JP7434634B1 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動型ロボットが出力する音量を調節する。【解決手段】情報処理装置２は、音声を出力する移動型ロボットが移動する移動ルート上の所定のエリアに障害物が存在する場合に、移動型ロボットが存在する存在施設及び所定のエリアのうちの少なくともいずれかにおいて定められている音量を示す音量情報に基づいて、移動型ロボットに出力させる出力音量を決定する決定部２３２と、決定部２３２が決定した出力音量で移動型ロボットに音声を出力させる出力制御部２３３と、を有する。【選択図】図３

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

近年、自律して移動する移動型ロボットが普及しつつある。特許文献１には、移動型ロボットが移動中に人や物等の障害物を検出した場合に、当該障害物の移動を促す音声を移動型ロボットに出力させる技術が開示されている。

特開２０２０－１５１０７０号公報

従来の技術においては、移動型ロボットが移動を促す音声を一律した音量で出力させるが、移動型ロボットが移動を促す対象者が、移動型ロボットが出力する音量が小さいために音声を聞き取れなかったり、移動型ロボットが出力する音量が大きいために不快に感じたりする場合がある。そのため、移動型ロボットが出力する音量を調節することが求められている。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、移動型ロボットが出力する音量を調節することを目的とする。

本発明の第１の態様にかかる情報処理装置は、音声を出力する移動型ロボットが移動する移動ルート上の所定のエリアに障害物が存在する場合に、前記移動型ロボットが存在する存在施設及び前記所定のエリアのうちの少なくともいずれかにおいて定められている音量を示す音量情報に基づいて、前記移動型ロボットに出力させる出力音量を決定する決定部と、前記決定部が決定した前記出力音量で前記移動型ロボットに音声を出力させる出力制御部と、を有する。

前記情報処理装置は、施設及びエリアのうちの少なくともいずれかごとに前記音量情報を記憶する記憶部をさらに有してもよいし、前記決定部は、前記存在施設及び前記所定のエリアのうちの少なくともいずれかに関連付けて前記記憶部に記憶されている前記音量情報に基づいて、前記出力音量を決定してもよい。

前記記憶部は、さらに時間帯ごとに前記音量情報を当該時間帯に関連付けて記憶してもよいし、前記決定部は、現在時刻を含む前記時間帯にさらに関連付けて前記記憶部に記憶されている前記音量情報に基づいて、前記出力音量を決定してもよい。

前記障害物は人であってもよいし、前記記憶部は、さらに人の属性ごとに前記音量情報を当該人の属性に関連付けて記憶してもよいし、前記決定部は、さらに、前記移動型ロボットが有する撮像部が撮像した撮像画像を解析することによって特定される前記人の属性に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記音量情報に基づいて、前記出力音量を決定してもよい。

前記障害物は複数の人であってもよいし、前記記憶部は、さらに人の属性ごとに、当該人の属性において定められた音量を示す前記音量情報を当該人の属性に関連付けて記憶してもよいし、前記決定部は、さらに、前記移動型ロボットが有する撮像部が撮像した撮像画像を解析することによって特定される前記複数の人それぞれの属性のうち、予め定められた人の属性の優先順位が相対的に高い人の属性に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記音量情報に基づいて、前記出力音量を決定してもよい。

前記障害物は人であってもよいし、前記記憶部は、さらに人の状態ごとに前記音量情報を当該人の状態に関連付けて記憶してもよいし、前記決定部は、さらに、前記移動型ロボットが有する撮像部が撮像した撮像画像を解析することによって特定される前記人の状態に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記音量情報に基づいて、前記出力音量を決定してもよい。

前記情報処理装置は、前記移動型ロボットから、前記移動型ロボットの周囲の騒音を特定するための情報を取得するロボット情報取得部をさらに有してもよいし、前記決定部は、前記騒音が大きいほど前記出力音量を大きく決定し、前記騒音が小さいほど前記出力音量を小さく決定してもよい。

前記所定のエリアは、前記移動型ロボットが搭乗するエレベータの近くに設けられていてもよいし、前記情報処理装置は、前記エレベータの動作が制御されている動作制御内容を示す情報を取得するエレベータ情報取得部をさらに有してもよいし、前記決定部は、前記移動型ロボットが存在する存在階と前記動作制御内容とによって推定される前記エレベータのかごが前記存在階に到着する到着予定時刻が現在時刻に近い場合における前記出力音量を、前記到着予定時刻が現在時刻から離れている場合における前記出力音量よりも大きく決定してもよい。

前記所定のエリアは、前記移動型ロボットが搭乗するエレベータの近くに設けられていてもよいし、前記情報処理装置は、前記移動型ロボットが前記所定のエリアから搭乗する前記エレベータの種類を示す情報であって、前記移動型ロボットのみの搭乗が許可された専用エレベータと、前記移動型ロボット及び人の搭乗が許可された共用エレベータとのうちのいずれかを示す情報を取得するエレベータ情報取得部をさらに有してもよいし、前記決定部は、前記移動型ロボットが搭乗する前記エレベータが前記専用エレベータである場合における前記出力音量を、当該エレベータが前記共用エレベータである場合における前記出力音量よりも大きく決定してもよい。

本発明の第２の態様にかかる情報処理方法は、コンピュータが実行する、音声を出力する移動型ロボットが移動する移動ルート上の所定のエリアに障害物が存在する場合に、前記移動型ロボットが存在する存在施設及び前記所定のエリアのうちの少なくともいずれかにおいて定められている音量を示す音量情報に基づいて、前記移動型ロボットに出力させる出力音量を決定するステップと、決定した前記出力音量で前記移動型ロボットに音声を出力させるステップと、を有する。

本発明の第３の態様にかかるプログラムは、コンピュータを、音声を出力する移動型ロボットが移動する移動ルート上の所定のエリアに障害物が存在する場合に、前記移動型ロボットが存在する存在施設及び前記所定のエリアのうちの少なくともいずれかにおいて定められている音量を示す音量情報に基づいて、前記移動型ロボットに出力させる出力音量を決定する決定部、及び前記決定部が決定した前記出力音量で前記移動型ロボットに音声を出力させる出力制御部、として機能させる。

本発明によれば、移動型ロボットが出力する音量を調節することができるという効果を奏する。

情報処理システムの概要を説明するための図である。 移動型ロボットの機能構成を模式的に示す図である。 情報処理装置の機能構成を模式的に示す図である。 音声管理データベースの構成の一例を示す図である。 情報処理システムの処理の流れを示すシーケンス図である。

［情報処理システムＳの概要］
図１は、情報処理システムＳの概要を説明するための図である。情報処理システムＳは、移動型ロボット１を制御するために用いられるシステムである。情報処理システムＳは、移動型ロボット１と、情報処理装置２とを有する。

移動型ロボット１は、自律して移動するロボットである。移動型ロボット１は、所定の用途（例えば、荷物の配達、掃除、警備等）で使用される。移動型ロボット１は、例えば、予め定められた所定の施設内のルートを移動する。所定の施設は、一以上のエレベータを備える建物であり、例えば、ショッピングモール等の商業施設、マンション等の居住施設又は商業フロアと居住フロアとを含む複合施設等である。移動型ロボット１が移動する移動ルートには、エレベータを介してある階から別の階に移動するルートが含まれる。移動型ロボット１には、周囲の状態を検出するために用いられるカメラ等のように、自律して移動するための各種のセンサが備えられている。移動型ロボット１は、情報処理装置２と通信可能である。

情報処理装置２は、移動型ロボット１を制御する装置であり、例えばサーバである。情報処理装置２は、移動型ロボット１と通信可能である。

移動型ロボット１が移動する移動ルートには、人又は物（例えば、ショッピングカート又はベビーカー等）等の障害物を回避できる場所と、障害物を回避できない場所（以下、「対象エリア」という。）とが存在する。対象エリアは、移動ルート上に存在する所定のエリアであり、例えば、移動型ロボット１がエレベータに搭乗するために待機する場所であって、移動型ロボット１が存在する存在階にエレベータのかごが到着したか否かを移動型ロボット１が検出するための場所である。移動型ロボット１は、例えば、エレベータのドアが開いていることを検出することにより、移動型ロボット１の存在階にエレベータのかごが到着したことを検出する。移動型ロボット１は、情報処理装置２からエレベータのかごが到着したことを示す到着通知を取得したことによって、移動型ロボット１の存在階にエレベータのかごが到着したことを検出してもよい。

なお、対象エリアは、移動型ロボット１がエレベータに搭乗するために待機する場所に限らず、移動型ロボット１の存在階に到着したエレベータのかごに搭乗するための場所（例えば、エレベータのドア付近の場所、エレベータのかご内の場所）、移動型ロボット１がエレベータのかごから降機するための場所（例えば、エレベータのドア付近の場所）であってもよい。移動型ロボット１は、対象エリアに移動している場合において、障害物が当該対象エリアに存在する場合、移動型ロボット１が対象エリアで待機することができないため、対象エリアに存在する障害物を移動させる必要がある。

しかしながら、障害物を検出した場合に、移動型ロボット１に対して一律した音量で音声を出力させることが適切ではない場合がある。例えば、商業施設又は商業フロア等のような賑やかな場所においては、移動型ロボット１に対して、小さい音量で音声を出力させると、移動を促したい人が聞き取れない可能性があるため、ある程度大きい音量で音声を出力させることが望ましい。また、居住施設又は居住フロア等のような賑やかではなく静寂な場所においては、移動型ロボット１に対して、大きい音量で音声を出力させると、移動を促したい人が驚いて不快に感じてしまう可能性があるため、当該人が聞き取れる程度の小さな音量で音声を出力させることが望ましい。

そのため、移動型ロボット１が出力する音量においては、移動型ロボット１の位置に応じて調節されることが求められている。そこで、情報処理システムＳは、移動型ロボット１の位置に応じた音量で移動型ロボット１の音声の出力制御を行う。
以下、情報処理システムＳが実行する処理の流れについて説明する。

図１に示す例においては、移動型ロボット１が搭乗するエレベータのドアＤの近くに設けられたエリアＲにおいて、物体Ｂが存在している。エリアＲは、移動型ロボット１がエレベータに搭乗するために待機する対象エリアである。物体Ｂは、障害物であり、例えば人である。

この場合において、まず、情報処理装置２は、移動型ロボット１の存在施設及びエリアＲのうちの少なくともいずれかにおいて定められている音量を示す音量情報に基づいて、移動型ロボット１に出力させる出力音量を決定する（図１における（１））。例えば、商業施設又は商業フロアにおいては、大きい音量が定められており、居住施設又は居住フロアにおいては、小さい音量が定められているとする。

この場合において、移動型ロボット１の存在施設が商業施設である場合、又はエリアＲが存在する存在階が商業フロアである場合、情報処理装置２は、大きい出力音量を決定する。また、移動型ロボット１の存在施設が居住施設である場合、又はエリアＲが存在する存在階が居住フロアである場合、情報処理装置２は、小さい出力音量を決定する。

そして、情報処理装置２は、決定した出力音量で移動型ロボット１に対して音声の出力制御を行う（図１における（２））。その後、移動型ロボット１は、情報処理装置２による音声の出力制御に基づく音量で音声を出力する。

例えば、移動型ロボット１の存在施設が商業施設である場合、又はエリアＲが商業フロアに存在する場合、移動型ロボット１は、大きい音量で「場所を空けてください」等のような音声を出力する。また、移動型ロボット１の存在施設が居住施設である場合、又はエリアＲが居住フロアに存在する場合、移動型ロボット１は、小さい音量で「場所を空けてください」等のような音声を出力する。

このようにすることで、情報処理システムＳは、移動型ロボット１が出力する音声を、移動型ロボット１の存在施設又は対象エリアに応じた音量に調節することができる。

なお、移動型ロボット１が、情報処理装置２の機能を有してもよい。この場合、移動型ロボット１は、当該移動型ロボット１の存在施設及び対象エリアのうちのいずれかにおいて定められている音量を示す音量情報に基づいて出力音量を決定し、決定した出力音量で音声を出力する。
以下、移動型ロボット１及び情報処理装置２の構成について説明する。

［移動型ロボット１の構成］
図２は、移動型ロボット１の機能構成を模式的に示す図である。移動型ロボット１は、撮像部１１と、音声出力部１２と、通信部１３と、記憶部１４と、制御部１５とを有する。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示していないデータの流れがあってもよい。図２において、各機能ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示す機能ブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。機能ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

撮像部１１は、撮像画像を撮像するカメラである。音声出力部１２は、音声を出力するスピーカである。通信部１３は、ネットワークに接続するための通信インターフェースであり、外部の端末及び外部のサーバからデータを受信するための通信コントローラを有する。

記憶部１４は、移動型ロボット１を実現するコンピュータのＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）や移動型ロボット１の作業領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションプログラム、当該アプリケーションプログラムの実行時に参照される種々の情報を格納するＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶装置である。

記憶部１４は、移動型ロボット１が移動する移動ルートを示す情報を記憶している。移動ルートには、移動型ロボット１がエレベータに搭乗するために当該エレベータのかごが到着するまで待機する対象エリアが含まれる。なお、移動ルートを示す情報は、記憶部１４に記憶されていなくてもよい。例えば、移動型ロボット１は、情報処理装置２が算出した移動ルート（進行方向）に応じて移動してもよい。また、例えば、記憶部１４には、施設の構内情報と、移動型ロボット１の目的地を示す情報とが記憶されており、移動型ロボット１は、構内情報と目的地とに基づいて算出した移動ルート（進行方向）に応じて移動してもよい。

制御部１５は、移動型ロボット１のＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１４に記憶されたプログラムを実行することによって、検出部１５１、送信部１５２、取得部１５３及びロボット制御部１５４として機能する。

検出部１５１は、撮像部１１が撮像した撮像画像を解析して、当該撮像画像に含まれる被写体（物体）を検出する。検出部１５１は、例えば、撮像画像に含まれる物体ごとに、当該撮像画像が撮像された位置に対する当該物体の相対的な位置を検出する。

また、検出部１５１は、撮像部１１が撮像した撮像画像の解析又はレーダによるセンシング等に基づいて、移動ルート、すなわち、移動型ロボット１の進行方向、又は移動型ロボット１が存在する場所等を検出する。検出部１５１は、進行方向を検出した後において、当該進行方向に障害物が存在することを検出した場合、当該障害物を回避するための新たな進行方向を検出してもよい。

送信部１５２は、対象エリアに障害物が存在する場合に、音声の出力制御を行うための音声制御要求を情報処理装置２に送信する。音声制御要求には、移動型ロボット１の存在施設を示す情報（例えば、存在施設を識別するための施設ＩＤ（identifier））、及び障害物が存在する対象エリアを示す情報（例えば、対象エリアを識別するためのエリアＩＤ）のうちのいずれかが含まれるが、これに限らず、移動型ロボット１が搭乗するエレベータを示す情報（例えば、エレベータを識別するためのエレベータＩＤ）、検出部１５１が検出した障害物が含まれる撮像画像等がさらに含まれてもよい。音声制御要求には、移動型ロボット１の位置を示す位置情報がさらに含まれてもよいし、移動型ロボット１の存在施設を示す情報及び障害物が存在する対象エリアを示す情報に代えて、当該位置情報が含まれてもよい。

具体的には、送信部１５２は、検出部１５１が対象エリアに障害物が存在することを検出した場合に、音声制御要求を情報処理装置２に送信する。送信部１５２は、対象エリアに障害物が存在する場合に、所定の間隔で音声制御要求を情報処理装置２に送信してもよい。なお、送信部１５２は、検出部１５１が対象エリアに障害物が存在することを検出したか否かに関わらず、検出部１５１による検出結果を情報処理装置２に送信してもよい。この場合、送信部１５２は、移動型ロボット１の位置情報をさらに送信してもよい。

ロボット制御部１５４は、移動型ロボット１の動作を制御する。ロボット制御部１５４は、例えば、検出部１５１が検出した進行方向に移動型ロボット１を移動させる。

また、ロボット制御部１５４は、対象エリアに障害物が存在する場合に、当該障害物の移動を促すための音声を音声出力部１２に出力させる。具体的には、まず、取得部１５３は、送信部１５２が情報処理装置２に音声制御要求を送信したことに応じて当該情報処理装置２が送信した音声制御情報を取得する。音声制御情報は、音声制御内容を示す情報であり、例えば、出力音量、音声の内容等が含まれる。そして、ロボット制御部１５４は、取得部１５３が取得した音声制御情報によって示される音声制御内容に基づいて、情報処理装置２が決定した出力音量で音声を音声出力部１２に出力させる。

［情報処理装置２の構成］
図３は、情報処理装置２の機能構成を模式的に示す図である。情報処理装置２は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを備える。図３において、矢印は主なデータの流れを示しており、図３に示していないデータの流れがあってもよい。図３において、各機能ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図３に示す機能ブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。機能ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

通信部２１は、ネットワークに接続するための通信インターフェースであり、外部の端末及び外部のサーバからデータを受信するための通信コントローラを有する。

記憶部２２は、情報処理装置２を実現するコンピュータのＢＩＯＳ等を格納するＲＯＭや情報処理装置２の作業領域となるＲＡＭ、ＯＳやアプリケーションプログラム、当該アプリケーションプログラムの実行時に参照される種々の情報を格納するＨＤＤやＳＳＤ等の大容量記憶装置である。記憶部２２は、施設及びエリアのうちの少なくともいずれかごとに音量情報を管理する音量管理データベースを記憶している。

図４は、音声管理データベースの構成の一例を示す図である。図４に示す例において、音声管理データベースは、施設ＩＤと、エリアＩＤと、時間帯と、人属性と、人状態と、音量とを関連付けて記憶している。時間帯においては、例えば、「朝」、「昼」、「夕」、「夜」の４つの区分で示されるが、これに限らず、「６時から１０時まで」等のように第１の時刻から第２の時刻までと示されてもよい。また、時間帯においては、施設又はエリアに応じて定められてもよい。人属性は、年代、性別等の人の属性を示す情報である。人状態は、イヤホン又はヘッドホン等の機器を装着しているか否か、スマートフォン等を用いて通話しているか否か等のように、人の状態を示す情報である。音量においては、例えば、「大」、「中」、「小」の３つの区分で示されるが、これに限らず、１から１０までの１０段階で示されてもよい。

図３に戻り、制御部２３は、情報処理装置２のＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサであり、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することによって、取得部２３１、決定部２３２及び出力制御部２３３として機能する。

取得部２３１は、ロボット情報取得部として機能し、移動型ロボット１から、音声の出力制御を行うための音声制御要求を取得する。音声制御要求には、例えば、施設ＩＤ及びエリアＩＤのうちの少なくともいずれかが含まれる。取得部２３１は、所定の間隔で、移動型ロボット１から音声制御要求を取得してもよい。

決定部２３２は、移動型ロボット１の移動ルートにおける対象エリアに障害物が存在する場合に、移動型ロボット１の存在施設及び対象エリアのうちの少なくともいずれかにおいて定められている音量を示す音量情報に基づいて、移動型ロボット１に出力させる出力音量を決定する。

具体的には、決定部２３２は、取得部２３１が取得した音声制御要求に含まれる施設ＩＤ及びエリアＩＤのうちの少なくともいずれかに関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量情報に基づいて、出力音量を決定する。決定部２３２は、例えば、取得部２３１が取得した音声制御要求に含まれる施設ＩＤ及びエリアＩＤに関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量を、出力音量として決定する。取得部２３１が取得した音声制御要求に移動型ロボット１の位置情報が含まれている場合、決定部２３２は、当該位置情報によって特定される移動型ロボット１の存在施設及び移動型ロボット１の近くに存在する対象エリアうちの少なくともいずれかに関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量情報に基づいて、出力音量を決定してもよい。

なお、情報処理装置２が、移動型ロボット１の検出部１５１の機能を有してもよい。例えば、制御部２３は、不図示の検出部を有する。この場合において、まず、取得部２３１は、移動型ロボット１の撮像部１１が撮像した撮像画像を取得する。情報処理装置２の検出部は、取得部２３１が取得した撮像画像を解析して、当該撮像画像に含まれる物体と、移動型ロボット１の進行方向を検出する。そして、決定部２３２は、検出部が対象エリアに障害物が存在することを検出したことを契機として出力音量を決定する。

また、決定部２３２は、取得部２３１が移動型ロボット１から取得した検出結果に基づいて、出力音量を決定する。決定部２３２は、例えば、対象エリアに障害物が存在することを検出したことを検出結果が示す場合に、当該検出結果とともに取得した移動型ロボット１の位置情報によって特定される移動型ロボット１の存在施設及び移動型ロボット１の近くに存在する対象エリアのうちの少なくともいずれかに関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量情報に基づいて、出力音量を決定する。

決定部２３２は、移動型ロボット１の存在施設及び対象エリア以外の条件をもとに、出力音量を決定してもよい。例えば、商業施設等のような賑やかな場所であっても、商業施設の営業が開始された直後（例えば１０時）と、商業施設の営業が開始されてからしばらく経った後（例えば１２時）とでは、賑やかさの度合いが異なる。そこで、決定部２３２は、現在時刻に応じて出力音量を決定してもよい。

具体的には、決定部２３２は、現在時刻（例えば、取得部２３１が音声制御要求を取得した時刻）を含む時間帯にさらに関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量情報に基づいて、出力音量を決定する。決定部２３２は、例えば、取得部２３１が取得した音声制御要求に含まれる施設ＩＤ及びエリアＩＤと、現在時刻を含む時間帯とに関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量を、出力音量として決定する。このようにすることで、情報処理装置２は、移動型ロボット１に出力させる音声を、現在時刻に応じた音量に調節することができる。

高齢者と若年者とでは、聞き取りやすい音量が異なる場合がある。そこで、決定部２３２は、対象エリアに存在する人の属性に応じて出力音量を決定してもよい。具体的には、まず、決定部２３２は、取得部２３１が取得した音声制御要求に含まれる撮像画像（移動型ロボット１が有する撮像部が撮像した撮像画像）を解析することによって、対象エリアに存在する人の属性を特定する。そして、決定部２３２は、さらに、特定した人の属性に関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量情報に基づいて、出力音量を決定する。

決定部２３２は、例えば、取得部２３１が取得した音声制御要求に含まれる施設ＩＤ及びエリアＩＤと、解析した人の属性とに関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量を、出力音量として決定する。このようにすることで、情報処理装置２は、移動型ロボット１に出力させる音声を、対象エリアに存在する人の属性に応じた音量に調節することができる。

なお、対象エリアにおいて複数の人が存在する場合、移動型ロボット１に対して、当該複数の人それぞれが聞き取れる音量で音声を出力させることが望ましい。そこで、決定部２３２は、当該人の属性の優先順位に応じて出力音量を決定してもよい。例えば、情報処理装置２には、人の属性の優先順位（例えば、高齢者においては優先順位が高く、若年者においては優先順位が低い等）が予め定められている。

この場合において、まず、決定部２３２は、取得部２３１が取得した音声制御要求に含まれる撮像画像を解析することによって、対象エリアに存在する複数の人それぞれの属性を特定する。そして、決定部２３２は、さらに、特定した複数の人それぞれの属性のうち、予め定められた人の属性の優先順位が相対的に高い人の属性に関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量情報に基づいて、出力音量を決定する。

決定部２３２は、例えば、特定した複数の人それぞれの属性のうち、予め定められた人の属性の優先順位が最も高い人の属性に関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量を、出力音量として決定する。このようにすることで、移動型ロボット１に出力させる音声を、対象エリアに存在する複数の人の属性に応じた音量に調節することができる。

移動型ロボット１が上記のように決定された出力音量で音声を出力しても、対象エリアに存在する人が当該音声を聞き取れない場合がある。例えば、人がイヤホンやヘッドホン等を装着していたり、スマートフォン等で通話していたりする場合、移動型ロボット１が小さい音量で音声を出力しても、当該人が当該音声を聞き取れない可能性がある。そこで、決定部２３２は、当該人の状態に応じて出力音量を決定してもよい。

具体的には、まず、決定部２３２は、取得部２３１が取得した音声制御要求に含まれる撮像画像を解析することによって、対象エリアに存在する人の状態を特定する。そして、決定部２３２は、さらに、特定した人の状態に関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量情報に基づいて、出力音量を決定する。

決定部２３２は、例えば、取得部２３１が取得した音声制御要求に含まれる施設ＩＤ及びエリアＩＤと、解析した人の状態とに関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量を、出力音量として決定する。このようにすることで、情報処理装置２は、移動型ロボット１に出力させる音声を、対象エリアに存在する人の状態に応じた音量に調節することができる。

なお、対象エリアに存在する人であって通話中又は会話中の人に対して、移動型ロボット１が音声を出力して通話又は会話を妨げてしまうと、当該人が不快に感じてしまう場合があるため、決定部２３２は、対象エリアに存在する人が通話中又は会話中である場合、移動型ロボット１による音声の出力を禁止させてもよい。

決定部２３２が、移動型ロボット１の位置（存在施設又は対象エリア）に応じて出力音量を決定しても、当該出力音量が適切ではない場合がある。例えば、商業施設に移動型ロボット１が存在する場合において、当該移動型ロボット１の周囲が静かである場合、大きい音量で音声を出力してしまうと、対象エリアに存在する人が驚いて不快に感じてしまう可能性がある。また、例えば、居住施設に移動型ロボット１が存在する場合において、当該移動型ロボット１の周囲が賑やかである場合、小さい音量で音声を出力してしまうと、対象エリアに存在する人が当該音声を聞き取れない可能性がある。そこで、決定部２３２は、移動型ロボット１の周囲の騒音の大きさに応じて出力音量を決定してもよい。

具体的には、まず、取得部２３１は、移動型ロボット１から、騒音情報を含む音声制御要求を取得する。騒音情報は、移動型ロボット１の周囲の騒音を特定するための情報であり、例えば、移動型ロボット１が備えるマイク等の不図示の集音部が集音した音の大きさを示す数値（デシベル）である。そして、決定部２３２は、騒音が大きいほど出力音量を大きく決定し、騒音が小さいほど出力音量を小さく決定する。

決定部２３２は、例えば、出力音量を決定した後において、騒音情報によって示される数値が予め定められた第１の閾値を上回る場合に、決定した出力音量をより大きい出力音量に補正する。第１の閾値は、例えば、騒音が大きいか否かを判定するために用いられる数値（デシベル）である。また、決定部２３２は、例えば、出力音量を決定した後において、騒音情報によって示される数値が予め定められた第２の閾値を下回る場合に、決定した出力音量をより小さい出力音量に補正する。第２の閾値は、騒音が小さいか否かを判定するために用いられる数値（デシベル）であって、第１の閾値よりも小さい数値である。このようにすることで、情報処理装置２は、移動型ロボット１の周囲の状態に応じた音量に調節することができる。

移動型ロボット１が対象エリアに移動して待機するまでの猶予においては、エレベータのかごが移動型ロボット１の存在階に到着する時刻によって異なる。例えば、エレベータのかごが移動型ロボット１の存在階にもうすぐ到着する場合、移動型ロボット１は、すぐに対象エリアに移動する必要があるため猶予がない。一方、エレベータのかごが移動型ロボット１の存在階にしばらく到着しない場合、移動型ロボット１は、すぐに対象エリアに移動する必要がないため猶予がある。そこで、決定部２３２は、移動型ロボット１が搭乗するエレベータのかごが移動型ロボット１の存在階に到着する到着予定時刻に応じて出力音量を決定してもよい。

具体的には、まず、取得部２３１は、エレベータ情報取得部としてさらに機能し、エレベータを管理する不図示のエレベータ管理装置から、エレベータ制御情報を取得する。エレベータ制御情報は、エレベータの動作が制御されている動作制御内容を示す情報であって、例えば、エレベータのかごの位置、エレベータのかごが上昇しているか下降しているか、又はエレベータのかごが向かっている階等を示す情報である。そして、決定部２３２は、移動型ロボット１の存在階と、取得部２３１が取得したエレベータ制御情報によって示されるエレベータの動作制御内容とによって推定されるエレベータのかごが移動型ロボット１の存在階に到着する到着予定時刻が現在時刻に近い場合における出力音量を、到着予定時刻が現在時刻から離れている場合における出力音量よりも大きく決定する。

決定部２３２は、例えば、エレベータ制御情報によって特定されるエレベータの移動階数と１階あたりの平均的な移動時間とを乗算した第１の時間と、エレベータ制御情報によって特定されるエレベータの停止階数とエレベータの平均的な停止時間とを乗算した第２の時間とを合計した合計時間を算出し、現在時刻に算出した合計時間を加算することにより、エレベータのかごが移動型ロボット１の存在階に到着する到着予定時刻を推定する。エレベータの移動階数は、例えば、エレベータ制御情報を取得した時点におけるエレベータのかごが存在する階と、移動型ロボット１の存在階とによって特定される階の数である。エレベータの停止階数は、エレベータ制御情報を取得した時点におけるエレベータのかごが存在する階から移動型ロボット１の存在階までの間において、停止が指定された階の数（例えば、エレベータのかご内に設けられた停止を指定する複数の階のボタンのうちの押下されたボタンの数）である。

決定部２３２は、例えば、現在時刻から到着予定時刻までの時間が予め定められた所定の閾時間（例えば、３０秒、１分等）より短い場合、到着予定時刻が現在時刻に近いと判定し、現在時刻から到着予定時刻までの時間が所定の閾時間より長い場合、到着予定時刻が現在時刻から離れていると判定する。所定の閾時間は、エレベータのかごが移動型ロボット１の存在階にもうすぐ到着するか否かを判定するために設けられた時間である。

決定部２３２は、例えば、出力音量を決定した後において、到着予定時刻が現在時刻に近いと判定した場合、決定した出力音量よりも大きい出力音量に補正する。また、決定部２３２は、例えば、出力音量を決定した後において、到着予定時刻が現在時刻から離れていると判定した場合、決定した出力音量よりも小さい出力音量に補正する。このようにすることで、情報処理装置２は、移動型ロボット１が対象エリアに移動して待機するまでの猶予に応じた音量に調節することができる。

移動型ロボット１が搭乗するエレベータの種類に応じて、当該移動型ロボット１がエレベータに搭乗する必要の度合いが異なる。エレベータの種類には、移動型ロボット１のみの搭乗が許可された専用エレベータと、移動型ロボット１及び人の搭乗が許可された共用エレベータとが含まれる。例えば、移動型ロボット１が専用エレベータに搭乗する場合、搭乗する必要の度合いが高い。一方、移動型ロボット１が共用エレベータに搭乗する場合、混雑等によって移動型ロボット１が搭乗できるスペースが無い場合があるため、搭乗する必要の度合いが低い。そこで、決定部２３２は、移動型ロボット１が搭乗するエレベータの種類に応じて出力音量を決定してもよい。

この場合において、まず、取得部２３１は、エレベータ情報取得部として機能し、移動型ロボット１から、エレベータ種類情報を含む音声制御要求を取得する。エレベータ種類情報は、移動型ロボット１が対象エリアから搭乗するエレベータの種類を示す情報であって、専用エレベータと、共用エレベータとのうちのいずれかを示す情報である。そして、決定部２３２は、移動型ロボット１が搭乗するエレベータが専用エレベータである場合における出力音量を、当該エレベータが共用エレベータである場合における出力音量よりも大きく決定する。

決定部２３２は、例えば、出力音量を決定した後において、移動型ロボット１が搭乗するエレベータの種類が専用エレベータである場合、決定した出力音量よりも大きい出力音量に補正する。また、決定部２３２は、例えば、移動型ロボット１が搭乗するエレベータの種類が共用エレベータである場合、決定した出力音量よりも小さい出力音量に補正する。このようにすることで、情報処理装置２は、移動型ロボット１搭乗するエレベータの種類に応じた音量に調節することができる。

出力制御部２３３は、決定部２３２が決定した出力音量で移動型ロボットに音声を出力させる。具体的には、出力制御部２３３は、決定部２３２が決定した出力音量を含む音声制御情報を移動型ロボット１に送信することにより、決定部２３２が決定した出力音量で移動型ロボット１に音声を出力させる。移動型ロボット１において、取得部１５３が音声制御情報を取得すると、ロボット制御部１５４は、音声制御情報によって示される出力音量で音声を音声出力部１２に出力させる。

例えば、移動型ロボット１に出力させる複数の音声データが記憶部２２に記憶されており、出力制御部２３３は、決定部２３２が複数の音声データの中から決定した音声データを含む音声制御情報を移動型ロボット１に送信することにより、当該音声データに基づく音声を移動型ロボット１に出力させる。移動型ロボット１に出力させる複数の音声データにおいては、移動型ロボット１の記憶部１４に記憶されていてもよい。この場合、まず、出力制御部２３３は、決定部２３２が複数の音声データの中から決定した音声データを識別するための音声識別情報を含む音声制御情報を移動型ロボット１に送信する。そして、移動型ロボット１において、取得部１５３が音声制御情報を取得すると、ロボット制御部１５４は、記憶部１４に記憶されている複数の音声データのうち、音声制御情報に含まれる音声識別情報によって特定される音声データに基づく音声を音声出力部１２に出力させる。

情報処理装置２は、移動型ロボット１が第１出力音量で音声を出力しても対象エリアに障害物が存在する場合、第２出力音量で音声を移動型ロボット１に出力させてもよい。第２出力音量は、第１出力音量とは異なる音量であり、例えば、第１出力音量よりも大きい音量である。

具体的には、まず、決定部２３２は、決定した出力音量である第１出力音量で出力制御部２３３が移動型ロボット１に音声を出力させた後において、対象エリアに障害物が存在する場合に、第１出力音量とは異なる第２出力音量を決定する。そして、出力制御部２３３は、第２出力音量で音声を出力させる。

より具体的には、まず、決定部２３２は、第１音声制御要求に基づく第１出力音量で音声が出力された後において、取得部２３１が第２音声制御要求を取得した場合、第２音声出力音量を決定する。そして、出力制御部２３３は、決定部２３２が決定した第２出力音量で音声を出力させる。このようにすることで、情報処理装置２は、障害物が移動する蓋然性を高めることができる。

情報処理装置２は、移動型ロボット１が第１出力音量で音声を出力させても対象エリアに障害物が存在する場合、移動型ロボット１による音声の出力を中止させてもよい。具体的には、決定部２３２は、決定した第１出力音量に基づく音声の出力の中止を第２出力音量として決定する。このようにすることで、情報処理装置２は、移動型ロボット１が音声の出力を繰り返すことによって人に与え得る不快感が増大することを防ぐことができる。また、情報処理装置２は、移動型ロボット１が出力する音声が聞き取れない人（例えば、聴覚に障害がある人等）又は移動型ロボット１が出力する音声の言語が理解できない人（例えば、外国人等）に対して繰り返し移動を促すことを防ぐことができる。

［情報処理システムＳの処理］
続いて、情報処理システムＳの処理の流れについて説明する。図５は、情報処理システムＳの処理の流れを示すシーケンス図である。本処理は、移動型ロボット１において、検出部１５１が、対象エリアに障害物が存在することを検出したことを契機として開始する（Ｓ１）。送信部１５２は、検出部１５１が対象エリアに障害物が存在することを検出すると、音声制御要求を情報処理装置２に送信する（Ｓ２）。

情報処理装置２において、取得部２３１が移動型ロボット１から音声制御要求を取得すると、決定部２３２は、当該音声制御要求に含まれる施設ＩＤ及びエリアＩＤのうちの少なくともいずれかに関連付けて音声管理データベースに記憶されている音量情報に基づいて、出力音量を決定する（Ｓ３）。出力制御部２３３は、決定部２３２が決定した出力音量を含む音声制御情報を移動型ロボット１に送信する（Ｓ４）。

そして、移動型ロボット１において、取得部１５３が音声制御情報を取得すると、ロボット制御部１５４は、当該音声制御情報によって示される出力音量で音声を音声出力部１２に出力させる（Ｓ５）。

［本実施の形態における効果］
以上説明したとおり、情報処理装置２は、対象エリアに障害物が存在する場合に、移動型ロボット１の存在施設又は対象エリアのうちの少なくともいずれかにおいて定められている音量を示す音量情報に基づいて、移動型ロボット１に出力させる出力音量を決定し、決定した出力音量で移動型ロボット１に音声を出力させる。このようにすることで、情報処理装置２は、移動型ロボット１が出力する音声を、移動型ロボット１の存在施設又は対象エリアに応じた音量に調節することができる。

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１ 移動型ロボット
１１ 撮像部
１２ 音声出力部
１３ 通信部
１４ 記憶部
１５ 制御部
１５１ 検出部
１５２ 送信部
１５３ 取得部
１５４ ロボット制御部
２ 情報処理装置
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
２３１ 取得部
２３２ 決定部
２３３ 出力制御部
Ｓ 情報処理システム

Claims (8)

1. 施設及びエリアのうちの少なくともいずれかと人の属性との組み合わせごとに定められている音量を示す音量情報を記憶する記憶部と、
   音声を出力する移動型ロボットが移動する移動ルート上の所定のエリアに障害物である複数の人が存在する場合に、前記移動型ロボットが有する撮像部が撮像した撮像画像を解析することによって特定した前記複数の人それぞれの属性のうち、予め定められた人の属性の優先順位が相対的に高い人の属性と、前記移動型ロボットが存在する存在施設及び前記所定のエリアのうちの少なくともいずれかとに関連付けて前記記憶部に記憶されている前記音量情報に基づいて、前記移動型ロボットに出力させる出力音量を決定する決定部と、
   前記複数の人に対して、前記決定部が決定した前記出力音量で前記移動型ロボットに音声を出力させる出力制御部と、
   を有する情報処理装置。
2. 前記記憶部は、さらに時間帯ごとに前記音量情報を当該時間帯に関連付けて記憶し、
   前記決定部は、現在時刻を含む前記時間帯にさらに関連付けて前記記憶部に記憶されている前記音量情報に基づいて、前記出力音量を決定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記記憶部は、さらに人の状態ごとに前記音量情報を当該人の状態に関連付けて記憶し、
   前記決定部は、さらに、前記撮像画像を解析することによって特定される前記人の状態に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記音量情報に基づいて、前記出力音量を決定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記情報処理装置は、前記移動型ロボットから、前記移動型ロボットの周囲の騒音を特定するための情報を取得するロボット情報取得部をさらに有し、
   前記決定部は、前記騒音が大きいほど前記出力音量を大きく決定し、前記騒音が小さいほど前記出力音量を小さく決定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記所定のエリアは、前記移動型ロボットが搭乗するエレベータの近くに設けられており、
   前記情報処理装置は、前記エレベータの動作が制御されている動作制御内容を示す情報を取得するエレベータ情報取得部をさらに有し、
   前記決定部は、前記移動型ロボットが存在する存在階と前記動作制御内容とによって推定される前記エレベータのかごが前記存在階に到着する到着予定時刻が現在時刻に近い場合における前記出力音量を、前記到着予定時刻が現在時刻から離れている場合における前記出力音量よりも大きく決定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記所定のエリアは、前記移動型ロボットが搭乗するエレベータの近くに設けられており、
   前記情報処理装置は、前記移動型ロボットが前記所定のエリアから搭乗する前記エレベータの種類を示す情報であって、前記移動型ロボットのみの搭乗が許可された専用エレベータと、前記移動型ロボット及び人の搭乗が許可された共用エレベータとのうちのいずれかを示す情報を取得するエレベータ情報取得部をさらに有し、
   前記決定部は、前記移動型ロボットが搭乗する前記エレベータが前記専用エレベータである場合における前記出力音量を、当該エレベータが前記共用エレベータである場合における前記出力音量よりも大きく決定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
7. 施設及びエリアのうちの少なくともいずれかと人の属性との組み合わせごとに定められている音量を示す音量情報を記憶する記憶部を有するコンピュータが実行する、
   音声を出力する移動型ロボットが移動する移動ルート上の所定のエリアに障害物である複数の人が存在する場合に、前記移動型ロボットが有する撮像部が撮像した撮像画像を解析することによって特定した前記複数の人それぞれの属性のうち、予め定められた人の属性の優先順位が相対的に高い人の属性と、前記移動型ロボットが存在する存在施設及び前記所定のエリアのうちの少なくともいずれかとに関連付けて前記記憶部に記憶されている前記音量情報に基づいて、前記移動型ロボットに出力させる出力音量を決定するステップと、
   前記複数の人に対して、決定した前記出力音量で前記移動型ロボットに音声を出力させるステップと、
   を有する情報処理方法。
8. 施設及びエリアのうちの少なくともいずれかと人の属性との組み合わせごとに定められている音量を示す音量情報を記憶する記憶部を有するコンピュータを、
   音声を出力する移動型ロボットが移動する移動ルート上の所定のエリアに障害物である複数の人が存在する場合に、前記移動型ロボットが有する撮像部が撮像した撮像画像を解析することによって特定した前記複数の人それぞれの属性のうち、予め定められた人の属性の優先順位が相対的に高い人の属性と、前記移動型ロボットが存在する存在施設及び前記所定のエリアのうちの少なくともいずれかとに関連付けて前記記憶部に記憶されている前記音量情報に基づいて、前記移動型ロボットに出力させる出力音量を決定する決定部、及び
   前記複数の人に対して、前記決定部が決定した前記出力音量で前記移動型ロボットに音声を出力させる出力制御部、
   として機能させるためのプログラム。

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