CN109761119A - 一种电梯控制方法、装置、设备及电梯系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电梯控制方法、装置、设备及电梯系统，该电梯控制方法包括：获取电梯的运行任务；根据运行任务，确定用于控制电梯执行运行任务的目标按钮；控制机械臂执行点击目标按钮的动作。通过本发明的实施例，就可以控制机械臂执行点击与电梯运行任务对应的目标按钮的动作。这样，可以无需用户参与，且无需更改电梯的机械结构和电路，即可实现电梯运行的自动化。

Description

一种电梯控制方法、装置、设备及电梯系统

技术领域

本发明涉及物流自动化技术领域，更具体地，本发明涉及一种电梯控制方法、装置、设备及电梯系统。

背景技术

在工业和工厂环境中，物流自动化是提升生产力的一个重要方向。物流自动化涉及到电梯的自动化。在待运送设备，例如是自动运货小车(Automated Guided Vehicle)在跨楼层进行运输时，需要与电梯进行配合完成运输过程。具体的，可以是通过自身或者是控制服务器向电梯下发运行任务，供电梯执行。

现有的电梯自动化控制方案有两种：一种是与电梯的生厂商合作进行定制。但是这种方案实现的成本较高，且后续维护升级较为困难。另一种方案是购入并安装标准化的电梯后，用户自行修改电子线路，加入控制电路以对电梯进行控制。但是这种方案需要施工方具备一定的资质，而且实施过程较为麻烦，容易造成安全事故，还可能违反一些相关管理部门的安全规定。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种电梯控制方法，包括：

获取电梯的运行任务；

根据所述运行任务，确定用于控制所述电梯执行所述运行任务的目标按钮；

控制机械臂执行点击所述目标按钮的动作。

可选的，所述电梯控制方法还包括：

接收待运送物体发送的电梯乘坐指令，根据所述电梯乘坐指令，生成电梯的运行任务，其中，所述电梯乘坐指令中包含待运送物体当前所处楼层以及目标楼层。

可选的，所述根据所述电梯乘坐指令，生成电梯的运行任务的步骤，包括：

根据所述电梯乘坐指令，生成指示电梯运行至所述待运送物体当前所处楼层的第一运行任务，以及指示电梯携带所述待运送物体由所述当前所处楼层运行至所述目标楼层的第二运行任务；

所述根据所述运行任务，确定所述目标按钮的步骤，包括：

根据所述第一运行任务，确定第一目标按钮，以及，根据所述第二运行任务，确定第二目标按钮。

可选的，所述运行任务为所述第二运行任务；

所述电梯控制方法还包括：

检测待运送物体完全进入所述电梯的事件是否发生；

在所述事件发生时，控制所述机械臂执行点击所述第二目标按钮的动作。

可选的，所述事件包括以下任意一项或多项：

接收到所述待运送设备发送的指示自身已进入所述电梯的通知；

设置在所述电梯内的距离检测模块检测到所述待运送设备与电梯内壁之间的距离小于或等于预设的距离阈值；

通过获取的包含所述待运送设备的第二图像，确定所述待运送设备完全进入所述电梯。

可选的，所述电梯控制方法还包括：

获取所述电梯当前的第一运行状态，所述第一运行状态包括电梯当前所在楼层以及运行方向；

所述控制机械臂执行点击所述目标按钮的动作包括：根据所述第一运行状态以及所述运行任务，确定控制机械臂点击所述目标按钮的动作的时机，在所述时机到来时，控制机械臂执行点击所述目标按钮的动作。

可选的，所述获取所述电梯当前的第一运行状态的步骤包括：

获取包含所述电梯的电梯显示屏的第一图像；

根据所述第一图像中所述电梯显示屏所显示的内容，确定所述电梯当前的第一运行状态，其中，所述电梯显示屏显示的内容包括电梯运行方向以及电梯当前所在楼层中的至少一种。

可选的，所述控制机械臂执行点击所述目标按钮的动作的步骤包括：

确定所述目标按钮对应的坐标，作为目标坐标；

根据所述目标坐标生成控制指令，根据所述控制指令控制所述机械臂移动至所述目标坐标位置、并执行点击动作。

可选的，所述控制机械臂执行点击所述目标按钮的动作之后还包括：

获取包含所述电梯的电梯显示屏和电梯门的第三图像；

根据所述第三图像确定所述电梯的第二运行状态；

根据所述第二运行状态验证所述运行任务的完成情况。

根据本发明的第二方面，提供了一种电梯控制装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储可执行的指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据本发明第一方面所述的电梯控制方法。

根据本发明的第三方面，提供了一种电梯控制设备，包括机械臂及根据本发明第二方面所述的电梯控制装置。

根据本发明的第四方面，提供了一种电梯系统，包括电梯厢、及根据本发明第三方面所述的电梯控制设备，所述电梯控制设备设置在所述电梯厢的内侧。

可选的，所述电梯控制设备在所述电梯厢内的设置位置，使得所述电梯控制设备的机械臂的运动范围覆盖所述电梯厢内的按钮区域。

可选的，所述电梯控制设备还包括外壳，所述外壳罩设在所述电梯厢内的按钮区域，所述机械臂及所述电梯控制装置均位于所述外壳内。

本发明的一个有益效果在于，通过本发明的实施例，就可以控制机械臂执行点击与电梯运行任务对应的目标按钮的动作。这样，可以无需用户参与，实现电梯运行的自动化。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为根据本发明一种电梯控制方法的第一个实施例的流程示意图；

图2为根据本发明一种电梯控制方法的第二个实施例的流程示意图；

图3为根据本发明一种电梯控制方法的第三个实施例的流程示意图；

图4为根据本发明一种电梯控制装置的一个实施例的方框原理图；

图5为根据本发明一种电梯控制设备的一个实施例的透视示意图；

图6为根据本发明一种电梯系统的一个实施例的透视示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<实施例>

<方法>

在本实施例中，提供一种电梯控制方法。图1为根据本发明提供的电梯控制方法第一个实施例的流程图。该电梯控制方法可以是由电梯控制设备实施。根据图1所示，该电梯控制方法可以包括以下步骤S1100～S1300。

步骤S1100，获取电梯的运行任务。

电梯的运行任务可以是预先存储在服务器或者是终端设备中的。具体可以是在服务器或者是终端设备接收到触发运行任务的发送操作的情况下，由服务器或者是终端设备可以将运行任务发送至电梯控制设备。其中，运行任务的发送操作可以是由用户主动触发的，可以是由对应的事件来自动触发的。例如，可以是用户点击终端设备上对应运行任务的按钮，来触发终端设备向电梯控制设备发送该运行任务。再例如，还可以是在服务器检测到待运送物体运行至指定位置的情况下，触发服务器向电梯控制设备发送预先设定的运行任务。

电梯的运行任务还可以是根据待运送物体发送的电梯乘坐指令所生成的。其中，电梯乘坐指令中可以包含待运送物体当前所处楼层及目标楼层。具体的，可以是待运送物体将电梯乘坐指令直接发送至该电梯控制设备，由电梯控制设备根据电梯乘坐指令生成运行任务。还可以是待运送物体将电梯乘坐指令发送至服务器，由服务器根据电梯乘坐指令生成运行任务，并将生成的运行任务下发至电梯控制设备，供电梯控制设备获取。

本实施例中电梯的运行任务例如可以包括：运行至指定的楼层、开启电梯门等。

步骤S1200，根据该运行任务，确定用于控制电梯执行该运行任务的目标按钮。

在运行任务为运行至指定的楼层的情况下，用于控制电梯执行该运行任务的目标按钮可以是电梯厢内按钮区域与该楼层对应的数字按钮。例如，在运行任务为运行至三层的情况下，目标按钮为电梯厢内按钮区域的数字按钮3。

在运行任务为开启电梯门的情况下，用于控制电梯执行该运行任务的目标按钮可以是电梯厢内按钮区域的开门按钮。

步骤S1300，控制机械臂执行点击该目标按钮的动作。

本实施例的电梯控制设备可以包括机械臂。该机械臂在电梯厢内的设置位置可以使得该机械臂能够点击电梯厢的按钮区域中的任意按钮。

具体的，该机械臂可以是三轴机械臂。该机械臂的其中两个轴(X轴和Y轴)可以是与电梯厢内的按钮区域所在的平面平行，其中一个轴(Z轴)可以是与该平面垂直。

或者，该机械臂可以是固定位置的继电器(单轴机械臂)，通过信号触发按下与抬起的动作，完成对电梯按钮的点按。具体的，可以是电梯控制设备包括与电梯的按钮区域的每一按钮一一对应的机械臂，每一按钮与对应的机械臂映射在平行于按钮区域所在的平面上的坐标相同。通过控制与目标按钮对应的机械臂执行按下的动作，就可以实现点击该目标按钮的效果。再控制该机械臂执行抬起的动作，就可以结束点击该目标按钮。

通过本实施例的电梯控制方法，就可以控制机械臂执行点击与电梯运行任务对应的目标按钮的动作。这样，可以无需用户参与，实现电梯运行的自动化。

进一步地，如图2所示，该步骤S1300可以包括步骤S1310-S1320：

步骤S1310，确定目标按钮对应的坐标，作为目标坐标。

本实施例中所述的坐标可以是在X轴和Y轴构成的坐标系中的坐标。具体的，可以是预先存储电梯厢内按钮区域的每一按钮的坐标。从预存的所有坐标中确定目标按钮对应的坐标，作为目标坐标。

步骤S1320，根据目标坐标生成控制指令，根据控制指令控制机械臂移动至目标坐标位置、并执行点击动作。

可以是根据机械臂在执行该步骤S1300之前的坐标、及目标坐标，生成控制指令。该控制指令中可以包含机械臂在X轴、Y轴、及Z轴方向上的移动位移。

根据该控制指令中包含的机械臂在X轴、及Y轴方向上的位移，可以控制机械臂移动至目标坐标位置上。再根据该控制指令中包含的机械臂在Z轴方向上的位移，可以控制机械臂执行点击动作。

在一个例子中，还可以是预先设置机械臂在X轴上的初始位置X0和在Y轴上的初始位置Y0。在机械臂每次执行完点击目标按钮的动作之后，移动至初始位置(X0，Y0)。那么，在执行步骤S1300之前，该机械臂的坐标可以是(X0，Y0)。

那么，在确定的目标坐标为(X2，Y2)的情况下，该机械臂在X轴上的移动位移可以是机械臂在Y轴上的移动位移可以是

在另一个例子中，还可以是在机械臂每次执行完点击目标按钮的动作之后，保持机械臂在X轴上的位置不变、在Y轴上的位置不变，仅移动至在Z轴上预设的初始位置Z0。那么，在前一运行任务对应目标按钮的坐标为(X1，Y1)的情况下，在执行步骤S1300之前，该机械臂的坐标可以是(X1，Y1)。

那么，在确定的目标坐标为(X2，Y2)的情况下，该机械臂在X轴上的移动位移可以是机械臂在Y轴上的移动位移可以是

这样，根据机械臂在X轴和Y轴上的移动位移，就可以控制机械臂移动至目标坐标位置上。

在每次执行点击对应的目标按钮的动作时，机械臂在Z轴上的移动位移可以是相同的。具体可以是机械臂在每次执行完点击目标按钮的动作之后，都将移动至在Z轴上预设的初始位置Z0，以便于机械臂执行下一次的点击动作。那么，控制指令中包含的机械臂在Z轴方向上的移动方向和移动距离可以是固定的。其中，在Z轴方向上的移动方向是从初始位置Z0向电梯厢内的按钮区域所在的平面靠近的方向；在Z轴方向上的移动距离可以是由机械臂的X轴和Y轴所构成的平面与电梯厢内的按钮区域所在的平面之间的距离、及按钮的最大按动深度决定。

例如，在机械臂的X轴和Y轴所构成的平面与电梯厢内的按钮区域所在的平面之间的距离为D1，按钮的最大按动深度为D2的情况下，机械臂在Z轴方向上的移动距离Z2可以是满足以下关系：D1＜Z2＜D1+D2。

这样，在移动至目标坐标位置上的机械臂执行点击动作时，就可以点击目标按钮，使电梯执行对应的运行任务。

在一个例子中，电梯的运行任务根据待运送物体发送的电梯乘坐指令所生成，电梯乘坐指令中可以包含待运送物体当前所处楼层及目标楼层。那么，根据该电梯乘坐指令生成电梯的运行任务的步骤可以包括：

根据该电梯乘坐指令，生成指示电梯运行至待运送物体当前所处楼层的第一运行任务，以及指示电梯携带待运送物体运行至目标楼层的第二运行任务。

在根据该电梯乘坐指令生成电梯的运行任务的步骤是由服务器执行的情况下，服务器可以是先将第一运行任务发送至电梯控制设备，再将第二运行任务发送至电梯控制设备，以使电梯控制设备先控制机械臂执行点击与第一运行任务对应的第一目标按钮的动作，再控制机械臂执行点击与第二运行任务对应的第二目标按钮的动作。服务器还可以是先将第一运行任务发送至电梯控制设备，在电梯控制设备控制机械臂执行点击与第一运行任务对应的第一目标按钮的动作之后，再将第二运行任务发送至电梯控制设备，以使电梯控制机械臂执行点击与第二运行任务对应的第二目标按钮的动作。

在根据该电梯乘坐指令生成电梯的运行任务的步骤是由电梯控制设备本身执行的情况下，电梯控制设备可以是先控制机械臂执行点击与第一运行任务对应的第一目标按钮的动作，再控制机械臂执行点击与第一运行任务对应的第二目标按钮的动作。

例如，在电梯乘坐指令包括待运送物体当前所处楼层为2层、目标楼层为5层的情况下，根据该电梯乘坐指令生成指示电梯运行至2层的第一运行任务、及指示电梯携带待运送物体从2层运行至5层的第二运行任务。那么，第一运行任务对应的第一目标按钮可以是数字按钮2，第二运行任务对应的第二目标按钮可以是数字5。

进一步地，在控制机械臂执行点击第二目标按钮的动作之前，该电梯控制方法还可以包括：

检测待运送物体完全进入电梯的事件是否发生；在该事件发生时，控制机械臂执行点击第二目标按钮的动作。

这样，可以保证在控制机械臂执行点击第二目标按钮的动作之前，待运送物体已经完全进入电梯内。进而可以保证电梯携带待运送物体运行至目标楼层。

在此基础上，该事件可以包括以下任意一项或多项：

接收到待运送设备发送的指示自身已进入电梯的通知；

设置在电梯内的距离检测模块检测到待运送设备与电梯内壁之间的距离小于或等于预设的距离阈值；

通过获取的包含待运送设备的第二图像，确定待运送设备完全进入电梯。

在该待运送物体完全进入电梯的事件包括接收到待运送物体发送的指示自身已进入电梯的通知的实施例中，可以是待运送物体在自身完全进入电梯之后，向电梯控制设备发送指示自身已进入电梯的通知，或者是通过服务器向电梯控制设备发送指示自身已进入电梯的通知。还可以是在电梯厢内和待运送物体上均设置有射频识别标签(RadioFrequency Identification，RFID)、近场通信标签(near field communication，NFC)等可以近距离感应标签，在待运送物体完全进入电梯的情况下，待运送物体上的近距离感应标签与设置在电梯厢内的近距离感应标签进行通信，通过设置在电梯厢内的近距离感应标签向电梯控制设备发送指示自身已进入电梯的通知。在接收到待运送设备发送的指示自身已进入电梯的通知的情况下，可以判定该待运送物体完全进入电梯的事件发生。

在该待运送物体完全进入电梯的事件包括设置在电梯厢的内壁上的距离检测模块检测到待运送物体与电梯厢的内壁之间的距离小于或等于预设的距离阈值的实施例中，该距离阈值可以是根据在距离检测模块的检测方向上电梯厢相对的内壁之间的距离、及待运送物体的尺寸确定的。例如，在距离检测模块的检测方向上电梯厢相对的内壁之间的距离为d1，待运送物体的尺寸为d2，那么，该距离阈值可以设置为d1-d2。

距离检测模块可以是设置在电梯厢的与电梯门相对的内壁上。在电梯内为空的情况下，距离检测模块检测到的距离可以是电梯门与该内壁之间的距离。在有待运送物体开始进入电梯内之后，该距离检测模块检测到的可以是待运送物体与该内壁之间距离。在待运送物体完全进入电梯之后，该距离检测模块检测到的待运送物体与该内壁之间距离小于或等于距离阈值，可以判定该待运送物体完全进入电梯的事件发生。

在该待运送物体完全进入电梯的事件包括通过获取的包含待运送物体的第二图像，确定待运送物体完全进入电梯的实施例中，可以是通过设置在电梯内的摄像头采集包含电梯厢内情况的第二图像。在根据第二图像确定待运送物体完全进入电梯的情况下，可以判定该待运送物体完全进入电梯的事件发生。

在一个例子中，该电梯控制方法还可以包括：

获取电梯当前的第一运行状态。该第一运行状态可以包括电梯当前所在的楼层和当前运行方向。

该第一运行状态可以是通过设置在电梯厢内的摄像头获取的。具体的，获取电梯当前的第一运行状态的步骤可以包括：

获取包含电梯的电梯显示屏的第一图像；根据第一图像中电梯显示屏所显示的内容，确定电梯当前的第一运行状态。其中，所述电梯显示屏显示的内容包括电梯当前运行方向以及电梯当前所在楼层中的至少一个。

具体的，可以是通过图像视觉算法识别出第一图像中包含的数字及箭头方向。第一图像中包含的数字可以表示电梯当前所在楼层。第一图像中包含的箭头方向可以表示电梯的当前运行方向。在第一图像中未包含箭头的情况下，可以表示电梯静止在电梯当前所在楼层。

在一个例子中，可以根据电梯的第一运行状态来确定目标按钮。

例如，在第一运行状态中包含的电梯当前所在楼层为3层，电梯当前运行方向为向上，运行任务为运行至4层的情况下，确定的目标按钮可以为数字按钮4。在第一运行状态中包含的电梯当前所在楼层为3层，电梯当前运行方向为静止，运行任务为运行至3层的情况下，确定的目标按钮可以为开门按钮。在第一运行状态中包含的电梯当前所在楼层为3层，电梯运行方向为向上，运行任务为运行至2层的情况下，确定的目标按钮可以为数字按钮2。

在一个例子中，运行任务还可以包括电梯目标运行方向和目标楼层。那么，还可以根据运行任务、及第一运行状态确定控制机械臂执行点击目标按钮的动作的时机。在时机到来时，控制机械臂执行点击目标按钮的动作。具体的，控制机械臂执行点击目标按钮的动作的时机可以为：获取的包含电梯的电梯显示屏的图像中不包含箭头、或者包含的箭头方向与目标运行方向相同。

本实施例中获取电梯的第一运行状态，可以确定最新获取的运行任务中，目标按钮对应的楼层是否处于第一运行状态对应的当前运行路径中。若是，则可以在当前运行路径中执行最新获取的运行任务。若否，则需等待当前运行路径结束之后再执行最新获取的运行任务。

具体的，根据所述电梯当前所处楼层以及当前运行方向，可以确定电梯的当前运行路径，判断目标按钮对应的楼层是否处于当前运行路径中，且当前运行路径对应的运行方向是否与运行任务的运行方向相同，若是，则可以判定控制机械臂执行点击目标按钮的动作的时机到来，可以控制机械臂执行点击目标按钮的动作。若否，需等待当前运行路径结束之后，即在控制机械臂执行点击目标按钮的动作的时机到来时，再控制机械臂执行点击目标按钮的动作。

例如，在运行任务包括电梯目标运行方向为向上、目标楼层为10的情况下，如果第一运行状态中包含的电梯当前运行方向为向下、电梯当前所在楼层为任意楼层的情况下，可以判定目标按钮对应的楼层未处于第一运行状态对应的当前运行路径中。则需等待当前运行路径结束之后，在时机到来时，再控制机械臂执行点击目标按钮——数字按钮10的动作。

如果第一运行状态中包含的电梯当前运行方向为向上、电梯当前所在楼层为10层以上(不包含10层)的情况下，可以判定目标按钮对应的楼层未处于第一运行状态对应的当前运行路径中。则需等待当前运行路径结束之后，在时机到来时，再控制机械臂执行点击目标按钮——数字按钮10的动作。

如果第一运行状态中包含的电梯当前运行方向为向上、电梯当前所在楼层为10层以下(包含10层)的情况下，可以判定目标按钮对应的楼层处于第一运行状态对应的当前运行路径中，即时机到来，可以控制机械臂执行点击目标按钮——数字按钮10的动作。

如果第一运行状态中包含的电梯当前运行方向为静止、电梯当前所在楼层为任意楼层的情况下，可以判定目标按钮对应的楼层处于第一运行状态对应的当前运行路径中，即时机到来，可以控制机械臂执行点击目标按钮——数字按钮10的动作。

在一个例子中，该电梯控制方法在执行完步骤S1300控制机械臂执行点击目标按钮的动作之后还可以包括如图3所示的步骤S3100-S3300：

步骤S3100，获取包含电梯的电梯显示屏和电梯门的第三图像。

具体的，第一图像和第三图像可以是由同一摄像头采集的。

步骤S3200，根据第三图像确定电梯的第二运行状态。

第二运行状态和第一运行状态的确定方式相同，在此不再赘述。第二运行状态可以包括电梯所在楼层、及电梯门状态。

步骤S3300，根据第二运行状态验证运行任务的完成情况。

可以是在第二运行状态所述包含的电梯所在楼层与运行任务中包含的目标楼层相同、且电梯门状态为开门的情况下，确定运行任务完成。

这样，通过本实施例的电梯控制方法，可以验证电梯是否执行完对应的运行任务。

<装置>

与上述方法相对应的，本发明还提供了一种电梯控制装置4000。

如图4所示，该控制装置可以包括处理器4100和存储器4200，存储器4100可以用于存储可执行的指令，该指令可以用于控制处理器4100执行前述的电梯控制方法。

本领域技术人员应当明白，可以通过各种方式来实现电梯控制装置4000。例如，可以通过指令配置处理器来实现电梯控制装置4000。例如，可以将指令存储在ROM中，并且当启动设备时，将指令从ROM读取到可编程器件中来实现电梯控制装置4000。例如，可以将电梯控制装置4000固化到专用器件(例如ASIC)中。可以将电梯控制装置4000分成相互独立的单元，或者可以将它们合并在一起实现。电梯控制装置4000可以通过上述各种实现方式中的一种来实现，或者可以通过上述各种实现方式中的两种或更多种方式的组合来实现。

在一个例子中，该电梯控制装置可以是由X86工控机系统、树莓派、或者是FPGA提供。

<设备>

本发明还提供了一种电梯控制设备，如图5所示，包括本实施例提供的电梯控制装置11-1、及机械臂11-2。其中，电梯控制装置11-1可以是本实施例中的电梯控制装置4000。

通过本实施例的电梯控制设备，可以通过控制机械臂执行点击与电梯运行任务对应的目标按钮的动作，控制电梯运行。这样，可以无需用户参与，实现电梯运行的自动化。

在本发明的一个实施例中，如图5和图6所示，电梯控制设备还包括外壳11-3，该外壳11-3是具有至少一个敞开面的方体形状，电梯控制装置11-1、机械臂11-2均设置在该外壳11-3内。

在本发明的一个实施例中，外壳11-3的顶面、底面、两侧面封闭，背面(即外壳安装时，贴合电梯厢的一面)敞开设计，正面(与背面相对的一面)可以敞开设计，也可以是封闭设计，当正面封闭设计时，还可以采用透明材质，直观性强。电梯控制装置11-1可以安装在外壳顶面的内壁上。

机械臂11-2可以为三轴直角坐标机械臂，三轴直角坐标机械臂安装在外壳内侧，能够适应各种常见的电梯按钮排布方式。电梯控制装置11-1可以控制机械臂11-2在X轴(可以是如图6所示水平方向)与Y轴(可以是如图6所示垂直方向)上移动，以使机械臂可以在平面上移动至目标按钮对应位置。电梯控制装置11-1可以控制机械臂11-2在Z轴(即与X轴、Y轴垂直的方向)方向上移动，以使机械臂执行点击目标按钮的动作。

在本发明的一个实施方式中，三轴直角坐标机械臂包括第一机械臂(如图6所示水平方向上的机械臂)、第二机械臂(如图6所示垂直方向上的机械臂)和第三机械臂(如图6所示垂直于水平方向和垂直方向上的机械臂)，第二机械臂安装在外壳侧面的内壁上，第一机械臂可沿第二机械臂做上下纵向运动，第三机械臂可沿第一机械臂做左右横向运动，且第三机械臂还可沿Z轴方向做前后伸缩运动。在本发明的其他实施方式中，第二机械臂也可以是活动的机械臂，如可相对外壳侧面的内壁做前后运动等。

在本发明的一个实施例中，如果应用场景或需求较为复杂，例如要求电梯控制设备在安装时不能遮盖电梯按钮区域，则机械臂还可以是5轴、6轴、7轴等多轴关节式机械臂。这样，机械臂11-2就适应不同的安装和点按方式(可参照现有常用的工业用机械臂)。此时，机械臂11-2可以伸出外壳11-3来执行点击目标按钮的动作。

在本发明的一个实施例中，该机械臂可以是固定位置的继电器(单轴机械臂)，通过信号触发按下与抬起的动作，完成对对应按钮的点按。具体的，可以是电梯控制设备包括与电梯的按钮区域的每一按钮一一对应的机械臂，每一按钮与对应的机械臂映射在平行于按钮区域所在的平面上的坐标相同。通过控制与目标按钮对应的机械臂执行按下的动作，就可以实现点击该目标按钮的效果。再控制该机械臂执行抬起的动作，就可以结束点击该目标按钮。

如图6所示，该电梯控制设备还可以包括摄像头12。该摄像头12至少可以用于采集包含电梯厢内显示屏22的图像，并将图像传输至电梯控制装置，进行电梯状态的确定。在一个例子中，摄像头12可以安装在显示屏22附近，并通过信号线连接至电梯控制装置11-1，以将采集的图像通过信号线传输至电梯控制装置11-1。

<电梯系统>

本发明还提供了一种电梯系统，包括电梯厢、及本实施例提供的电梯控制设备。该电梯控制设备可以设置在电梯厢的内侧。

在一个例子中，将该电梯控制设备例如可以是通过粘接、挂设等方式固定在电梯厢的内壁上，无需修改电梯本身的电子线路。具体的，可以是将电梯控制设备的外壳通过粘接、挂设等方式固定在电梯厢的内壁上，进而使得电梯控制设备整体固定在电梯厢的内侧。

电梯控制设备相对于电梯厢固定，可以使得电梯控制设备相对于每个按钮的位置固定，进而便于电梯控制装置控制机械臂点击对应的按钮。

这样，通过在电梯厢内设置电梯控制设备，可以通过控制机械臂执行点击与电梯运行任务对应的目标按钮的动作，控制电梯运行。这样，可以无需用户参与，实现电梯运行的自动化。此外，无需修改电梯内部的电路结构，可以通过电梯控制设备非侵入式地对电梯进行控制。

具体的，电梯控制设备在电梯厢内的设置位置，可以使得电梯控制设备的机械臂的运动范围覆盖电梯厢内的按钮区域。

在如图6所示的例子中，该电梯控制设备11可以是设置在电梯厢内的按钮区域21。

在一个例子中，如图5和图6所示，该电梯控制设备还可以包括外壳11-3，该外壳可以是罩设在电梯厢内的按钮区域21，机械臂11-2及电梯控制装置11-1均位于该外壳11-3内。

在另一个例子中，如图6所示，该电梯控制设备还可以包括摄像头12。该摄像头12至少可以用于采集包含电梯厢内显示屏22的图像，并将图像传输至电梯控制装置，进行电梯状态的确定。在一个例子中，摄像头12可以安装在显示屏22附近，并通过信号线连接至电梯控制装置11-1，以将采集的图像通过信号线传输至电梯控制装置11-1。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边界服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如python、java、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种电梯控制方法，其特征在于，包括：

获取电梯的运行任务；

根据所述运行任务，确定用于控制所述电梯执行所述运行任务的目标按钮；

控制机械臂执行点击所述目标按钮的动作。

2.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述电梯控制方法还包括：

接收待运送物体发送的电梯乘坐指令，根据所述电梯乘坐指令，生成电梯的运行任务，其中，所述电梯乘坐指令中包含待运送物体当前所处楼层以及目标楼层。

3.根据权利要求2所述的电梯控制方法，其特征在于，所述根据所述电梯乘坐指令，生成电梯的运行任务的步骤，包括：

根据所述电梯乘坐指令，生成指示电梯运行至所述待运送物体当前所处楼层的第一运行任务，以及指示电梯携带所述待运送物体由所述当前所处楼层运行至所述目标楼层的第二运行任务；

所述根据所述运行任务，确定所述目标按钮的步骤，包括：

根据所述第一运行任务，确定第一目标按钮，以及，根据所述第二运行任务，确定第二目标按钮。

4.根据权利要求3所述的电梯控制方法，其特征在于，所述运行任务为所述第二运行任务；

所述电梯控制方法还包括：

检测待运送物体完全进入所述电梯的事件是否发生；

在所述事件发生时，控制所述机械臂执行点击所述第二目标按钮的动作。

5.根据权利要求4所述的电梯控制方法，其特征在于，所述事件包括以下任意一项或多项：

接收到所述待运送设备发送的指示自身已进入所述电梯的通知；

设置在所述电梯内的距离检测模块检测到所述待运送设备与电梯内壁之间的距离小于或等于预设的距离阈值；

通过获取的包含所述待运送设备的第二图像，确定所述待运送设备完全进入所述电梯。

6.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述电梯控制方法还包括：

获取所述电梯当前的第一运行状态，所述第一运行状态包括电梯当前所在楼层以及运行方向；

所述控制机械臂执行点击所述目标按钮的动作包括：根据所述第一运行状态以及所述运行任务，确定控制机械臂点击所述目标按钮的动作的时机，在所述时机到来时，控制机械臂执行点击所述目标按钮的动作。

7.根据权利要求6所述的电梯控制方法，其特征在于，所述获取所述电梯当前的第一运行状态的步骤包括：

获取包含所述电梯的电梯显示屏的第一图像；

根据所述第一图像中所述电梯显示屏所显示的内容，确定所述电梯当前的第一运行状态，其中，所述电梯显示屏显示的内容包括电梯运行方向以及电梯当前所在楼层中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述控制机械臂执行点击所述目标按钮的动作的步骤包括：

确定所述目标按钮对应的坐标，作为目标坐标；

根据所述目标坐标生成控制指令，根据所述控制指令控制所述机械臂移动至所述目标坐标位置、并执行点击动作。

9.根据权利要求1所述的电梯控制方法，其特征在于，所述控制机械臂执行点击所述目标按钮的动作之后还包括：

获取包含所述电梯的电梯显示屏和电梯门的第三图像；

根据所述第三图像确定所述电梯的第二运行状态；

根据所述第二运行状态验证所述运行任务的完成情况。

10.一种电梯控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储可执行的指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据权利要求1-9中任一项所述的电梯控制方法。

11.一种电梯控制设备，其特征在于，包括机械臂及根据权利要求10所述的电梯控制装置。

12.一种电梯系统，其特征在于，包括电梯厢、及根据权利要求11所述的电梯控制设备，所述电梯控制设备设置在所述电梯厢内侧。

13.根据权利要求12所述的电梯控制系统，其特征在于，所述电梯控制设备在所述电梯厢内的设置位置，使得所述电梯控制设备的机械臂的运动范围覆盖所述电梯厢内的按钮区域。

14.根据权利要求13所述的电梯控制系统，其特征在于，所述电梯控制设备还包括外壳，所述外壳罩设在所述电梯厢内的按钮区域，所述机械臂及所述电梯控制装置均位于所述外壳内。