JP2021171905A - ロボット制御装置、方法、及びプログラム - Google Patents
ロボット制御装置、方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021171905A JP2021171905A JP2020080586A JP2020080586A JP2021171905A JP 2021171905 A JP2021171905 A JP 2021171905A JP 2020080586 A JP2020080586 A JP 2020080586A JP 2020080586 A JP2020080586 A JP 2020080586A JP 2021171905 A JP2021171905 A JP 2021171905A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- person
- mobile robot
- predetermined
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 103
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 51
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 70
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 18
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 79
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 64
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 3
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
図1から図3は、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置(コントローラ1)が適用される移動ロボット100の構成を説明する図である。移動ロボット100は、人と共有の作業領域内を移動することが想定されるロボットであって、例えば、工場等で部品をピックして所定場所に運搬する機能等を有する移動マニピュレータや、空港等の施設で旅行者等を案内するサービスロボット等に適用されてよい。本実施形態では、移動ロボット100が、図2に示すような頭部30とマニピュレータ機構を有する腕部40とを備える略人型の移動マニピュレータに適用された例について説明する。
3 頭部駆動手段(駆動手段)
5 スピーカ
11 移動経路設定部
12 移動制御部
13 障害物検出部
14 障害物対応部
21 人検出部(検出部)
22 衝突予測部(衝突判定部)
30 頭部
40 腕部
100 移動ロボット
300 障害物
Claims (19)
- 移動ロボットを制御するロボット制御装置であって、
現在地から目的地までの移動経路を生成する移動経路生成部と、
生成された前記移動経路に沿って前記移動ロボットを移動させる移動制御部と、
所定距離内における前記移動経路上の障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物を前記移動経路から除くための所定の対応を実行する障害物対応部と、を備え、
前記障害物検出部は、前記障害物が人か否かを検出し、
前記障害物対応部は、前記障害物が人か否かに応じて選択した一又は複数の前記所定の対応を実行する、ロボット制御装置。 - 前記移動ロボットは、
正面を顔部とする頭部と、
前記頭部を駆動する駆動手段と、をさらに備え、
検出した前記障害物が人である場合は、
前記障害物検出部は、前記人の頭の位置を検出し、
前記障害物対応部は、前記所定の対応として、前記駆動手段を制御して前記顔部を前記人の頭に向ける、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 検出した前記障害物が人であって、かつ当該人が複数いる場合に前記移動ロボットに最も近い人を特定する特定部をさらに備え、
前記障害物対応部は、前記所定の対応として前記顔部を前記人の頭に向ける場合は、前記顔部を前記特定部が特定した前記人の頭に向ける、請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記移動ロボットは、
正面を顔部とする頭部と、
前記頭部を駆動する駆動手段と、をさらに備え、
検出した前記障害物が人ではない場合は、
前記障害物検出部は、前記移動ロボットの周辺にいる人の頭の位置を検出し、
前記障害物対応部は、前記所定の対応として、前記駆動手段を制御して前記顔部を周辺にいる前記人の頭に向ける、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記所定の対応として、所定の報知を行うための報知手段をさらに備える、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記移動ロボットは前記報知手段としてスピーカを備え、
前記障害物対応部は、前記所定の対応として、前記障害物が人か否かに応じて選択される所定の音を前記スピーカを用いて出力する、請求項5に記載のロボット制御装置。 - 前記所定の音は、働きかけの強さが異なる複数種類の音声を含み、
前記障害物対応部は、前記所定の音の種類を所定の時間毎に働きかけの度合いが強くなるように変更する、請求項6に記載のロボット制御装置。 - 前記障害物対応部は、前記所定の音の音量を所定の時間毎に大きくする、請求項6又は7に記載のロボット制御装置。
- 前記障害物対応部が出力する前記所定の音の種類、音量、出力回数、および出力継続時間の少なくとも一つ以上は、予め設定可能に構成される、請求項6から8のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記スピーカは、前記所定の音が前記頭部から出力されるように配置される、請求項6から9のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記障害物対応部は、前記報知手段による働きかけの強さを所定の時間毎に変更する、請求項5から10に記載のロボット制御装置。
- 前記移動経路生成部は、前記障害物が検出された場合に、現在地から当該障害物を回避して前記目的地に到達する移動経路を生成し、
前記障害物対応部は、現在地から前記障害物を回避して前記目的地に到達する移動経路が生成できなかった場合に、前記所定の対応を実行する、請求項1から11のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記移動経路生成部は、前記障害物が検出された場合であって、かつ前記障害物対応部が前記所定の対応を実行してから所定時間経過しても前記障害物が前記移動経路から除かれない場合に、現在地から当該障害物を回避して前記目的地に到達する移動経路を生成する、請求項1から11のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記移動制御部は、移動中に前記障害物が検出された場合は、前記移動ロボットを減速又は停止させる、請求項1から13のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記障害物対応部は、前記障害物が検出された場合に前記移動ロボットが停止した場合には、前記所定の対応として、前記移動ロボットの停止状態を維持する、請求項14に記載のロボット制御装置。
- 前記移動ロボットはマニピュレータ機構を有する一又は複数の腕部をさらに備える、請求項1から15のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記障害物対応部は、検出した前記障害物が人ではない場合に、前記所定の対応として前記腕部を用いて前記障害物を指し示す、請求項16に記載のロボット制御装置。
- 移動ロボットを制御するロボット制御方法であって、
現在地から目的地までの移動経路を生成する移動経路生成ステップと、
生成された前記移動経路に沿って前記移動ロボットを移動させる移動制御ステップと、
前記移動経路上の障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記障害物を前記移動経路から除くための所定の対応を実行する障害物対応ステップと、を含み、
前記障害物検出ステップでは、前記障害物が人か否かを検出し、
前記障害物対応ステップでは、前記障害物が人か否かに応じて選択した一又は複数の前記所定の対応を実行する、
ロボット制御方法。 - 移動ロボットを制御するロボット制御プログラムであって、
現在地から目的地までの移動経路を生成する移動経路生成ステップと、
生成された前記移動経路に沿って前記移動ロボットを移動させる移動制御ステップと、
前記移動経路上の障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記障害物を前記移動経路から除くための所定の対応を実行する障害物対応ステップと、を含み、
前記障害物検出ステップでは、前記障害物が人か否かを検出し、
前記障害物対応ステップでは、前記障害物が人か否かに応じて選択した一又は複数の前記所定の対応を実行する、
ロボット制御プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020080586A JP2021171905A (ja) | 2020-04-30 | 2020-04-30 | ロボット制御装置、方法、及びプログラム |
PCT/JP2021/012351 WO2021220679A1 (ja) | 2020-04-30 | 2021-03-24 | ロボット制御装置、方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020080586A JP2021171905A (ja) | 2020-04-30 | 2020-04-30 | ロボット制御装置、方法、及びプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021171905A true JP2021171905A (ja) | 2021-11-01 |
Family
ID=78281162
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020080586A Pending JP2021171905A (ja) | 2020-04-30 | 2020-04-30 | ロボット制御装置、方法、及びプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021171905A (ja) |
WO (1) | WO2021220679A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2023089817A1 (ja) * | 2021-11-22 | 2023-05-25 | ||
JP7397228B1 (ja) | 2023-03-31 | 2023-12-12 | Kddi株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び情報処理システム |
JP7434635B1 (ja) | 2023-03-28 | 2024-02-20 | Kddi株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP7434634B1 (ja) | 2023-03-28 | 2024-02-20 | Kddi株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115958575B (zh) * | 2023-03-16 | 2023-06-02 | 中国科学院自动化研究所 | 类人灵巧操作移动机器人 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3411529B2 (ja) * | 1999-11-02 | 2003-06-03 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 自律移動ロボット |
JP2011204145A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Sony Corp | 移動装置、移動方法およびプログラム |
US8918213B2 (en) * | 2010-05-20 | 2014-12-23 | Irobot Corporation | Mobile human interface robot |
EP3125060A1 (en) * | 2014-03-28 | 2017-02-01 | Yanmar Co., Ltd. | Autonomously traveling work vehicle |
JP2016081403A (ja) * | 2014-10-21 | 2016-05-16 | 株式会社Ihiエアロスペース | 無人移動体とその経路生成方法 |
-
2020
- 2020-04-30 JP JP2020080586A patent/JP2021171905A/ja active Pending
-
2021
- 2021-03-24 WO PCT/JP2021/012351 patent/WO2021220679A1/ja active Application Filing
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2023089817A1 (ja) * | 2021-11-22 | 2023-05-25 | ||
JP7434635B1 (ja) | 2023-03-28 | 2024-02-20 | Kddi株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP7434634B1 (ja) | 2023-03-28 | 2024-02-20 | Kddi株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP7397228B1 (ja) | 2023-03-31 | 2023-12-12 | Kddi株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び情報処理システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021220679A1 (ja) | 2021-11-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2021220679A1 (ja) | ロボット制御装置、方法、及びプログラム | |
US10293484B2 (en) | Robot device and method of controlling the robot device | |
JP6436604B2 (ja) | 演算システムによって実施される方法及びシステム | |
JP6936081B2 (ja) | ロボット | |
JP5324286B2 (ja) | ネットワークロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム | |
JP5987842B2 (ja) | コミュニケーション引き込みシステム、コミュニケーション引き込み方法およびコミュニケーション引き込みプログラム | |
CN106548231B (zh) | 移动控制装置、可移动机器人和移动到最佳交互点的方法 | |
US11154991B2 (en) | Interactive autonomous robot configured for programmatic interpretation of social cues | |
JP2009113190A (ja) | 自律動作型ロボットおよび自律動作型ロボットの動作制御方法 | |
JP2012139798A (ja) | 移動ロボット、移動ロボット用の学習システムおよび移動ロボットの行動学習方法 | |
US20190381661A1 (en) | Autonomous moving body and control program for autonomous moving body | |
WO2019244644A1 (ja) | 移動体制御装置および移動体制御方法、並びにプログラム | |
KR20190105214A (ko) | 인공 지능을 통해 구속 상황을 회피하는 로봇 청소기 및 그의 동작 방법 | |
CN112631269A (zh) | 自主移动机器人及自主移动机器人的控制程序 | |
JP2019084641A (ja) | 自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び動作制御プログラム | |
JP2017170568A (ja) | サービス提供ロボットシステム | |
JP2013188815A (ja) | 制御装置及び制御方法、並びにコンピューター・プログラム | |
JP5552710B2 (ja) | ロボットの移動制御システム、ロボットの移動制御プログラムおよびロボットの移動制御方法 | |
JP7317436B2 (ja) | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 | |
WO2021220678A1 (ja) | 移動ロボット、移動ロボットの制御方法、及び制御プログラム | |
JP2017177228A (ja) | サービス提供ロボットシステム | |
JP7258438B2 (ja) | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 | |
JP7360792B2 (ja) | 移動体、学習器、及び学習器製造方法 | |
WO2021235141A1 (ja) | 移動体及びその制御装置、方法及びプログラム | |
JP2017174151A (ja) | サービス提供ロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20200430 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240522 |