CN111039113A - 电梯运行状态确定方法、装置、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电梯运行状态确定方法、装置、设备和介质，用于解决现有技术中确定电梯运行状态的方法可靠程度低的问题。该方法通过控制机器人采集第一图像，该第一图像中包含电梯显示区域的图像，该电梯显示区域中显示表征电梯的运行状态的信息；对该第一图像进行特征识别处理，并根据该第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态。因为在本发明中，通过控制机器人采集包含电梯显示区域的图像的第一图像，并对该第一图像进行特征识别处理，根据该第一图像的识别结果确定出电梯的运行状态，从而避免了因通信中断导致的机器人无法确定电梯运行状态的情况，提高了机器人确定电梯运行状态的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种电梯运行状态确定方法、装置、设备和介质。
背景技术
近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。在某些应用场合，机器人可能会被用于跨楼层的场景中，比如跨楼层进行用户引导、送物品等，而当机器人处于跨楼层的场景中时，需要确定电梯运行状态。
而现有技术中主要是通过机器人与电梯控制系统通信来确定电梯运行状态。此外，机器人在确定自身所在楼层时，除了可以通过与电梯控制系统通信来确定机器人自身所在楼层，还可以通过指定初始楼层后记录机器人在楼层间的移动轨迹随时更新机器人自身所在楼层。
但机器人在通过与电梯控制系统通信来确定电梯运行状态时，由于机器人与电梯控制系统通信会出现通信中断，会导致机器人无法确定电梯运行状态；机器人在确定自身所在楼层时，由于机器人记录自身的运行轨迹会出现记录中断，导致机器人无法确定自身所在楼层，而机器人无法确定机器人自身所在楼层会导致机器人无法确定电梯运行状态。因此，现有技术中确定电梯运行状态的方法可靠程度低。
发明内容
本发明实施例提供了一种电梯运行状态确定方法、装置、设备和介质，用以解决现有技术中确定电梯运行状态的方法可靠程度低的问题。
本发明实施例提供了一种电梯运行状态确定方法，所述方法包括：
控制机器人采集第一图像，所述第一图像中包含电梯显示区域的图像，所述电梯显示区域中显示表征所述电梯的运行状态的信息；
对所述第一图像进行特征识别处理，并根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态。
在一种可能的实施方式中，所述对所述第一图像进行特征识别处理包括：
识别所述第一图像中包含的数字的信息；和/或
识别所述第一图像中包含的运行方向标识的信息。
在一种可能的实施方式中，所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的第一数字，所述根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态包括：
若所述第一数字与上一次采集到的第二图像中识别到的第二数字相同，则确定所述电梯当前停留在所述第一数字所对应的楼层，其中所述第一图像为在所述第二图像获取后的设定时长获取的；或者
若所述第一数字大于所述第二数字，确定所述电梯当前向上运行；或者
若所述第一数字小于所述第二数字，确定所述电梯当前向下运行。
在一种可能的实施方式中，所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的运行方向标识，所述根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态，包括：
根据所述运行方向标识，确定所述电梯当前的运行方向。
在一种可能的实施方式中，所述控制机器人采集第一图像之前，所述方法还包括：
确定所述机器人所在的目标楼层；
根据所述目标楼层的地图数据中电梯的第一位置的信息，控制所述机器人运动到所述电梯所在的区域。
在一种可能的实施方式中，所述确定所述机器人所在的目标楼层包括：
获取所述地图数据中的楼层标识显示区域的第二位置的信息；
控制所述机器人移动到所述第二位置；
在所述机器人移动至所述第二位置后，控制所述机器人拍摄包含所述楼层标识显示区域的图像；
根据所述机器人在所述第二位置处采集的图像中包含的第三数字，确定所述机器人当前所在的目标楼层。
相应地，本发明实施例提供了一种电梯运行状态确定装置，所述装置包括：
控制模块，用于控制机器人采集第一图像，所述第一图像中包含电梯显示区域的图像，所述电梯显示区域中显示表征所述电梯的运行状态的信息；
第一确定模块，用于对所述第一图像进行特征识别处理，并根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态。
在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，具体用于：
识别所述第一图像中包含的数字的信息；和/或
识别所述第一图像中包含的运行方向标识的信息。
在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，具体用于：
所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的第一数字，若所述第一数字与上一次采集到的第二图像中识别到的第二数字相同，则确定所述电梯当前停留在所述第一数字所对应的楼层，其中所述第一图像为在所述第二图像获取后的设定时长获取的；或者
若所述第一数字大于所述第二数字，确定所述电梯当前向上运行；或者
若所述第一数字小于所述第二数字，确定所述电梯当前向下运行。
在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，具体用于所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的运行方向标识，根据所述运行方向标识，确定所述电梯当前的运行方向。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于确定所述机器人所在的目标楼层；
所述控制模块，还用于根据保存的所述目标楼层的地图数据中电梯的第一位置的信息，控制所述机器人运动到所述电梯所在的区域。
在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块，具体用于：
获取所述地图数据中的楼层标识显示区域的第二位置的信息；控制所述机器人移动到所述第二位置；在所述机器人移动至所述第二位置后，控制所述机器人拍摄包含所述楼层标识显示区域的图像；根据所述机器人在所述第二位置处采集的图像中包含的第三数字，确定所述机器人当前所在的目标楼层。
相应地，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述电梯运行状态确定方法中任一所述方法的步骤。
相应地，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电梯运行状态确定方法中任一所述方法的步骤。
本发明实施例提供了一种电梯运行状态确定方法、装置、设备和介质，该方法通过控制机器人采集第一图像，该第一图像中包含电梯显示区域的图像，该电梯显示区域中显示表征电梯的运行状态的信息；对该第一图像进行特征识别处理，并根据该第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态。因为在本发明中，通过控制机器人采集包含电梯显示区域的图像的第一图像，并对该第一图像进行特征识别处理，根据该第一图像的识别结果确定出电梯的运行状态，从而避免了因通信中断导致的机器人无法确定电梯运行状态的情况，提高了机器人确定电梯运行状态的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种电梯运行状态的确定过程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种电梯运行状态的确定过程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种电梯运行状态确定装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
为了提高确定电梯运行状态的可靠性，本发明实施例提供了一种电梯运行状态确定方法、装置、设备和介质。
实施例1：
图1为本发明实施例提供的一种电梯运行状态的确定过程示意图，该过程包括以下步骤：
S101：控制机器人采集第一图像，所述第一图像中包含电梯显示区域的图像，所述电梯显示区域中显示表征所述电梯的运行状态的信息；
该电梯运行状态确定方法应用于电子设备，该电子设备可以是机器人的控制器。本发明实施例提供的机器人上安装有图像采集设备，基于该图像采集设备可以进行图像的采集。
在进行电梯运行状态确定时，机器人可以位于电梯轿厢内，也可以位于电梯轿厢外。无论电梯轿厢内还是电梯轿厢外，都设置有电梯显示区域，在该显示区域内显示有表征电梯的运行状态的信息。而电梯显示区域的设置位置相对比较固定，例如一般位于电梯内相对靠上的位置，或者电梯外相对靠上或偏下的位置等。可以是根据机器人所在的环境中电梯显示区域的位置，对机器人进行图像采集的区域进行预先设置，从而保证机器人能够采集到包含电梯显示区域的第一图像；也可以是该电子设备控制机器人采集机器人所在环境周围的图像，根据采集到的图像，确定是否存在电梯显示区域，并在确定存在电梯显示区域后，该电子设备控制机器人采集包含电梯显示区域的第一图像。
S102：对所述第一图像进行特征识别处理，并根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态。
该电子设备控制机器人在采集到包含电梯显示区域的第一图像后，对该第一图像进行特征识别处理，具体的，对该第一图像进行特征识别处理可以是通过现有的图像识别模型对该第一图像进行特征识别处理，识别该第一图像中包含的特征。
根据对该第一图像的识别结果，可以确定出该电梯的运行状态；该电梯的运行状态包括停留的楼层和运行方向。若电梯停留，根据对该第一图像的识别结果，该电子设备可以确定该电梯所停留的楼层；若电梯在运行，根据对该第一图像的识别结果，该电子设备可以确定该电梯的运行方向。
由于在本发明实施例中，通过控制机器人采集包含电梯显示区域的图像的第一图像，并对该第一图像进行特征识别处理，从而根据该第一图像的识别结果确定出电梯的运行状态，从而避免了因通信中断导致的机器人无法确定电梯运行状态的情况，提高了机器人确定电梯运行状态的可靠性。
实施例2：
为了确定电梯运行状态，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述对所述第一图像进行特征识别处理包括：
识别所述第一图像中包含的数字的信息；和/或
识别所述第一图像中包含的运行方向标识的信息。
根据机器人采集的包含电梯显示区域的图像的第一图像，该电子设备进行特征识别，具体的，该电子设备可以识别该第一图像中包含的数字的信息和/或电梯的运行方向标识的信息。
为了使确定的电梯运行状态更加丰富，在本发明实施例中，所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的第一数字，所述根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态包括：
若所述第一数字与上一次采集到的第二图像中识别到的第二数字相同，则确定所述电梯当前停留在所述第一数字对应的楼层，其中所述第一图像为在所述第二图像获取后的设定时长获取的；或者
若所述第一数字大于所述第二数字，确定所述电梯当前向上运行；或者
若所述第一数字小于所述第二数字，确定所述电梯当前向下运行。
当获取到第一图像后，根据该第一图像中包含的第一数字，可以确定电梯当前运行到的楼层，但是根据该第一图像还暂时不能确定电梯的运行状态，即不能确定电梯当前是在运行，还是停留在某一层。为了确定电梯的运行状态，在本发明实施例中对机器人进行图像采集的设定时长进行预先设置，根据该设定时长进行图像的采集，根据采集到的任意相邻的两张图像，该电子设备可以确定电梯的运行状态。
在本发明实施例中该第二图像为该电子设备控制机器人在采集第一图像之前的采集并保存的包含电梯运行状态显示区域的图像，第一图像是在该电子设备控制机器人采集到该第二图像后经过设定时长再采集的。
为了确定电梯运行状态，将第一图像中包含的第一数字和第二图像中包含的第二数字进行比较，若第一数字和第二数字相同，则确定该电梯停留在某一层，并确定电梯停留在该第一数字对应的楼层；若第一数字和第二数字不相同，则确定电梯在运行。
为了保证设定时长采集的相邻两张图像可以确定出电梯的运行状态，该设定时长不易过长，也不易过短，一般小于电梯运行一个楼层的高度所需的平均时长，例如3秒、2秒等。
进一步的，该电子设备在确定该第一数字和第二数字不相同时，说明电梯当前在运行，从而可以根据第一数字和第二数字的大小，确定电梯的运行方向。
具体的，对比第一数字和第二数字的大小，若第一数字大于第二数字，由于该第一图像是在获取到第二图像后的设定时长后获取的，因此，该电子设备可以确定电梯当前向上运行。反之，若该第一数字小于该第二数字，则该电子设备可以确定电梯当前向下运行。
在本发明实施例中当获取了第一图像中的第一数字和第二图像中的第二数字后，不仅可以基于第一数字和第二数字的大小确定电梯是否停留在某一楼层，还可以在确定电梯未停留时，确定电梯的运行方向，从而可以使获取的电梯运行状态更加丰富。
当识别到该第一图像中包含的电梯的运行方向标识的信息时，为了确定电梯的运行状态，在本发明实施例中，所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的运行方向标识，所述根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态，包括：
根据所述运行方向标识，确定所述电梯当前的运行方向。
若该电子设备对该第一图像的识别结果中包含从该第一图像中识别到的运行方向标识时，该电子设备确认电梯当前在运行；因为该运行方向标识是标识电梯的运行方向的，因此根据该运行方向标识，该电子设备可以确定电梯当前的运行方向。
具体的，该运行方向标识一般为箭头图形，根据该第一图像中箭头的朝向，该电子设备确定电梯当前的运行方向。
实施例3：
为了提高确定电梯运行状态的可靠性，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述控制机器人采集第一图像之前，所述方法还包括：
确定所述机器人所在的目标楼层；
根据所述目标楼层的地图数据中电梯的第一位置的信息，控制所述机器人运动到所述电梯所在的区域。
在本发明实施例中，若机器人不处于电梯所在位置时，为了确定电梯的运行状态，首先需要该电子设备控制机器人移动到电梯所在的位置，才能进行图像的采集，从而识别出电梯的运行状态。
而在该电子设备控制机器人移动到电梯所在的位置时，首先需要确定机器人当前所在的目标楼层，之后根据该楼层的部署，该电子设备才能控制机器人移动到电梯所在的位置。
为了方便进行机器人的控制，在本发明实施例中预先保存有建筑物中楼层的地图数据，该地图数据中记录有每个楼层中楼层标识的位置信息和每个楼层中电梯的位置信息，以及每个楼层中环境特征及其位置信息和环境特征对应的图像信息。
该保存的地图数据中环境特征的位置信息和环境特征对应的图像信息是指该电子设备控制机器人预先在每一楼层的环境地图对应的大部分位置移动一遍，移动过程中在各个环境特征的位置采集环境图像，结合该环境特征在地图上的位置，建立采集的环境图像的环境特征与位置的映射关系，将所有采集的环境图像的环境特征及其对应的位置保存到地图数据中。
该电子设备根据预先保存的地图数据，可以确定出机器人所在目标楼层。具体的，根据机器人采集的图像和预先保存的地图数据中的图像进行匹配，该电子设备根据图像的匹配结果可以确定出机器人所在的目标楼层。该机器人采集的图像可以是楼层显示标识的图像，也可以是机器人当前位置的周围环境的图像。
因为在地图数据中保存有电梯的位置信息(为了便于后续的描述，电梯的位置记为第一位置)，因此当该电子设备确定了机器人所在的目标楼层后，该电子设备控制机器人由机器人当前所在位置移动到第一位置，即使机器人移动到电梯所在的区域，从而方便进行后续电梯状态的确定。
为了准确地确定机器人当前所在的目标楼层，在本发明实施例中，在该电子设备确定机器人所在的目标楼层时，在保存的每一楼层的地图数据不完全相同的情况下，可以采用现有技术中视觉重定位的方法确定机器人当前所在的目标楼层。
具体的，该保存的地图数据不完全相同是指该地图数据中保存的某一楼层的环境特征的位置以及环境特征对应的图像与其他楼层的数据不完全相同。
该电子设备将采集到的环境图像的特征与地图数据中的环境图像的特征对比，按照一定规则匹配，若与某个环境图像的环境特征匹配成功，该电子设备查找该环境图像的环境特征对应的位置，该位置即为机器人当前所在的位置，而根据该位置所在的楼层，该电子设备即可以确定出机器人所在的目标楼层。
具体的，该电子设备根据机器人采集的机器人所在的位置周围环境的环境图像(为了便于后续的描述，该环境图像记为第三图像)后，因为每一楼层的地图数据不完全相同，根据机器人采集到的第三图像和保存的每一楼层的地图数据，该电子设备可以确定机器人所在的目标楼层。
该电子设备将机器人采集到的第三图像与保存的每一楼层的地图数据中包括的环境图像进行匹配，若匹配成功，该电子设备查找与该第三图像相匹配的环境图像的位置所在的楼层，该楼层即为机器人当前所在的目标楼层。
若保存的每一楼层的地图数据相同时，为了准确地确定机器人当前所在的目标楼层，在本发明实施例中，所述根据预先保存的楼层的地图数据，确定所述机器人所在的目标楼层包括：
获取所述地图数据中的楼层标识显示区域的第二位置的信息；
控制所述机器人移动到所述第二位置；
在所述机器人移动至所述第二位置后，控制所述机器人拍摄包含所述楼层标识显示区域的图像；
根据所述机器人在所述第二位置处采集的图像中包含的第三数字，确定所述机器人当前所在的目标楼层。
现有技术中的电子设备在确定机器人的目标楼层时，是通过机器人接收电梯控制系统的信息输入，通过接收到的电梯控制系统的信息，来确定机器人当前所处的目标楼层，该方法确定机器人当前所处的目标楼层对电梯控制系统输入的信息的依赖程度高，自动化程度低；现有技术的电子设备在确定机器人的目标楼层时，还可以通过指定初始楼层后记录机器人在楼层间的移动轨迹随时更新机器人自身所在楼层，从而确定机器人当前所处的目标楼层，该方法在确定机器人的目标楼层时，若中间出现记录中断，会导致无法确定机器人自身所在楼层，因此，该方法确定机器人当前所处的目标楼层时可靠性低。
因此，由于现有技术中在确定机器人当前所处目标楼层时存在上述自动化程度低和可靠性低的问题，为了解决这些问题，在本发明实施例中，在每一楼层的地图数据均相同的情况下，该电子设备根据每一楼层的楼层标识来确定机器人当前所处目标楼层。其中，地图数据相同是指地图数据中包括的每个楼层的环境特征的位置及环境特征对应的图像均相同。
因为每一楼层的地图数据相同，也就说明每一楼层中楼层标识显示区域的设置位置相同，因此可以根据预先保存的楼层地图数据中记录的楼层标识显示区域的位置(为了便于后续的描述，该楼层标识显示区域的位置记为第二位置)，将该第二位置作为机器人要达到的目标位置。
该电子设备控制机器人移动到楼层标识显示区域的第二位置，在机器人移动到该第二位置后，该电子设备控制机器人拍摄包含楼层标识显示区域的图像；并确定出采集的图像中包含的楼层标识对应的第三数字，该第三数字就是机器人所在的目标楼层对应的数字。
该楼层标识显示区域的设置位置相对比较固定，例如位于电梯对面墙体相对靠上的位置，或电梯楼道的相对靠下的位置等。可以根据机器人所在环境中楼层标识显示区域的位置，对机器人进行图像采集的区域进行设置，从而保证机器人能够采集到包含楼层标识显示区域的图像。
为了使该电子设备控制机器人移动到楼层标识显示区域的第二位置，在该电子设备控制机器人开始移动之前，该电子设备需要确定出机器人当前所在的位置(为了便于后续的描述，该机器人当前所在的位置记为第三位置)。
在每一楼层的地图数据相同时，为了确定出机器人当前所在的第三位置，该电子设备控制机器人采集机器人周围环境的环境图像，其中，该环境图像与前文中机器人采集的机器人周围环境的第三图像不同，该第三图像为保存的地图数据不完全相同时采集的机器人周围环境的图像(为了便于描述，同时与前文中的机器人周围环境的第三图像相区别，该环境图像记为第四图像)，根据该第四图像和预先保存的地图数据，该电子设备可以确定出机器人当前所在的第三位置。
具体的，该电子设备将采集到的第四图像的环境特征与地图数据中的环境图像的环境特征对比，按照一定规则匹配，若与某个环境图像的环境特征匹配成功，该电子设备查找该环境图像的环境特征对应的位置，该位置即为机器人当前所在的第三位置。
实施例4：
下面通过一个具体的实施例对本发明的电梯运行状态确定方法进行说明，图2为本发明实施例提供的一种电梯运行状态的确定过程示意图，该过程包括以下步骤：
S201：确定机器人当前所在的位置X。
S202：判断该机器人是否处于电梯轿厢内，若是，则进入S207，若否，则进入S203。
S203：若保存的每一楼层的地图数据相同，则进入S204；若保存的每一楼层的地图数据不完全相同，则进入S205。
S204：获取地图数据中的楼层标识显示区域的位置Y的信息，控制机器人由当前所在的位置X移动到位置Y，并控制机器人在该位置Y处采集图像，根据采集的图像中包含的数字，确定机器人当前所在的目标楼层，之后进入S206。
S205：采集所述机器人周围环境的第三图像；根据该第三图像和保存的每一楼层的地图数据，确定机器人当前所在的目标楼层。
S206：根据保存的该目标楼层的地图中电梯的位置Z的信息，控制机器人运动到该电梯所在的位置Z。
S207：控制机器人采集第一图像，对该第一图像进行特征识别处理，确定该第一图像的识别结果，若识别结果为数字，则进入S208；若识别结果为运行方向标识，则进入S210。
S208：若该第一图像中的数字与保存的第二图像中识别到的数字相同，则确定电梯当前停留在该数字对应的楼层，其中该第一图像为在该第二图像获取后的设定时长获取的。
S209：若该第一图像中的数字大于保存的第二图像中识别到的数字，确定该电梯向上运行；若该第一图像中的数字小于第二图像中的数字，确定该电梯向下运行。
S210：根据该运行方向标识，确定电梯当前的运行方向。
实施例5：
图3为本发明实施例提供的一种电梯运行状态确定装置的结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种电梯运行状态确定装置，该装置包括：
控制模块301，用于控制机器人采集第一图像，所述第一图像中包含电梯显示区域的图像，所述电梯显示区域中显示表征所述电梯的运行状态的信息；
第一确定模块302，用于对所述第一图像进行特征识别处理，并根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态。
所述第一确定模块302，具体用于：
识别所述第一图像中包含的数字的信息；和/或
识别所述第一图像中包含的运行方向标识的信息。
所述第一确定模块302，具体用于：
所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的第一数字，若所述第一数字与上一次采集到的第二图像中识别到的第二数字相同，则确定所述电梯当前停留在所述第一数字所对应的楼层，其中所述第一图像为在所述第二图像获取后的设定时长获取的；或者
若所述第一数字大于所述第二数字，确定所述电梯当前向上运行；或者
若所述第一数字小于所述第二数字，确定所述电梯当前向下运行。
所述第一确定模块302，具体用于所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的运行方向标识，根据所述运行方向标识，确定所述电梯当前的运行方向。
所述装置还包括：
第二确定模块303，用于确定所述机器人所在的目标楼层；
所述控制模块301，还用于根据保存的所述目标楼层的地图数据中电梯的第一位置的信息，控制所述机器人运动到所述电梯所在的区域。
所述第二确定模块303，具体用于：
获取所述地图数据中的楼层标识显示区域的第二位置的信息；控制所述机器人移动到所述第二位置；在所述机器人移动至所述第二位置后，控制所述机器人拍摄包含所述楼层标识显示区域的图像；根据所述机器人在所述第二位置处采集的图像中包含的第三数字，确定所述机器人当前所在的目标楼层。
实施例6：
图4为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括处理器401、通信接口402、存储器403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信；
所述存储器403中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器401执行时，使得所述处理器401执行如下步骤：
控制机器人采集第一图像，所述第一图像中包含电梯显示区域的图像，所述电梯显示区域中显示表征所述电梯的运行状态的信息；
对所述第一图像进行特征识别处理，并根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态。
所述对所述第一图像进行特征识别处理包括：
识别所述第一图像中包含的数字的信息；和/或
识别所述第一图像中包含的运行方向标识的信息。
所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的第一数字，所述根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态包括：
若所述第一数字与上一次采集到的第二图像中识别到的第二数字相同，则确定所述电梯当前停留在所述第一数字所对应的楼层，其中所述第一图像为在所述第二图像获取后的设定时长获取的；或者
若所述第一数字大于所述第二数字，确定所述电梯当前向上运行；或者
若所述第一数字小于所述第二数字，确定所述电梯当前向下运行。
所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的运行方向标识，所述根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态，包括：
根据所述运行方向标识，确定所述电梯当前的运行方向。
所述控制机器人采集第一图像之前，所述方法还包括：
确定所述机器人所在的目标楼层；
根据所述目标楼层的地图数据中电梯的第一位置的信息，控制所述机器人运动到所述电梯所在的区域。
所述确定所述机器人所在的目标楼层包括：
获取所述地图数据中的楼层标识显示区域的第二位置的信息；
控制所述机器人移动到所述第二位置；
在所述机器人移动至所述第二位置后，控制所述机器人拍摄包含所述楼层标识显示区域的图像；
根据所述机器人在所述第二位置处采集的图像中包含的第三数字，确定所述机器人当前所在的目标楼层。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口402用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
实施例7：
在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
控制机器人采集第一图像，所述第一图像中包含电梯显示区域的图像，所述电梯显示区域中显示表征所述电梯的运行状态的信息；
对所述第一图像进行特征识别处理，并根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态。
所述对所述第一图像进行特征识别处理包括：
识别所述第一图像中包含的数字的信息；和/或
识别所述第一图像中包含的运行方向标识的信息。
所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的第一数字，所述根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态包括：
若所述第一数字与上一次采集到的第二图像中识别到的第二数字相同，则确定所述电梯当前停留在所述第一数字所对应的楼层，其中所述第一图像为在所述第二图像获取后的设定时长获取的；或者
若所述第一数字大于所述第二数字，确定所述电梯当前向上运行；或者
若所述第一数字小于所述第二数字，确定所述电梯当前向下运行。
所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的运行方向标识，所述根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态，包括：
根据所述运行方向标识，确定所述电梯当前的运行方向。
所述控制机器人采集第一图像之前，所述方法还包括：
确定所述机器人所在的目标楼层；
根据所述目标楼层的地图数据中电梯的第一位置的信息，控制所述机器人运动到所述电梯所在的区域。
所述确定所述机器人所在的目标楼层包括：
获取所述地图数据中的楼层标识显示区域的第二位置的信息；
控制所述机器人移动到所述第二位置；
在所述机器人移动至所述第二位置后，控制所述机器人拍摄包含所述楼层标识显示区域的图像；
根据所述机器人在所述第二位置处采集的图像中包含的第三数字，确定所述机器人当前所在的目标楼层。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种电梯运行状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：
控制机器人采集第一图像，所述第一图像中包含电梯显示区域的图像，所述电梯显示区域中显示表征所述电梯的运行状态的信息；
对所述第一图像进行特征识别处理，并根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行特征识别处理包括：
识别所述第一图像中包含的数字的信息；和/或
识别所述第一图像中包含的运行方向标识的信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的第一数字，所述根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态包括：
若所述第一数字与上一次采集到的第二图像中识别到的第二数字相同，则确定所述电梯当前停留在所述第一数字所对应的楼层，其中所述第一图像为在所述第二图像获取后的设定时长获取的；或者
若所述第一数字大于所述第二数字，确定所述电梯当前向上运行；或者
若所述第一数字小于所述第二数字，确定所述电梯当前向下运行。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别结果中包含从所述第一图像中识别到的运行方向标识，所述根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态，包括：
根据所述运行方向标识，确定所述电梯当前的运行方向。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机器人采集第一图像之前，所述方法还包括：
确定所述机器人所在的目标楼层；
根据所述目标楼层的地图数据中电梯的第一位置的信息，控制所述机器人运动到所述电梯所在的区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人所在的目标楼层包括：
获取所述地图数据中的楼层标识显示区域的第二位置的信息；
控制所述机器人移动到所述第二位置；
在所述机器人移动至所述第二位置后，控制所述机器人拍摄包含所述楼层标识显示区域的图像；
根据所述机器人在所述第二位置处采集的图像中包含的第三数字，确定所述机器人当前所在的目标楼层。
7.一种电梯运行状态确定装置，其特征在于，所述装置包括：
控制模块，用于控制机器人采集第一图像，所述第一图像中包含电梯显示区域的图像，所述电梯显示区域中显示表征所述电梯的运行状态的信息；
第一确定模块，用于对所述第一图像进行特征识别处理，并根据所述第一图像的识别结果，确定电梯当前的运行状态。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：
识别所述第一图像中包含的数字的信息；和/或
识别所述第一图像中包含的运行方向标识的信息。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-6中任一所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述方法的步骤。
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