JP7266058B2 - 配送ロボットおよび報知方法 - Google Patents

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Description

本発明は、配送物を配送する配送ロボットおよび報知方法に関する。
近年、自律的に移動可能なロボットが知られている。特許文献１には、移動装置に接近するオブジェクトが人であるか否かを判定する移動装置が記載されている。特許文献２には、迫り来る障害物との接触を回避するために自律移動体が退避すべき退避場所を探索する退避場所探索システムが記載されている。
また、特許文献３には、筐体の周囲に存在する物体までの距離に基づいて検出対象の形状を検出し、その検出した形状に基づいて検出対象がエレベータの乗場ドアであるか否かを判定する自律移動体が記載されている。特許文献４には、エレベータの籠内に障害物がある場合、障害物との安全距離を確保した到達可能な停止位置候補にロボット本体が移動して停止するよう制御する装置が記載されている。
また、特許文献５には、利用者と自律移動体が共用するエレベータにおいて利用者と自律移動体との接触への注意喚起を行うことができるエレベータ制御装置が記載されている。
国際公開第２０２０／０４９９７８号 特開２０１１－２４８７１３号公報 国際公開第２０１８／０６６０５２号 特開２０１７－２２０１２３号公報 国際公開第２０１８／０６６０５４号
配送ロボットが建物内の廊下を走行している際、廊下に面した部屋のドアが突然に開くことがあり得る。しかしながら、開いたドア自体に対して配送ロボットが対応することは極めて困難であり、そのような事態の発生を未然に防ぐことが望まれる。
本発明は、ドアの開動作に伴う衝突の可能性を低減する配送ロボットおよび報知方法を提供することを目的とする。
本発明に係る配送ロボットは、建物内において、配送物を配送する配送ロボットであって、外部の環境情報を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの走行を制御する走行制御手段と、前記配送ロボットの走行中、前記第１取得手段により取得された環境情報に含まれる音情報に基づいて、前記配送ロボットの進行方向に存在するドアが開くことを検知する検知手段と、前記検知手段により前記ドアが開くことが検知されたことに基づいて、当該ドアの下部の隙間周辺に向けて光を照射することにより報知を行う報知手段と、を備え、前記検知手段により前記ドアが開くことが検知された状態は、当該ドアが開いていない状態を含むことを特徴とする。
本発明に係る報知方法は、建物内において、配送物を配送する配送ロボットにおいて実行される報知方法であって、外部の環境情報を取得する取得工程と、前記取得工程において取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの走行を制御する走行制御工程と、前記配送ロボットの走行中、前記取得工程において取得された環境情報に含まれる音情報に基づいて、前記配送ロボットの進行方向に存在するドアが開くことを検知する検知工程と、前記検知工程において前記ドアが開くことが検知されたことに基づいて、当該ドアの下部の隙間周辺に向けて光を照射することにより報知を行う報知工程と、を有し、前記検知工程において前記ドアが開くことが検知された状態は、当該ドアが開いていない状態を含むことを特徴とする。
本発明によれば、ドアの開動作に伴う衝突の可能性を低減することができる。
自動配送ロボットが用いられる構成を示す図である。 自動配送ロボットのフロア内での移動を説明するための図である。 自動配送ロボットの制御部の構成を示すブロック図である。 サーバの構成を示す図である。 自動配送ロボットの自走動作の処理を示すフローチャートである。 Ｓ１１０の配送処理を示すフローチャートである。 Ｓ２０８の受け渡し処理を示すフローチャートである ドア検知処理を示すフローチャートである。 報知開始処理を示すフローチャートである。 緊急制御処理を示すフローチャートである。 ドアにライトを投射した様子を示す図である。 ドアにライトを投射した様子を示す図である。
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
図１は、本実施形態における自動配送ロボットの動作を説明するための図である。図１は、自動配送ロボット１０１が、建物１００内のエレベータ１０５に乗車し、あるフロアの部屋１０２まで自走していく様子を示している。建物１００は、例えば、複数のフロアが設けられたタワーマンションであり、自動配送ロボット１０１は、例えば配送物を部屋１０２の住人宛てに届けるために用いられる。
配送業者１０６は、配送物を部屋１０２の住人宛てに届ける目的で、不図示の車両（例えば、宅配用車両）を運転している。その際、自動配送ロボット１０１は、車両内に格納されている。配送業者１０６は、建物１００の入口１０４前で車両を停止させ、自動配送ロボット１０１を入口１０４前に設置すると、インターフォン１０３で部屋１０２の部屋番号を呼び出す。配送業者１０６は、住人の在宅を確認すると、自動配送ロボット１０１の収納部に配送物を収納し、自走動作を開始させる。
自走動作の開始後、自動配送ロボット１０１は、矢印１０７に示すように、エレベータ１０５前まで移動し、エレベータ１０５を待機する。自動配送ロボット１０１は、エレベータ１０５のドアが開いたことを検知すると、エレベータ１０５に乗車し、部屋１０２のフロアを行先と指定することにより、矢印１０８に示すように、部屋１０２のフロアまで移動する。自動配送ロボット１０１は、エレベータ１０５のドアが開いたことを検知すると、エレベータ１０５から降車し、矢印１０９に示すように、部屋１０２まで移動する。部屋１０２の住人への配送物の受け渡し終了後は、矢印１０７～１０９の逆の経路を辿って、自走動作を開始した位置まで戻る。なお、建物１００は、自動配送ロボット１０１による配送サービスを享受可能なように構成されており、例えば、エレベータ１０５に関する操作、並びに、部屋１０２のチャイムの呼び出しは、近距離無線通信等により行われる。
上記の想定は、一例であって他のケースも想定される。例えば、自走動作の開始後に、自動配送ロボット１０１がインターフォン１０３の呼び出しを行う場合もある。また、図１では、部屋１０２までの移動のみを説明したが、収納部に複数の配送先の配送物を収納し、複数の部屋に順に移動していく場合もある。その場合、インターフォン１０３で部屋番号を呼び出すのではなく、所定の認証情報を入力するようにしても良い。また、自動配送ロボット１０１は、あるフロアでの配送を終了すると、エレベータ１０５を介して他のフロアに移動して配送を行う場合もある。本実施形態では、一つのフロアで複数の配送先に配送を行った後、一旦、自走動作を開始した位置（入口１０４前）まで戻るものとする。また、上記の例では、自動配送ロボット１０１は、配送業者１０６が運搬してきたケースを説明しているが、自動配送ロボット１０１は、建物１００内に常設されている場合もある。その場合には、建物１００のシステムにより認証された配送業者１０６のみが自動配送ロボット１０１を用いた配送サービスを行うことが可能である。
自動配送ロボット１０１は、建物１００の外部に設置されているサーバ１１０と通信可能である。サーバ１１０は、例えば、配送業者のサーバと連携可能な建物１００のシステム管理サーバであり、自動配送ロボット１０１は、サーバ１１０から、建物１００のフロアマップや、配送物に関する情報、配送先に関する情報などを取得可能である。配送物に関する情報とは、例えば配送物の重量情報である。また、配送先に関する情報とは、例えば、過去の不在履歴等に基づいて得られる在宅率である。配送物に関する情報と配送先に関する情報を総称して属性情報と呼ぶ場合がある。なお、サーバ１１０は、建物１００の外部に設置されていても良いし、建物１００の内部に設定されていても良い。また、自動配送ロボット１０１の動作の少なくとも一部が、サーバ１１０による制御により実現されても良い。例えば、自動配送ロボット１０１が自律的に走行経路を計画しても良いし、サーバ１１０が自動配送ロボット１０１の走行経路を計画しても良い。また、自動配送ロボット１０１のエレベータ１０１や各部屋のチャイムなどの設備の制御は、サーバ１１０を介した通信により実現されても良い。
図２は、図１の矢印１０９で示す、自動配送ロボット１０１のフロア内での移動を説明するための図である。図２は、自動配送ロボット１０１がエレベータ１０５から降車した時点の様子を示している。図２では、フロア内に部屋２０１、２０２、２０３が存在し、ドアが開閉可能な様子が示されている。自動配送ロボット１０１は、矢印の方向に移動し、廊下（通路）の行き止まり２０７まで進行可能である。各部屋の前には、停止位置が設定されており、停止位置２０４は部屋２０１に対応し、停止位置２０５は部屋２０２に対応し、停止位置２０６は部屋２０３に対応している。自動配送ロボット１０１は、配送先の部屋の前の停止位置で停止すると、その部屋のチャイムを鳴動し、住人への配送物の受け渡しを行う。
幅２０８は、廊下の幅であり、長さ２０９は、図２で自動配送ロボット１０１が位置する、フロア内での移動の起点となる移動開始位置から行き止まり２０７までの廊下の長さである。自動配送ロボット１０１は、認識可能な検知対象物に基づいて、行き止まり２０７を判断しても良い。また、自動配送ロボット１０１は、例えば、測距センサの計測結果から長さ２０９を取得し、取得した長さ２０９に基づいて行き止まり２０７を判断しても良い。停止位置２０４～２０６は、各部屋の前の所定の位置に設定されており、例えば、自動配送ロボット１０１の走行がドアの開閉動作を極力避けることができ且つ住人がドアを全開することなく受け渡しを行えるような位置に設定されている。
自動配送ロボット１０１は、移動開始位置から行き止まり２０７までの往復移動を行う途中、配送先の部屋に対応する停止位置で停止することで、住人への配送物の受け渡しを行う。例えば、自動配送ロボット１０１は、移動開始位置から走行を開始し、配送先が部屋２０３である場合、停止位置２０６で停止する。その後、走行を再び開始し、次の配送先が部屋２０１である場合、停止位置２０５を通過し、停止位置２０４まで走行する。そして、自動配送ロボット１０１は、行き止まり２０７まで到達すると、逆方向に走行することにより移動開始位置まで戻る。
図３は、自動配送ロボット１０１の制御部の構成の一例を示すブロック図である。制御部３００は、例えば電子制御ユニット（ＥＣＵ）として構成されて自動配送ロボット１０１に搭載されており、自動配送ロボット１０１を統括的に制御する。制御部３００は、ＣＰＵ等のプロセッサ３０１、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ３０２、通信制御部３０３、走行制御部３０４、機構制御部３０５、データ処理部３０６を含む。本実施形態における自動配送ロボット１０１の動作は、例えば、プロセッサ３０１がメモリ３０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、実現される。即ち、制御部３００を含む装置は、発明を実現するためのコンピュータとなり得る。
メモリ３０２には、自動配送ロボット１０１の各部の動作を制御するための制御プログラムやデータが記憶されている。例えば、メモリ３０２には、速度制御や位置制御のための走行制御プログラムやデータ、外部との間の通信制御のための通信制御プログラムやデータが記憶されている。また、メモリ３０２には、カメラ３０８、マイク３０９、報知部３１０、ライト３１１、収納部３１７等の各デバイスを制御するためのデバイス制御プログラムやデータ（配送先、経路計画など）が記憶されている。自動配送ロボット１０１は、外部の環境情報および経路計画に基づいて、建物１００内を自律走行することが可能である。また、上記のプログラムやデータは、制御部３００の外部に構成されたハードディスク等の記憶部３０７に記憶されるようにしても良い。プログラム、メモリ３０２、記憶部３０７は、発明を実現するためのプログラム、コンピュータ読取可能な記憶媒体となり得る。
通信制御部３０３は、メモリ３０２に記憶されている通信制御プログラムやデータに基づいて、外部との通信を制御する。外部との通信は、例えば、エレベータ１０５や各部屋のチャイム等、建物１００内の設備との間の通信や、サーバ１１０との間の通信、住人や配送業者１０６が保持するスマートフォン等の携帯端末との間の通信を含む。走行制御部３０４は、メモリ３０２に記憶されている走行制御プログラムやデータ、並びに、カメラ３０８、マイク３０９、センサ群３１３により取得された外部の環境情報に基づいて、建物１００内での走行（前進／後退動作、旋回動作含む）を制御する。機構制御部３０５は、メモリ３０２に記憶されているデバイス制御プログラムやデータに基づいて、各デバイスを制御する。例えば、機構制御部３０５は、カメラ３０８やマイク３０９、ライト３１１の向きや角度等を制御する。データ処理部３０６は、例えばＧＰＵを含んで構成され、自動配送ロボット１０１の内部で生成した、もしくは、外部から受信したデータを処理する。データ処理部３０６の処理対象となるデータは、例えば、操作部３１２を介して配送業者１０６もしくは住人から受け付けた操作に対応するデータや、サーバ１１０から受信したデータを含む。
カメラ３０８は、自動配送ロボット１０１の周囲を撮影するカメラである。カメラ３０８は、複数台であっても良く、例えば、左前方／後方の撮像画像と、右前方／後方の撮像画像を取得可能である。また、カメラ３０８には、水平方向の角度を調整する機構と、垂直方向の角度を調整する機構が含まれる。マイク３０９は、自動配送ロボット１０１の周囲の音声を入力する指向性マイクである。マイク３０９には、水平方向の角度を調整する機構と、垂直方向の角度を調整する機構が含まれる。データ処理部３０６は、カメラ３０８やマイク３０９を介して入力されたデータを分析する。例えば、データ処理部３０６は、マイク３０９を介して入力された音データを分析し、ドアの開閉音や開錠／施錠音、建物１００の廊下を歩行中の住人からの呼びかけ音を認識する。また、例えば、データ処理部３０６は、カメラ３０８による撮像データ（静止画像／動画像を含む）を分析し、ドアであること、もしくは、ドアの開動作を認識する。
報知部３１０は、例えば、ランプやインジケータ、スピーカ３１９を含んで構成され、音や表示により、周囲に対する報知が可能である。操作部３１２（コントロールパネル）は、タッチパネルを含んで構成され、ガイダンス画面等のユーザインタフェース画面を表示し、例えば配送先の住人の操作を受付可能である。
ライト３１１は、自動配送ロボット１０１の進行方向の特定のエリアに光を投射するためのライトである。ライト３１１は、複数台であっても良く、例えば、左前方／後方と、右前方／後方に光を投射可能である。また、ライト３１１には、水平方向の角度を調整する機構と、垂直方向の角度を調整する機構が含まれる。本実施形態では、メモリ３０２内に複数の色やパターンそれぞれに対応するデータが記憶されており、複数色のうちから制御部３００により決定された色もしくはパターンの光が、進行方向の特定のエリアに向けて投射される。
センサ群３１３は、自動配送ロボット１０１の動作に関わる各種センサを含み、例えば、方位センサ、速度センサ、加速度センサ、障害物検知センサ、測距センサ、を含む。ＧＰＳ３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自動配送ロボット１０１の現在位置（緯度、経度）を示す情報を取得する。走行モータ３１５は、車輪等、自動配送ロボット１０１の走行機構を駆動する。
エアバッグ３１６は、建物１００内の廊下を歩行中の住人や、建物１００内の壁や設備等と接触した場合に、その衝撃を吸収するための緩衝部材であり、自動配送ロボット１０１の四側面のうち少なくとも一つに設けられている。エアバッグ３１６は、制御部３００の制御により起動するものとするが、エアバッグ３１６の代わりに、制御機構を持たない緩衝部材であっても良い。
収納部３１７は、配送物を収納可能なボックスであり、機構制御部３０５により、ボックスの施錠／開錠が制御される。なお、収納部３１７は、配送先に応じて複数に区分けされ、区分けごとに施錠／開錠が制御されても良い。通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）３１８は、アンテナ等、通信媒体に応じた構成を有し、外部との通信を可能にする。通信Ｉ／Ｆ３１８は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｗｉｆｉ（登録商標）等、無線通信が可能である。通信制御部３０３、走行制御部３０４、機構制御部３０５、データ処理部３０６は、記憶部３０７～通信Ｉ／Ｆ３１８の各ブロック間との通信に基づいて、各制御処理を行う。なお、自動配送ロボット１０１の構成は、図３に示すブロック構成に限られず、自動配送ロボット１０１で実現可能な機能に応じて適宜、他のブロックを含み得る。
図４は、サーバ１１０の構成の一例を示す図である。サーバ１１０は、ＰＣ等、一般的な情報処理装置として構成される。制御部４００は、サーバ１１０を統括的に制御するための制御基板である。制御部４００は、ＣＰＵ等のプロセッサ４０１、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ４０２、通信制御部４０３、データ処理部４０４を含む。メモリ４０２には、サーバ１１０の各部の動作を制御するための制御プログラムやデータが記憶されている。また、そのようなプログラムやデータは、制御部４００の外部に構成されたハードディスク等の記憶部４０５に記憶されるようにしても良い。本実施形態におけるサーバ１１０の動作は、例えば、プロセッサ４０１がメモリ４０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、実現される。即ち、制御部４００を含む装置は、発明におけるコンピュータとなり得る。また、プログラム、メモリ４０２、記憶部４０５は、発明を実現するためのプログラム、コンピュータ読取可能な記憶媒体となり得る。通信制御部４０３は、メモリ４０２に記憶されている通信制御プログラムやデータに基づいて、外部との間での通信を制御する。例えば、サーバ１１０の通信制御部４０３は、例えば、自動配送ロボット１０１との間の通信、住人や配送業者１０６が保持するスマートフォン等の携帯端末との間の通信を制御する。データ処理部４０４は、サーバ１１０の内部で生成した、もしくは、外部から受信したデータを処理する。
記憶部４０５は、本実施形態で用いられるプログラムやデータを記憶する。例えば、記憶部４０５には、建物１００のフロアマップ、配送業者１０６ごとに定められた認証情報、自動配送ロボット１０１の識別情報が記憶されている。また、記憶部４０５には、ビッグデータによるデータベースが構成されても良い。例えば、記憶部４０５に、自動配送ロボット１０１から送信された配送結果（例えば、受け渡し完了／不在、時刻情報）がビッグデータとして記憶され、ＧＰＵを含むデータ処理部４０４により、それらのデータの傾向が分析可能なように構成されても良い。操作部４０６は、ハードキーやパネルを含んで構成され、サーバ１１０のユーザに対する各種ユーザインタフェース画面の表示や、ユーザ操作の受付が可能である。通信Ｉ／Ｆ４０７は、通信媒体に応じた構成を有し、外部との通信を可能にする。
なお、サーバ１１０の構成は、図４に示すブロック構成に限られず、サーバ１１０で実現可能な機能に応じて適宜、他のブロックを含み得る。また、サーバ１１０は、単独の装置として構成されても良いし、複数の装置で構成されても良い。また、サーバ１１０の一部の機能が自動配送ロボット１０１で実現されるように構成されても良いし、自動配送ロボット１０１の一部の機能（例えば、経路計画）がサーバ１１０で実現されるように構成されても良い。例えば、図３の制御部３００の構成の一部がサーバ１１０に搭載されても良い。
図５は、自動配送ロボット１０１の自走動作の処理を示すフローチャートである。図５の処理は、例えば、プロセッサ３０１がメモリ３０２のプログラムを読み出して実行することにより実現される。Ｓ１０１において、プロセッサ３０１は、自走動作を開始する。例えば、プロセッサ３０１は、操作部３１２もしくはハードスイッチを介して配送業者１０６からの指示を受け付けることにより、自走動作を開始する。その際、プロセッサ３０１は、配送先の情報を取得する。ここでは、配送先として、図２の部屋２０１、２０２、２０３が取得されるとする。以下、部屋２０１、２０２、２０３を、配送先２０１、２０２、２０３と表記する場合がある。配送先の情報は、操作部３１２を介して配送業者１０６から受け付けても良いし、サーバ１１０から受信しても良い。
自走動作の開始後、自動配送ロボット１０１は入口１０４を通過すると、エレベータ１０５に向かって移動を行う。この動作は、例えば、自動配送ロボット１０１用の導線が設けられていても良いし、サーバ１１０からの制御により行われても良い。もしくは、自動配送ロボット１０１が、カメラ３０８の撮像データの画像解析により、自律的に行うようにしても良い。移動の際、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１がエレベータ１０５の前まで移動したか否かの判定を繰り返し行う。エレベータ１０５の前まで移動したと判定された場合、Ｓ１０３において、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１を停止させる。
Ｓ１０４において、プロセッサ３０１は、目的階の情報を送信する。ここでの目的階とは、配送先が存在するフロアの階である。情報の送信先は、エレベータ１０５であっても良いし、サーバ１１０であっても良い。プロセッサ３０１は、エレベータ１０５のドアが開状態になったことを検知すると、Ｓ１０５において、エレベータ１０５に乗車するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。エレベータ１０５が目的階に到着し、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５のドアが開状態になったことを検知すると、Ｓ１０６において、エレベータ１０５から降車するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。Ｓ１０７において、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５から所定距離、離れた位置で自動配送ロボット１０１を停止させる。
Ｓ１０８において、プロセッサ３０１は、現在着目しているフロアにおける配送先への配送が終了したか否かを判定する。配送が終了していないと判定された場合、Ｓ１０９において、プロセッサ３０１は、現在着目しているフロアにおける経路を計画する。そして、Ｓ１１０において、プロセッサ３０１は、配送処理を実行する。配送処理については後述する。
Ｓ１１０で配送処理が行われた後、Ｓ１０２からの処理が繰り返される。その場合、Ｓ１０２では、現在着目しているフロアにおいて、エレベータ１０５の前まで移動したか否かの判定が行われる。そして、エレベータ１０５の前まで移動したと判定された場合、Ｓ１０３では、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１を停止させる。その停止させた位置は、先にＳ１０６でエレベータ１０５から降車した位置に対応する。Ｓ１０４では、プロセッサ３０１は、目的階の情報を送信する。ここでの目的階とは、入口１０４が存在するフロアの階（例えば１階）である。Ｓ１０５では、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５に乗車するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。エレベータ１０５が目的階に到着し、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５のドアが開状態になったことを検知すると、Ｓ１０６において、エレベータ１０５から降車するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。Ｓ１０７において、プロセッサ３０１は、エレベータ１０５から所定距離、離れた位置で自動配送ロボット１０１を停止させる。Ｓ１０８において、プロセッサ３０１は、現在着目しているフロアにおける配送先への配送が終了したか否かを判定する。ここでは、配送が終了していると判定されるので、Ｓ１１１に進む。Ｓ１１１において、プロセッサ３０１は、自走動作を開始した位置へ移動するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。自走動作を開始した位置に到達すると、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１を停止させる。その後、図５の処理を終了する。
図５の処理の終了後、他のフロアの配送先の情報を取得した場合には、Ｓ１０１からの処理が繰り返される。また、建物１００のすべてのフロアの配送先への配送が終了した場合には、配送業者１０６により電源オフされるようにしても良い。
図６は、Ｓ１１０の配送処理を示すフローチャートである。Ｓ２０１において、プロセッサ３０１は、計画された経路に基づいて、最初の配送先（第１の配送先）の停止位置を取得する。第１の配送先の停止位置とは、例えば、図２の配送先２０２に対応する停止位置２０５である。
Ｓ２０２において、プロセッサ３０１は、第１の配送先に対応する停止位置まで移動するよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。Ｓ２０３において、プロセッサ３０１は、Ｓ２０１で取得された第１の配送先の停止位置に到達したか否かを判定する。第１の配送先の停止位置に到達していないと判定された場合、走行を続けながら、Ｓ２０３の判定が繰り返し行われる。第１の配送先の停止位置に到達したと判定された場合、Ｓ２０４において、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１を停止させる。そして、Ｓ２０５において、プロセッサ３０１は、住人への配送物の受け渡し処理を行う。受け渡し処理については後述する。
受け渡し処理が行われた後、Ｓ２０６において、プロセッサ３０１は、計画された経路に基づいて、次の配送先があるか否かを判定する。次の配送先がないと判定された場合、Ｓ２０８に進む。一方、次の配送先があると判定された場合、Ｓ２０７において、プロセッサ３０１は、計画された経路に基づいて、次の配送先の停止位置を取得する。そして、Ｓ２０２からの処理が繰り返される。Ｓ２０６で次の配送先がないと判定された場合、Ｓ２０８において、プロセッサ３０１は、移動開始位置に戻るよう自動配送ロボット１０１の走行を制御する。その後、図６の処理を終了する。
図７は、Ｓ２０５の受け渡し処理を示すフローチャートである。配送先に対応する停止位置で自動配送ロボット１０１を停止させた後、Ｓ３０１において、プロセッサ３０１は、配送先のチャイムを鳴動させるよう制御する。例えば、プロセッサ３０１は、近距離無線通信によりチャイムへ鳴動制御信号を送信しても良いし、サーバ１１０に鳴動制御信号を送信しても良い。Ｓ３０２において、プロセッサ３０１は、ドアが開状態になり、住人を検知したか否かを判定する。Ｓ３０２の判定は、例えば、プロセッサ３０１は、カメラ３０８による撮像データに基づく画像解析により行われても良いし、人感センサが用いられて判定が行われても良い。
Ｓ３０２で住人を検知していないと判定された場合、Ｓ３０６において、プロセッサ３０１は、所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過していないと判定された場合、Ｓ３０２からの処理を繰り返す。所定時間が経過したと判定された場合、Ｓ３０７において、プロセッサ３０１は、不在であることを示す情報をメモリ３０２等の記憶領域に記憶し、その後、図７の処理を終了する。Ｓ３０２で住人を検知したと判定された場合、Ｓ３０３に進む。
Ｓ３０３において、プロセッサ３０１は、住人に対してメッセージを出力する。例えば、プロセッサ３０１は、操作部３１２のパネルに、収納部からの配送物の取出しを促すためのガイダンス画面を表示させる。Ｓ３０４において、プロセッサ３０１は、住人が配送物を取出可能なように、収納部３１７を開錠する。そして、Ｓ３０５において、プロセッサ３０１は、操作部３１２のパネルに、住人から受領の確認操作を受け付けるための画面を表示する。住人から受領の確認操作を受け付けると、図７の処理を終了する。
本実施形態では、図６の処理が実行されている間、並行して図８の処理が実行される。自動配送ロボット１０１が建物１００内を走行している際、部屋のドアが突然に開くことがあり得る。しかしながら、開いたドア自体に対して自動配送ロボット１０１が対応することは極めて困難である。本実施形態では、自動配送ロボット１０１は、進行方向のドアが開くこと、もしくは開くであろうことを検知すると、ライト３１１により進行方向の特定の領域に光を投射する。ここで、特定の領域とは、検知されたドアの下部の隙間周辺の領域である。そのような構成により、ドアを開いたもしくは開きかけている住人に対して、投射した光を認識させ、自動配送ロボット１０１が接近していることを察知させることができる。その結果、住人がドアを再度閉めるもしくは開動作を止めるなどすることによって、自動配送ロボット１０１とドアとの衝突を未然に回避する可能性を高めることができる。
図８は、ドア検知処理を示すフローチャートである。図８の処理は、例えば、プロセッサ３０１がメモリ３０２のプログラムを読み出して実行することにより実現される。図８の処理は、例えば、図６の処理において、自動配送ロボット１０１の走行が開始されたときに開始される。
Ｓ４０１において、プロセッサ３０１は、外部の環境情報の分析を開始する。ここで、環境情報とは、例えば、カメラ３０８により撮像された撮像データ、マイク３０９により取得された音データ、センサ群３１３により取得されたデータである。なお、撮像データは、静止画像データ、動画像データを含む。分析としては、例えば、撮像データに対する画像分析、音データに対する音分析が行われる。
Ｓ４０２において、プロセッサ３０１は、Ｓ４０１での環境情報の分析の結果、進行方向にある部屋のドアの開動作を検知したか否かを判定する。例えば、所定の時間間隔でのフレーム画像データに基づいてドアの開動作を認識した場合に、ドアの開動作を検知したと判定しても良い。また、例えば、ドアの鍵の開錠や、サムターン、ドアノブの音データを検知した場合、ドアが開く前兆と認識し、ドアの開動作を検知したと判定しても良い。また、例えば、測距センサ等による計測結果に変化があった場合、即ち、各部屋のドアが閉じている状態である場合に行き止まり２０７からの反射信号を検知していたところ、部屋のドアが開いたために反射信号に変化が生じた場合、ドアの開動作を検知したと判定しても良い。Ｓ４０２の判定処理は、１種類の環境情報だけでなく、複数種類の環境情報が組み合わされても良い。本実施形態では、そのような構成により、ドアが完全に開いた状態のみならず、ドアが開く直前の動作を検知することが可能になるので、自動配送ロボット１０１とドアとの衝突を未然に回避する可能性をより高めることができる。
Ｓ４０２でドアの開動作を検知したと判定された場合、Ｓ４０３に進む。一方、Ｓ４０２でドアの開動作を検知しなかったと判定された場合、Ｓ４１１に進む。Ｓ４１１において、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１は走行中であるか否かを判定する。ここで、走行中であると判定された場合、Ｓ４０２からの処理を繰り返す。一方、走行中でないと判定された場合、例えば住人への配送物の受け渡し中である場合には、図８の処理を終了する。図８の終了後、自動配送ロボット１０１が再び走行開始したときに、図８の処理が開始される。
Ｓ４０３において、プロセッサ３０１は、Ｓ４０２で開動作を検知したと判定されたドアまでの距離を推定し、その推定された距離が第１閾値以上であるか否かを判定する。距離の推定は、例えば、カメラ３０８による撮像データ、自動配送ロボット１０１の現在位置、建物１００のフロアマップ、に基づいて行われても良い。第１閾値は、ドア間距離５戸分など所定の距離である。言い換えれば、Ｓ４０３では、開動作が検知されたドアまでの距離が十分遠方であるか否かが判定される。推定された距離が第１閾値以上であると判定された場合、Ｓ４０４において、プロセッサ３０１は、ドアを開く住人に対して注意喚起を促すための報知を開始する。
図９は、Ｓ４０４の報知開始の処理を示すフローチャートである。Ｓ５０１において、プロセッサ３０１は、現在の時刻情報を取得する。そして、Ｓ５０２において、プロセッサ３０１は、報知の種類を決定する。本実施形態では、報知の種類としては、ライト３１１による光の投射、スピーカ３１９による音の報知、の少なくともいずれかを含む。報知の種類は、Ｓ５０１で取得された現在の時刻情報に基づいて決定されても良い。例えば、現在の時刻情報が所定の時間帯、例えば８：００～１７：００を示している場合には、光及び音の投射による報知を行い、所定の時間帯以外の時間帯においては、音による報知を行わないと決定しても良い。
Ｓ５０３において、プロセッサ３０１は、Ｓ５０２で音による報知が決定されたか否かを判定する。音による報知は決定されていないと判定された場合、Ｓ５０５に進む。一方、音による報知が決定されたと判定された場合、Ｓ５０４に進む。Ｓ５０４において、プロセッサ３０１は、報知する音の種類を決定する。例えば、Ｓ４０４の処理が行われる時点では、開動作が検知されたドアまでの距離は十分であるので、サイレン音のような緊急性の高いものではなく、楽曲など緊急性の低い音を音の種類として決定する。また、Ｓ５０１で取得された現在の時刻情報に基づいて、音の種類が決定されても良い。また、音の種類として、現在の時刻情報に基づいて音量が決定されるようにしても良い。Ｓ５０４の後、Ｓ５０５に進む。また、サイレン音や楽曲以外に、「配送ロボットが通ります。」など、音声メッセージであっても良い。
Ｓ５０５において、プロセッサ３０１は、Ｓ５０２で光による報知が決定されたか否かを判定する。光による報知は決定されていないと判定された場合、Ｓ５０８に進む。一方、光による報知が決定されたと判定された場合、Ｓ５０６に進む。Ｓ５０６において、プロセッサ３０１は、報知する光の種類を決定する。例えば、プロセッサ３０１は、投射する光の色として、ドアや廊下の床などの環境の色と異なる色を決定する。例えば、プロセッサ３０１は、環境の色と補色関係にある色を決定する。一般的に、補色関係にある色を並べることにより、彩度がより強まったように感じさせることが可能となる。本実施形態では、例えば、このような補色対比の効果を用いて、ドアや床の色と補色関係にある色が決定される。また、Ｓ５０６では、廊下の照明の照度に応じて、報知する光の色を決定するようにしても良い。また、光の種類として、光のパターンを決定しても良い。例えば、点滅のパターンを決定しても良い。Ｓ５０７において、プロセッサ３０１は、ライト３１１の角度を決定する。Ｓ５０７では、プロセッサ３０１は、Ｓ４０２で開動作が検知されたドアの下部の隙間周辺に対して光を投射するように、ライト３１１の角度を決定する。
Ｓ５０７の後、Ｓ５０８において、プロセッサ３０１は、Ｓ５０４、Ｓ５０６、Ｓ５０７の少なくともいずれかで決定された報知のための各パラメータに基づいて、ライト３１１、スピーカ３１９の少なくともいずれかを起動する。その後、図９の処理を終了する。
図１１及び図１２は、開動作が検知された部屋２０２のドアに対してライトを投射した様子を示す図である。図１１は、住人１１０１がドアのサムターンを回そうとしたケースを示しており、まさに、ドアを開けようとしているところを示している。プロセッサ３０１は、サムターンの音を検知することによって、部屋２０２のドアの開動作を検知し、部屋２０２のドアに向かって投射するようライト３１１の角度を決定する。図１１は、自動配送ロボット１０１の四側面に設けられたライトのうち進行方向（図中左に向かう方向）左前のライト３１１から、部屋２０２のドアに向けて光を投射している様子を示している。また、光は、図１２に示すように、開動作が検知されたドアの下部の隙間周辺の領域１２０１に向けて光が投射される。なお、図１２における矢印１２０２は、自動配送ロボット１０１の進行方向である。このように、本実施形態によれば、ドアの下部の隙間周辺に光を投射するので、ドアを開けようとしている住人に対して、自動配送ロボット１０１の接近を認識させることができる。
再び、図８を参照する。Ｓ４０４の後、Ｓ４０５において、プロセッサ３０１は、Ｓ４０２で検知されたドアの開動作が非検知となったか否かを判定する。例えば、ドアの開動作が非検知となったと判定された場合、例えば、ドアが開きかけたものの閉じられた場合には、Ｓ４０６において、プロセッサ３０１は、Ｓ４０４で開始した報知を終了する。その後、Ｓ４０２からの処理を繰り返す。
開動作が検知されたドアまでの推定距離が第１閾値以上でない、即ち第１閾値未満であるとＳ４０３で判定された場合、Ｓ４０７において、プロセッサ３０１は、Ｓ４０４と同様に、ドアを開く住人に対して注意喚起を促すための報知を開始する。
Ｓ４０８において、プロセッサ３０１は、開動作が検知されたドアまでの推定距離が第２閾値未満であるか否かを判定する。ここで、第２閾値は、第１閾値よりも短い距離である。推定された距離が第２閾値未満であると判定された場合、Ｓ４０９において、プロセッサ３０１は、緊急制御処理を行う。Ｓ４０９が行われるケースとは、言い換えれば、開動作が検知されたドアまでの推定距離が、ドアとの衝突の可能性があるほど近い距離であるということである。本実施形態では、第２閾値未満であると判定された場合には、ドアとの衝突の可能性を考慮した緊急制御処理を行う。
図１０は、Ｓ４０９の緊急制御処理を示すフローチャートである。Ｓ６０１において、プロセッサ３０１は、エアバッグ３１６を起動する。そして、Ｓ６０２において、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１の走行を停止させ、Ｓ６０３において、メッセージを出力する。メッセージは、例えば、「衝突を避けるため、緊急停止しました」等のスピーカ３１１からの音声メッセージであっても良い。
Ｓ６０４において、プロセッサ３０１は、走行を再開するか否かを判定する。プロセッサ３０１は、例えば、外部の環境情報に基づいてドアが閉じられたことを認識した場合、走行を開始すると判定する。走行を再開しないと判定された場合には、Ｓ６０４の処理を繰り返す。走行を開始すると判定された場合、Ｓ６０５において、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１の走行を開始させる。その後、図１０の処理を終了し、図８のＳ４０２からの処理を繰り返す。
Ｓ４０８で距離が第２閾値未満でないと判定された場合、Ｓ４１０において、プロセッサ３０１は、現在の自動配送ロボット１０１の走行速度を低下させる。その後、Ｓ４０５からの処理を繰り返す。Ｓ４０８の後、Ｓ４０５でドアの開動作が非検知となったと判定された場合、Ｓ４０６では、報知を終了するとともに、プロセッサ３０１は、自動配送ロボット１０１の走行速度を低下前の速度に戻すよう制御する。
以上のように、本実施形態によれば、自動配送ロボット１０１の走行中に、進行方向に、ドアの開動作を検知した場合には、光や音による報知を行う。特に、光による報知を行う場合には、ドアの下部の隙間周辺に対して光を投射する。そのような構成により、ドアを開ける住人に対してドアが全開になる前、もしくはドアが開かれる前に報知するので、自動配送ロボット１０１が開くドアと衝突する可能性を低減させることができる。また、報知処理は、自動配送ロボット１０１の走行中に行われ、配送物の受け渡しなどで停止しているときには行われない。そのような構成により、電力消費量を抑制することができ、住人への光や音による心理的な負担を軽減させることができる。
＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態の配送ロボットは、建物内において、配送物を配送する配送ロボットであって、外部の環境情報を取得する第１取得手段（３０８、３０９、３１３）と、前記第１取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの走行を制御する走行制御手段（３００）と、前記配送ロボットの走行中、前記第１取得手段により取得された環境情報に基づいて、前記配送ロボットの進行方向に存在するドアの開動作が検知された場合、報知を行う報知手段（図８）と、を備え、前記報知手段は、前記ドアに向けて、光と音の少なくともいずれかにより報知を行う。
そのような構成により、ドアを開ける住人に対してドアが全開になる前、もしくはドアが開かれる前に報知するので、自動配送ロボット１０１が開くドアと衝突する可能性を低減させることができる。
また、前記第１取得手段は、カメラ（３０８）とマイク（３０９）の少なくともいずれかを含み、前記第１取得手段は、前記ドアを含む領域の画像と該領域で発生した音の少なくともいずれかを前記環境情報として取得する。
そのような構成により、例えば、ドアの開動作に関する画像や音により、ドアの開動作を検知することができる。
また、時刻情報を取得する第２取得手段（Ｓ５０１）、をさらに備え、前記報知手段は、前記第２取得手段により取得された前記時刻情報に基づいて、前記光と音の少なくともいずれかにより報知を行う。また、前記報知手段は、前記時刻情報が所定の時間帯に含まれる場合、音による報知を行う。
そのような構成により、例えば、夕方以降には音による報知を行わないなどの制御が可能となり、住環境に配慮した報知を行うことができる。
また、前記報知手段に用いられる光の種類を設定する第１設定手段（Ｓ５０６）、をさらに備え、前記報知手段は、前記第１設定手段により設定された光の種類により報知を行う。また、前記第１設定手段は、前記光の種類として、光の色を設定する。また、前記光の色は、前記配送ロボットが走行する環境の色と異なる色である。
そのような構成により、例えば、ドアや廊下の色と異なる色で報知することにより、住人により認識させやすくすることができる。
また、前記報知手段に用いられる音の種類を設定する第２設定手段（Ｓ５０４）、をさらに備え、前記報知手段は、前記第２設定手段により設定された音の種類により報知を行う。また、前記音の種類は、サイレン音、楽曲の少なくともいずれかを含む。
そのような構成により、例えば、緊急性に応じて音の種類を決定することができる。
また、前記報知手段が光により報知を行う際、前記ドアの下部の隙間周辺に向けて光が投射される。
そのような構成により、ドアを開けようとしている住人に対して、ドアを全開にする前に報知することが可能となる。
また、前記ドアとの距離が閾値より短い場合、前記報知手段による報知とともに、エアバッグ（３１６）が起動される。
そのような構成により、例えば、衝突の可能性が高い場合には、衝突の衝撃を抑えるための構成を起動しておくことができる。
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
１００ 建物： １０１ 自動配送ロボット： １１０ サーバ： ３０１ プロセッサ： ３０２ メモリ

Claims (13)

  1. 建物内において、配送物を配送する配送ロボットであって、
    外部の環境情報を取得する第１取得手段と、
    前記第１取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの走行を制御する走行制御手段と、
    前記配送ロボットの走行中、前記第１取得手段により取得された環境情報に含まれる音情報に基づいて、前記配送ロボットの進行方向に存在するドアが開くことを検知する検知手段と、
    前記検知手段により前記ドアが開くことが検知されたことに基づいて、当該ドアの下部の隙間周辺に向けて光を照射することにより報知を行う報知手段と、を備え、
    前記検知手段により前記ドアが開くことが検知された状態は、当該ドアが開いていない状態を含む、
    ことを特徴とする配送ロボット。
  2. 前記第１取得手段は、カメラとマイクを含み、
    前記環境情報は、前記カメラにより撮影された画像情報を含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載の配送ロボット。
  3. 時刻情報を取得する第２取得手段、をさらに備え、
    前記報知手段は、前記第２取得手段により取得された前記時刻情報に基づいて、前記光と音の少なくともいずれかにより報知を行う、
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の配送ロボット。
  4. 前記報知手段は、前記時刻情報が所定の時間帯に含まれる場合、音による報知を行うことを特徴とする請求項３に記載の配送ロボット。
  5. 前記報知手段に用いられる光の種類を設定する第１設定手段、をさらに備え、
    前記報知手段は、前記第１設定手段により設定された光の種類により報知を行う、
    ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の配送ロボット。
  6. 前記第１設定手段は、前記光の種類として、光の色を設定することを特徴とする請求項５に記載の配送ロボット。
  7. 前記光の色は、前記配送ロボットが走行する環境の色と異なる色であることを特徴とする請求項６に記載の配送ロボット。
  8. 前記報知手段は、前記光と音の少なくともいずれかにより報知を行い、
    前記配送ロボットは、前記報知手段に用いられる音の種類を設定する第２設定手段、をさらに備え、
    前記報知手段は、前記第２設定手段により設定された音の種類により報知を行う、
    ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の配送ロボット。
  9. 前記音の種類は、サイレン音、楽曲の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項８に記載の配送ロボット。
  10. 前記検知手段により前記ドアが開くことが検知された場合、当該ドアまでの距離が閾値以上であるか否かを判定する判定手段、をさらに備え、
    前記判定手段により前記ドアまでの距離が閾値以上であると判定された場合、前記報知手段は、前記検知手段により前記ドアが開くことが検知されたことに基づいて、当該ドアの下部の隙間周辺に向けて前記光を照射することにより報知を行う、
    ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の配送ロボット。
  11. 前記ドアとの距離が前記閾値より短い場合、エアバッグを起動する緊急制御手段、をさらに備えることを特徴とする請求項１０に記載の配送ロボット。
  12. 前記音情報は、前記ドアを開けるための開錠、サムターン、ドアノブ、の少なくともいずれかに関する音の情報であることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の配送ロボット。
  13. 建物内において、配送物を配送する配送ロボットにおいて実行される報知方法であって、
    外部の環境情報を取得する取得工程と、
    前記取得工程において取得された前記環境情報に基づいて、前記建物内の配送先までの前記配送ロボットの走行を制御する走行制御工程と、
    前記配送ロボットの走行中、前記取得工程において取得された環境情報に含まれる音情報に基づいて、前記配送ロボットの進行方向に存在するドアが開くことを検知する検知工程と、
    前記検知工程において前記ドアが開くことが検知されたことに基づいて、当該ドアの下部の隙間周辺に向けて光を照射することにより報知を行う報知工程と、を有し、
    前記検知工程において前記ドアが開くことが検知された状態は、当該ドアが開いていない状態を含む、
    ことを特徴とする報知方法。
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