JPWO2020170644A1 - 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、特許文献1(特開2004−126800号公報)は、重要物の搬送ロボットについて開示している。
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理装置にある。
ロボットと、ロボット管理サーバと、ビル管理サーバを有する情報処理シスムであり、
前記ロボットは、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバは、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバは、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理システムにある。
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理方法にある。
ロボットと、ロボット管理サーバと、ビル管理サーバを有する情報処理シスムにおいて実行する情報処理方法であり、
前記ロボットが、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバが、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバが、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理方法にある。
情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記プログラムは、前記データ処理部に、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得する処理と、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する処理を実行させるプログラムにある。
具体的には、例えば、ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、データ処理部は、ロボットに関する情報であるロボット情報と、輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、取得情報に基づいて利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する。データ処理部は、ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合、ロボット情報と輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいてスコアを算出する。
本構成により、ロボットの乗り込む輸送機器を効率性、協調性を考慮して決定する構成が実現される。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
1.本開示の情報処理装置の実行する処理の概要について
2.自動走行ロボットの外観構成例について
3.本開示の情報処理システムの構成の一例について
4.自動走行ロボットの実行する処理のシーケンスについて
5.自動走行ロボットの内部構成例について
6.各装置のハードウェア構成例について
7.本開示の構成のまとめ
まず、図1を参照して本開示の情報処理装置の実行する処理の概要について説明する。
本開示の情報処理装置は、図1に示す自動走行ロボット10である。
図1には、マンションのエントランスのエレベータ前の様子を示している。
自動走行ロボット10は、マンションの上層階の住人に荷物を配送するため、エレベータを利用する。
このような場合、自動走行ロボット10は、住人であるユーザ20とともに、エレベータを利用することになる。
また、ロボットが利用する輸送機器の例としてエレベータを例として説明するが、輸送機器はエレベータに限らない。例えば、自動車、電車、エスカレータ等、様々な輸送機器を利用する場合にも本開示の構成が利用可能である。
次に、自動走行ロボット10の外観構成の一例について説明する。
自動走行ロボット10は、マンションやオフィス等、人や障害物が多い場所での安全な走行を実現するため、複数のセンサを備えている。
図2は、自動走行ロボット10がユーザ(人)20に近づく状態を示す図である。
このような状態で、自動走行ロボット10が走行を継続すれば、自動走行ロボット10は、ユーザ(人)20に衝突してしまう。
図2を参照して自動走行ロボット10に装着された複数のセンサについて説明する。
自動走行ロボット10には、図2に示すように、以下の3種類のセンサが装着されている。
(a)周囲センサ21、
(b)前方センサ22、
(c)足元センサ23、
自動走行ロボット10は、例えば約1mの高さを有する円柱状の形状であり、この周囲センサ21は、ロボット上面位置に相当する高さをセンシング領域としている。
自動走行ロボット10は、予め規定されたルート、あるいはユーザの呼び出しによって設定されるルートに従って移動する必要がある。この移動には、自己位置を推定する処理が必要となる。
この自己位置推定処理に周囲センサ21の検出情報が利用される。
この前方センサ22は、ロボットのほぼ中心部の高さをセンシング領域としている。
前方センサ22は、具体的には、例えばToF(Time of Flight)センサ、あるいはカメラ等のいずれか、またはこれらの組み合わせによって構成される。
前方センサ22の死角となる領域の障害物を検出することが可能な位置に取り付けられている。
具体的には、自動走行ロボット10の下部位置に取り付けられている。
例えば人の靴などの検出が可能である。
足元センサ23は、具体的には、例えば、LiDAR、距離センサ、バンパセンサ、カメラ等のいずれか、またはこれらの組み合わせによって構成される。
(a)自動走行ロボット10の上部の周囲センサ21、
(b)自動走行ロボット10の中段位置の前方センサ22、
(c)自動走行ロボット10の下部の足元センサ23、
これら3つのセンサを有する構成であるが、
例えば、前方センサ22の検出範囲を広げる構成とすることで、足元センサを省略した構成や、あるいは逆に、足元センサ23の検出範囲を広げることで、前方センサ22を省略した構成とすることも可能である。
例えば、制御部は、自動走行ロボット10が、障害物に予め規定した距離まで近づいた場合や、誤って接触した場合には、自動走行ロボット10を停止させる。
自動走行ロボット10は、前述したように、例えばマンションやオフィス等、人やその他の障害物の多い場所を安全に走行可能とした自動走行ロボットである。図3に示す例は、荷物配送を行うロホットであり、ユーザに配送する荷物を収納している。
上部ユニット30は、図3(b)背面(開閉ドアクローズ状態)の図に示すように、配送用の荷物を収納する配送品収納部36が装着される。
この配送品収納部36は、上部ユニット30に着脱可能な構成を有する。
また、自動走行ロボット10が所定位置で回転(自転)する場合には、2つの車輪がそれぞれ逆方向に回転する。この処理により、自動走行ロボット10は、固定位置で回転することができる。
なお、自動走行ロボットの底面には、転倒を防止し、自在な回転を実現するため、複数のキャスタが設けられている。
マイク33は、音声入力部としてのマイクであり、マイクを介して入力された音声情報、例えばユーザの指示情報は、自動走行ロボット10の制御部に入力され、制御部において音声解析処理が実行されて、解析結果に基づく制御が行われる。
例えば走行上の危険がある場合、ユーザの操作によって停止させることができる。
スピーカ35は、通知情報や警報音等の出力に用いられる。
次に、本開示の情報処理システムの構成例について説明する。
図4は、本開示の情報処理システムの一構成例を示す図である。
ロボット管理サーバ70は、複数の自動走行ロボット10a,b,・・と、ビル管理サーバ80と通信を実行して、各自動走行ロボット10a,b,・・の走行管理を実行する。
図に示すロボット情報DB71には、ロボットの状態等のデータが、ロボット単位で格納され、逐次、更新される。
また輸送機器情報DB72には、例えばエレベータ等の輸送機器に関する情報が、輸送機器単位で格納され、順次、更新される。
ロボット情報DB71には、例えば以下のデータが格納される。
(1)移動情報
(2)重量情報
(3)占有領域情報
(4)外観情報
(5)経路情報
ロボット情報DB71には、例えば上記のデータの少なくともいずれかが格納される。
ロボット情報DB71には、各ロボットの識別子(ロボットID)に対応付けて上記(1)〜(5)のデータが記録される。
(2)重量情報には、自動走行ロボット10の自重、さらに搭載荷物各々の重量等が記録される。
(4)外観情報には、自動走行ロボット10の外観、例えば汚れ、突起物の有無等の情報が記録される。
(5)経路情報には、自動走行ロボット10の行先、利用階、予定所要時間等の情報が記録される。
なお、このロボット情報DB71の格納情報は、ロボット管理サーバ70が利用するのみならず、自動走行ロボット10a,b,・・や、ビル管理サーバ80が取得して利用することも可能である。
輸送機器情報DB72には、例えば以下のデータが格納される。
(1)移動情報
(2)重量情報
(3)占有領域情報
(4)乗客情報
輸送機器情報DB72には、例えば上記のデータの少なくともいずれかが格納される。
輸送機器情報DB72には、各輸送機器の識別子(輸送機器ID)に対応付けて上記(1)〜(4)のデータが記録される。
(2)重量情報には、エレベータ等の輸送機器の乗員や荷物等の重量等が記録される。
なお、この輸送機器情報DB72の格納情報も、ロボット管理サーバ70が利用するのみならず、自動走行ロボット10a,b,・・やビル管理サーバ80が取得して利用することも可能である。
次に、本開示の情報処理装置である自動走行ロボットの実行する処理のシーケンスについて説明する。
以下、図7に示すフローの各ステップの処理について説明する。
まず、自動走行ロボット10は、ステップS101において、ロボット情報の取得処理を実行する。
この処理は、例えば先に図5を参照して説明したロボット情報DBの格納データの取得処理である。
(1)移動情報
(2)重量情報
(3)占有領域情報
(4)外観情報
(5)経路情報
なお、これらは、自動走行ロボット10各々について、ロボットIDに対応付けて個別に記録されている。
ロボット情報DB71のデータはロボット管理サーバ70が保持するロボット管理データベース71から取得することができる。なお、ロボット情報DB71のデータと同様のデータを自動走行ロボット10内の記憶部に格納する構成として、記憶部から読み出す構成としてもよい。
次に、自動走行ロボット10は、ステップS102において、利用する輸送機器、例えばエレベータ等の輸送機器情報の取得処理を実行する。
この処理は、例えば先に図6を参照して説明した輸送機器情報DBの格納データの取得処理である。
(1)移動情報
(2)重量情報
(3)占有領域情報
(4)乗客情報
なお、これらは、エレベータ等の輸送機器各々について、輸送機器IDに対応付けて個別に記録されている。
次に、自動走行ロボット10は、ステップS103において、ステップS101で取得したロボット情報と、ステップS102で取得した輸送機器情報とに基づいて、利用する輸送機器を選択する。
(S02)物理的条件を満たす輸送機器各々について以下のスコア算出式(式1)に従ったスコアを算出して、スコアの高い輸送機器を選択する。
スコア=a×(効率性算出値)+b×(協調性算出値)・・・(式1)
上記スコア算出式のa,bは予め規定した乗算係数である。
(条件a)輸送機器に自動走行ロボット10が乗るスペースがある。
(条件b)輸送機器に自動走行ロボット10が乗っても重量オーバーにならない。る
(条件c)自動走行ロボット10の高さが輸送機器の高さ制限以下である。
まず(S01)において上記条件a〜cを全て満たす輸送機器を選択する。
一方、物理的条件を満たす輸送機器が複数ある場合は、次に、上記(S02)を実行する。すなわち、スコア算出式(式1)に従ったスコアを算出して、スコアの高い輸送機器を選択する。
スコア=a×(効率性算出値)+b×(協調性算出値)・・・(式1)
効率性算出値は、例えば以下の各パラメータ(pa1〜pa3)の少なくともいずれかの値を利用して算出する値である。
(pa1)停止回数対応パラメータ
(pa2)乗り降り時間対応パラメータ
(pa3)優先度対応パラメータ
例えば、停止回数対応パラメータは、0〜10の範囲の値に設定され、停止回数が少ないほど高いパラメータ値(10に近い)とする。
例えば、乗り降り時間対応パラメータは、0〜10の範囲の値に設定され、乗り降り時間が少ないほど高いパラメータ値(10に近い)とする。
例えば、優先度対応パラメータは、0〜10の範囲の値に設定され、優先度の高い利用者が多いほど高いパラメータ値(10に近い)とする。
上記パラメータ(pa1〜pa3)に基づいて効率性算出値を以下の(式2)に従って算出する。
効率性算出値=a1×pa1+a2×pa2+a3×pa3・・・(式2)
なお、上記(式2)に示すa1,a2,a3は、予め規定した乗算係数である。
(pb1)視覚的負担対応パラメータ
(pb2)感性的負担対応パラメータ
(pb3)相性対応パラメータ
例えば、視覚的負担対応パラメータは、0〜10の範囲の値に設定され、威圧感が少なく、また汚れが少ないほど高いパラメータ値(10に近い)とする。
例えば、自動走行ロボット10を何度も見ているユーザ(乗員)は、感性的負担が少なく、自動走行ロボット10を始めて見るユーザ(乗員)は、感性的負担が大きい。
感性的負担対応パラメータは、0〜10の範囲の値に設定され、輸送機器乗員の感性的負担が少ないほど高いパラメータ値(10に近い)とする。
例えば、過去に自動走行ロボット10とトラブルを発生させているユーザ(乗員)は相性が悪いと判定され、トラブルがないユーザ(乗員)は相性が良いと判定する。
相性対応パラメータは、0〜10の範囲の値に設定され、輸送機器乗員の愛称が良いほど高いパラメータ値(10に近い)とする。
上記パラメータ(pb1〜pb3)に基づいて協調性算出値を以下の(式3)に従って算出する。
協調性算出値=b1×pb1+b2×pb2+b3×pb3・・・(式3)
なお、上記(式3)に示すb1,b2,b3は、予め規定した乗算係数である。
効率性算出値=a1×pa1+a2×pa2+a3×pa3・・・(式2)
協調性算出値=b1×pb1+b2×pb2+b3×pb3・・・(式3)
これらの各式に従って、効率性算出値と、協調性算出値を算出する。
その後、これらの算出値を適用して、物理的条件を満たす輸送機器各々について、以下のスコア算出式(式1)に従ったスコアを算出して、スコアの高い輸送機器を選択する。
スコア=a×(効率性算出値)+b×(協調性算出値)・・・(式1)
なお、上記スコア算出式(式1)に示すa,bは予め規定した係数であるが、例えば、これらの係数a,bは、状況に応じて変化させる構成としてもよい。
(1)時系列変更
(2)緊急時変更
(3)ロボットの外観に基づく変更
長時間エレベータの選定に時間がかかると著しく効率が低下する。従って、効率の大きな低下を避けるため、待ち時間に応じて「効率性算出値」対応の乗算係数aの重みを「協調性算出値」対応の乗算係数bに対して相対的に大きくする。
図8に示すような設定である。
例えば、エレベータ点検時は稼働台数が少なく、通常時より効率が落ちると予想される。
このような場合は、「効率性算出値」対応の乗算係数aの重みを「協調性算出値」対応の乗算係数bに対して相対的に大きくする。
自動走行ロボット10は、ステップS103において、ステップS101で取得したロボット情報と、ステップS102で取得した輸送機器情報に基づいて、利用する輸送機器を選択する。
(S01)選択可能な輸送機器から、自動走行ロボット10が利用可能な物理的条件を満たす輸送機器を選択する。
(S02)物理的条件を満たす輸送機器が複数ある場合、物理的条件を満たす輸送機器各々について以下のスコア算出式(式1)に従ったスコアを算出して、スコアの高い輸送機器を選択する。
スコア=a×(効率性算出値)+b×(協調性算出値)・・・(式1)
ステップS103で、自動走行ロボット10が利用するエレベータ等の輸送機器の決定処理が完了すると、次に、自動走行ロボット10は、ステップS104において、利用輸送機器が決定されたことを通知する。
例えば、「このエレベータにロボットが乗車しますのでスペースを空けていただくようご協力お願いします」といったアナウンスを出力する。
このアナウンスは、例えば自動走行ロボット10からビル管理サーバ80へアナウンス要求を通知し、ビル管理サーバ80の制御下で実行される。
次に、自動走行ロボット10は、ステップS105において、輸送機器内の乗り込み位置を決定し、決定情報に基づく案内情報を自動走行ロボット10の表示部32に表示する。
例えば、すぐに降りる場合は、ドア付近を選択し、長く乗る場合は奥の位置に乗り込み位置を設定する。
図9(a)は、自動走行ロボット10が乗り込むエレベータの前にいる状態を示している。
この状態において、自動走行ロボット10の表示部32には、図9(1)に示す表示データ例1(@t1)に示す表示データを表示する。
中央の大きな斜線円領域がロボット乗り込み予定位置である。
4つの小さな白丸がエレベータ内の人(ユーザ)の配置である。この人の配置は、図9(a)に示すユーザa〜d,20a〜s0dの位置に対応する。
「もう少し奥に行って」
上記メッセージを表示する。なお、メッセージ出力は画像出力のみならず、音声出力も併せて実行する構成としてもよい。
この移動により、自動走行ロボット10の乗り込み予定位置が空きスペースとなり、自動走行ロボット10は乗り込み予定位置に移動することができる。
ステップS105で、乗り込み位置の決定処理と、図9を参照して説明した決定情報に基づく案内の表示が完了すると、自動走行ロボット10はステップS106において、エレベータ内の乗り込み予定位置に移動してエレベータに対する乗り込みを完了する。
なお、エレベータの停止階の設定やドアの開閉は、例えば自動走行ロボット10、ロボット管理サーバ70、ビル管理サーバ80との通信により必要な情報の通信が行われて実行される。
なお、図7に示すフローの処理の一部については、自動走行ロボットのみならず、ロボット管理サーバ70や、ビル管理サーバ80が実行する構成としてもよい。
例えば、ステップS101〜S103のロボット情報取得処理、輸送機器情報取得処理、スコア算出に基づく利用輸送機器の決定処理等は、ロボット管理サーバ70が実行してもよい。この場合、ロボット管理サーバ70が決定した利用機器情報がロボット管理サーバ70から、自動走行ロボット10に通知される。
次に、本開示の情報処理装置である自動走行ロボット10の内部構成例について説明する。
出力部103はアラートや音声を出力するスピーカ、画像出力するディスプレイ、、さらにスポットライト等を出力する出力部である。
駆動部105は自動走行ロボットを移動させるための車輪駆動部や方向制御機構等によって構成される。
通信部106は、例えばロボット管理サーバや、ビル管理サーバ等の外部装置等との通信処理を実行する。
記憶部107は、制御部101において実行するプログラムの他、例えばロボット情報や、輸送機器情報を格納する。
次に、図11を参照して、自動走行ロボット10や、ロボット管理サーバ70、ビル管理サーバ80のハードウェア構成例について説明する。
図11に示すハードウェア構成は、これらの装置として適用可能なハードウェア構成の一例を示すものである。
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
(1) ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理装置。
前記ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器を判別し、
物理的条件を満足する輸送機器が1つの場合は、その1つの輸送機器を利用する輸送機器として選択し、
物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合は、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する(1)に記載の情報処理装置。
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいて前記スコアを算出する(1)または(2)に記載の情報処理装置。
前記スコアを、
スコア=a×(効率性算出値)+b×(協調性算出値)
ただし、a,bは乗算係数、
上記式に従って算出する(3)に記載の情報処理装置。
前記効率性算出値を、前記輸送機器の停止回数、前記輸送機器の乗り降り時間の少なくともいずれかを利用して算出する(3)または(4)に記載の情報処理装置。
前記協調性算出値を、前記輸送機器を利用するユーザの視覚的負担、感性的負担、相性の少なくともいずれかを利用して算出する(3)〜(5)いずれかに記載の情報処理装置。
前記ロボットの移動情報、重量情報、占有領域情報、外観情報、経路情報の少なくともいずれかを含む(1)〜(6)いずれかに記載の情報処理装置。
前記輸送機器の移動情報、重量情報、占有領域情報、乗客情報の少なくともいずれかを含む(1)〜(7)いずれかに記載の情報処理装置。
利用する輸送機器の決定後、決定情報の通知処理を実行する(1)〜(8)いずれかに記載の情報処理装置。
利用する輸送機器の決定後、さらに、輸送機器内のロボットの乗り込み位置を決定し、決定した乗り込み位置の通知処理を実行する(1)〜(9)いずれかに記載の情報処理装置。
前記ロボットの表示部に、輸送機器内のロボット乗り込み位置を示すデータを表示する(10)に記載の情報処理装置。
自走するための駆動部を有する(1)〜(11)いずれかに記載の情報処理装置。
前記ロボットは、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバは、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバは、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理システム。
前記ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器を判別し、
物理的条件を満足する輸送機器が1つの場合は、その1つの輸送機器を利用する輸送機器として選択し、
物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合は、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する(13)に記載の情報処理システム。
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいて前記スコアを算出する(13)または(14)に記載の情報処理システム。
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理方法。
前記ロボットが、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバが、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバが、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理方法。
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記プログラムは、前記データ処理部に、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得する処理と、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する処理を実行させるプログラム。
具体的には、例えば、ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、データ処理部は、ロボットに関する情報であるロボット情報と、輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、取得情報に基づいて利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する。データ処理部は、ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合、ロボット情報と輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいてスコアを算出する。
本構成により、ロボットの乗り込む輸送機器を効率性、協調性を考慮して決定する構成が実現される。
20 ユーザ
21〜23 センサ
30 上部ユニット
31 ウインカ
32 表示部
33 マイク
34 ストップボタン
35 スピーカ
36 配送品収納部
70 ロボット管理サーバ
71 ロボット情報データベース
72 輸送機器情報データベース
80 ビル管理サーバ
101 制御部
102 入力部
103 出力部
104 センサ群
105 駆動部
106 通信部
107 記憶部
301 CPU
302 ROM
303 RAM
304 バス
305 入出力インタフェース
306 入力部
307 出力部
308 記憶部
309 通信部
310 ドライブ
311 リムーバブルメディア
Claims (18)
- ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器を判別し、
物理的条件を満足する輸送機器が1つの場合は、その1つの輸送機器を利用する輸送機器として選択し、
物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合は、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいて前記スコアを算出する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記スコアを、
スコア=a×(効率性算出値)+b×(協調性算出値)
ただし、a,bは乗算係数、
上記式に従って算出する請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記効率性算出値を、前記輸送機器の停止回数、前記輸送機器の乗り降り時間の少なくともいずれかを利用して算出する請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記協調性算出値を、前記輸送機器を利用するユーザの視覚的負担、感性的負担、相性の少なくともいずれかを利用して算出する請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記ロボット情報は、
前記ロボットの移動情報、重量情報、占有領域情報、外観情報、経路情報の少なくともいずれかを含む請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記輸送機器情報は、
前記輸送機器の移動情報、重量情報、占有領域情報、乗客情報の少なくともいずれかを含む請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
利用する輸送機器の決定後、決定情報の通知処理を実行する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
利用する輸送機器の決定後、さらに、輸送機器内のロボットの乗り込み位置を決定し、決定した乗り込み位置の通知処理を実行する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記ロボットの表示部に、輸送機器内のロボット乗り込み位置を示すデータを表示する請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、
自走するための駆動部を有する請求項1に記載の情報処理装置。 - ロボットと、ロボット管理サーバと、ビル管理サーバを有する情報処理シスムであり、
前記ロボットは、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバは、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバは、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理システム。 - 前記ロボット管理サーバは、
前記ロボットが乗り込み可能な物理的条件を満足する輸送機器を判別し、
物理的条件を満足する輸送機器が1つの場合は、その1つの輸送機器を利用する輸送機器として選択し、
物理的条件を満足する輸送機器が複数の場合は、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する請求項13に記載の情報処理システム。 - 前記ロボット管理サーバは、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づく効率性算出値と、協調性算出値を算出し、算出した効率性算出値と協調性算出値を利用した関数に基づいて前記スコアを算出する請求項13に記載の情報処理システム。 - 情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得し、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する情報処理方法。 - ロボットと、ロボット管理サーバと、ビル管理サーバを有する情報処理シスムにおいて実行する情報処理方法であり、
前記ロボットが、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ビル管理サーバが、
前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得して、前記ロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバが、
前記ロボット情報と前記輸送機器情報に基づいて、前記ロボットが利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用すべき輸送機器を決定する情報処理方法。 - 情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
前記情報処理装置は、
ロボットが乗り込む輸送機器を選択するデータ処理部を有し、
前記プログラムは、前記データ処理部に、
前記ロボットに関する情報であるロボット情報と、前記輸送機器に関する情報である輸送機器情報を取得する処理と、
取得情報に基づいて、利用可能な複数の輸送機器に対応するスコアを算出して算出スコアに基づいて利用する輸送機器を選択する処理を実行させるプログラム。
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