CN113093751A - 一种机器人等电梯的位置控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人等电梯的位置控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取电梯目标楼层，以及获取所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层；根据所述目标楼层，以及所述实际载重，确定是否有人从所述机器人所在的当前楼层下电梯；若无人从所述当前楼层下电梯，控制所述机器人在第一点位等待所述电梯，若有人从所述当前楼层下电梯，控制所述机器人在不同于所述第一点位的第二点位等待所述电梯。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人等电梯的位置控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着科技的发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛，在各个行业的占比也越来越大。服务行业中，服务机器人的出现也大大节约了人力成本。如今，机器人跨楼层运送物品、与人同时乘坐电梯等已经不是问题。在等待电梯时，现有技术可通过预设等电梯点位的方式，控制机器人在一个或几个固定点位等待电梯。
但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
由于等电梯点位固定，机器人可能会阻碍行人上下电梯，影响行人上下电梯体验。
发明内容
本申请实施例通过提供一种机器人等电梯的位置控制方法、装置及存储介质，解决了现有技术中由于等电梯点位固定，机器人可能会阻碍行人上下电梯，影响行人上下电梯体验的技术问题，实现了机器人根据行人进出电梯情况自行调整等电梯点位的技术效果。
第一方面，本申请提供一种机器人等电梯的位置控制方法，包括：
获取所述机器人所在的当前楼层，电梯目标楼层，以及所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层；
根据所述目标楼层，以及所述实际载重，获取用于表征是否有人从所述当前楼层下电梯的行人状态；
基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，其中，若所述行人状态表明无人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为第一点位；若所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为不同于所述第一点位的第二点位。
优选地，在所述确定所述机器人等待电梯的目标点位之后，所述方法还包括：
若所述目标点位为所述第一点位，控制所述机器人移动到所述第一点位等待电梯；
若所述目标点位为所述第二点位，控制所述机器人移动到所述第二点位等待电梯。
优选地，所述当前楼层包括多个房间以及多个障碍物，在所述基于行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位之前，所述方法还包括：
获取所述当前楼层的地图，所述地图包括所述第一点位、与电梯所在位置对应的电梯点位、与每个房间所在位置对应的房间点位以及与每个障碍物所在位置对应的障碍物点位；
所述基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，包括：
在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述地图，确定所述第二点位。
优选地，所述在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述地图，确定所述第二点位，包括：
在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述第一点位、所述电梯点位、每个房间点位以及每个障碍物点位，确定所述第二点位。
优选地，所述基于所述第一点位、所述电梯点位、每个房间点位以及每个障碍物点，确定所述第二点位，具体包括：
根据所述每个房间点位到所述电梯点位的路径，确定从所述当前楼层下电梯的行人路径；
在距离所述第一点位预设长度的半径范围内，确定出离所述行人路径、所述每个房间点位以及所述每个障碍物点位最远的点位，作为所述第二点位。
优选地，在所述控制所述机器人移动到所述第二点位等待电梯之后，所述方法还包括：
在所述电梯在所述当前楼层打开后，控制所述机器人在所述第二点位等待预设时长后进入所述电梯。
第二方面，本申请提供一种机器人等电梯的位置控制装置，包括：
电梯情况获取单元，用于获取所述机器人所在的当前楼层，电梯目标楼层，以及所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层；
行人判断单元，用于根据所述目标楼层，以及所述实际载重，获取用于表征是否有人从所述当前楼层下电梯的行人状态；
点位确定单元，用于基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，其中，若所述行人状态表明无人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为第一点位；若所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为不同于所述第一点位的第二点位。
优选地，所述装置，包括：
第一控制单元，用于若所述目标点位为所述第一点位，控制所述机器人移动到所述第一点位等待电梯；
第二控制单元，用于若所述目标点位为所述第二点位，控制所述机器人移动到所述第二点位等待电梯。
优选地，所述当前楼层包括多个房间以及多个障碍物，所述装置还包括：
地图获取单元，用于获取所述当前楼层的地图，所述地图包括所述第一点位、与电梯所在位置对应的电梯点位、与每个房间所在位置对应的房间点位以及与每个障碍物所在位置对应的障碍物点位；
所述点位确定单元，用于：
在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述地图，确定所述第二点位。
优选地，所述点位确定单元，还用于：
在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述第一点位、所述电梯点位、每个房间点位以及每个障碍物点位，确定所述第二点位。
优选地，点位确定单元，还用于：
根据所述每个房间点位到所述电梯点位的路径，确定从所述当前楼层下电梯的行人路径；
在距离所述第一点位预设长度的半径范围内，确定出离所述行人路径、所述每个房间点位以及所述每个障碍物点位最远的点位，作为所述第二点位。
优选地，所述装置还包括：
时长控制单元，用于在所述电梯在所述当前楼层打开后，控制所述机器人在所述第二点位等待预设时长后进入所述电梯。
第三方面，本申请提供一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前文所述机器人等电梯的位置控制方法的步骤。
第四方面，本申请提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
在本发明实施例提供的机器人等电梯的位置控制方法中，获取所述机器人所在的当前楼层，电梯目标楼层，以及所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层；根据所述目标楼层，以及所述实际载重，获取用于表征是否有人从所述当前楼层下电梯的行人状态；基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，其中，若所述行人状态表明无人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为第一点位；若所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为不同于所述第一点位的第二点位。
上述方案中，机器人通过对当前楼层、目标楼层和电梯实际载重的获取，判断是否有人从机器人所在的当前楼层下电梯，再根据有人出电梯或无人出电梯的情况控制机器人在不同的点位等待电梯。这样，可以有效地避免由于等电梯点位固定，机器人可能会阻碍行人上下电梯，影响行人上下电梯体验的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的机器人等电梯的位置控制方法流程图；
图2为本发明实施例一提供的地图示意图；
图3为本发明实施例一提供的机器人等电梯的位置调整流程图；
图4为本发明实施例二提供的机器人等电梯的位置控制装置示意图；
图5为本发明实施例三提供的一种服务器的示意图。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种机器人等电梯的位置控制方法，解决了现有技术中由于等电梯点位固定，机器人可能会阻碍行人上下电梯，影响行人上下电梯体验的问题。
本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
一种机器人等电梯的位置控制方法，包括：获取所述机器人所在的当前楼层，电梯目标楼层，以及所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层；根据所述目标楼层，以及所述实际载重，获取用于表征是否有人从所述当前楼层下电梯的行人状态；基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，其中，若所述行人状态表明无人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为第一点位；若所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为不同于所述第一点位的第二点位。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
实施例一
本申请实施例提供了一种机器人等电梯的位置控制方法，如图1所示，为本说明书实施例提供的机器人等电梯的位置控制方法流程图，所述方法具体包括：
步骤S101：获取所述机器人所在的当前楼层，电梯目标楼层，以及所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层；
步骤S102：根据所述目标楼层，以及所述实际载重，获取用于表征是否有人从所述当前楼层下电梯的行人状态；
步骤S103：基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，其中，若所述行人状态表明无人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为第一点位；若所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为不同于所述第一点位的第二点位。
本说明书实施例提供的机器人等电梯的位置控制方法，可以应用于各种机器人等待载人垂直升降电梯的场景中，如商场等待垂直升降电梯的场景、医院等待垂直升降电梯的场景、酒楼等待垂直升降电梯的场景等等，为了方便说明，本说明书主要以机器人在商场等待垂直升降电梯的场景对本方案进行说明。本说明书实施例同样不对机器人的外观、形状、功能等做限定，机器人的外部特征以及功能可以根据实际场景设置。需要说明的是，本方案中步骤S101与步骤S102、步骤S103没有必然的先后顺序，本说明书实施例多种步骤顺序中的一种。
步骤S101：获取所述机器人所在的当前楼层，获取电梯目标楼层，以及获取所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层。
机器人内部可以通过一个监听装置或者通信装置与电梯进行互联，能够实时监听商场中每一部电梯的运行情况以及载重情况。在具体实施过程中，在电梯楼层控制的装置上安装有处理器，通过处理器读取电梯需要到达的楼层信息，另外，电梯中可以安装有重力传感器，重力传感器可以与处理器相连，用于将采集电梯内的载重信息发送给处理器，处理器可以控制电梯内的通信装置将楼层信息以及载重信息反馈给机器人。目标楼层即电梯当前时刻需要到达的楼层，举例来说，电梯中有人按了5楼、7楼、8楼，那么目标楼层就是5楼、7楼、8楼；当前时刻，可以为机器人向电梯发送乘坐电梯请求的时刻。除了当前时刻获取之外，可以通过电梯内的通讯装置每经一个预设时间间隔发送信息给机器人，使机器人获取电梯的载重信息及目标楼层。
步骤S102：根据所述目标楼层，以及所述实际载重，获取用于表征是否有人从所述当前楼层下电梯的行人状态。
行人状态用于表征是否有人从所述当前楼层下电梯，机器人需要乘坐电梯时，根据获取的电梯目标楼层以及电梯的实际载重情况，可以确定是否有人将要从机器人所在的楼层下电梯，若有人从机器人所在的楼层下电梯，行人状态为出电梯状态，若没有人从机器人所在的楼层下电梯，行人状态为静止状态。
电梯的预设载重可以是空电梯运行时的载重量，也可以是空电梯的重量；当前楼层可以是机器人要等电梯时所在的楼层。如果获取到的目标楼层中包括当前楼层，并且电梯的实际载重超过了预设载重，说明有人需要在当前楼层下电梯，即行人状态表明有人从当前楼层下电梯。如果目标楼层中没有当前楼层，或者电梯的实际载重没有超过预设载重，说明没有人需要在机器人当前楼层下电梯，即行人状态表明无人从所述当前楼层下电梯。举例来说：若电梯预设载重为空电梯载重量0Kg，当前楼层为4楼，当机器人检测到目标楼层为3楼、4楼、6楼，电梯的实际载重为100Kg，则机器人确定有人需要从当前楼层下电梯。
步骤S103：基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，其中，若所述行人状态表明无人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为第一点位；若所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为不同于所述第一点位的第二点位。
目标点位可以为机器人等电梯时的位置，包括第一点位以及第二点位。第一点位可以为距离电梯口较近的正对电梯口的点位，方便机器人在无人下电梯时快速进入电梯。然而，如果任何情况下都让机器人在第一点位等电梯，势必会阻拦到需要在机器人所在的楼层下电梯的行人，因此，本说明书实施例中，设定一个可以避开在当前楼层下电梯行人的第二点位，使机器人能够在行人状态表明有人从当前楼层下电梯时，避开行人下电梯的路线。
可选地，所述当前楼层包括多个房间以及多个障碍物，在所述基于行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位之前，所述方法还包括：获取所述当前楼层的地图，所述地图包括所述第一点位、与电梯所在位置对应的电梯点位、与每个房间所在位置对应的房间点位以及与每个障碍物所在位置对应的障碍物点位。
地图可以是机器人能够识别的带有尺度信息的图片或者其他格式的文件，第一点位可以为无人下电梯时机器人等电梯的预设点位，例如：距离电梯口1米的位置。若机器人需要在商场的某一层活动，需要获取该层的地图。机器人可以通过地图上预设的第一点位、电梯所在位置对应的电梯点位、与每个房间所在位置对应的房间点位以及与每个障碍物所在位置对应的障碍物点位在该楼层进行活动，障碍物可以是消防设备、墙、垃圾桶、广告牌等等。商场中每个楼层都有对应的地图，每个楼层对应的地图可以打包存储在机器人内部的存储装置中，当机器人在哪一层楼就读取哪一层楼的地图；每个楼层对应的地图也可以存储在服务器上，机器人在需要获取地图的时候向服务器发送请求。
可选地，所述基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，包括：在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述地图，确定所述第二点位。
行人状态表明当前楼层有人下电梯时，机器人需要避让从当前楼层下电梯的行人，故需要在第一点位以外确定出第二点位。为了保证机器人在避让行人的同时能够及时进入电梯，第二点位可以是在第一点位一侧靠墙的位置；可以是正对电梯口两侧的位置，类似地铁门两侧等地铁的位置；还可以是按电梯按钮的位置。以第二点位是在第一点位一侧靠墙的位置为例：机器人通过地图搜寻到第一点位，然后通过机器人头部的障碍物检测装置在第一点位两侧检测障碍物，确定出第一点位没有障碍物且靠墙的一侧为第二点位。
可选地，在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述第一点位、所述电梯点位、每个房间点位以及每个障碍物点位，确定所述第二点位。
具体实施过程中，机器人可以根据电梯点位和房间点位模拟出行人下电梯后的路径，然后在避开行人路径以及障碍物点位的条件下，确定任意一个不同于第一点位的点位作为第二点位。
可选地，所述基于所述第一点位、所述电梯点位、每个房间点位以及每个障碍物点，确定所述第二点位，具体包括：根据所述每个房间点位到所述电梯点位的路径，确定从所述当前楼层下电梯的行人路径；在距离所述第一点位预设长度的半径范围内，确定出离所述行人路径、所述每个房间点位以及所述每个障碍物点位最远的点位，作为所述第二点位。
在具体实施过程中，机器人可以通过内部预设的算法或者程序，在机器人地图上模拟出行人在当前楼层下电梯后的路径，即行人路径。例如：机器人通过Dijkstra算法(Dijkstra's Algorithm，迪杰斯特拉算法)模拟出行人下电梯后到达每一个房间点位的最短路径，作为行人路径。
模拟出当前楼层的行人路径后，如图2所示为地图的示意图，机器人可以通过在以第一点位为圆心、半径为预设距离的圆形范围内，搜寻距离行人路径、房间点位以及障碍物点位最远的点位，将该点位确定为第二点位，其中，预设距离可以是1～2米。
可选地，在所述确定所述机器人等待电梯的目标点位之后，所述方法还包括：若所述目标点位为所述第一点位，控制所述机器人移动到所述第一点位等待电梯；若所述目标点位为所述第二点位，控制所述机器人移动到所述第二点位等待电梯。
如果机器人根据目标楼层以及实际载重判断得到的结果是无人从当前楼层下电梯，那么机器人在按下电梯上、下行按钮后，在第一点位等待电梯；如果机器人根据目标楼层以及实际载重判断得到的结果是有人从当前楼层下电梯，那么机器人到达经上文所述方法确定出的不同于第一点位的第二点位等待电梯，第二点位为避开行人路径的点位。
可选地，在所述控制所述机器人在所述第二点位等待电梯之后，所述方法还包括：在所述电梯在所述当前楼层打开后，控制所述机器人在所述第二点位等待预设时长后进入所述电梯。
预设时长可以是8s～10s，也可以根据实际情况进行设定，本发明不做具体限定。当电梯到达当前楼层，电梯门打开，需要在当前楼层下电梯的行人开始从电梯中走出，此时控制机器人在第二点位等待预设时长，当电梯中的行人全部下电梯后，机器人再进入电梯。
可选地，机器人在进入电梯前，可以通过其自带的测位装置实时检测是否有动态障碍物在其进电梯的路径上。
动态障碍物可以是行人、玩具小车等等，测位装置可以是雷达物位计等，如果机器人在进电梯时检测到有动态障碍物出现在其路径上，则等待动态障碍物不在其上电梯的路径上时再继续前进。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
在本发明实施例中，机器人可以通过对电梯状态的获取，调整等电梯的点位，解决了现有技术中由于等电梯点位固定，机器人可能会阻碍行人上下电梯，影响行人上下电梯体验的技术问题，实现了机器人根据行人进出电梯情况自行调整等电梯点位的技术效果。
为了更好地对本申请的方案进行说明，本说明书提供了如图3所示的机器人等电梯的位置调整流程图对本方案进行解释，其中，该流程图提供的位置调整流程为多种流程中的一种。具体流程如下：
获取机器人地图；
根据机器人地图上的第一点位、电梯点位、各房间点位以及障碍物点位，确定第二点位；
获取电梯的目标楼层和实际载重，判断目标楼层是否包括机器人所在的当前楼层，判断电梯实际载重是否大于预设载重；
若目标楼层不包括机器人所在的当前楼层，或者电梯实际载重小于等于预设载重，即无人从当前楼层下电梯，控制机器人在第一点位等电梯；
若目标楼层包括机器人所在的当前楼层，且电梯实际载重大于预设载重，即有人从当前楼层下电梯，控制机器人在第二点位等电梯，并在电梯打开后，等待预设时长再进入电梯。
实施例二
基于同一发明构思，本说明书实施例提供了一种机器人等电梯的位置控制装置200，如图4所示，包括：
电梯情况获取单元201，用于获取所述机器人所在的当前楼层，电梯目标楼层，以及所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层；
行人判断单元202，用于根据所述目标楼层，以及所述实际载重，获取用于表征是否有人从所述当前楼层下电梯的行人状态；
点位确定单元203，用于基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，其中，若所述行人状态表明无人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为第一点位；若所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为不同于所述第一点位的第二点位。
优选地，装置202，包括：
第一控制单元，用于若所述目标点位为所述第一点位，控制所述机器人移动到所述第一点位等待电梯；
第二控制单元，用于若所述目标点位为所述第二点位，控制所述机器人移动到所述第二点位等待电梯。
优选地，所述当前楼层包括多个房间以及多个障碍物，装置200还包括：
地图获取单元，用于获取所述当前楼层的地图，所述地图包括所述第一点位、与电梯所在位置对应的电梯点位、与每个房间所在位置对应的房间点位以及与每个障碍物所在位置对应的障碍物点位；
点位确定单元203，用于：
在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述地图，确定所述第二点位。
优选地，点位确定单元203，还用于：
在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述第一点位、所述电梯点位、每个房间点位以及每个障碍物点位，确定所述第二点位。
优选地，点位确定单元203，还用于：
根据所述每个房间点位到所述电梯点位的路径，确定从所述当前楼层下电梯的行人路径；
在距离所述第一点位预设长度的半径范围内，确定出离所述行人路径、所述每个房间点位以及所述每个障碍物点位最远的点位，作为所述第二点位。
优选地，装置200还包括：
时长控制单元，用于在所述电梯在所述当前楼层打开后，控制所述机器人在所述第二点位等待预设时长后进入所述电梯。
实施例三
基于与前述实施例中机器人等电梯的位置控制方法同样的发明构思，本说明书实施例还提供一种服务器，如图5所示，包括：
存储器304、处理器302及存储在存储器304上并可在处理器302上运行的计算机程序，所述处理器302执行所述程序时实现前文所述机器人等电梯的位置控制方法的步骤。
其中，在图5中，总线架构(用总线300来代表)，总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口306在总线300和接收器301和发送器303之间提供接口。接收器301和发送器303可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器304可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。
实施例四
基于同一发明构思，本说明书实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文所述机器人等电梯的位置控制方法的任一方法的步骤。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，故而基于本申请实施例中所介绍的信息处理的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中信息处理的方法所采用的电子设备，都属于本申请所欲保护的范围。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种机器人等电梯的位置控制方法，其特征在于，包括：
获取所述机器人所在的当前楼层，电梯目标楼层，以及所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层；
根据所述目标楼层，以及所述实际载重，获取用于表征是否有人从所述当前楼层下电梯的行人状态；
基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，其中，若所述行人状态表明无人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为第一点位；若所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为不同于所述第一点位的第二点位。
2.如权利要求1所述的机器人等电梯的位置控制方法，其特征在于，在所述确定所述机器人等待电梯的目标点位之后，所述方法还包括：
若所述目标点位为所述第一点位，控制所述机器人移动到所述第一点位等待电梯；
若所述目标点位为所述第二点位，控制所述机器人移动到所述第二点位等待电梯。
3.如权利要求1所述的机器人等电梯的位置控制方法，其特征在于，所述当前楼层包括多个房间以及多个障碍物，在所述基于行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位之前，所述方法还包括：
获取所述当前楼层的地图，所述地图包括所述第一点位、与电梯所在位置对应的电梯点位、与每个房间所在位置对应的房间点位以及与每个障碍物所在位置对应的障碍物点位；
所述基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，包括：
在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述地图，确定所述第二点位。
4.如权利要求3所述的机器人等电梯的位置控制方法，其特征在于，所述在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述地图，确定所述第二点位，包括：
在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述第一点位、所述电梯点位、每个房间点位以及每个障碍物点位，确定所述第二点位。
5.如权利要求4所述的机器人等电梯的位置控制方法，其特征在于，所述基于所述第一点位、所述电梯点位、每个房间点位以及每个障碍物点，确定所述第二点位，具体包括：
根据所述每个房间点位到所述电梯点位的路径，确定从所述当前楼层下电梯的行人路径；
在距离所述第一点位预设长度的半径范围内，确定出离所述行人路径、所述每个房间点位以及所述每个障碍物点位最远的点位，作为所述第二点位。
6.如权利要求2所述的机器人等电梯的位置控制方法，其特征在于，在所述控制所述机器人移动到所述第二点位等待电梯之后，所述方法还包括：
在所述电梯在所述当前楼层打开后，控制所述机器人在所述第二点位等待预设时长后进入所述电梯。
7.一种机器人等电梯的位置控制装置，其特征在于，包括：
电梯情况获取单元，用于获取所述机器人所在的当前楼层，获取电梯目标楼层，以及获取所述电梯的实际载重，所述目标楼层为所述电梯需要到达的楼层；
行人判断单元，用于根据所述目标楼层，以及所述实际载重，获取用于表征是否有人从所述当前楼层下电梯的行人状态；
点位确定单元，用于基于所述行人状态，确定所述机器人等待电梯的目标点位，其中，若所述行人状态表明无人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为第一点位；若所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯，确定所述目标点位为不同于所述第一点位的第二点位。
8.如权利要求7所述的机器人等电梯的位置控制装置，其特征在于，所述当前楼层包括多个房间以及多个障碍物，所述装置还包括：
地图获取单元，用于获取所述当前楼层的地图，所述地图包括所述第一点位、与电梯所在位置对应的电梯点位、与每个房间所在位置对应的房间点位以及与每个障碍物所在位置对应的障碍物点位；
所述点位确定单元，用于：
在所述行人状态表明有人从所述当前楼层下电梯时，基于所述地图，确定所述第二点位。
9.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器：
所述存储器用于存储执行权利要求1～6中任一项所述方法的程序；
所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1～6任一项所述方法的步骤。
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