
  • the rear inside the car 10 is a direction away from the car door 13 that opens in the car 10.
  • the car door 13 that opens in the car 10 includes a car door 13 that has already been opened, and a car door 13 that will open on the floor where the car 10 stops due to the occurrence of a disaster.
  • the moving body 5 stops inside the car 10 based on the instruction input from the instruction unit 19.
  • the instruction unit 19 When there is a user who is riding behind the moving body 5 in the car 10, the instruction unit 19 outputs an instruction to disembark from the inside of the car 10 to the moving body 5.
  • the moving body 5 gets off from the inside of the car 10 to the landing 3 based on the instruction input from the instruction unit 19. At this time, the moving body 5 moves while notifying the surrounding users of getting off by the speaker 8 and the projector 9.
  • the instruction unit 19 gives an instruction to disembark from the inside of the car 10 to the landing 3 regardless of whether or not the floor on which the car 10 is stopped is the target floor of the moving body 5 boarding the car 10. It may be output.
  • the indicator 19 is detached from the evacuation lead wire of the user inside the car 10.
  • An instruction to move to a position and make it stand by may be output to the moving body 5.
  • the evacuation lead wire is a lead wire of the user from the position of the user to the landing 3.
  • the moving body 5 moves to a position away from the user's evacuation lead wire and stands by. At this time, the moving body 5 moves while notifying the surrounding users of the movement by the speaker 8 and the projector 9.
  • the moving body 5 stands by, for example, near the inner side surface of the car 10.
  • the instruction unit 19 outputs an instruction to the moving body 5 to notify the user or a passerby in the vicinity of the landing 3 of the evacuation method.
  • the moving body 5 notifies the evacuation method at the landing 3 which got off from the inside of the car 10.
  • the evacuation method includes, for example, information on the evacuation route.
  • the mobile body 5 notifies the evacuation method by, for example, a voice emitted from the speaker 8.
  • the moving body 5 notifies the evacuation method by, for example, an image projected from the projector 9.
  • the image projected by the projector 9 includes, for example, an image such as an arrow indicating the direction of evacuation.
  • the priority call event occurs as a wheelchair call event, for example, by operating a wheelchair call button.
  • the priority call event occurs as a VIP call event, for example, by operating the landing call button on the VIP dedicated floor.
  • the allocation unit 17 of the group management device 12 allocates the priority call to any of the plurality of cars 10.
  • the control panel 11 corresponding to the car 10 to which the priority call is assigned causes the car 10 to travel on the departure floor of the priority call.
  • the departure floor of the priority call is the floor on which the user who uses the car 10 to which the priority call is assigned gets into the car 10.
  • the event detection unit 18 detects the priority call event based on the priority call information input to the group management device 12.
  • the unit 19 Instructed when the car 10 to which the priority call is assigned stops on a floor other than the target floor of the moving body 5 boarding the car 10 while the car 10 is traveling to the departure floor of the priority call.
  • the unit 19 outputs an instruction to disembark from the inside of the car 10 to the moving body 5. Based on the instruction input from the instruction unit 19, the moving body 5 gets off at the landing 3 on the floor stopped from the inside of the car 10.
  • the allocation unit 17 determines the moving body 5. Cancels the call to specify the destination floor by. When the call is canceled, the car 10 travels to the departure floor of the priority call without stopping at the destination floor of the moving body 5. At this time, the instruction unit 19 outputs an instruction to disembark on the departure floor of the priority call to the moving body 5. Based on the input instruction, the moving body 5 gets off from the inside of the car 10 to the landing 3 on the departure floor of the priority call. At this time, the moving body 5 moves while notifying the surrounding users of the movement by the speaker 8 and the projector 9.
  • the allocation unit 17 reassigns the call for designating the destination floor by the moving body 5 to the car 10 to which the priority call is not assigned.
  • the moving body 5 moves from the departure floor of the priority call that temporarily got off to the destination floor using the car 10 to which the call has been reassigned.
  • the overweight event occurs, for example, when the load weight of the car 10 measured by the weighing device 14 exceeds a preset upper limit value.
  • the event detection unit 18 detects an event of overweight based on the measurement result of the scale device 14.
  • the overweight event occurs, for example, when a user gets into a stopped car 10.
  • the instruction unit 19 displays the car 10 from the inside of the car 10.
  • the moving body 5 gets off from the inside of the car 10 to the landing 3 on the stopped floor. At this time, the moving body 5 moves while notifying the surrounding users of getting off by the speaker 8 and the projector 9.
  • the instruction unit 19 may output an instruction to give priority to the user over the mobile body 5 when the detection of an event of overweight is predicted.
  • the indicator 19 is said to be from the inside of the car 10.
  • An instruction to disembark on the floor where the car 10 is stopped is output to the moving body 5.
  • the moving body 5 gets off from the inside of the car 10 to the landing 3 on the stopped floor. At this time, the moving body 5 moves while notifying the surrounding users of getting off by the speaker 8 and the projector 9.
  • the event detection unit 18 determines the overweight event, for example, when the margin between the measured value of the loaded weight after the moving body 5 gets into the car 10 and the set upper limit value is smaller than the preset margin. Predict detection.
  • the margin between the measured value of the loaded weight after the moving body 5 gets into the car 10 and the set upper limit value is the predicted value of the weight of the user boarding the car 10.
  • Predict the detection of overweight events when smaller.
  • the predicted value of the weight of the user may be calculated by multiplying the number of users detected based on the image taken by the camera of the landing 3 (not shown) by the average value of the weight of the user.
  • the event detection unit 18 is overweight when, for example, there is a landing call on the floor between the floor where the car 10 is stopped and the destination floor of the moving body 5 boarding the car 10. Predict event detection.
  • FIGS. 2 and 3 are flowcharts showing an example of the operation of the movement control system according to the first embodiment.
  • 2 and 3 show an example of the operation of the movement control system 1 with respect to the detection of an overweight event.
  • step S1 of FIG. 2 the event detection unit 18 acquires the measured value of the loaded weight from the measuring device 14. At this time, the moving body 5 is waiting at the landing 3. After that, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S2.
  • step S2 the event detection unit 18 determines whether the margin between the measured value of the loaded weight and the upper limit value is larger than the preset margin.
  • the margin is set to a value larger than, for example, the weight of the moving body 5.
  • step S3 the event detection unit 18 determines whether or not there is a landing call on the floor between the moving body 5 and the destination floor.
  • the determination result is No
  • the operation of the movement control system 1 proceeds to step S4.
  • the determination result is Yes
  • the event detection unit 18 predicts the detection of the overweight event. After that, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S5.
  • step S4 the instruction unit 19 outputs an instruction to get into the car 10 to the moving body 5. After that, the car 10 travels on the hoistway 2 and stops on another floor. After that, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S6.
  • step S5 the instruction unit 19 outputs an instruction to the moving body 5 to stand by at the landing 3 without getting into the car 10. After that, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S1.
  • step S6 the instruction unit 19 determines whether the floor on which the car 10 is stopped is the target floor of the moving body 5. When the determination result is Yes, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S7. When the determination result is No, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S8.
  • step S7 the instruction unit 19 outputs an instruction to disembark from the inside of the car 10 to the moving body 5. After that, the operation of the movement control system 1 ends.
  • step S8 the event detection unit 18 determines whether the user who gets into the car 10 is detected by, for example, the camera of the landing 3.
  • the operation of the movement control system 1 proceeds to step S9 in FIG.
  • the operation of the movement control system 1 proceeds to step S14 of FIG.
  • step S9 of FIG. 3 the event detection unit 18 acquires the measured value of the loaded weight before the user gets into the car 10 from the weighing device 14. After that, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S10.
  • step S10 the event detection unit 18 determines whether the margin between the measured value of the loaded weight and the upper limit value is larger than the preset margin.
  • the margin is set to a value larger than, for example, the detected weight of the user.
  • step S11 the event detection unit 18 determines whether or not there is a landing call on the floor between the moving body 5 and the destination floor.
  • the determination result is No
  • the operation of the movement control system 1 proceeds to step S12.
  • the determination result is Yes
  • the event detection unit 18 predicts the detection of the overweight event. After that, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S15.
  • step S12 the event detection unit 18 acquires the measured value of the loaded weight after the user gets into the car 10 from the measuring device 14. After that, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S13.
  • step S13 the event detection unit 18 determines whether the measured value of the loaded weight exceeds the upper limit value.
  • the operation of the movement control system 1 proceeds to step S14.
  • the event detection unit 18 detects an event of overweight. After that, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S15.
  • step S14 the instruction unit 19 outputs an instruction to stay inside the car 10 to the moving body 5. After that, the car 10 travels on the hoistway 2 and stops on another floor. After that, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S6 of FIG.
  • step S15 the instruction unit 19 outputs an instruction to temporarily disembark from the inside of the car 10 to the moving body 5. After that, the operation of the movement control system 1 proceeds to step S1 of FIG.
  • the movement control system 1 includes an event detection unit 18 and an instruction unit 19.
  • the event detection unit 18 detects a special event. Special events occur in the elevator system.
  • the elevator system has a car 10 on which the moving body 5 is boarded.
  • the instruction unit 19 gives an instruction to prioritize the user of the elevator system over the moving body 5 according to the type of the special event.
  • the moving body 5 is in the car 10. Output to.
  • the movement control system 1 When a special event occurs, the movement control system 1 explicitly outputs an instruction to give priority to the user to the moving body 5 even when the elevator performs an operation not expected by the moving body 5. As a result, the moving body 5 that moves using the car 10 of the elevator system is less likely to interfere with the user corresponding to the occurrence of the special event that was in the car 10.
  • the instruction unit 19 causes the car 10 to stay inside the car 10 when the car 10 is stopped at the target floor of the moving body 5. The instruction is output to the moving body 5.
  • the special event that occurred is an event that caused a disaster
  • the user's response to the event is, for example, evacuation behavior. Even if the car 10 is stopped on a floor other than the target floor, the moving body 5 is avoided from the evacuation lead wire so that the user who gets off from the inside of the car 10 can get off. As a result, the evacuation of the user is not hindered.
  • the event detection unit 18 detects a disaster occurrence event as a special event. At this time, the indicator 19 stops inside the car 10 when there is no user who is on the side farther from the moving body 5 boarding the car 10 from the car door 13 which opens in the car 10. The instruction is output to the moving body 5. In addition, the event detection unit 18 detects a disaster occurrence event as a special event. At this time, when there is a user who is on the side farther from the moving body 5 which is on the car 10 from the car door 13 which opens in the car 10, the instruction unit 19 disembarks from the inside of the car 10. The instruction is output to the moving body 5.
  • the instruction unit 19 instructs the operation of the moving body 5 according to the positional relationship between the moving body 5 and the user on board so as not to hinder the evacuation of the user. As a result, the user can quickly evacuate.
  • the event detection unit 18 detects a disaster occurrence event as a special event.
  • the instruction unit 19 outputs an instruction to notify the user of the evacuation method to the moving body 5. Further, the instruction unit 19 outputs an instruction to notify the moving body 5 of the evacuation method by voice. Further, the instruction unit 19 outputs an instruction to notify the moving body 5 of the evacuation method by projecting an image.
  • the mobile control system 1 can use the mobile body 5 as a device for notifying the user of the evacuation method. This supports the quick evacuation of the user.
  • the event detection unit 18 detects a priority call event as a special event.
  • the instruction unit 19 corresponds to a floor other than the target floor of the moving body 5 boarding the car 10 while the car 10 to which the priority call is assigned is traveling to the departure floor of the priority call.
  • an instruction to disembark from the inside of the car 10 to the floor is output to the moving body 5.
  • the moving body 5 Based on the input instruction, the moving body 5 avoids riding in advance between the user who uses the car 10 to which the priority call is assigned and the moving body 5. As a result, the feeling of crampedness and anxiety caused by riding the mobile body 5 with a wheelchair user or a priority call user such as VIP is reduced. In addition, this can indicate that the user has priority over the mobile body 5.
  • the movement control system 1 includes an allocation unit 17.
  • the allocation unit 17 allocates a call for designating the destination floor by the moving body 5 to the car 10.
  • the event detection unit 18 detects a priority call event as a special event. At this time, when the car 10 to which the priority call is assigned passes through the target floor of the moving body 5 boarding the car 10 while traveling to the departure floor of the priority call, the allocation unit 17 determines. Cancel the call to specify the destination floor by the moving body 5.
  • the car 10 to which the priority call is assigned passes through the destination floor of the moving body 5 and promptly travels to the departure floor of the priority call. As a result, the waiting time of the priority call user is reduced. Therefore, the convenience of the user is improved.
  • the instruction unit 19 outputs an instruction to disembark at the departure floor of the priority call to the moving body 5.
  • the moving body 5 temporarily disembarks from the car 10 even if the stopped floor is not the target floor.
  • the priority call user can use the car 10 after the moving body 5 gets off the car 10. Therefore, it is possible to avoid riding the user and the moving body 5 together.
  • the allocation unit 17 allocates the call designating the destination floor by the moving body 5 to the car 10 to which the priority call is not assigned. ..
  • the call by the canceled mobile body 5 is assigned to the other car 10 of the car 10 to which the priority call is assigned. Therefore, the time until the moving body 5 in the car 10 on which the moving body 5 is boarded arrives at the floor where the moving body 5 temporarily got off is shortened. As a result, the time required for the moving body 5 to move is reduced. Therefore, the convenience of the person who uses the service of the mobile body 5 is improved.
  • the event detection unit 18 detects an event of overweight as a special event.
  • the instruction unit 19 determines that the stopped floor of the car 10 in which the overweight event is detected is not the target floor of the moving body 5 boarding the car 10. An instruction to disembark from the inside to the floor where the car 10 is stopped is output to the moving body 5.
  • the event detection unit 18 predicts the detection of an event of overweight of the car 10 as a special event by detecting a user who is boarding the car 10 from the floor where the car 10 is stopped. At this time, when the floor is not the target floor of the moving body 5 boarding the car 10, the instruction unit 19 gets off from the inside of the car 10 to the floor where the car 10 is stopped. The instruction to be made is output to the moving body 5.
  • the event detection unit 18 sets the car 10 as a special event by calling the landing on the floor between the floor where the car 10 is stopped and the destination floor of the moving body 5 boarding the car 10. Predict the detection of overweight events. At this time, when the floor on which the car 10 is stopped is not the target floor of the moving body 5, the instruction unit 19 gets off from the inside of the car 10 to the floor on which the car 10 is stopped. The instruction to be made is output to the moving body 5.
  • the moving body 5 gets off in advance to avoid the occurrence of the overweight. As a result, the convenience of the user is improved.
  • the functions of the mobile control system 1 may be realized by integrated hardware. Some or all the functions of the mobile control system 1 may be realized by the cooperation of a plurality of hardware. Some or all of the functions of the mobile control system 1 may be realized by other hardware of the group management device 12. Some or all of the functions of the movement control system 1 may be realized by hardware outside the elevator system.
  • FIG. 4 is a diagram showing a hardware configuration of a main part of the mobile control system according to the first embodiment.
  • Each function of the mobile control system 1 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit includes at least one processor 1b and at least one memory 1c.
  • the processing circuit may include at least one dedicated hardware 1a with or as a substitute for the processor 1b and the memory 1c.
  • each function of the mobile control system 1 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program. The program is stored in the memory 1c. The processor 1b realizes each function of the mobile control system 1 by reading and executing the program stored in the memory 1c.
  • the processor 1b is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a processing device, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • the memory 1c is composed of, for example, a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like.
  • the processing circuit is provided with dedicated hardware 1a, the processing circuit is realized by, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • Each function of the mobile control system 1 can be realized by a processing circuit. Alternatively, each function of the mobile control system 1 can be collectively realized by a processing circuit. For each function of the mobile control system 1, a part may be realized by the dedicated hardware 1a, and the other part may be realized by software or firmware. In this way, the processing circuit realizes each function of the mobile control system 1 by hardware 1a, software, firmware, or a combination thereof.
  • Embodiment 2 In the second embodiment, the differences from the examples disclosed in the first embodiment will be described in detail. As for the features not described in the second embodiment, any of the features of the examples disclosed in the first embodiment may be adopted.
  • FIG. 5 is a configuration diagram of the movement control system according to the second embodiment.
  • the movement control system 1 includes a data observation unit 20, a data storage unit 21, a data acquisition unit 22, and a learning unit 23.
  • the data acquisition unit 22 and the learning unit 23 are realized by the hardware of the group management device 12.
  • the data observation unit 20 is a part that observes the current evacuation data.
  • the evacuation data includes data on the occurrence status of a disaster and data on the evacuation status of the evacuation target person.
  • Disaster occurrence status data includes information such as, for example, the type, scale, progress, location, and time of occurrence of a disaster.
  • the evacuation target person is, for example, a person inside or outside the building or a moving body 5.
  • the evacuation status data includes, for example, the number, position, weight, and attributes of the evacuation target person.
  • the attributes of the evacuation target person are, for example, a child, an adult, a wheelchair user, or a mobile body 5.
  • the data observation unit 20 observes the saved data by the car camera 15, the camera of the landing 3, or the camera or sensor provided in the building.
  • the evacuation data may include data on the status of the system operating in the building, such as the operating status of the elevator system.
  • the data storage unit 21 is a part that stores saved data.
  • the data storage unit 21 acquires the saved data from the data observation unit 20 and the like.
  • the data storage unit 21 may store the save data, the save method, and the save result in association with each other.
  • the evacuation method includes, for example, an evacuation lead wire.
  • the evacuation result includes, for example, the time required for evacuation.
  • the data storage unit 21 may store the evacuation data of a plurality of buildings.
  • the data storage unit 21 may store the data acquired in the evacuation training.
  • the data storage unit 21 may store the simulated data acquired by the computer simulation of the evacuation as data.
  • the data storage unit 21 may store simulated data generated based on empirical evacuation know-how as data.
  • the data acquisition unit 22 is a part for acquiring saved data.
  • the data acquisition unit 22 acquires data before a disaster occurs from the data storage unit 21.
  • the data acquisition unit 22 acquires data after a disaster has occurred from the data observation unit 20 and the like.
  • the learning unit 23 is a part for learning the evacuation model.
  • the save model is a part that derives a save method from the save data.
  • the learning unit 23 learns the evacuation model by, for example, a method such as supervised learning, unsupervised learning, and machine learning including reinforcement learning.
  • the learning unit 23 learns the evacuation model based on the data acquired by the data acquisition unit 22 before the disaster occurs.
  • the learning unit 23 outputs the learned evacuation model to the instruction unit 19.
  • the instruction unit 19 stores the input save model.
  • the instruction unit 19 acquires the saved data from the data acquisition unit 22.
  • the instruction unit 19 derives an evacuation method based on the evacuation data acquired after the disaster and the stored evacuation model.
  • the instruction unit 19 outputs an instruction to notify the user of the derived evacuation method to the moving body 5.
  • the data observation unit 20, the data storage unit 21, and the data acquisition unit 22 may be outside the group management device 12.
  • the data acquisition unit 22 may use the saved data prepared separately. Only the learning unit 23 that has learned the evacuation model by these means may be placed in the group management device 12.
  • the movement control system includes a data acquisition unit 22 and a learning unit 23.
  • the data acquisition unit 22 acquires the saved data.
  • the evacuation data includes data on the occurrence status of a disaster and data on the evacuation status of the evacuation target person.
  • the learning unit 23 learns a save model based on the save data acquired by the data acquisition unit 22 before the event detection unit 18 detects a disaster occurrence event as a special event.
  • the save model is a model for deriving a save method from the save data.
  • the instruction unit 19 outputs an instruction for notifying the evacuation method to the moving body 5.
  • the save method is derived based on the save data acquired by the data acquisition unit 22 after the event detection unit 18 detects a disaster occurrence event as a special event, and the save model learned by the learning unit 23.
  • the instruction unit 19 can promptly instruct the moving body 5 of the accurate evacuation method based on the occurrence status of the disaster and the evacuation status of the evacuation target person. Since the evacuation method is derived based on the learning model that the learning unit 23 has learned in advance, no human intervention is required. Therefore, for example, even when a large-scale disaster occurs, the movement control system 1 can promptly notify the user of the evacuation method.
  • the movement control system according to the present invention can be applied to the movement control of a moving body.
  • 1 mobile control system 2 hoistway, 3 landing, 4 landing door, 5 moving body, 6 drive unit, 7 1st communication unit, 8 speaker, 9 projector, 10 basket, 11 control panel, 12 group management device, 13 basket Door, 14 scale device, 15 car camera, 16 second communication unit, 17 allocation unit, 18 event detection unit, 19 instruction unit, 20 data observation unit, 21 data storage unit, 22 data acquisition unit, 23 learning unit, 1a hardware Hardware, 1b processor, 1c memory

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Abstract

エレベーターシステムのかごを利用して移動する移動体を、当該エレベーターシステムの特殊イベントの発生に対応する利用者の妨げになりにくくする移動制御システムを提供する。移動制御システム（１）は、イベント検知部（１８）と、指示部（１９）と、を備える。イベント検知部（１８）は、特殊イベントを検知する。特殊イベントは、エレベーターシステムにおいて発生する。エレベーターシステムは、移動体（５）が搭乗するかご（１０）を有する。指示部（１９）は、イベント検知部（１８）が特殊イベントを検知するときに、当該特殊イベントの種類に応じてエレベーターシステムの利用者を移動体（５）より優先させる指示をかご（１０）に搭乗している移動体（５）に出力する。

Description

移動体の移動制御システム
　本発明は、移動体の移動制御システムに関する。
　特許文献１は、エレベーターの例を開示する。エレベーターは、異常事態を検出するとかごを所定の階床に停止させる。エレベーターは、所定の階床に停止させたかごのかご扉を、所定時間の間、開放状態にする。
日本特開昭６２－１６１６９１号公報
　特許文献１のエレベーターにおいて、異常事態が検出されたときの動作として、通常時と異なる動作が設定されている。ここで、異常事態が検出されたときの動作は、当該エレベーターのかごを利用して複数の階床の間を移動する移動体において、想定されていない動作である場合がある。このとき、移動体は、想定されていないエレベーターの動作による誤作動などによって、検出された事態に対応する利用者の妨げになる可能性がある。
　本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、エレベーターシステムのかごを利用して移動する移動体を、当該エレベーターシステムの特殊イベントの発生に対応する利用者の妨げになりにくくする移動制御システムを提供することである。
　本発明に係る移動体の移動制御システムは、移動体が搭乗するかごを有するエレベーターシステムにおいて発生する特殊イベントを検知するイベント検知部と、イベント検知部が特殊イベントを検知するときに、当該特殊イベントの種類に応じてエレベーターシステムの利用者を移動体より優先させる指示をかごに搭乗している移動体に出力する指示部と、を備える。
　本発明によれば、移動制御システムは、イベント検知部と、指示部と、を備える。イベント検知部は、特殊イベントを検知する。特殊イベントは、エレベーターシステムにおいて発生する。エレベーターシステムは、移動体が搭乗するかごを有する。指示部は、イベント検知部が特殊イベントを検知するときに、当該特殊イベントの種類に応じてエレベーターシステムの利用者を移動体より優先させる指示をかごに搭乗している移動体に出力する。これにより、エレベーターシステムのかごを利用して移動する移動体は、当該エレベーターシステムの特殊イベントの発生に対応する利用者の妨げになりにくくなる。
実施の形態１に係る移動制御システムの構成図である。 実施の形態１に係る移動制御システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る移動制御システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る移動制御システムの主要部のハードウェア構成の例を示す図である。 実施の形態２に係る移動制御システムの構成図である。
　本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。
　実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る移動制御システムの構成図である。
　この例において、移動制御システム１は、エレベーターシステムである。エレベーターシステムは、例えば複数の階床を有する建築物に適用される。建築物において、エレベーターの昇降路２が複数の階床にわたって設けられる。建築物において、エレベーターの複数の乗場３が複数の階床の各々に設けられる。複数の乗場３の各々において、乗場出入口が設けられる。乗場出入口は、昇降路２に通じる開口である。複数の乗場３の各々において、乗場扉４が乗場出入口に設けられる。
　移動制御システム１は、建築物における移動体５の移動を制御するシステムである。ここで、移動体５は、例えば建築物の内部において移動する装置である。あるいは、移動体５は、建築物の外部および内部にわたって移動する装置であってもよい。移動体５は、例えば自走式のロボットである。移動体５は、駆動部６と、第１通信部７と、スピーカー８と、プロジェクター９と、を備える。駆動部６は、出発位置を含む出発階から目的位置を含む目的階までの間において移動体５を移動させる駆動力を発生させる部分である。駆動部６は、例えばモーターおよびタイヤなどを含む。第１通信部７は、移動体５の外部の装置との間で通信を行う部分である。第１通信部７は、例えば無線通信の機能を搭載する。第１通信部７による通信は、例えば移動体５の外部の装置から入力される指示の受信を含む。スピーカー８は、音声を発する装置である。プロジェクター９は、例えば移動体５が移動する床面もしくは地面、または壁面などに文字または画像などを含む映像を投影する装置である。
　エレベーターシステムは、複数のかご１０と、複数の制御盤１１と、群管理装置１２と、を備える。
　複数のかご１０の各々は、昇降路２の内部を鉛直方向に走行することによって複数の階床の間で利用者および移動体５などを輸送する装置である。複数のかご１０の各々は、かご扉１３と、はかり装置１４と、かごカメラ１５と、を備える。かご扉１３は、かご１０が複数の階床のいずれかに停止しているときに利用者および移動体５などがかご１０の内部に乗降しうるように開閉する装置である。かご扉１３は、停止している階床の乗場扉４を連動して開閉させる。はかり装置１４は、かご１０の内部の積載重量を測定する装置である。かごカメラ１５は、かご１０の内部を撮影する装置である。
　複数の制御盤１１の各々は、複数のかご１０の各々に対応する。複数の制御盤１１の各々は、対応するかご１０の動作を制御する装置である。かご１０の動作は、例えばかご１０の走行、またはかご扉１３の開閉などを含む。
　群管理装置１２は、複数のかご１０の各々に登録される呼びを管理する装置である。この例において、群管理装置１２は、移動制御システム１の機能を搭載する。群管理装置１２は、第２通信部１６と、割当部１７と、イベント検知部１８と、指示部１９と、を備える。
　第２通信部１６は、群管理装置１２の外部の装置との間で通信を行う部分である。第２通信部１６は、例えば複数のかご１０の各々の情報を取得しうるように、複数の制御盤１１の各々に接続される。
　割当部１７は、複数のかご１０の各々に呼びを割り当てる部分である。割当部１７が割り当てる呼びは、例えば利用者による乗場呼び、および移動体５による目的階を指定した乗場呼びを含む。この例において、割当部１７が割り当てる呼びは、優先呼びを含む。優先呼びは、他の呼びに優先して対応させる呼びである。優先呼びは、例えば車いすの使用者がかご１０に搭乗する場合の車いす呼び、またはＶＩＰ（Ｖｅｒｙ　Ｉｍｐｏｒｔａｎｔ　Ｐｅｒｓｏｎ）がかご１０に搭乗する場合のＶＩＰ呼びを含む。割当部１７は、かご１０に割り当てた呼びを当該かご１０に対応する制御盤１１が登録しうるように、第２通信部１６を通じて複数の制御盤１１の各々に接続される。
　イベント検知部１８は、特殊イベントの発生を検知する部分である。特殊イベントは、通常イベントより発生頻度の低い特殊なイベントである。ここで、通常イベントは、エレベーターシステムの通常の運転において発生するイベントである。通常イベントは、例えばかご１０が停止している停止階から他の階床まで走行してふたたび停止するまでの間に発生するイベントなどである。通常イベントは、例えばかご扉１３の開閉などを含む。特殊イベントは、例えば災害発生のイベント、優先呼びのイベント、または重量超過のイベントなどを含む。イベント検知部１８は、例えばエレベーターシステムに設けられるセンサーなどから入力される検出信号、またはエレベーターシステムの外部のサーバーなどから入力される通知信号などに基づいて、特殊イベントを検知する。
　指示部１９は、かご１０に搭乗する移動体５に指示を出力する部分である。ここで、かご１０に搭乗する移動体５は、例えば、かご１０に搭乗している移動体５、および乗場３においてかご１０の搭乗を待機している移動体５を含む。指示部１９が出力する指示は、特殊イベントの種類に応じて利用者を移動体５より優先させる指示を含む。この例において、指示部１９が出力する指示は、利用者に通知する内容を含む。指示部１９は、移動体５に指示を出力しうるように、第２通信部１６を通じて移動体５に接続される。
　引き続き図１を用いて、実施の形態１に係る移動制御システム１の機能を説明する。
　エレベーターシステムの通常運転時において、移動体５は、かご１０を利用して複数の階床の間を移動する。
　まず、特殊イベントが発生しない場合の例を説明する。移動体５は、出発位置から出発階の乗場３まで移動する。移動体５は、目的階を指定する乗場呼びを第１通信部７によって群管理装置１２に送信する。
　群管理装置１２の第２通信部１６は、移動体５から送信された呼びを受信する。割当部１７は、受信した呼びを複数のかご１０のいずれかに割り当てる。割当部１７は、呼びを割り当てたかご１０に対応する制御盤１１に、当該呼びを出力する。制御盤１１は、入力された呼びを登録する。制御盤１１は、登録した呼びにしたがって、かご１０を出発階まで走行させる。かご１０は、出発階の乗場３において停止する。制御盤１１は、出発階の乗場扉４を連動させてかご扉１３を開く。
　移動体５は、出発階の乗場３からかご１０の内部に搭乗する。
　制御盤１１は、出発階の乗場扉４を連動させてかご扉１３を閉める。制御盤１１は、登録した呼びにしたがって、かご１０を目的階まで走行させる。かご１０は、目的階の乗場３において停止する。制御盤１１は、目的階の乗場扉４を連動させてかご扉１３を開く。
　移動体５は、かご１０の内部から目的階の乗場３に降車する。移動体５は、目的階の乗場３から目的位置まで移動する。
　次に、特殊イベントとして災害発生のイベントが発生する場合の例を説明する。災害発生のイベントは、例えば地震または火災などの事象である。地震の発生は、例えば図示されない地震計によって検出される。地震の発生が検出されるときに、複数の制御盤１１の各々は、対応するかご１０を例えば最寄りの階床などに停止させる。このとき、複数の制御盤１１の各々は、対応するかご１０の図示されない表示装置または音声報知装置などによってかご１０に搭乗している利用者に特殊イベントの発生を通知する。発生した特殊イベントが災害発生のイベントである場合に、複数の制御盤１１の各々は、災害が発生したことを利用者に通知する。
　イベント検知部１８は、例えば地震計からの検出信号に基づいて災害発生のイベントを検知する。あるいは、イベント検知部１８は、例えば災害情報サーバーからの信号に基づいて災害発生のイベントを検知してもよい。イベント検知部１８は、災害発生のイベントを検知するときに、当該イベントの情報を指示部１９に出力する。
　指示部１９は、特殊イベントの情報が入力されたときに、複数のかご１０の各々における移動体５の状態を判定する。指示部１９は、例えば移動体５との通信によって移動体５の状態の情報を取得する。あるいは、指示部１９は、かごカメラ１５が撮影する画像に基づいて移動体５の状態の情報を取得してもよい。ここで、かご１０における移動体５の状態は、かご１０の内部の移動体５の有無、およびかご１０の内部における移動体５の位置などを含む。移動体５が複数のかご１０のいずれかに搭乗しているときに、指示部１９は、当該移動体５に特殊イベントの種類に応じた指示を出力する。
　かご１０に搭乗している移動体５の目的階に当該かご１０が停止している場合に、指示部１９は、当該かご１０の内部に留まらせる指示を移動体５に出力する。移動体５は、指示部１９から入力される指示に基づいて、かご１０が目的階に停止している場合においても、かご１０の内部に留まる。ここで、かご１０に搭乗している移動体５の目的階以外の階床に当該かご１０が停止している場合においても、指示部１９は、当該かご１０の内部に留まる指示を移動体５に出力してもよい。
　かご１０に搭乗している移動体５より後方に同乗している利用者がいない場合に、指示部１９は、かご１０の内部において停止させる指示を移動体５に出力する。ここで、かご１０の内部における後方は、当該かご１０において開くかご扉１３から遠ざかる方向である。また、かご１０において開くかご扉１３は、すでに開いているかご扉１３、およびかご１０が災害の発生によって停止する階においてこれから開くかご扉１３を含む。移動体５は、指示部１９から入力される指示に基づいて、かご１０の内部において停止する。
　かご１０に搭乗している移動体５より後方に同乗している利用者がいる場合に、指示部１９は、かご１０の内部から降車させる指示を移動体５に出力する。移動体５は、指示部１９から入力される指示に基づいて、かご１０の内部から乗場３に降車する。このとき、移動体５は、スピーカー８およびプロジェクター９などによって、周囲の利用者に降車することを通知しながら移動する。指示部１９は、かご１０が停止している階床が当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階であるか否かに関わらず、かご１０の内部から乗場３に降車させる指示を出力してもよい。また、例えば、かご１０に搭乗している移動体５より後方および前方の両方に同乗している利用者がいる場合に、指示部１９は、かご１０の内部において当該利用者の退避導線から外れる位置に移動して待機させる指示を移動体５に出力してもよい。退避導線は、利用者の位置から乗場３までの利用者の導線である。移動体５は、指示部１９から入力される指示に基づいて、利用者の退避導線から外れる位置に移動して待機する。このとき、移動体５は、スピーカー８およびプロジェクター９などによって、周囲の利用者に移動することを通知しながら移動する。移動体５は、例えばかご１０の内部の側面に寄って待機する。
　このとき、指示部１９は、利用者または乗場３の付近の通行者に対して退避方法を通知させる指示を移動体５に出力する。移動体５は、指示部１９から入力される指示に基づいて、かご１０の内部から降りた乗場３において退避方法の通知を行う。退避方法は、例えば避難経路の情報を含む。移動体５は、例えばスピーカー８から発する音声によって退避方法を通知する。また、移動体５は、例えばプロジェクター９から投影する映像によって退避方法を通知する。プロジェクター９が投影する映像は、例えば退避の方向を示す矢印などの画像を含む。
　次に、特殊イベントとして優先呼びのイベントが発生する場合の例を説明する。優先呼びのイベントは、例えば車いす呼びボタンの操作などによって車いす呼びのイベントとして発生する。あるいは、優先呼びのイベントは、例えばＶＩＰ専用階における乗場呼びボタンの操作などによってＶＩＰ呼びのイベントとして発生する。群管理装置１２の割当部１７は、優先呼びを複数のかご１０のいずれかに割り当てる。優先呼びが割り当てられたかご１０に対応する制御盤１１は、当該優先呼びの出発階に当該かご１０を走行させる。優先呼びの出発階は、優先呼びが割り当てられたかご１０を利用する利用者が当該かご１０に乗り込む階である。
　イベント検知部１８は、群管理装置１２に入力された当該優先呼びの情報に基づいて、優先呼びのイベントを検知する。
　優先呼びが割り当てられたかご１０が当該優先呼びの出発階に走行する途中において、当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階ではない階床に当該かご１０が停止する場合に、指示部１９は、かご１０の内部から降車させる指示を当該移動体５に出力する。移動体５は、指示部１９から入力される指示に基づいて、かご１０の内部から停止した階床の乗場３に降車する。
　優先呼びが割り当てられたかご１０が当該優先呼びの出発階に走行する途中において、当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階を経由する場合に、割当部１７は、当該移動体５による目的階を指定する呼びを取り消す。かご１０は、呼びが取り消されることによって、当該移動体５の目的階に停止せずに優先呼びの出発階まで走行する。このとき、指示部１９は、優先呼びの出発階において降車させる指示を移動体５に出力する。移動体５は、入力された指示に基づいて、優先呼びの出発階においてかご１０の内部から乗場３に降車する。このとき、移動体５は、スピーカー８およびプロジェクター９などによって、周囲の利用者に移動することを通知しながら移動する。また、割当部１７は、移動体５による目的階を指定する呼びを優先呼びが割り当てられていないかご１０に割り当て直す。移動体５は、一時的に降車した優先呼びの出発階から、呼びが割り当て直されたかご１０を利用して目的階まで移動する。
　次に、特殊イベントとして重量超過のイベントが発生する場合の例を説明する。重量超過のイベントは、例えばはかり装置１４が測定するかご１０の積載重量が予め設定された上限値を超える場合に発生する。イベント検知部１８は、はかり装置１４の測定結果に基づいて、重量超過のイベントを検知する。
　重量超過のイベントは、例えば停止しているかご１０に利用者が乗り込むときに発生する。重量超過のイベントが検知されるかご１０の停止している階床が当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階ではない場合に、指示部１９は、かご１０の内部から当該かご１０が停止している階床に降車させる指示を当該移動体５に出力する。移動体５は、入力された指示に基づいて、停止している階床の乗場３にかご１０の内部から降車する。このとき、移動体５は、スピーカー８およびプロジェクター９などによって、周囲の利用者に降車することを通知しながら移動する。
　指示部１９は、重量超過のイベントの検知が予測されるときに、利用者を移動体５より優先させる指示を移動体５に出力してもよい。重量超過のイベントの検知が予測されるかご１０の停止している階床が当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階ではない場合に、指示部１９は、かご１０の内部から当該かご１０が停止している階床に降車させる指示を当該移動体５に出力する。移動体５は、入力された指示に基づいて、停止している階床の乗場３にかご１０の内部から降車する。このとき、移動体５は、スピーカー８およびプロジェクター９などによって、周囲の利用者に降車することを通知しながら移動する。
　イベント検知部１８は、例えば移動体５がかご１０に乗り込んだ後の積載重量の測定値と設定された上限値との間の余裕が予め設定された余裕より小さいときに、重量超過のイベントの検知を予測する。あるいは、イベント検知部１８は、例えば移動体５がかご１０に乗り込んだ後の積載重量の測定値と設定された上限値との間の余裕が、かご１０に搭乗する利用者の重量の予測値より小さいときに、重量超過のイベントの検知を予測する。利用者の重量の予測値は、例えば図示されない乗場３のカメラが撮影する画像に基づいて検出された利用者の人数に、利用者の重量の平均値を乗じて算出してもよい。あるいは、イベント検知部１８は、例えばかご１０が停止している階床から当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階までの間の階床における乗場呼びがあるときに、重量超過のイベントの検知を予測する。
　続いて、図２および図３を用いて、移動制御システム１の動作の例を説明する。
　図２および図３は、実施の形態１に係る移動制御システムの動作の例を示すフローチャートである。
　図２および図３において、重量超過のイベントの検知に関する移動制御システム１の動作の例が示される。
　図２のステップＳ１において、イベント検知部１８は、積載重量の測定値をはかり装置１４から取得する。このとき、移動体５は、乗場３において待機している。その後、移動制御システム１の動作は、ステップＳ２に進む。
　ステップＳ２において、イベント検知部１８は、積載重量の測定値と上限値との間の余裕が予め設定された余裕より大きいかを判定する。当該余裕は、例えば移動体５の重量より大きい値に設定されている。判定結果がＹｅｓの場合に、移動制御システム１の動作は、ステップＳ３に進む。判定結果がＮｏの場合に、イベント検知部１８は、重量超過のイベントの検知を予測する。その後、移動制御システム１の動作は、ステップＳ５に進む。
　ステップＳ３において、イベント検知部１８は、移動体５の目的階までの間の階床において乗場呼びがあるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、移動制御システム１の動作は、ステップＳ４に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、イベント検知部１８は、重量超過のイベントの検知を予測する。その後、移動制御システム１の動作は、ステップＳ５に進む。
　ステップＳ４において、指示部１９は、かご１０に乗り込ませる指示を移動体５に出力する。その後、かご１０は、昇降路２を走行して他の階床において停止する。その後、移動制御システム１の動作は、ステップＳ６に進む。
　ステップＳ５において、指示部１９は、かご１０に乗り込まずに乗場３で待機させる指示を移動体５に出力する。その後、移動制御システム１の動作は、ステップＳ１に進む。
　ステップＳ６において、指示部１９は、かご１０が停止している階床が移動体５の目的階であるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、移動制御システム１の動作は、ステップＳ７に進む。判定結果がＮｏの場合に、移動制御システム１の動作は、ステップＳ８に進む。
　ステップＳ７において、指示部１９は、かご１０の内部から降車させる指示を移動体５に出力する。その後、移動制御システム１の動作は、終了する。
　ステップＳ８において、イベント検知部１８は、かご１０に乗り込む利用者が例えば乗場３のカメラなどによって検知されるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、移動制御システム１の動作は、図３のステップＳ９に進む。判定結果がＮｏの場合に、移動制御システム１の動作は、図３のステップＳ１４に進む。
　図３のステップＳ９において、イベント検知部１８は、利用者がかご１０に乗り込む前の積載重量の測定値をはかり装置１４から取得する。その後、移動制御システム１の動作は、ステップＳ１０に進む。
　ステップＳ１０において、イベント検知部１８は、積載重量の測定値と上限値との間の余裕が予め設定された余裕より大きいかを判定する。当該余裕は、例えば検知された利用者の予測重量より大きい値に設定される。判定結果がＹｅｓの場合に、移動制御システム１の動作は、ステップＳ１１に進む。判定結果がＮｏの場合に、イベント検知部１８は、重量超過のイベントの検知を予測する。その後、移動制御システム１の動作は、ステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１１において、イベント検知部１８は、移動体５の目的階までの間の階床において乗場呼びがあるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、移動制御システム１の動作は、ステップＳ１２に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、イベント検知部１８は、重量超過のイベントの検知を予測する。その後、移動制御システム１の動作は、ステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１２において、イベント検知部１８は、利用者がかご１０に乗り込んだ後の積載重量の測定値をはかり装置１４から取得する。その後、移動制御システム１の動作は、ステップＳ１３に進む。
　ステップＳ１３において、イベント検知部１８は、積載重量の測定値が上限値を超過しているかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、移動制御システム１の動作は、ステップＳ１４に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、イベント検知部１８は、重量超過のイベントを検知する。その後、移動制御システム１の動作は、ステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１４において、指示部１９は、かご１０の内部に留まらせる指示を移動体５に出力する。その後、かご１０は、昇降路２を走行して他の階床において停止する。その後、移動制御システム１の動作は、図２のステップＳ６に進む。
　ステップＳ１５において、指示部１９は、かご１０の内部から一時的に降車させる指示を移動体５に出力する。その後、移動制御システム１の動作は、図２のステップＳ１に進む。
　以上に説明したように、実施の形態１に係る移動制御システム１は、イベント検知部１８と、指示部１９と、を備える。イベント検知部１８は、特殊イベントを検知する。特殊イベントは、エレベーターシステムにおいて発生する。エレベーターシステムは、移動体５が搭乗するかご１０を有する。指示部１９は、イベント検知部１８が特殊イベントを検知するときに、当該特殊イベントの種類に応じてエレベーターシステムの利用者を移動体５より優先させる指示をかご１０に搭乗している移動体５に出力する。
　特殊イベントが発生したときにおいて、移動体５が想定していない動作をエレベーターがする場合においても、移動制御システム１は、利用者を優先させる指示を明示的に移動体５に出力する。これにより、エレベーターシステムのかご１０を利用して移動する移動体５は、当該かご１０に同乗していた特殊イベントの発生に対応する利用者の妨げになりにくくなる。
　また、指示部１９は、イベント検知部１８が特殊イベントとして災害発生のイベントを検知するときに、かご１０が移動体５の目的階に停止している場合に、当該かご１０の内部に留まらせる指示を当該移動体５に出力する。
　発生した特殊イベントが災害発生のイベントである場合に、利用者による当該イベントへの対応は、例えば退避行動である。移動体５は、目的階ではない階床にかご１０が停止した場合においても、かご１０の内部から降車して同乗している利用者が降車しうるように退避導線から避ける。これにより、利用者の退避が妨げられない。
　また、イベント検知部１８は、特殊イベントとして災害発生のイベントを検知する。このときに、指示部１９は、かご１０において開くかご扉１３からかご１０に搭乗している移動体５より遠い側に同乗している利用者がいない場合に、当該かご１０の内部において停止させる指示を当該移動体５に出力する。
　また、イベント検知部１８は、特殊イベントとして災害発生のイベントを検知する。このときに、指示部１９は、かご１０において開くかご扉１３からかご１０に搭乗している移動体５より遠い側に同乗している利用者がいる場合に、当該かご１０の内部から降車させる指示を当該移動体５に出力する。
　指示部１９は、移動体５と同乗している利用者との位置関係に応じて、利用者の退避を妨げないように移動体５の動作を指示する。これにより、利用者は、迅速に退避できるようになる。
　また、イベント検知部１８は、特殊イベントとして災害発生のイベントを検知する。このときに、指示部１９は、利用者に退避方法を通知させる指示を移動体５に出力する。
　また、指示部１９は、退避方法を音声によって通知させる指示を移動体５に出力する。
　また、指示部１９は、退避方法を映像の投影によって通知させる指示を移動体５に出力する。
　エレベーターシステムが設けられる建築物を頻繁に利用しない利用者は、退避導線を把握していない場合がある。このような場合においても、移動制御システム１は、利用者に対して退避方法を通知する装置として移動体５を利用できる。これにより、利用者の迅速な退避が支援される。
　また、イベント検知部１８は、特殊イベントとして優先呼びのイベントを検知する。このときに、指示部１９は、当該優先呼びが割り当てられたかご１０が当該優先呼びの出発階に走行する途中において当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階ではない階床に当該かご１０が停止する場合に、当該かご１０の内部から当該階床に降車させる指示を当該移動体５に出力する。
　移動体５は、入力された指示に基づいて、優先呼びが割り当てられたかご１０を利用する利用者と移動体５との同乗を予め回避する。これにより、車いすの使用者またはＶＩＰなどの優先呼びの利用者と移動体５との同乗による窮屈感および不安感が低減される。また、これにより、利用者が移動体５より優先されることを示すことができる。
　また、移動制御システム１は、割当部１７を備える。割当部１７は、移動体５による目的階を指定する呼びをかご１０に割り当てる。イベント検知部１８は、特殊イベントとして優先呼びのイベントを検知する。このときに、割当部１７は、当該優先呼びが割り当てられたかご１０が当該優先呼びの出発階に走行する途中において当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階を経由する場合に、当該移動体５による目的階を指定する呼びを取り消す。
　優先呼びが割り当てられたかご１０は、移動体５の目的階を通過して速やかに優先呼びの出発階に走行する。これにより、優先呼びの利用者の待ち時間が低減する。このため、当該利用者の利便性が向上する。
　また、指示部１９は、移動体５による目的階を指定する呼びが取り消されるときに、優先呼びの出発階において降車させる指示を当該移動体５に出力する。
　移動体５は、停止した階床が目的階ではない階床であっても、一時的にかご１０から降車する。優先呼びの利用者は、かご１０から移動体５が降車した後のかご１０を利用することができる。このため、当該利用者と移動体５との同乗を回避できる。
　また、割当部１７は、優先呼びの出発階において降車させる指示が移動体５に出力されるときに、当該移動体５による目的階を指定する呼びを優先呼びが割り当てられていないかご１０に割り当てる。
　取り消された移動体５による呼びは、優先呼びが割り当てられたかご１０の他のかご１０に割り当てられる。このため、移動体５の搭乗するかご１０の当該移動体５が一時的に降車した階床に到着するまでの時間が短くなる。これにより、移動体５の移動にかかる時間が低減する。このため、移動体５のサービスを利用する者の利便性が向上する。
　また、イベント検知部１８は、特殊イベントとして重量超過のイベントを検知する。このときに、指示部１９は、重量超過のイベントが検知されるかご１０の停止している階床が当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階ではない場合に、当該かご１０の内部から当該かご１０が停止している階床に降車させる指示を当該移動体５に出力する。
　これにより、すでに移動体５が搭乗しているかご１０に利用者が乗り込むことでかご１０の積載重量が上限値を超過する場合においても、移動体５が降車することで重量超過が解消する。これにより、利用者の利便性が向上する。
　また、イベント検知部１８は、かご１０が停止している階床から当該かご１０に搭乗する利用者の検知によって、特殊イベントとして当該かご１０の重量超過のイベントの検知を予測する。このときに、指示部１９は、当該階床が当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階ではない場合に、当該かご１０の内部から当該かご１０が停止している階床に降車させる指示を当該移動体５に出力する。
　また、イベント検知部１８は、かご１０が停止している階床から当該かご１０に搭乗している移動体５の目的階までの間の階床における乗場呼びによって、特殊イベントとして当該かご１０の重量超過のイベントの検知を予測する。このときに、指示部１９は、当該かご１０が停止している階床が当該移動体５の目的階ではない場合に、当該かご１０の内部から当該かご１０が停止している階床に降車させる指示を当該移動体５に出力する。
　これにより、重量超過が予測される場合に、移動体５が予め降車することで重量超過の発生が回避される。これにより、利用者の利便性が向上する。
　なお、移動制御システム１の一部または全部の機能は、一体のハードウェアによって実現されてもよい。移動制御システム１の一部または全部の機能は、複数のハードウェアの協同によって実現されてもよい。移動制御システム１の一部または全部の機能は、群管理装置１２の他のハードウェアによって実現されてもよい。移動制御システム１の一部または全部の機能は、エレベーターシステムの外部のハードウェアによって実現されてもよい。
　続いて、図４を用いて移動制御システム１のハードウェア構成の例について説明する。
　図４は、実施の形態１に係る移動制御システムの主要部のハードウェア構成を示す図である。
　移動制御システム１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１ｂと少なくとも１つのメモリ１ｃとを備える。処理回路は、プロセッサ１ｂおよびメモリ１ｃと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用のハードウェア１ａを備えてもよい。
　処理回路がプロセッサ１ｂとメモリ１ｃとを備える場合、移動制御システム１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１ｃに格納される。プロセッサ１ｂは、メモリ１ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動制御システム１の各機能を実現する。
　プロセッサ１ｂは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等により構成される。
　処理回路が専用のハードウェア１ａを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。
　移動制御システム１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、移動制御システム１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。移動制御システム１の各機能について、一部を専用のハードウェア１ａで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア１ａ、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで移動制御システム１の各機能を実現する。
　実施の形態２．
　実施の形態２では、実施の形態１で開示された例と相違する点について詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示された例のいずれの特徴が採用されてもよい。
　図５は、実施の形態２に係る移動制御システムの構成図である。
　移動制御システム１は、データ観測部２０と、データ記憶部２１と、データ取得部２２と、学習部２３と、を備える。この例において、データ取得部２２および学習部２３は、群管理装置１２のハードウェアによって実現されている。
　データ観測部２０は、現在の退避データを観測する部分である。退避データは、災害の発生状況のデータ、および退避対象者の退避状況のデータを含む。災害の発生状況のデータは、例えば発生した災害の種類、規模、進展、発生場所、および発生時刻などの情報を含む。退避対象者は、例えば建築物の内部および外部などにいる者または移動体５である。退避状況のデータは、例えば退避対象者の人数、位置、重量、および属性などを含む。退避対象者の属性は、例えば子供、大人、車いす使用者、または移動体５などである。データ観測部２０は、かごカメラ１５、乗場３のカメラ、または建築物に設けられるカメラもしくはセンサーなどによって退避データを観測する。退避データは、エレベーターシステムの運行状況などの、建築物において動作するシステムの状況のデータを含んでもよい。
　データ記憶部２１は、退避データを記憶する部分である。データ記憶部２１は、データ観測部２０などから退避データを取得する。データ記憶部２１は、退避データと、退避方法と、退避結果と、を関連付けて記憶してもよい。退避方法は、例えば退避導線を含む。退避結果は、例えば退避に要した時間などを含む。データ記憶部２１は、複数の建築物の退避データを記憶してもよい。データ記憶部２１は、退避の訓練において取得されたデータを記憶してもよい。データ記憶部２１は、退避の計算機シミュレーションによって取得された模擬データをデータとして記憶してもよい。データ記憶部２１は、経験的な退避ノウハウに基づいて生成された模擬データをデータとして記憶してもよい。
　データ取得部２２は、退避データを取得する部分である。データ取得部２２は、災害が発生する前のデータを、データ記憶部２１から取得する。データ取得部２２は、災害が発生した後のデータを、データ観測部２０などから取得する。
　学習部２３は、退避モデルを学習する部分である。退避モデルは、退避データから退避方法を導出する部分である。学習部２３は、例えば教師あり学習、教師なし学習、強化学習を含む機械学習などの手法などによって退避モデルを学習する。学習部２３は、災害が発生する前にデータ取得部２２が取得したデータに基づいて、退避モデルを学習する。学習部２３は、学習した退避モデルを指示部１９に出力する。
　指示部１９は、入力された退避モデルを記憶する。イベント検知部１８が災害発生のイベントを検知するときに、指示部１９は、データ取得部２２から退避データを取得する。指示部１９は、災害が発生した後に取得された退避データおよび記憶している退避モデルに基づいて、退避方法を導出する。指示部１９は、導出した退避方法を利用者に通知させる指示を、移動体５に出力する。
　なお、データ観測部２０、データ記憶部２１およびデータ取得部２２は、群管理装置１２の外部にあってもよい。データ取得部２２は、別途用意された退避データを利用してもよい。これらによって退避モデルを学習させた学習部２３のみが群管理装置１２に置かれてもよい。
　以上に説明したように、実施の形態２に係る移動制御システムは、データ取得部２２と、学習部２３と、を備える。データ取得部２２は、退避データを取得する。退避データは、災害の発生状況のデータ、および退避対象者の退避状況のデータを含む。学習部２３は、イベント検知部１８が特殊イベントとして災害発生のイベントを検知する前にデータ取得部２２が取得した退避データに基づいて退避モデルを学習する。退避モデルは、退避データから退避方法を導出するモデルである。指示部１９は、退避方法を通知させる指示を移動体５に出力する。退避方法は、イベント検知部１８が特殊イベントとして災害発生のイベントを検知した後にデータ取得部２２が取得した退避データ、および学習部２３が学習した退避モデルに基づいて導出される。
　これにより、指示部１９は、災害の発生状況および退避対象者の退避状況に基づいて、的確な退避方法の通知を速やかに移動体５に指示できる。退避方法は、学習部２３が事前に学習している学習モデルに基づいて導出されるので、人の手を介さない。このため、例えば大規模災害が発生している場合においても、移動制御システム１は、利用者に迅速に退避方法を通知することができる。
　本発明に係る移動制御システムは、移動体の移動制御に適用できる。
　１　移動制御システム、　２　昇降路、　３　乗場、　４　乗場扉、　５　移動体、　６　駆動部、　７　第１通信部、　８　スピーカー、　９　プロジェクター、　１０　かご、　１１　制御盤、　１２　群管理装置、　１３　かご扉、　１４　はかり装置、　１５　かごカメラ、　１６　第２通信部、　１７　割当部、　１８　イベント検知部、　１９　指示部、　２０　データ観測部、　２１　データ記憶部、　２２　データ取得部、　２３　学習部、　１ａ　ハードウェア、　１ｂ　プロセッサ、　１ｃ　メモリ

Claims (15)

  1. 　移動体が搭乗するかごを有するエレベーターシステムにおいて発生する特殊イベントを検知するイベント検知部と、
    　前記イベント検知部が前記特殊イベントを検知するときに、当該特殊イベントの種類に応じて前記エレベーターシステムの利用者を前記移動体より優先させる指示を前記かごに搭乗している前記移動体に出力する指示部と、
    　を備える移動体の移動制御システム。
  2. 　前記指示部は、前記イベント検知部が前記特殊イベントとして災害発生のイベントを検知するときに、前記かごが前記移動体の目的階に停止している場合に、当該かごの内部に留まらせる指示を当該移動体に出力する
    　請求項１に記載の移動体の移動制御システム。
  3. 　前記指示部は、前記イベント検知部が前記特殊イベントとして災害発生のイベントを検知するときに、前記かごにおいて開くかご扉から前記かごに搭乗している前記移動体より遠い側に同乗している利用者がいない場合に、当該かごの内部において停止させる指示を当該移動体に出力する
    　請求項１または請求項２に記載の移動体の移動制御システム。
  4. 　前記指示部は、前記イベント検知部が前記特殊イベントとして災害発生のイベントを検知するときに、前記かごにおいて開くかご扉から前記かごに搭乗している前記移動体より遠い側に同乗している利用者がいる場合に、当該かごの内部から降車させる指示を当該移動体に出力する
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体の移動制御システム。
  5. 　前記指示部は、前記イベント検知部が前記特殊イベントとして災害発生のイベントを検知するときに、利用者に退避方法を通知させる指示を前記移動体に出力する
    　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体の移動制御システム。
  6. 　前記指示部は、前記退避方法を音声によって通知させる指示を前記移動体に出力する
    　請求項５に記載の移動体の移動制御システム。
  7. 　前記指示部は、前記退避方法を映像の投影によって通知させる指示を前記移動体に出力する
    　請求項５または請求項６に記載の移動体の移動制御システム。
  8. 　災害の発生状況のデータおよび退避対象者の退避状況のデータを含む退避データを取得するデータ取得部と、
    　前記退避データから退避方法を導出する退避モデルを、前記イベント検知部が前記特殊イベントとして災害発生のイベントを検知する前に前記データ取得部が取得した前記退避データに基づいて学習する学習部と、
    　を備え、
    　前記指示部は、前記イベント検知部が前記特殊イベントとして災害発生のイベントを検知した後に前記データ取得部が取得した前記退避データおよび前記学習部が学習した前記退避モデルに基づいて導出された前記退避方法を通知させる指示を前記移動体に出力する
    　請求項５から請求項７のいずれか一項に記載の移動体の移動制御システム。
  9. 　前記指示部は、前記イベント検知部が前記特殊イベントとして優先呼びのイベントを検知するときに、当該優先呼びが割り当てられたかごが当該優先呼びの出発階に走行する途中において当該かごに搭乗している前記移動体の目的階ではない階床に当該かごが停止する場合に、当該かごの内部から当該階床に降車させる指示を当該移動体に出力する
    　請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の移動体の移動制御システム。
  10. 　前記移動体による目的階を指定する呼びを前記かごに割り当て、前記イベント検知部が前記特殊イベントとして優先呼びのイベントを検知するときに、当該優先呼びが割り当てられた前記かごが当該優先呼びの出発階に走行する途中において当該かごに搭乗している前記移動体の目的階を経由する場合に、当該移動体による目的階を指定する呼びを取り消す割当部
    　を備える請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の移動体の移動制御システム。
  11. 　前記指示部は、前記移動体による目的階を指定する呼びが取り消されるときに、前記優先呼びの出発階において降車させる指示を当該移動体に出力する
    　請求項１０に記載の移動体の移動制御システム。
  12. 　前記割当部は、前記優先呼びの出発階において降車させる指示が前記移動体に出力されるときに、当該移動体による目的階を指定する呼びを前記優先呼びが割り当てられていない前記かごに割り当てる
    　請求項１１に記載の移動体の移動制御システム。
  13. 　前記指示部は、前記イベント検知部が前記特殊イベントとして重量超過のイベントを検知するときに、重量超過のイベントが検知される前記かごの停止している階床が当該かごに搭乗している前記移動体の目的階ではない場合に、当該かごの内部から当該かごが停止している階床に降車させる指示を当該移動体に出力する
    　請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の移動体の移動制御システム。
  14. 　前記指示部は、前記かごが停止している階床から当該かごに搭乗する利用者の検知によって前記イベント検知部が前記特殊イベントとして当該かごの重量超過のイベントの検知を予測するときに、当該階床が当該かごに搭乗している前記移動体の目的階ではない場合に、当該かごの内部から当該かごが停止している階床に降車させる指示を当該移動体に出力する
    　請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の移動体の移動制御システム。
  15. 　前記指示部は、前記かごが停止している階床から当該かごに搭乗している前記移動体の目的階までの間の階床における乗場呼びによって前記イベント検知部が前記特殊イベントとして当該かごの重量超過のイベントの検知を予測するときに、当該かごが停止している階床が当該移動体の目的階ではない場合に、当該かごの内部から当該かごが停止している階床に降車させる指示を当該移動体に出力する
    　請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の移動体の移動制御システム。
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