WO2024095611A1 - エレベータ管理システム - Google Patents

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WO2024095611A1
WO2024095611A1 PCT/JP2023/032892 JP2023032892W WO2024095611A1 WO 2024095611 A1 WO2024095611 A1 WO 2024095611A1 JP 2023032892 W JP2023032892 W JP 2023032892W WO 2024095611 A1 WO2024095611 A1 WO 2024095611A1
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WO
WIPO (PCT)
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elevator
floor
autonomous moving
control unit
moving body
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/032892
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English (en)
French (fr)
Inventor
隆史 松本
元明 山崎
直孝 生富
Original Assignee
清水建設株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B66B1/16—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of a single car or cage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B17/00—Hoistway equipment
    • B66B17/14—Applications of loading and unloading equipment
    • B66B17/16—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages
    • B66B17/20—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages by moving vehicles into, or out of, the cars or cages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B3/00—Applications of devices for indicating or signalling operating conditions of elevators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present disclosure aims to enable people and autonomous moving bodies to get on and off elevators smoothly.
  • the elevator management system includes a sensor provided in an elevator hall where passengers enter and exit the elevator car, a control unit capable of detecting an autonomous moving object in the elevator hall based on detection information output by the sensor, and an alarm control unit that, when the control unit detects an autonomous moving object in the elevator hall, alerts passengers in the elevator car of the presence of an autonomous moving object in the elevator hall.
  • the elevator management system disclosed herein has the effect of enabling people and autonomous moving objects to get on and off elevators smoothly.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an elevator management system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an elevator in an elevator management system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an autonomous moving body in an elevator management system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an elevator management device in an elevator management system according to an embodiment of the present disclosure.
  • 1 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure executed by an elevator management device in an elevator management system according to an embodiment of the present disclosure.
  • 13 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure executed by an elevator management device in an elevator management system according to a modified example of an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 shows an example of the configuration of an elevator management system according to this embodiment.
  • the elevator management system is provided in one building BL, which is a multi-story structure in which an autonomous moving body 300 moves inside.
  • the elevator management system includes an elevator 100 used to move people, the autonomous moving body 300, etc. to upper and lower floors, a floor sensor 200 provided in an elevator hall (waiting area) of the elevator 100 on each floor of the building BL, and an elevator management device 400 that controls the elevator 100 in response to the floor sensor 200, etc.
  • the number of elevators 100 provided in the building BL is not particularly limited.
  • the elevator 100 comprises an elevator car (not shown) in which people or the autonomous mobile body 300 board and move to any floor, an operation unit 102 provided inside the elevator car and capable of inputting the destination floor, and a communication unit 101 which communicates with the elevator management device 400 described later (FIG. 2).
  • the operation unit 102 includes an operation panel that allows a person riding in the elevator car to operate to specify a stop floor (stop floor designation operation), and transmits stop floor instruction information indicating the stop floor specified by the stop floor designation operation performed on the operation panel to the elevator management device 400 via the communication unit 101.
  • the elevator car of the elevator 100 is provided with an alarm device 110 that issues a predetermined alarm to people inside the elevator car (elevator 100).
  • the alarm device 110 may be configured to issue an alarm by sound (voice) or by display.
  • the alarm device 110 may also be configured to issue an alarm by using both sound and display.
  • the notification device 110 is communicatively connected to the communication unit 101.
  • the notification device 110 acquires notification information transmitted from the elevator management device 400 via the communication unit 101, and outputs the acquired notification information by voice, display, or the like.
  • Floor surface sensors 200 are sheet-like pressure sensors capable of detecting load, installed in the elevator halls (waiting areas) of elevators 100 on each floor from the 1st floor to the Nth floor in building BL.
  • Floor surface sensors 200 need only be capable of detecting the presence or absence of load, and may be capable of detecting the magnitude of load in multiple stages.
  • Each floor surface sensor 200 is communicatively connected to elevator management device 400, and transmits the distribution of the load applied to the detection surface to elevator management device 400.
  • the floor sensor 200 is required to be capable of detecting at least the distribution of the presence or absence of a load applied to the detection surface.
  • the floor sensor 200 is required to be capable of detecting the presence or absence of a load in a section of at least 5 cm square or less that is obtained by dividing the detection area, or in points that are regularly arranged at intervals of 5 cm or less in the detection area, and is required to be capable of identifying the distribution of the load within the surface, that is, the locations where the load is locally applied, based on the output result of the floor sensor 200.
  • the floor sensors 200-1 to 200-N provided in the elevator hall of the elevator 100 on each floor from the 1st floor to the Nth floor may have different detectable ranges depending on the shape of the elevator hall on each floor, they basically have the same resolution, i.e., the ability to identify the area to which a load is applied. In other words, when the same object is placed on the floor sensors 200-1 to 200-N and a load is applied to the floor sensors 200-1 to 200-N, any of the floor sensors 200-1 to 200-N can detect the same load distribution.
  • the autonomous mobile body 300 is operated in the building BL to perform a specific role, and is capable of moving by autonomous driving.
  • the role given to the autonomous mobile body 300 in this embodiment is not particularly limited.
  • the autonomous mobile body 300 may be, for example, an autonomous mobile vehicle that transports goods, a guide robot that guides people, a surveillance robot, etc.
  • the autonomous moving body 300 includes a communication unit 301, a sensor unit 302, a moving mechanism unit 303, a user interface unit 304, and a control unit 305.
  • the sensor unit 302 detects information for detecting obstacles and estimating the vehicle's own position.
  • LiDAR Light Detection and Ranging
  • the sensor unit 302 includes a laser light emitting unit and a light receiving unit for receiving the reflected laser light.
  • the sensor unit 302 is configured to generate surrounding environment data indicating the shape of the surrounding environment by measuring the distance based on the time from when the emitting unit irradiates the surroundings with pulsed laser light to when the reflected light is received by the light receiving unit, and to estimate the vehicle's own position. Therefore, in this embodiment, the height of surrounding objects can be measured from the surrounding environment data generated by LiDAR using the sensor unit 302.
  • the sensor unit 302 may be equipped with a device compatible with, for example, a Global Positioning System (GPS) so as to be able to measure its own position.
  • GPS Global Positioning System
  • the movement mechanism unit 303 is a drive mechanism that enables movement of the autonomous moving body 300.
  • the movement mechanism unit 303 is configured to be capable of moving the autonomous moving body 300 forward or backward, as well as changing direction to the left or right, based on input information.
  • the user interface unit 304 includes an input device that allows a user to input information by performing an operation.
  • the input device may be, for example, a pressable button or a microphone that collects the user's voice.
  • the user interface unit 304 may further include a notification means that can notify the user of information, such as a speaker that can emit sound or voice, or a display unit that can display light or images.
  • the control unit 305 executes various controls on the autonomous mobile body 300.
  • the control unit 305 controls the movement mechanism unit 303 to operate in response to user input to an input device, and in the case where a microphone is used as an input device for the user interface unit 304, the control unit 305 performs voice recognition on the voice collected by the microphone and controls the autonomous mobile body 300 to operate in response to the recognition result.
  • the control unit 305 may also output voice from a speaker of the user interface unit 304 or display information on a display unit of the user interface unit 304 as an output in response to user input to an input device.
  • the function of the control unit 305 is realized by a program executed by a CPU (Central Processing) provided as hardware in the autonomous mobile body 300.
  • a CPU Central Processing
  • the elevator management device 400 manages the operation of the elevator 100.
  • the elevator management device 400 includes a communication unit 401, a control unit 402, and a memory unit 403 ( Figure 4).
  • the communication unit 401 is configured to receive call information from a call button (not shown) installed in the elevator hall of the building, stop floor instruction information from the operation unit 102 of the elevator 100 via the communication unit 101, and other detection information from the floor sensor 200.
  • the control unit 402 performs drive control of the elevator 100 based on the information received by the communication unit 401.
  • the control unit 402 includes an operation control unit 421 and a notification control unit 422.
  • the storage unit 403 stores information related to the elevator management device 400.
  • the storage unit 403 includes a stop floor instruction information storage unit 431 that stores stop floor instruction information.
  • the operation control unit 421 of the control unit 402 is configured to appropriately store in the memory unit 403 and ultimately in the stop floor instruction information memory unit 431 the stop floor instruction information generated based on call information obtained from the call buttons on each floor to call an elevator car moving to an upper or lower floor, in addition to the stop floor instruction information obtained from the operation unit 102 of the elevator 100.
  • the operation control unit 421 is configured to repeat the following operations to control the operation of the elevator 100: referring to the stop floor instruction information in the memory unit 403, moving the elevator car to the stop floor closest to the floor where the elevator car is located in the direction of the elevator car's movement (upward/downward), and after arriving at the stop floor, erasing the stop floor instruction information recorded in the memory unit 403 for that stop floor.
  • the operation control unit 421 may be configured to change the direction of movement of the elevator car and move the elevator car to the stop floor closest to the floor on which the elevator car is located based on the stop floor instruction information in the memory unit 403 when the elevator car arrives at the top floor or the bottom floor, or when there is no stop floor instruction information in the memory unit 403 for the direction of movement of the elevator car from the floor on which the elevator car is located.
  • the operation control unit 421 determines the presence or absence of the autonomous moving body 300 in the elevator hall on each floor of the building BL based on the detection information of the floor sensor 200 received by the communication unit 401.
  • the operation control unit 421 is configured to determine whether or not the ground contact pattern of the autonomous moving body 300 is included in the pressure distribution obtained from the floor sensor 200, and to determine the presence or absence of the autonomous moving body 300 in the elevator hall on each floor of the building BL.
  • the autonomous moving body 300 is stopped on the floor surface sensor 200, and a ground contact pattern of the autonomous moving body 300 obtained by detecting the load of the autonomous moving body 300 with the floor surface sensor 200 is acquired in advance and stored in the memory unit 403 of the elevator management device 400.
  • the operation control unit 421 determines that the autonomous moving body 300 is waiting in the elevator hall on a predetermined floor of the building BL. Then, when the operation control unit 421 determines that the autonomous moving body 300 is waiting in an elevator hall on a certain floor, it stores information about the autonomous moving body 300 in the storage unit 403 together with stop floor instruction information generated based on call information for calling an elevator car moving to an upper floor or a lower floor according to the destination of the autonomous moving body 300.
  • the operation control unit 421 may obtain a movement route set for the autonomous moving body 300 from the autonomous moving body 300 or a server (not shown) that manages the autonomous moving body 300, and generate call information for calling an elevator car moving to an upper floor or a lower floor.
  • the operation control unit 421 may, based on the information about the autonomous mobile body 300 stored in the memory unit 403, control the elevator car to pass through the floor where the autonomous mobile body 300 is waiting without stopping it, on the grounds that another autonomous mobile body is already boarding the elevator car.
  • the information on the autonomous moving body 300 may include, in addition to information indicating that the autonomous moving body 300 is waiting, information that allows the type and individual of the waiting autonomous moving body 300 to be identified, and further information on the dimensions of the waiting autonomous moving body 300. Therefore, the operation control unit 421 may refer to a chart in which a combination of autonomous moving bodies that can ride together in the same elevator car is predetermined based on the information on the autonomous moving body 300 stored in the storage unit 403, for example, and control the operation of the elevator 100.
  • the elevator car may be allowed to pass through the floor where the autonomous moving body 300 is waiting without stopping the elevator car.
  • the control unit 402 of this embodiment includes a notification control unit 422.
  • the notification control unit 422 controls the notification device 110 of the elevator 100 based on the judgment of the operation control unit 421.
  • the notification control unit 422 is configured so that when the autonomous moving body 300 boards the elevator car at the next stopping floor, the notification device 110 of the elevator 100 notifies passengers in the elevator car that the autonomous moving body 300 will board the elevator car.
  • the notification control unit 422 may be configured so that when the autonomous moving body 300 dismounts from the elevator car at the next stopping floor, the notification device 110 of the elevator 100 notifies passengers in the elevator car that the autonomous moving body 300 will dismount from the elevator car.
  • Step S100 In the elevator management device 400, the operation control unit 421 waits until the elevator 100, which has stopped at a certain floor and had its doors open, closes the doors and resumes ascending or descending movement to the next stopping floor.
  • the operation control unit 421 starts processing when the elevator car of an operating elevator 100, which has stopped at a certain floor and had its doors open, closes the doors and moves to the next stopping floor, or when it receives a notification from the elevator 100 informing it that the elevator car doors are blocked.
  • Step S102 The operation control unit 421 refers to the stop floor instruction information stored in the stop floor instruction information storage unit 431.
  • the stop floor instruction information is stop floor (destination floor) information that has been input from the operation unit 102 of the elevator 100 via the communication unit 101 before the start of processing, or input from a call button for each floor, or input according to the destination of the autonomous moving body 300 when it is determined that the autonomous moving body 300 is waiting in the elevator hall of a certain floor.
  • Step S104 The operation control unit 421 identifies the next stop floor that is closest to the stop floor (a certain floor) immediately before the elevator car based on the moving direction of the elevator car and the stop floor instruction information referenced in step S102.
  • the operation control unit 421 obtains stop floor instruction information for the identified stop floor from the storage unit 403, and checks whether information indicating that the autonomous mobile body 300 is waiting at the identified stop floor is stored in the storage unit 403.
  • Step S106 The operation control unit 421 determines whether or not the autonomous mobile body 300 is waiting in the elevator hall of the next stop floor identified in step S104.
  • the operation control unit 421 may determine whether or not the autonomous mobile body 300 is waiting in the elevator hall of the next stop floor based on whether or not information indicating that the autonomous mobile body 300 is waiting in the elevator hall of the stop floor identified in step S104 is stored in the storage unit 403.
  • Step S108 If it is determined in step S106 that there is an autonomous moving body 300 waiting, the notification control unit 422 generates notification information indicating that there is an autonomous moving body 300 waiting to board at the next stopping floor.
  • Step S110 On the other hand, if it is determined in step S106 that there is no autonomous moving body 300 waiting, the operation control unit 421 determines whether or not the autonomous moving body 300 is present based on the sensor information acquired from the floor sensor 200 provided in the elevator hall of the next stop floor. Specifically, the operation control unit 421 determines whether or not the ground contact pattern of the autonomous moving body 300 is included in the pressure distribution obtained from the floor sensor 200, and determines the presence or absence of the autonomous moving body 300 in the elevator hall of each floor of the building BL. When the ground contact pattern of the autonomous moving body 300 is included in the pressure distribution obtained from the floor sensor 200, it is determined that the autonomous moving body 300 is present in the elevator hall.
  • step S106 even if it is determined in step S106 that there is no autonomous moving body 300 waiting, on the other hand, when the presence of the autonomous moving body 300 is detected based on the sensor information from the floor sensor 200 in step S110, the notification control unit 422 is made to determine that the autonomous moving body 300 is waiting in the elevator hall of the next stopping floor. Therefore, in this case, the notification control unit 422 generates notification information in step S108. If it is determined in step S106 that there is no waiting autonomous moving body 300, and further if no autonomous moving body 300 is detected by the floor sensor 200 in step S110, the process in FIG. 5 ends.
  • Step S112 The notification control unit 422 transmits the notification information generated in step S108 to the notification device 110 of the elevator 100.
  • the notification device 110 outputs the received notification information by voice or display, and notifies passengers in the elevator car.
  • a passenger who receives a notification from the notification device 110 in the elevator car of the elevator 100 can know in advance whether or not the autonomous moving body 300 is present in the elevator hall at the next stopping floor, and if the autonomous moving body 300 is present in the elevator hall, can know in advance whether or not the autonomous moving body 300 will board. In this way, the passenger can know in advance the situation of the autonomous moving body 300 at the next stopping floor and determine how to act.
  • the sensor information used to determine the presence of the autonomous moving body 300 in the elevator hall is obtained by the floor sensor 200.
  • the floor sensor 200 detects the load applied to the floor surface of the elevator hall, even if a person is present in the elevator hall, the floor sensor 200 only detects the load corresponding to the person standing on the floor surface. In other words, the sensor information of the floor sensor 200 can recognize the presence of a person in the elevator hall, but cannot recognize the person present in the elevator hall. Therefore, the privacy of the person present in the elevator hall can be effectively protected.
  • the operation control unit 421 detects the autonomous moving body 300 with the floor sensor 200, and when it determines that the autonomous moving body 300 is waiting in the elevator hall on a certain floor, generates call information to call an elevator car moving to an upper or lower floor depending on the destination of the autonomous moving body 300, and ultimately stop floor instruction information regarding the stop floor (destination floor), but this is not limited to this.
  • the autonomous moving body 300 can move more efficiently if it can reach a position where passengers can get on and off the elevator car by the time the elevator car of the elevator 100 stops at the next floor, the doors open, and passengers can start getting on and off, thereby reducing waiting time in the elevator hall.
  • the operation control unit 421 may obtain a moving route set for the autonomous moving body 300 from the autonomous moving body 300 or a server (not shown) that manages the autonomous moving body 300, and generate call information for calling an elevator car moving to an upper floor or a lower floor, and further, stop floor instruction information regarding a stop floor (destination floor).
  • the operation control unit 421 may generate call information to call the elevator car, and ultimately stop floor instruction information regarding the stop floor (destination floor).
  • Step S200 In the elevator management device 400, the operation control unit 421 waits until the elevator 100, which has stopped at a certain floor and had its doors open, closes the doors and resumes moving up or down to the next stopping floor.
  • the operation control unit 421 starts processing when the elevator car of the operating elevator 100, which has stopped at a certain floor and had its doors open, closes the doors and starts moving to the next stopping floor, or when it receives a notification from the elevator 100 informing it that the elevator car doors are closed.
  • Step S202 The operation control unit 421 refers to the stop floor instruction information stored in the stop floor instruction information storage unit 431.
  • Step S206 The operation control unit 421 acquires the sensor information transmitted from the floor sensor 200 of the next stop floor recognized in step S204.
  • Step S208 The operation control unit 421 determines whether or not the autonomous moving body 300 is present in the elevator hall of the next stop floor based on the sensor information acquired in step S206. At this time, the operation control unit 421 determines whether or not the pressure distribution obtained from the floor sensor 200 includes the ground contact pattern of the autonomous moving body 300, and determines the presence or absence of the autonomous moving body 300. If the ground contact pattern of the autonomous moving body 300 is included in the pressure distribution obtained from the floor sensor 200, it is determined that the autonomous moving body 300 is present in the elevator hall.
  • the operation control unit 421 may determine the presence or absence of a specific autonomous moving body 300 based on the ground contact pattern, that is, footprints, or may determine the presence or absence of a specific autonomous moving body 300 based on a change over time in the location where the load is applied detected by the floor sensor 200, that is, the shape of the wheel tracks.
  • the operation control unit 421 determines that the autonomous moving body 300 is present in the elevator hall not only when the autonomous moving body 300 has actually arrived at the elevator hall and is in a position where passengers can board and disembark from the elevator car, but also when the autonomous moving body 300 is at least at the elevator hall and is thought to be in a position where passengers can board and disembark from the elevator car by the time the elevator car of the elevator 100 stops at the next stopping floor, the doors open, and passengers can begin boarding and disembarking. If the ground contact pattern of the autonomous moving body 300 is not detected in the pressure distribution obtained from the floor sensor 200 and it is determined that the autonomous moving body 300 is not present in the elevator hall, the processing of Fig. 6 is terminated. At this time, if only the autonomous moving body 300 is calling the elevator car, the operation control unit 421 may perform control to cancel stopping at the next stopping floor and pass the elevator car through without stopping at this stopping floor.
  • Step S210 If it is determined in step S108 that an autonomous mobile body 300 is present in the elevator hall of the next floor, the operation control unit 421 further determines whether or not there is an autonomous mobile body 300 present in the elevator hall of the next floor that will board the elevator car of the elevator 100 heading to the next floor. Specifically, the operation control unit 421 determines that there is an autonomous mobile body 300 waiting to board if the stop floor instruction information regarding the stop floor (destination floor) based on the movement path set for the autonomous mobile body 300 present in the elevator hall of the stop floor is a floor downstream in the movement direction of the elevator car.
  • Step S212 If it is determined in step S110 that there is an autonomous moving body 300 boarding the elevator car of the elevator 100 heading to the next floor, the notification control unit 422 generates notification information indicating that there is an autonomous moving body 300 boarding at the next floor.
  • Step S214 On the other hand, if it is determined in step S110 that there is no autonomous moving body 300 aboard the elevator car of the elevator 100 heading to the next floor, the notification control unit 422 generates notification information to the effect that the autonomous moving body 300 is present in the elevator hall of the next floor.
  • Step S216 The notification control unit 422 transmits the notification information generated in step S212 or step S214 to the notification device 110 of the elevator 100.
  • the notification device 110 outputs the received notification information by voice or display, and notifies passengers in the elevator car.
  • a passenger who receives a notification from the notification device 110 in the elevator car of the elevator 100 can know in advance whether or not the autonomous moving body 300 is present in the elevator hall at the next stopping floor, and if the autonomous moving body 300 is present in the elevator hall, can know in advance whether or not the autonomous moving body 300 will board. In this way, the passenger can know in advance the situation of the autonomous moving body 300 at the next stopping floor and decide how to act.
  • the passenger in an environment where people and autonomous moving bodies 300 coexist and share the elevator 100, it becomes possible to ensure smooth boarding and disembarking of the elevator 100 between people and the autonomous moving body 300.
  • the sensor information used to determine the presence of the autonomous moving body 300 in the elevator hall is obtained by the floor sensor 200. Therefore, by using the floor sensor 200, the presence or absence of the autonomous moving body 300 can be detected more reliably even when the elevator hall is crowded, in addition to when an image captured by a camera is used.
  • the floor sensor 200 since the floor sensor 200 detects the load applied to the floor surface of the elevator hall, even if a person is present in the elevator hall, the floor sensor 200 only detects the load corresponding to the person standing on the floor surface. In other words, the sensor information of the floor sensor 200 can recognize the presence of a person in the elevator hall, but cannot recognize the person present in the elevator hall. Therefore, the privacy of the person present in the elevator hall can be effectively protected.
  • the autonomous moving body 300 before the autonomous moving body 300 stops at a position where the elevator car can be used, the elevator car of the elevator 100 is called, and while the elevator car is heading to the next floor, the autonomous moving body 300 stops at a position where the elevator car can be used, and by the time the elevator car stops at the next floor and the elevator car door opens, the autonomous moving body 300 is detected to be in a position where it can move to a position where the elevator car can be used.
  • the operation control unit 421 has been described as determining the presence or absence of one autonomous moving body 300 based on the sensor information of the floor sensor 200, but is not limited thereto.
  • the operation control unit 421 may be configured to determine the presence or absence of one or more people, and even installed furniture, etc., in addition to the plurality of autonomous moving bodies 300, based on the output from the sensor, and may also be configured to specify the position. Specifically, based on the ground contact pattern of each autonomous moving body 300 and the output obtained from the floor sensor 200 corresponding to the footsteps of the person, that is, the pressure distribution, it is determined whether it is an autonomous moving body 300, a person, or furniture, etc.
  • the notification control unit 422 may notify the presence of multiple autonomous moving bodies 300 in the elevator hall via the notification device 110. At this time, the number of autonomous moving bodies 300 may be notified via the notification device 110. In addition, the notification control unit 422 may also notify a passenger in the elevator car of how many of the autonomous moving bodies 300 present in the elevator hall will board the elevator 100.
  • the operation control unit 421 may also determine the degree of congestion in the elevator hall based on the sensor information of the floor surface sensor 200, taking into account the number of autonomous moving bodies 300 and the number of people. Based on the degree of congestion in the elevator hall, the operation of the autonomous moving bodies 300 may be stopped and they may wait in the elevator hall to ensure safety.
  • the operation control unit 421 calculates the pressure distribution based on the sensor information of the floor sensor 200 and determines whether the autonomous moving body 300, people, furniture, etc. are present, but this is not limited to the above.
  • the load distribution may be calculated based on the information of the load measured by the floor sensor 200 in each area and each measurement point, and the operation control unit 421 may determine whether the autonomous moving body 300, people, furniture, etc. are present based on the load distribution obtained from the floor sensor 200.
  • the operation control unit 421 is configured to determine whether the autonomous moving body 300, a person, a fixture, etc. are present based on the load distribution obtained from the floor sensor 200, but this is not limited to the above, and a configuration may be adopted in which a separate cut-in operation control unit is provided.
  • This cut-in operation control unit is connected to the elevator management device 400, the communication unit 301 of the autonomous moving body 300, the floor sensor 200, and the notification control unit 422.
  • the cut-in operation control unit controls the elevator 100 in the elevator management device 400 based on the calculation results, and further controls the notification to passengers in the elevator car via the notification control unit 422.
  • the interrupt operation control unit checks whether information indicating that the autonomous mobile body 300 is waiting at the identified stop floor is stored in the memory unit 403, and based on the check result, performs processing in step S106 of determining whether the autonomous mobile body 300 is waiting at the identified stop floor, and processing in step S110 of determining whether the autonomous mobile body 300 is present in the elevator hall of the next stop floor.
  • the interruption operation control unit in addition to step S206 of acquiring sensor information transmitted from the floor sensor 200 at the next stopping floor, the interruption operation control unit also performs step S208 of determining whether or not an autonomous mobile body 300 is present in the elevator hall of the next stopping floor based on the sensor information acquired in step S206, and step S210 of determining whether or not the autonomous mobile body 300 present in the elevator hall of the next stopping floor is an autonomous mobile body 300 that will board the elevator car of the elevator 100 heading to the next stopping floor.
  • the interruption operation control unit may control the operation control unit 421 to cancel stopping at the next stopping floor and allow the elevator car to pass through without stopping at this stopping floor. In this way, in the above embodiment or modified example, the processing performed by the operation control unit 421 may be performed by the cut-in operation control unit.
  • the floor sensor 200 is used as a sensor for detecting the autonomous moving body 300 in the elevator hall, but this is not limited to this.
  • an imaging device such as a camera may be used as a sensor for detecting the autonomous moving body 300 in the elevator hall, or the floor sensor 200 and an imaging device may be used in combination.
  • the imaging device is provided so as to be able to capture an image of the detection area of the autonomous moving body 300 in the elevator hall.
  • a plurality of imaging devices are provided so as to capture images of the detection area from different positions.
  • the captured image captured by the imaging device is transmitted to the elevator management device 400 as sensor information.
  • the operation control unit 421 of the elevator management device 400 can determine the presence or absence of the autonomous mobile body 300 in the elevator hall by detecting the pre-stored autonomous mobile body 300 or an identification sign mark such as a QR code (registered trademark) attached to the autonomous mobile body 300 in the received captured image and performing image recognition.
  • the operation control unit 421 may not only detect the presence or absence of the autonomous mobile body 300 based on the received captured image, but also specify the position of the autonomous mobile body 300 in the elevator hall.
  • the notification control unit 422 may notify the position of the autonomous mobile body 300 in the elevator hall specified by the operation control unit 421 by the notification device 110.
  • a program for realizing the functions of the above-mentioned elevator 100, notification device 110, autonomous moving body 300, elevator management device 400, etc. may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium may be read into a computer system and executed to perform processing as the above-mentioned elevator 100, notification device 110, autonomous moving body 300, elevator management device 400, etc.
  • "reading a program recorded on a recording medium into a computer system and executing it” includes installing a program into a computer system.
  • the "computer system” here includes hardware such as an OS and peripheral devices.
  • the "computer system” may include multiple computer devices connected via a network including a communication line.
  • the recording medium also includes a recording medium installed inside or outside and accessible from a distribution server to distribute the program.
  • 100 elevator 101 communication unit, 102 operation unit, 110 notification device, 200 floor sensor, 200-1 floor sensor, 200-N floor sensor, 300 autonomous mobile body, 301 communication unit, 302 sensor unit, 303 movement mechanism unit, 304 user interface unit, 305 control unit, 400 elevator management device, 401 communication unit, 402 control unit, 403 memory unit, 421 operation control unit, 422 notification control unit, 431 stop floor instruction information memory unit

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Abstract

本エレベータ管理システムは、エレベータのエレベータかごへの乗降が行われるエレベータホールに設けられたセンサと、前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部とを備える。

Description

エレベータ管理システム
　本開示は、エレベータ管理システムに関する。
　本願は、２０２２年１１月０２日に、日本国に出願された特願２０２２－１７６６１１号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　エレベータのかご内の人の滞留の有無を判定し、かご内滞留有りと判定された場合には、セキュリティ設定階での自律走行ロボット（自律移動体）の降車を禁止して、乗りかご扉が開閉しないように制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
日本国特開２０２０－１１１４２６号公報
　人と自律移動体とがかご内に存在することを許容してエレベータを稼働させる場合において、人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにすることが求められる。
　そこで、本開示は、上記した課題を考慮して、人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにすることを目的とする。
　本開示の第一の態様に係るエレベータ管理システムは、エレベータのエレベータかごへの乗降が行われるエレベータホールに設けられたセンサと、前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部とを備える。
　本開示のエレベータ管理システムによれば、人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにすることが可能になるとの効果が得られる。
本開示の一実施形態に係るエレベータ管理システムの構成例を示す図である。 本開示の一実施形態に係るエレベータ管理システムにおけるエレベータの機能構成例を示す図である。 本開示の一実施形態に係るエレベータ管理システムにおける自律移動体の機能構成例を示す図である。 本開示の一実施形態に係るエレベータ管理システムにおけるエレベータ管理装置の機能構成例を示す図である。 本開示の一実施形態に係るエレベータ管理システムにおけるエレベータ管理装置が実行する処理手順例を示すフローチャートである。 本開示の一実施形態の変形例に係るエレベータ管理システムにおけるエレベータ管理装置が実行する処理手順例を示すフローチャートである。
　＜実施形態＞
　図１は、本実施形態に係るエレベータ管理システムの構成例を示している。エレベータ管理システムは、自律移動体３００が内部を移動する、複数階の構造体である１つの建物ＢＬに設けられている。エレベータ管理システムは、人や自律移動体３００など、上下の階への移動に利用されるエレベータ１００と、建物ＢＬの各階のエレベータ１００のエレベータホール（待合所）に設けられた床面センサ２００と、床面センサ２００などに応じてエレベータ１００を制御するエレベータ管理装置４００と、を備える。なお、図１においては１つのエレベータ１００を示しているが、建物ＢＬにおいて備えられるエレベータ１００の数は特に限定されない。
　エレベータ１００は、人や自律移動体３００などが搭乗し、任意の階へ移動する、図示しないエレベータかごと、エレベータかごの内部に設けられ、行先階を入力可能な操作部１０２と、後述するエレベータ管理装置４００と通信を行う通信部１０１と、を備えている（図２）。
　操作部１０２は、エレベータかごに搭乗する人が停止階を指定する操作（停止階指定操作）を可能な操作パネルを含み、操作パネルに対して行われた停止階指定操作により指定された停止階を示す停止階指示情報を、通信部１０１を介してエレベータ管理装置４００に送信する。
　本実施形態では、エレベータ１００のエレベータかごには、エレベータかご内（エレベータ１００）に搭乗している人に対して所定の内容の報知を行う報知装置１１０が設けられている。報知装置１１０は、音（音声）により報知を行うように構成されてもよいし、表示により報知を行うように構成されてもよい。また、報知装置１１０は、音と表示とを併用して報知を行うように構成されてもよい。
　報知装置１１０は、通信部１０１と通信可能に接続されている。報知装置１１０は、通信部１０１を介してエレベータ管理装置４００から送信される報知情報を取得し、取得した報知情報を音声、表示等により出力する。
　床面センサ２００（２００－１～２００－Ｎ）は、建物ＢＬにおいて、１階からＮ階までの各階のエレベータ１００のエレベータホール（待合所）に設けられた、荷重を検出可能なシート状の感圧センサである。床面センサ２００は、少なくとも荷重の有無を検知可能なものであればよく、荷重の大きさを複数段階で検知可能なものであってもよい。床面センサ２００は、それぞれエレベータ管理装置４００と通信可能に接続され、検出面に加わる荷重の分布をエレベータ管理装置４００に送信する。
　床面センサ２００は、少なくとも検出面に加わる荷重の有無の分布を検知可能であればよい。すなわち床面センサ２００は、検出領域を分割した、少なくとも５ｃｍ四方以下の区画、もしくは検出領域に配置した、５ｃｍ以下の間隔で規則的に配置された点、での荷重の有無を検知可能なものであればよく、床面センサ２００の出力結果に基づいて、面内での荷重の分布、つまり局所的に荷重が加わる場所を特定できるものであればよい。
　なお、１階からＮ階までの各階のエレベータ１００のエレベータホールに設けられた床面センサ２００－１～２００－Ｎは、各階のエレベータホールの形状によって検出可能範囲に差があってもよいものの、基本的には、分解能、すなわち荷重が加わる領域を識別する能力が同じものが用いられる。つまり、床面センサ２００－１～２００－Ｎに同一の物が載置され、床面センサ２００－１～２００－Ｎに荷重が加えられたとき、床面センサ２００－１～２００－Ｎのいずれであっても、同様の荷重の分布を検知可能とされている。
　自律移動体３００は、所定の役割を果たすように建物ＢＬにおいて稼働されるものであり、自律運転により移動可能とされている。本実施形態の自律移動体３００に与えられる役割は特に限定されない。自律移動体３００は、例えば物資を運搬する自律移動車両、人を案内する案内ロボット、監視ロボット等であってよい。
　自律移動体３００は、図３に示すように、通信部３０１と、センサ部３０２と、移動機構部３０３と、ユーザインターフェース部３０４と、制御部３０５と、を備える。
　センサ部３０２は、障害物を検知したり、自己位置を推定したりするための情報を検知するものである。本実施形態では、自律運転のために周囲形状を把握する技術としてＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を用いた。つまり、センサ部３０２は、レーザ光の照射部と、反射されたレーザ光を受光する受光部と、を備える。パルス状のレーザ光を照射部で周囲に照射してから、反射光が受光部で受光されるまでの時間に基づいて距離を計測することにより周囲環境の形状を示す周囲環境データを生成し、自己位置を推定できるように構成されている。したがって、本実施形態では、このセンサ部３０２を用いてＬｉＤＡＲにより生成される周囲環境データから周囲の物体の高さが測定可能とされている。
　なお、センサ部３０２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等に対応するデバイスを備えることで自己位置を測定可能としてもよい。
　移動機構部３０３は、自律移動体３００の移動を可能とする駆動機構である。移動機構部３０３は、入力された情報に基づき、自律移動体３００を前進、または後進の他、左右への方向転換も可能に構成されている。
　ユーザインターフェース部３０４は、ユーザが操作を行うことで情報を入力可能な入力デバイスが含まれている。入力デバイスは、例えば押下可能なボタンの他、ユーザの音声を集音するマイクロフォンであってもよい。なお、ユーザインターフェース部３０４は、さらに音や音声を発することが可能なスピーカ、光や映像を表示可能な表示部、などのユーザに対して情報を報知可能な報知手段を有していてもよい。
　制御部３０５は、自律移動体３００における各種の制御を実行する。例えば制御部３０５は、入力デバイスに対するユーザからの入力に応じた動作をするように移動機構部３０３を制御する他、ユーザインターフェース部３０４の入力デバイスとしてマイクロフォンを用いた場合にあっては、マイクロフォンにより集音された音声について音声認識を行い、自律移動体３００が認識した結果に応答した動作を行うように制御する。また制御部３０５は、入力デバイスに対するユーザからの入力に応じた出力として、ユーザインターフェース部３０４のスピーカから音声を出力したり、ユーザインターフェース部３０４の表示部に情報を表示したりしてもよい。制御部３０５としての機能は、自律移動体３００がハードウェアとして備えるＣＰＵ（Central Processing）がプログラムを実行することにより実現される。
　エレベータ管理装置４００は、エレベータ１００の運行管理を行うものである。エレベータ管理装置４００は、通信部４０１、制御部４０２、及び記憶部４０３を備える（図４）。
　通信部４０１は、建物のエレベータホールに設けられた、図示しない呼び出しボタンからの呼び出し情報や、通信部１０１を介したエレベータ１００の操作部１０２からの停止階指示情報、その他、床面センサ２００からの検知情報、を受信するように構成されている。
　制御部４０２は、通信部４０１で受信した情報に基づき、エレベータ１００の駆動制御を行う。制御部４０２は、運行制御部４２１と報知制御部４２２とを備える。
　記憶部４０３は、エレベータ管理装置４００に関連する情報を記憶するものである。記憶部４０３は、停止階指示情報を記憶する停止階指示情報記憶部４３１を備える。
　制御部４０２の運行制御部４２１は、エレベータ１００の操作部１０２から得られた停止階指示情報に加え、各階の呼び出しボタンから得られた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を基に生成された停止階指示情報を、記憶部４０３、ひいては停止階指示情報記憶部４３１に適宜、記憶させるように構成されている。
　一方で運行制御部４２１は、記憶部４０３の停止階指示情報を参照して、エレベータかごの移動方向（上り・下り）において、エレベータかごが位置する階に最も近い停止階へエレベータかごを移動させ、停止階に到着後、当該停止階に係る記憶部４０３に記録された停止階指示情報を消去する、といった作業を繰り返し、エレベータ１００の運行制御を行うように構成されている。
　運行制御部４２１は、最上階又は最下階にエレベータかごが到着した場合の他、エレベータかごが位置する階よりもエレベータかごの移動方向の停止階指示情報が記憶部４０３にない場合、エレベータかごの移動方向を変え、記憶部４０３の停止階指示情報を基に、エレベータかごが位置する階に最も近い停止階へエレベータかごを移動させるように構成されていてもよい。
　また本実施形態に係る運行制御部４２１は、通信部４０１で受信した床面センサ２００での検知情報を基に、建物ＢＬの各階のエレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定する。具体的には、運行制御部４２１は、床面センサ２００から得られた圧力分布に、自律移動体３００の接地パターンが含まれているか否かを判断し、建物ＢＬの各階のエレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定するように構成されている。
　本実施形態では、床面センサ２００上に自律移動体３００を停止させ、自律移動体３００の荷重を床面センサ２００で検知することで得られる、自律移動体３００の接地パターンを予め取得しておき、エレベータ管理装置４００の記憶部４０３に記憶させた。この自律移動体３００の接地パターンが建物ＢＬの所定の階のエレベータホールに設置された床面センサ２００で検知された結果に含まれているとき、運行制御部４２１は、建物ＢＬの所定の階のエレベータホールに自律移動体３００が待機していると判断するものとした。
　そして、運行制御部４２１は、自律移動体３００が或る階のエレベータホールに待機していると判定した場合、自律移動体３００の移動先に応じた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を基に生成した停止階指示情報とともに、自律移動体３００に関する情報を、記憶部４０３に記憶させる。このとき、運行制御部４２１は、自律移動体３００または自律移動体３００を管理するサーバ（図示せず）から、自律移動体３００に設定された移動経路を取得し、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を生成してもよい。
　なお運行制御部４２１は、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、記憶部４０３に記憶された自律移動体３００に関する情報を基に、既に他の自律移動体がエレベータかごに搭乗していることを理由として、自律移動体３００が待機している階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を行ってもよい。
　なお、自律移動体３００に関する情報は、自律移動体３００が待機していることを示す情報に加え、待機している自律移動体３００の種類や個体が識別可能な情報、ひいては待機している自律移動体３００の寸法に関する情報を含んでいてもよい。したがって、運行制御部４２１は、例えば記憶部４０３に記憶された自律移動体３００に関する情報を基に、同一のエレベータかごに同乗できる自律移動体の組み合わせが予め定められたチャートを参照し、エレベータ１００の運行制御を行ってもよい。つまり、既にエレベータかごに搭乗している自律移動体３００と、エレベータホールで待機している自律移動体と、の組み合わせに応じて、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、自律移動体３００が待機している階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させてもよい。
　そして本実施形態の制御部４０２は、報知制御部４２２を備える。報知制御部４２２は、運行制御部４２１の判定に基づき、エレベータ１００の報知装置１１０の制御を行う。報知制御部４２２は、次の停止階で自律移動体３００がエレベータかごに搭乗する場合、エレベータかご内の搭乗者に対して自律移動体３００がエレベータかごに搭乗する旨の報知がエレベータ１００の報知装置１１０によってなされるように構成されている。なお、報知制御部４２２は、次の停止階で自律移動体３００がエレベータかごから降りる場合、エレベータかご内の搭乗者に対して自律移動体３００がエレベータかごから下りる旨の報知がエレベータ１００の報知装置１１０によってなされるように構成されていてもよい。
　続いて図５のフローチャートを参照して、エレベータ管理装置４００がエレベータ１００の報知装置１１０で報知を行う際に実行する処理手順例について説明する。
　ステップＳ１００：エレベータ管理装置４００において、運行制御部４２１は、エレベータ１００が或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉じ、次の停止階への昇降移動を再開するタイミングとなるまで待機する。運行制御部４２１は、稼働中のエレベータ１００のエレベータかごが或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉めて次の停止階に移動するタイミング、もしくはエレベータ１００からエレベータかごのドアが閉塞されたことを知らせる通知を受信したタイミング、で処理を開始する。
　ステップＳ１０２：運行制御部４２１は、停止階指示情報記憶部４３１に記憶されている停止階指示情報を参照する。なお停止階指示情報は、処理開始までに通信部１０１を介してエレベータ１００の操作部１０２から入力された、または各階の呼び出しボタンから入力された、または自律移動体３００が或る階のエレベータホールに待機していると判定したことをきっかけとして、自律移動体３００の移動先に応じて入力された、停止階（行先階）情報である。
　ステップＳ１０４：運行制御部４２１は、エレベータかごの移動方向と、ステップＳ１０２で参照した停止階指示情報と、を基に、エレベータかごの直前の停止階（或る階）に最も近い、次の停止階を特定する。このとき、記憶部４０３から特定された停止階への停止階指示情報を取得するとともに、特定された停止階に自律移動体３００が待機していることを示す情報が記憶部４０３に保存されているか、確認を行う。
　ステップＳ１０６：運行制御部４２１は、ステップＳ１０４により特定された次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が待機しているか否かを判定する。運行制御部４２１は、ステップＳ１０４により特定された停止階のエレベータホールに自律移動体３００が待機していることを示す情報が記憶部４０３に保存されているか否かにより、次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が待機しているか否かを判定してよい。
　ステップＳ１０８：ステップＳ１０６にて待機している自律移動体３００が有ると判定した場合、報知制御部４２２は、次の停止階にて搭乗してくる自律移動体３００がある旨を示す報知情報を生成する。
　ステップＳ１１０：一方、ステップＳ１０６にて待機している自律移動体３００が無いと判定した場合、運行制御部４２１は、次の停止階のエレベータホールに設けられた床面センサ２００より取得したセンサ情報に基づいて、自律移動体３００が存在するか否かを判定する。具体的には、運行制御部４２１は、床面センサ２００から得られた圧力分布に、自律移動体３００の接地パターンが含まれているか否かを判断し、建物ＢＬの各階のエレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定する。
　床面センサ２００から得られた圧力分布に自律移動体３００の接地パターンが含まれていた場合、自律移動体３００がエレベータホールに存在していると判定する。このようにして、ステップＳ１０６にて待機している自律移動体３００が無いと判定した場合であっても、一方で、ステップＳ１１０にて床面センサ２００からのセンサ情報に基づいて自律移動体３００の存在を検知した場合、報知制御部４２２は、次の停止階のエレベータホールにて自律移動体３００が待機していると判定するようにされる。そこで、この場合の報知制御部４２２は、ステップＳ１０８にて報知情報を生成する。
　なお、ステップＳ１０６にて待機している自律移動体３００が無いと判定し、さらにステップＳ１１０にて床面センサ２００で自律移動体３００が検知されなかった場合にあっては、図５の処理を終了する。
　ステップＳ１１２：報知制御部４２２は、ステップＳ１０８により生成された報知情報を、エレベータ１００の報知装置１１０に送信する。報知装置１１０は、受信された報知情報を音声や表示により出力し、エレベータかご内の搭乗者に報知を行う。
　エレベータ１００のエレベータかご内で報知装置１１０による報知を受けた搭乗者は、次の停止階にて、エレベータホールに自律移動体３００が存在するか否かを事前に把握でき、エレベータホールに自律移動体３００が存在する場合には自律移動体３００が搭乗してくるのか否かも事前に把握できる。このように搭乗者は、次の停止階における自律移動体３００の状況を事前に把握し、どのように行動すべきかを判断できる。この結果、人と自律移動体３００とが混在してエレベータ１００を共用する環境において、人と自律移動体３００とのエレベータ１００の乗降を円滑なものとすることが可能となる。
　また、本実施形態においてエレベータホールにおける自律移動体３００の存在の判定に用いるセンサ情報は、床面センサ２００によって得られる。したがって、床面センサ２００を用いることにより、カメラで撮像した画像を用いた場合に加え、エレベータホールが混雑した場合であっても自律移動体３００の有無をより確実に検知することができる。加えて、床面センサ２００は、エレベータホールの床面にかかる荷重を検出するものであることから、エレベータホールにおいて人が存在していたとしても、床面センサ２００は、人が床面に立っていることに応じた荷重を検出するにとどまる。つまり、床面センサ２００のセンサ情報によっては、エレベータホールに人が存在していることは認識可能であるが、エレベータホールに存在している人を個人認識することはできない。このため、エレベータホールに存在する人のプライベートの保護を有効に図ることができる。
　＜変形例＞
　以下に、本実施形態の変形例について説明する。
　［第１変形例］
　なお上記実施形態では、運行制御部４２１は、床面センサ２００で自律移動体３００を検知し、自律移動体３００が或る階のエレベータホールに待機していると判定したことをきっかけとして、自律移動体３００の移動先に応じた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階（行先階）に関する停止階指示情報を生成する構成としたが、これに限られない。
　自律移動体３００は、エレベータ１００のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、エレベータかごに乗降可能な位置に到達し、エレベータホールでの待機時間を削減することができれば、より効率よく移動できる。そこで、運行制御部４２１は、エレベータ１００のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に到達すると判断した場合、自律移動体３００または自律移動体３００を管理するサーバ（図示せず）から、自律移動体３００に設定された移動経路を取得し、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階（行先階）に関する停止階指示情報を生成してもよい。つまり、床面センサ２００で自律移動体３００が検知される前に、すなわち自律移動体３００がエレベータホールに停車し、待機する前であっても、運行制御部４２１は、エレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階（行先階）に関する停止階指示情報を生成してもよい。
　図６のフローチャートを参照して、この変形例に係るエレベータ管理装置４００がエレベータ１００の報知装置１１０で報知を行う際に実行する処理手順例について説明する。本変形例は、上記実施形態に対し、ステップＳ１０４～Ｓ１１４での処理が異なる。この異なる処理を中心に説明を行う。
　ステップＳ２００：エレベータ管理装置４００において、運行制御部４２１は、エレベータ１００が或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉じ、次の停止階への昇降移動を再開するタイミングとなるまで待機する。運行制御部４２１は、稼働中のエレベータ１００のエレベータかごが或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉めて次の停止階に移動を開始するタイミング、もしくはエレベータ１００からエレベータかごのドアが閉塞されたことを知らせる通知を受信したタイミング、で処理を開始する。
　ステップＳ２０２：運行制御部４２１は、停止階指示情報記憶部４３１に記憶されている停止階指示情報を参照する。
　ステップＳ２０４：運行制御部４２１は、エレベータかごの移動方向と、ステップＳ１０２で参照した停止階指示情報と、を基に、エレベータかごの直前の停止階（或る階）に最も近い、次の停止階を特定する。
　ステップＳ２０６：運行制御部４２１は、ステップＳ２０４により認識した次の停止階の床面センサ２００から送信されるセンサ情報を取得する。
　ステップＳ２０８：運行制御部４２１は、ステップＳ２０６により取得したセンサ情報に基づいて、次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が存在するか否かを判定する。この際、運行制御部４２１は、床面センサ２００から得られた圧力分布に、自律移動体３００の接地パターンが含まれているか否かを判断し、自律移動体３００の有無を判定する。床面センサ２００から得られた圧力分布に自律移動体３００の接地パターンが含まれていた場合には、自律移動体３００がエレベータホールに存在するものと判定する。なお上述の通り、運行制御部４２１は、接地パターン、言うなれば足跡で特定の自律移動体３００の有無を判断するものの他、床面センサ２００で検知される荷重が加わる場所の経時的な変化、言うなれば轍の形状を基に特定の自律移動体３００の有無を判断するものとしてもよい。つまり、運行制御部４２１は、現に自律移動体３００がエレベータホールに到着し、エレベータかごに乗降可能な位置に存在している場合に限られず、少なくともエレベータホールに到着し、エレベータ１００のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に位置するものと考えられる自律移動体３００をエレベータホールに存在するものと判定する。
　床面センサ２００から得られた圧力分布に自律移動体３００の接地パターンが検知されず、自律移動体３００がエレベータホールに存在しないと判定された場合には、図６の処理が終了される。なお、このとき、運行制御部４２１は、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、次の停止階への停止を中止し、この停止階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を行ってもよい。
　ステップＳ２１０：次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が存在するとステップＳ１０８により判定された場合、運行制御部４２１は、さらに、次の停止階のエレベータホールに存在する自律移動体３００のうちに、次の停止階へ向かうエレベータ１００のエレベータかごに搭乗する自律移動体３００が有るか否かを判定する。具体的には、運行制御部４２１は、停止階のエレベータホールに存在する自律移動体３００に設定された移動経路に基づく停止階（行先階）に関する停止階指示情報がエレベータかごの移動方向下流側の階である場合には、搭乗待ちの自律移動体３００が有ると判定する。
　ステップＳ２１２：ステップＳ１１０にて次の停止階へ向かうエレベータ１００のエレベータかごに搭乗する自律移動体３００が有ると判定した場合、報知制御部４２２は、次の停止階にて搭乗してくる自律移動体３００がある旨を示す報知情報を生成する。
　ステップＳ２１４：一方、ステップＳ１１０にて次の停止階へ向かうエレベータ１００のエレベータかごに搭乗する自律移動体３００が無いと判定した場合、報知制御部４２２は、次の停止階のエレベータホールにて自律移動体３００が存在している旨の報知情報を生成する。
　ステップＳ２１６：報知制御部４２２は、ステップＳ２１２またはステップＳ２１４により生成された報知情報を、エレベータ１００の報知装置１１０に送信する。報知装置１１０は、受信された報知情報を音声や表示により出力し、エレベータかご内の搭乗者に報知を行う。
　本変形例に係る構成とすることにより、上記実施形態同様、エレベータ１００のエレベータかご内で報知装置１１０による報知を受けた搭乗者は、次の停止階にて、エレベータホールに自律移動体３００が存在するか否かを事前に把握でき、エレベータホールに自律移動体３００が存在する場合には自律移動体３００が搭乗してくるのか否かも事前に把握できる。このように搭乗者は、次の停止階における自律移動体３００の状況を事前に把握し、どのように行動すべきかを判断できる。この結果、人と自律移動体３００とが混在してエレベータ１００を共用する環境において、人と自律移動体３００とのエレベータ１００の乗降を円滑なものとすることが可能となる。
　また、本実施形態においてエレベータホールにおける自律移動体３００の存在の判定に用いるセンサ情報は、床面センサ２００によって得られる。したがって、床面センサ２００を用いることにより、カメラで撮像した画像を用いた場合に加え、エレベータホールが混雑した場合であっても自律移動体３００の有無をより確実に検知することができる。加えて、床面センサ２００は、エレベータホールの床面にかかる荷重を検出するものであることから、エレベータホールにおいて人が存在していたとしても、床面センサ２００は、人が床面に立っていることに応じた荷重を検出するにとどまる。つまり、床面センサ２００のセンサ情報によっては、エレベータホールに人が存在していることは認識可能であるが、エレベータホールに存在している人を個人認識することはできない。このため、エレベータホールに存在する人のプライベートの保護を有効に図ることができる。
　加えて、本変形例では、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に停止する前に、エレベータ１００のエレベータかごを呼び出し、エレベータかごが次の停止階へ向かう間に、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に停止、エレベータかごが次の停止階へ停止し、エレベータかごの扉が開くまでに、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に移動可能な位置にいることを検知する構成とした。このため、本変形例に係るエレベータ管理システムでは、自律移動体３００のエレベータホールでの待機時間を少なくしつつ、一方で自律移動体３００が障害物などにより予定通りエレベータホールにたどり着けなかった場合には、不要にエレベータかごを停止させ、エレベータ１００の円滑な運行を阻害することを抑制できる。
　なお、上記の実施形態または変形例は、適宜、変更可能である。
　例えば、上記の実施形態または変形例では、運行制御部４２１は、床面センサ２００のセンサ情報に基づいて、一台の自律移動体３００の有無を判定するものを説明したが、これに限らない。運行制御部４２１は、センサからの出力に基づいて、複数の自律移動体３００に加え、一又は複数の人、さらには設置された什器等の有無を判定する他、位置を特定できる構成としてもよい。具体的には、それぞれの自律移動体３００の接地パターン、人の足跡に対応する床面センサ２００から得られる出力、つまり圧力分布を基に、自律移動体３００か、人か、または什器等か、判定を行う。
　次の停止階のエレベータホールに複数の自律移動体３００が存在することを判定した場合には、報知制御部４２２は、エレベータホールに複数の自律移動体３００が存在していることを報知装置１１０で報知するようにしてよい。この際、自律移動体３００の数を報知装置１１０で報知するようにしてもよい。加えて、報知制御部４２２は、エレベータかご内の搭乗者に対して、エレベータホールに存在する複数の自律移動体３００のうち、いくつの自律移動体３００がエレベータ１００に搭乗するかを併せて報知するようにしてもよい。
　また、運行制御部４２１は、床面センサ２００のセンサ情報に基づいて、自律移動体３００の数や人の数を踏まえ、エレベータホールの混雑度を判断してもよい。このエレベータホールの混雑度に基づき、安全を担保するため、自律移動体３００の稼働を停止し、エレベータホールに待機させてもよい。
　加えて、上記の実施形態または変形例では、床面センサ２００のセンサ情報に基づいて運行制御部４２１が圧力分布を算出し、自律移動体３００、人、什器等が存在するか、判定するものとしたが、これに限らない。例えば、床面センサ２００が各領域・各計測点で測定した荷重の情報を基に荷重分布を算出可能なものとし、運行制御部４２１で床面センサ２００から得られた荷重分布を基に自律移動体３００、人、什器等が存在するか、判定するものとしてもよい。
　さらには、運行制御部４２１が床面センサ２００から得られた荷重分布を基に自律移動体３００、人、什器等が存在するか、判定するものとしたが、これに限らず、別途、割込運行制御部を設ける構成としてもよい。この割込運行制御部は、エレベータ管理装置４００と、自律移動体３００の通信部３０１と、床面センサ２００と、報知制御部４２２と、に接続される。割込運行制御部は、上記の実施形態または変形例では、運行制御部４２１に行わせていた、エレベータ１００の運行制御以外、つまり自律移動体３００や床面センサ２００に基づく演算に加え、これらの演算結果に基づくエレベータ管理装置４００でのエレベータ１００の制御、さらには報知制御部４２２を介したエレベータかご内の搭乗者へ行う報知の制御を行う。
　つまり上記実施形態の場合、割込運行制御部は、特定された停止階に自律移動体３００が待機していることを示す情報が記憶部４０３に保存されているか確認し、確認結果に基づき、特定された停止階に自律移動体３００が待機しているか否か、を判定するステップＳ１０６の処理、次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が存在するか否か、を判定するステップＳ１１０の処理を行う。
　また上記変形例の場合、割込運行制御部は、次の停止階の床面センサ２００から送信されるセンサ情報を取得するステップＳ２０６の他、ステップＳ２０６により取得したセンサ情報に基づいて、次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が存在するか否かを判定するステップＳ２０８、次の停止階のエレベータホールに存在する自律移動体３００に、次の停止階へ向かうエレベータ１００のエレベータかごに搭乗する自律移動体３００が有るか否かを判定するステップＳ２１０を行う。
　なお、割込運行制御部は、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、次の停止階への停止を中止し、この停止階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を運行制御部４２１に対して行ってもよい。
　このように上記の実施形態または変形例では、運行制御部４２１に行わせていた処理を割込運行制御部に行わせてもよい。
　さらに上記の実施形態または変形例では、エレベータホールにおいて自律移動体３００を検出するセンサとして、床面センサ２００を用いたものの、これに限らない。エレベータホールにおいて自律移動体３００を検出するセンサとして、例えばカメラなどの撮像装置を用いる他、床面センサ２００と撮像装置を併用してもよい。
　エレベータホールにおいて自律移動体３００を検出するセンサとして撮像装置を用いた場合、撮像装置は、エレベータホールにおいて自律移動体３００の検出領域を撮像可能に設けられる。なお、撮像装置は、自律移動体３００の検出の確度を高めるために、異なる位置から検出領域を撮像するように複数が設けられていることが好ましい。
　この場合、撮像装置で撮像された撮像画像は、センサ情報としてエレベータ管理装置４００に送信される。エレベータ管理装置４００の運行制御部４２１は、受信した撮像画像において、予め保存された自律移動体３００や自律移動体３００に付されたＱＲコード（登録商標）などの識別標識マークを検出して画像認識を行うことで、エレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定することができる。なお、運行制御部４２１は、受信した撮像画像に基づいて、自律移動体３００の有無を検知するだけではなく、エレベータホールにおける自律移動体３００の位置を特定してもよい。この場合、報知制御部４２２は、運行制御部４２１により特定されたエレベータホールにおける自律移動体３００の位置を報知装置１１０で報知するものとしてもよい。
　なお、上述のエレベータ１００、報知装置１１０、自律移動体３００、及びエレベータ管理装置４００等としての機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述のエレベータ１００、報知装置１１０、自律移動体３００、及びエレベータ管理装置４００等としての処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部または外部に設けられた記録媒体も含まれる。
１００　エレベータ、１０１　通信部、１０２　操作部、１１０　報知装置、２００　床面センサ、２００－１　床面センサ、２００－Ｎ　床面センサ、３００　自律移動体、３０１　通信部、３０２　センサ部、３０３　移動機構部、３０４　ユーザインターフェース部、３０５　制御部、４００　エレベータ管理装置、４０１　通信部、４０２　制御部、４０３　記憶部、４２１　運行制御部、４２２　報知制御部、４３１　停止階指示情報記憶部

Claims (7)

  1. 　エレベータのエレベータかごへの乗降が行われるエレベータホールに設けられたセンサと、
    　前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、
    　前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部と
    を備えるエレベータ管理システム。
  2. 　前記センサは、前記エレベータホールにおける床面において、荷重分布を検出可能な荷重センサを含む
    請求項１に記載のエレベータ管理システム。
  3. 　前記制御部は、前記荷重センサから得られた前記荷重分布に、予め記録された自律移動体の接地パターンに対応する荷重分布が含まれているかを判定して、自律移動体を検知する
    請求項２に記載のエレベータ管理システム。
  4. 　前記センサは、前記エレベータホールにおける検出領域を撮像するように設けられた撮像装置を含む
    　請求項１から３のいずれか一項に記載のエレベータ管理システム。
  5. 　前記制御部は、前記撮像装置から得られた撮像画像から自律移動体を検出する画像認識を行うことで自律移動体を検知する
    請求項４に記載のエレベータ管理システム。
  6. 　前記エレベータかごが次に停止する停止階の前記エレベータホールにおいて自律移動体を前記制御部が検知したとき、前記報知制御部は、前記停止階の前記エレベータホールにおける自律移動体の存在を報知可能とされている
    　請求項１から３のいずれか一項に記載のエレベータ管理システム。
  7. 　前記エレベータかごが次に停止する停止階の前記エレベータホールにおいて、前記エレベータかごに搭乗予定の自律移動体を前記制御部が検知したとき、前記報知制御部は、前記停止階で自律移動体が前記エレベータかごに搭乗することを報知する
    　請求項６に記載のエレベータ管理システム。
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