JP7397228B1 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び情報処理システム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
前記決定部は、さらに、前記待機場所に存在する前記障害物と前記移動型ロボットとの距離に基づいて、前記音声制御内容を決定してもよい。
前記決定部は、さらに前記障害物の周囲の状態に基づいて、前記移動位置を決定してもよい。
図1は、情報処理システムSの概要を説明するための図である。情報処理システムSは、移動型ロボット1を制御するために用いられるシステムである。情報処理システムSは、移動型ロボット1と、エレベータ管理装置2と、情報処理装置3とを有する。
以下、情報処理システムSが実行する処理の流れについて説明する。
以下、移動型ロボット1及び情報処理装置3の構成について説明する。
図2は、移動型ロボット1の機能構成を模式的に示す図である。移動型ロボット1は、撮像部11と、音声出力部12と、通信部13と、記憶部14と、制御部15とを有する。図2において、矢印は主なデータの流れを示しており、図2に示していないデータの流れがあってもよい。図2において、各機能ブロックはハードウェア(装置)単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図2に示す機能ブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。機能ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。
図3は、情報処理装置3の機能構成を模式的に示す図である。情報処理装置3は、通信部31と、記憶部32と、制御部33とを備える。図3において、矢印は主なデータの流れを示しており、図3に示していないデータの流れがあってもよい。図3において、各機能ブロックはハードウェア(装置)単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図3に示す機能ブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。機能ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。
続いて、情報処理システムSの処理の流れについて説明する。図6は、情報処理システムSの処理の流れを示すシーケンス図である。本処理は、移動型ロボット1において、検出部151が、待機場所に障害物が存在することを検出したことを契機として開始する(S1)。送信部152は、検出部151がエレベータの待機場所に障害物が存在することを検出すると、音声制御要求を情報処理装置3に送信する(S2)。
以上説明したとおり、情報処理装置3は、移動型ロボット1の待機場所に障害物が存在する場合に、エレベータ制御情報に基づいて決定した音声制御内容に基づく音声の出力制御を移動型ロボット1に対して行う。情報処理装置3は、移動型ロボット1が一時的に停止することができる時間的な猶予と移動型ロボット1が音声を出力することによって人に与え得る不快感との調和を図ることができる。
11 撮像部
12 音声出力部
13 通信部
14 記憶部
15 制御部
151 検出部
152 送信部
153 取得部
154 ロボット制御部
2 エレベータ管理装置
3 情報処理装置
31 通信部
32 記憶部
33 制御部
331 取得部
332 決定部
333 出力制御部
S 情報処理システム
Claims (13)
- エレベータの動作が制御されている動作制御内容を示すエレベータ制御情報を取得する取得部と、
移動型ロボットが前記エレベータに搭乗するために待機する待機場所に障害物が存在する場合に、前記移動型ロボットが有する撮像部によって撮像された撮像画像を解析して、前記障害物の周囲において物体が存在しない位置を、前記障害物を移動させる移動位置として決定し、前記エレベータ制御情報に基づいて、決定した前記移動位置に前記障害物の移動を促すために前記移動型ロボットに出力させる音声に関する音声制御内容を決定する決定部と、
前記決定部が決定した前記音声制御内容に基づく音声の出力制御を前記移動型ロボットに対して行う出力制御部と、
を有する情報処理装置。 - 前記決定部は、前記移動型ロボットが存在する存在階に応じて定まる閾階に前記エレベータのかごが到着していないことを前記エレベータ制御情報が示す場合と、前記かごが前記閾階に到着したことを前記エレベータ制御情報が示す場合とで、異なる前記音声制御内容を決定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記決定部は、前記かごが前記閾階に到着していないことを前記エレベータ制御情報が示す場合、前記移動型ロボットに音声の出力を禁止することを前記音声制御内容として決定し、前記かごが前記閾階に到着したことを前記エレベータ制御情報が示す場合、前記移動型ロボットに出力させる前記音声制御内容を決定する、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記決定部は、決定した前記音声制御内容である第1音声制御内容に基づく音声を前記出力制御部が前記移動型ロボットに出力させた後において、前記待機場所に前記障害物が存在する場合に、前記第1音声制御内容とは異なる第2音声制御内容を決定し、
前記出力制御部は、前記第2音声制御内容に基づく音声の出力制御を前記移動型ロボットに対して行う、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記決定部は、決定した前記第1音声制御内容に基づく音声の出力の中止を前記第2音声制御内容として決定する、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記決定部は、さらに、前記待機場所に存在する前記障害物と前記移動型ロボットとの距離に基づいて、前記音声制御内容を決定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記障害物は人であり、
前記決定部は、さらに前記人の向きに基づいて、前記音声制御内容を決定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記取得部は、前記移動型ロボットが搭乗するエレベータに対応する前記エレベータ制御情報である搭乗エレベータ制御情報と、前記移動型ロボットが搭乗しないエレベータに対応する前記エレベータ制御情報である非搭乗エレベータ制御情報とを取得し、
前記決定部は、前記搭乗エレベータ制御情報と、前記非搭乗エレベータ制御情報とに基づいて、前記音声制御内容を決定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記決定部は、前記移動型ロボットが存在する存在階に前記エレベータのかごが近づいていることを前記エレベータ制御情報が示す場合と、前記かごが前記存在階から遠ざかっていることを前記エレベータ制御情報が示す場合とで、異なる前記音声制御内容を決定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記決定部は、前記移動型ロボットが存在する存在階に前記エレベータのかごが近づいていることを前記エレベータ制御情報が示す場合において、前記かごが前記存在階から向かう方向が、前記存在階に対する前記移動型ロボットが降機する階の方向と一致する場合と一致しない場合とで、異なる前記音声制御内容を決定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - コンピュータが実行する、
エレベータの動作が制御されている動作制御内容を示すエレベータ制御情報を取得するステップと、
移動型ロボットが前記エレベータに搭乗するために待機する待機場所に障害物が存在する場合に、前記移動型ロボットが有する撮像部によって撮像された撮像画像を解析して、前記障害物の周囲において物体が存在しない位置を、前記障害物を移動させる移動位置として決定するステップと、
前記エレベータ制御情報に基づいて、決定した前記移動位置に前記障害物の移動を促すために前記移動型ロボットに出力させる音声に関する音声制御内容を決定するステップと、
決定した前記音声制御内容に基づく音声の出力制御を前記移動型ロボットに対して行うステップと、
を有する情報処理方法。 - コンピュータを、
エレベータの動作が制御されている動作制御内容を示すエレベータ制御情報を取得する取得部、
移動型ロボットが前記エレベータに搭乗するために待機する待機場所に障害物が存在する場合に、前記移動型ロボットが有する撮像部によって撮像された撮像画像を解析して、前記障害物の周囲において物体が存在しない位置を、前記障害物を移動させる移動位置として決定し、前記エレベータ制御情報に基づいて、決定した前記移動位置に前記障害物の移動を促すために前記移動型ロボットに出力させる音声に関する音声制御内容を決定する決定部、及び
前記決定部が決定した前記音声制御内容に基づく音声の出力制御を前記移動型ロボットに対して行う出力制御部、
として機能させるためのプログラム。 - 移動型ロボットと情報処理装置とを有する情報処理システムであって、
前記移動型ロボットは、撮像画像を撮像する撮像部を有し、
前記情報処理装置は、
エレベータの動作が制御されている動作制御内容を示すエレベータ制御情報を取得する取得部と、
前記移動型ロボットがエレベータに搭乗するために待機する待機場所に障害物が存在する場合に、前記移動型ロボットが有する撮像部によって撮像された撮像画像を解析して、前記障害物の周囲において物体が存在しない位置を、前記障害物を移動させる移動位置として決定し、前記エレベータ制御情報に基づいて、決定した前記移動位置に前記障害物の移動を促すために前記移動型ロボットに出力させる音声に関する音声制御内容を決定する決定部と、
前記決定部が決定した前記音声制御内容を示す音声制御情報を前記移動型ロボットに送信する出力制御部と、
を有し、
前記移動型ロボットは、前記音声制御情報によって示される前記音声制御内容に基づいて、音声を出力する音声出力部をさらに有する、
情報処理システム。
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- 2023-03-31 JP JP2023057187A patent/JP7397228B1/ja active Active
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