CN111942975A - 电梯操控装置及基于电梯操控装置的电梯操控方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电梯操控装置及基于电梯操控装置的电梯操控方法，涉及自动化控制技术领域，在电梯轿厢内壁上设置电控模块，接收操控指令，查询按键坐标，由机械臂移动至按键坐标的目标位置进行敲击，实现外界终端自动乘坐电梯，无需对电梯的系统改造，简化了自动操控电梯的过程，提高了自动操控的成功率。所述电梯操控装置包括：电控模块设置在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，接收外界终端传输的操控指令，基于操控指令，向机械臂传输控制信号，操控部是电梯与外界进行交互的区域；机械臂的一端与电控模块连接，另一端可移动地位于操控部的上方，接收电控模块传输的控制信号，移动至控制信号指示的目标位置，并对目标位置进行敲击。

Description

电梯操控装置及基于电梯操控装置的电梯操控方法

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种电梯操控装置及基于电梯操控装置的电梯操控方法。

背景技术

近年来，现代社会人口多集中于主要都市之中，世界各地的大城市不约而同的有着地狭人稠的现象产生，各种建筑物的整体高度与楼层数量均与往年相比具有增多的趋势，而在建筑物中，来回往返于各楼层之间的首要工具便是电梯。电梯具有上下直线移动的特性，不仅比传统的楼梯快速，而且还可以减少往返各楼层时所需的时间与体力，不论是人员的乘坐还是货物的搭载，电梯均为建筑物中不可或缺的重要设备。随着自动化控制技术的不断发展，社会生活朝着智能化方向不断推进，机器人已经应用在仓储、快递、外卖等各种领域，可以自动完成配送、巡查等任务。在配送的过程中，机器人往往需要自行对电梯进行操控，进而乘坐电梯，使机器人可以去往不同的楼层送货、取货等。

相关技术中，为了实现机器人对电梯的自动操控，事先需要对电梯的系统进行改造，建立机器人与电梯之间的通讯连接，使机器人与电梯之间通信，机器人采用向电梯发送操控信号的方式，控制电梯自动按下所需按键。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

对电梯的系统进行改造涉及的工作量巨大，成本较高，且被电梯的自身配置以及所处环境限制，导致实现机器人自动操控电梯的过程复杂，成功率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种电梯操控装置及基于电梯操控装置的电梯操控方法，主要目的在于解决目前对电梯的系统进行改造涉及的工作量巨大，成本较高，且被电梯的自身配置以及所处环境限制，导致实现机器人自动操控电梯的过程复杂，成功率较低的问题。

依据本发明第一方面，提供了一种电梯操控装置，该电梯操控装置包括：电控模块和机械臂；

所述电控模块设置在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，接收外界终端传输的操控指令，基于所述操控指令，向所述机械臂传输控制信号，所述操控部是所述电梯与外界进行交互的区域；

所述机械臂的一端与所述电控模块连接，另一端可移动地位于所述操控部的上方，接收所述电控模块传输的控制信号，移动至所述控制信号指示的目标位置，并对所述目标位置进行敲击。

在另一个实施例中，所述电控模块包括：控制单元；

所述控制单元与所述外界终端、所述机械臂之间建立通信连接，接收所述外界终端传输的所述操控指令，在所述操控指令中提取目标楼层，查询所述目标楼层在所述操控部对应的按键坐标，生成携带所述按键坐标的控制信号，将所述控制信号传输至所述机械臂。

在另一个实施例中，所述电控模块还包括：摄像单元和供电单元；

所述摄像单元设置于所述机械臂在所述操控部的上方移动的一端，采集所述机械臂敲击后的所述目标位置的图像数据，将所述图像数据传输至所述控制单元；

所述控制单元还用于对所述摄像单元传输的所述图像数据进行识别，将所述图像数据与原始图像进行比对，当识别确定所述图像数据中包括目标像素点时，所述控制单元确定所述操控指令执行成功，结束当前流程，并当识别确定所述图像数据中未包括所述目标像素点时，所述控制单元重新执行所述操控指令，其中，所述目标像素点存在于所述图像数据且不存在于所述原始图像；

所述供电单元设置有内置电池或与外部电源连接，将所述内置电池或所述外部电源的电压调整为预设电压，基于所述预设电压，向所述控制单元、所述摄像单元和所述机械臂供电。

在另一个实施例中，所述机械臂包括：至少一个舵机、至少一个连杆以及点击单元；

所述至少一个舵机用于建立所述机械臂与所述电控模块之间的连接、建立所述至少一个连杆之间的连接，接收所述电控模块传输的控制信号，在所述控制信号中提取所述按键坐标，采用所述至少一个舵机的输出轴，带动所述机械臂的至少一个连杆平行于所述操控部所在平面进行运动，将所述机械臂的点击单元垂直置于所述目标位置的上方；

所述至少一个连杆与所述至少一个舵机的输出轴连接，按照所述舵机的控制平行于所述操控部所在平面进行运动；

所述点击单元固定在目标连杆的空白端，在检测到供电时，向所述目标位置进行敲击，并当供电时长达到时长阈值时，结束对所述目标位置的敲击，所述目标连杆是所述至少一个连杆中存在所述空白端的连杆，所述空白端未连接所述至少一个舵机中任何一个舵机的输出轴。

在另一个实施例中，所述点击单元包括：电磁铁、推拉杆和回弹弹簧；

所述电磁铁与所述推拉杆、所述回弹弹簧连接，当所述电磁铁检测到所述机械臂的供电时，所述电磁铁接通，以使所述推拉杆弹出向所述目标位置进行敲击，并在检测到所述机械臂停止供电时，所述电磁铁断开，以使所述回弹弹簧控制所述推拉杆弹回，结束对所述目标位置的敲击；

所述回弹弹簧与所述电磁铁、所述推拉杆连接，当所述电磁铁断开时，控制所述推拉杆弹回，结束对所述目标位置的敲击；

所述推拉杆与所述电磁铁、所述回弹弹簧连接，在所述电磁铁接通时弹出向所述目标位置进行敲击，并在所述电磁铁断开时，在所述回弹弹簧的控制下弹回，结束对所述目标位置的敲击。

在另一个实施例中，所述机械臂还包括：至少一个直线模组和安装单元；

所述至少一个直线模组与所述电控模块连接，所述至少一个直线模组上设置有至少一个滑块，基于所述至少一个滑块，控制所述至少一个舵机或所述点击单元在所述至少一个直线模组上滑动；

所述安装单元用于控制所述至少一个舵机或所述点击单元安装在所述至少一个直线模组的所述至少一个滑块上。

依据本发明第二方面，提供了一种基于电梯操控装置的电梯操控方法，该方法包括：

电控模块接收外界终端的操控指令，基于所述操控指令，生成控制信号；

所述电控模块将所述控制信号传输至机械臂；

所述机械臂接收所述控制信号，移动至所述控制信号指示的目标位置；

所述机械臂对所述目标位置进行敲击。

在另一个实施例中，所述机械臂接收所述控制信号，移动至所述控制信号指示的目标位置，包括：

所述机械臂的至少一个舵机接收所述控制信号，在所述控制信号中提取携带的按键坐标；

所述机械臂采用所述至少一个舵机的输出轴，带动所述机械臂的至少一个连杆平行于操控部所在平面进行运动，将所述机械臂的点击单元垂直置于所述按键坐标指示的目标位置的上方。

在另一个实施例中，所述机械臂对所述目标位置进行敲击，包括：

所述机械臂向点击单元供电；

当所述点击单元的电磁铁检测到所述机械臂的供电时，所述电磁铁接通，将推拉杆弹出，向所述目标位置进行敲击；

在供电时长达到时长阈值时，所述机械臂停止向所述点击单元供电；

当所述电磁铁检测到所述机械臂停止供电时，所述电磁铁断开，所述机械臂的回弹弹簧控制所述推拉杆弹回，结束对所述目标位置的敲击。

在另一个实施例中，所述机械臂对所述目标位置进行敲击之后，所述方法还包括：

所述电控模块基于摄像单元采集所述目标位置的图像数据，由所述摄像单元将所述图像数据传输至所述电控模块的控制单元；

所述控制单元对所述摄像单元传输的所述图像数据进行识别，将所述图像数据与原始图像进行比对；

当识别确定所述图像数据中包括目标像素点，则所述控制单元确定所述操控指令执行成功，结束当前流程，所述目标像素点存在于所述图像数据且不存在于所述原始图像；

当识别确定所述图像数据中未包括所述目标像素点，则所述控制单元重新执行所述操控指令。

借由上述技术方案，本发明提供的一种电梯操控装置及基于电梯操控装置的电梯操控方法，本发明将电控模块设置在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，接收外界终端传输的操控指令，按照操控指令的指示向机械臂传输控制信号，以使得与电控模块连接的机械臂在接收到控制信号时，移动至控制信号指示的目标位置，并对目标位置进行敲击，实现外界终端自动乘坐电梯，无需对电梯的系统进行改造，降低了改造成本，且能够适应各种不同形式的电梯，简化了外界终端自动操控电梯的过程，提高了自动操控电梯的成功率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1A示出了本发明实施例提供的一种电梯操控装置的结构示意图；

图1B示出了本发明实施例提供的一种电梯操控装置的安装示意图；

图1C示出了本发明实施例提供的一种电梯操控装置的安装示意图；

图1D示出了本发明实施例提供的一种电梯操控装置的结构示意图；

图1E示出了本发明实施例提供的一种电梯操控装置的安装示意图；

图1F示出了本发明实施例提供的一种电梯操控装置的安装示意图；

图1G示出了本发明实施例提供的一种电梯操控装置的结构示意图；

图1H示出了本发明实施例提供的一种电梯操控装置的安装示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种基于电梯操控装置的电梯操控方法流程示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种电梯操控装置，可以附着在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，与机器人等外界终端建立数据连接，接收外界终端对电梯的操控指令，通过对操控指令的识别，敲击相应的电梯按键，实现外界终端的自动乘坐电梯，无需对电梯的系统进行改造，降低了改造成本，且能够适应各种不同形式的电梯，简化了外界终端自动操控电梯的过程，提高了自动操控电梯的成功率，如图1A所示，该电梯操控装置包括：电控模块106和机械臂。需要说明的是，机械臂由101、102、103、104和105共同组成。

电控模块106

电控模块106设置在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，其中，操控部是电梯与外界进行交互的区域，也即电梯按键排列的区域，而在实际应用中，电梯的操控部也可以是能够触发的触屏区域，本发明对此不进行具体限定。电控模块可以接收外界终端传输的操控指令，确定操控指令指示的目标楼层，查询目标楼层对应的按键坐标，生成携带按键坐标的控制信号，将控制信号传输至机械臂。参见图1B，图1B是电梯操控装置附着在电梯的轿厢内壁的平面图，图1B中标号1所指为电梯操控装置，2为电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，电梯操控装置1附着在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域2，使得电梯操控装置1的机械臂可以平行于电梯轿厢的操控部所在平面进行运动。参见图1C所示，电梯操控装置1的电控模块1N与电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域2紧贴，机械臂1M悬于操控部所在平面，与操控部所在平面平行。需要说明的是，电梯操控装置1可以通过胶水粘贴、胶带粘贴、螺丝固定等方式附着在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域2，本发明对电控模块附着在轿厢内壁采用的方式不进行具体限定。

进一步地，电控模块106中包括控制单元，该控制单元具有通信功能，通过WiFi(Wireless-Fidelity，无线保真)或蜂窝网络或蓝牙等无线通信功能与网络平台或者外界终端之间建立连接，使得电控模块基于该控制单元实现与外界终端、机械臂之间的通信，并基于该控制单元接收外界终端传输的操控指令，也是由该控制单元在操控指令中提取目标楼层，查询目标楼层对应的按键坐标，生成携带按键坐标的控制信号，将控制信号传输至机械臂。

另外，电控模块106还可以包括摄像单元和供电单元。其中，摄像单元设置于机械臂上，具体设置在图1A所示的机械臂的点击单元101包括的推拉杆101a上，摄像单元可以采集机械臂敲击后的目标位置的图像数据，将图像数据传输至控制单元。这样，控制单元还用于对摄像单元传输的图像数据进行识别，将图像数据与原始图像进行比对，当识别确定图像数据中包括目标像素点，则控制单元确定操控指令执行成功，结束当前流程，并当识别确定图像数据中未包括目标像素点，则控制单元重新执行操控指令，其中，目标像素点存在于图像数据且不存在于原始图像。也就是说，控制单元会对摄像单元传回的图像数据进行识别，确定外界终端想要点击的按键是否点击成功，并在识别确定没有点击成功时，重新对外界终端想要点击的按键进行敲击。供电单元设置有内置电池或与外部电源连接，供电单元可以将内置电池或外部电源的电压调整为预设电压，基于预设电压，向控制单元、摄像单元和机械臂供电。其中，外部电源输入的可以是5伏至72伏的直流电，也可以是110伏至220伏的交流电，本发明对此不进行具体限定。

机械臂

机械臂的一端与电控模块连接，另一端可移动地位于操控部的上方，接收电控模块传输的控制信号，移动至控制信号指示的目标位置，并对目标位置进行敲击。参见图1A，机械臂包括至少一个舵机103和105、至少一个连杆104和102以及点击单元101。其中，至少一个舵机103和105用于建立机械臂与电控模块106之间的连接、建立至少一个连杆104和102之间的连接。参见图1A，舵机103用于建立连杆102和104之间的连接，舵机105用于建立机械臂与电控模块106之间的连接。至少一个舵机103和105可以接收电控模块106传输的控制信号，在控制信号中提取按键坐标，采用至少一个舵机103和105的输出轴，带动机械臂的至少一个连杆104和102平行于操控部所在平面进行运动，将机械臂的点击单元101垂直置于目标位置的上方。

至少一个连杆104和102与至少一个舵机103和105的输出轴连接，按照舵机103和105的控制，至少一个连杆104和102平行于操控部所在平面进行运动。

点击单元101固定在目标连杆的空白端，其中，目标连杆是至少一个连杆104和102中存在空白端的连杆，空白端未连接至少一个舵机103和105中任何一个舵机的输出轴。参见图1A，连杆102有一端没有连接任何舵机的输出轴，属于空白端，点击单元101便设置在该空白端。点击单元101在检测到供电时，会向目标位置进行敲击，并当供电时长达到时长阈值时，结束对目标位置的敲击。

进一步地，点击单元101包括电磁铁、推拉杆101a和回弹弹簧。其中，电磁铁与推拉杆101a、回弹弹簧连接，当电磁铁检测到机械臂的供电时，电磁铁接通，以使推拉杆101a弹出向目标位置进行敲击，并在检测到机械臂停止供电时，电磁铁断开，以使回弹弹簧控制推拉杆101a弹回，结束对目标位置的敲击。回弹弹簧与电磁铁、推拉杆101a连接，当电磁铁断开时，控制推拉杆101a弹回，结束对目标位置的敲击。推拉杆101a与电磁铁、回弹弹簧连接，在电磁铁接通时弹出向目标位置进行敲击，并在电磁铁断开时，在回弹弹簧的控制下弹回，结束对目标位置的敲击。

在另一个实施例中，机械臂还可以包括至少一个直线模组和安装单元。其中，至少一个直线模组与电控模块连接，至少一个直线模组上设置有至少一个滑块，基于至少一个滑块，控制至少一个舵机或点击单元在至少一个直线模组上滑动。安装单元用于控制至少一个舵机或点击单元安装在至少一个直线模组的至少一个滑块上。具体地，参见图1D的电梯操控装置，116为电控模块，111、112、113、114和115共同组成了机械臂。其中，111为点击单元，112为连杆，113为舵机，114为安装单元，115为直线模组，117为直线模组的滑块。图1D所示的电梯操控装置可以采用图1E所述的方式固定在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，在图1E中，标号3用于指示电梯操控装置，标号4用于指示电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，电梯操控装置3附着在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域4，使得电梯操控装置3中机械臂的滑块通过在直线模组的主体上滑动，带动舵机可以平行于操控部所在平面进行运动，进而通过舵机带动连杆的运动，保证可以对操控部中每个按键进行敲击。参见图1F所示，电梯操控装置3的电控模块3N、直线模组3M处于一条直线且与电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域4紧贴，机械臂的连杆以及点击单元悬于操控部所在平面，与操控部所在平面平行。需要说明的是，电梯操控装置3也可以通过胶水粘贴、胶带粘贴、螺丝固定等方式附着在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域4，本发明对电控模块附着在轿厢内壁采用的方式不进行具体限定。

在另一个实施例中，参见图1G，127为电控模块，121、122、123、124、125和126共同组成了机械臂。其中，121为点击单元，122为安装单元，123、124、125和126为直线模组。具体地，124和125组成了一个直线模组，124为滑块，125为直线模组的主体；123和126组成了另一个直线模组，123为滑块，126为直线模组的主体。图1G所示的电梯操控装置可以采用图1H所述的方式固定在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，在图1H中，标号5用于指示电梯操控装置，标号6用于指示电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，电梯操控装置5附着在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域6，使得电梯操控装置5中机械臂的滑块通过在一个直线模组的主体上滑动，带动另一个直线模组在悬于操控部所在平面，与操控部所在平面平行，并可以平行于操控部所在平面进行滑动，从而控制点击单元对目标位置进行敲击。需要说明的是，电梯操控装置5也可以通过胶水粘贴、胶带粘贴、螺丝固定等方式附着在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域6，本发明对电控模块附着在轿厢内壁采用的方式不进行具体限定。

本发明实施例提供的电梯操控装置，将电控模块设置在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，接收外界终端传输的操控指令，按照操控指令的指示向机械臂传输控制信号，以使得与电控模块连接的机械臂在接收到控制信号时，移动至控制信号指示的目标位置，并对目标位置进行敲击，实现外界终端自动乘坐电梯，无需对电梯的系统进行改造，降低了改造成本，且能够适应各种不同形式的电梯，简化了外界终端自动操控电梯的过程，提高了自动操控电梯的成功率。

本发明实施例提供了一种基于电梯操控装置的电梯操控方法，基于电梯操控装置与机器人等外界终端建立数据连接，使得电梯操控装置可以接收外界终端对电梯的操控指令，通过对操控指令的识别，敲击相应的电梯按键，实现外界终端的自动乘坐电梯，无需对电梯的系统进行改造，降低了改造成本，且能够适应各种不同形式的电梯，简化了外界终端自动操控电梯的过程，提高了自动操控电梯的成功率，如图2所示，该方法包括：

201、电控模块接收外界终端的操控指令，基于操控指令，生成控制信号，并将控制信号传输至机械臂。

发明人认识到，目前能够为机器人等外界终端提供自动操控电梯服务的电梯都是定制的电梯，这种定制电梯的电梯系统被更改为可以与外界进行通信的模式，或者需要外界终端自身配备一个模拟人体手臂的点击装置，外界终端自己控制这个点击装置在电梯上按下相应的按键才能实现对电梯的操控。目前这种对电梯操控的方式对电梯以及外界终端的要求都很高，对电梯改造是一项很大的工程，且涉及到大量的成本，如果不对电梯改造，则只有配备了相应点击装置的外界终端才能乘坐电梯，导致自动操控电梯的过程复杂，成功率较低。因此，本发明提出了一种基于电梯操控装置的电梯操控方法，电梯操控装置附着在电梯轿厢内壁，外界终端可以与该电梯操控建立通信，向电梯操控装置发送操控指令，由该电梯操控装置点击相应的按键，从而使外界终端可以自行乘坐电梯，既不需要对电梯系统进行改造，也不需要外界终端一定配备点击装置，降低了改造成本，且能够适应各种不同形式的电梯，简化了外界终端自动操控电梯的过程，提高了自动操控电梯的成功率。

为了实现本发明，外界终端需要与电梯操控装置之间建立通信。其中，电梯操控装置中设置有电控模块，电控模块包括控制单元，该控制单元具有通信功能，通过WiFi或蜂窝网络或蓝牙等无线通信功能与网络平台或者外界终端之间建立连接，且该控制单元可以同时与多个外界终端或者网络平台建立通信，同时接收多个外界终端或者网络平台的操控指令，并依次执行，本发明对与控制单元之间存在通信的外界终端或者网络平台的个数不进行具体限定。

再有，电梯轿厢上设置有操控部，操控部中的按键有很多，且一般都是以队列的形式排布的，每个按键按下后可以去往不同的楼层，为了使电梯操控装置在接收到外界终端传输的操控指令时，可以确定外界终端希望按下的按键具体处于哪个位置，需要按照按键的分布，为每个按键生成对应的坐标，并确定按键指示的楼层，将楼层与按键坐标联立起来，将联立得到的结果事先录入到电梯操控装置中，以使得后续电梯操控装置可以根据获取到的目标楼层来查询对应的按键坐标，保证敲击的位置正确性。其中，在为每个按键生成对应的坐标时，可以以电梯操控装置的中心点或者操控部的中心点或者操控部的右下角点或者操控部的左下角点等为原点，构建直角坐标系，从而生成每个按键生成对应的坐标。需要说明的是，无论以哪个点为原点为每个按键生成对应的坐标，都需要保证在电梯操控装置实际接收到操控指令时，也按照该原点找寻确定的目标楼层对应的按键坐标实际对应的目标位置，才能保证目标位置的正确性。

这样，当电控模块接收外界终端的操控指令，便可以确定操控指令指示的目标楼层，查询目标楼层对应的按键坐标。其中，电梯操控装置中还设置有机械臂，具体去敲击相应位置的行为是由机械臂来执行的，因此，电梯操控装置中的电控模块会生成携带按键坐标的控制信号，并将控制信号传输至机械臂，以便机械臂移动至相应的位置进行敲击。

202、机械臂的至少一个舵机接收控制信号，在控制信号中提取携带的按键坐标，采用至少一个舵机的输出轴，带动机械臂的至少一个连杆平行于操控部所在平面进行运动，将机械臂的点击单元垂直置于目标位置的上方。

在本发明实施例中，机械臂中至少一个舵机接收控制信号，在控制信号中提取按键坐标，采用至少一个舵机的输出轴，带动机械臂的至少一个连杆平行于操控部所在平面进行运动，将机械臂的点击单元垂直置于目标位置的上方。需要说明的是，当机械臂的点击单元垂直置于目标位置的上方时，点击单元实质上是悬空处于目标位置的上方的，点击单元的推拉杆尚未推出对目标位置进行敲击，敲击操作需要后续基于点击单元中电磁铁的通电来实现。

203、机械臂向点击单元供电，当点击单元的电磁铁检测到机械臂的供电时，电磁铁接通，将推拉杆弹出，向目标位置进行敲击。

在本发明实施例中，当机械臂将点击单元垂直置于目标位置的上方后，便可以基于点击单元对目标位置进行敲击。其中，点击单元中设置有电磁铁、推拉杆和回弹弹簧。当电磁铁没有通电时，推拉杆处于原始位置，这个原始位置是悬空于目标位置的，不会对目标位置进行敲击。当机械臂向点击单元供电时，点击单元中的电磁铁就会检测到此次的供电，电磁铁会接通，接通电源的电磁铁可产生磁力，这种磁力与推拉杆的磁力之间互斥，从而改变推拉杆的位置，将推拉杆由原始位置弹出去，实现对目标位置进行敲击。

204、在供电时长达到时长阈值时，机械臂停止向点击单元供电，当电磁铁检测到机械臂停止供电时，电磁铁断开，机械臂的回弹弹簧控制推拉杆弹回，结束对目标位置的敲击。

在本发明实施例中，正常情况短暂的敲击就可以将目标位置的按键按下，按下后为了避免影响机械臂的移动，需要将推拉杆收回，因此，电梯操控系统中可以设置一个时长阈值，在供电时长达到时长阈值时，通过断电的方式将推拉杆收回。一般来说，该时长阈值可为1秒、2秒等，本发明对时长阈值的具体取值不进行限定。这样，在供电时长达到时长阈值时，机械臂停止向点击单元供电，当电磁铁检测到机械臂停止供电时，电磁铁断开，电磁铁的磁力就会立即消失，此时，设置在推拉杆上的回弹弹簧会将推拉杆拉回来，控制推拉杆弹回，结束对目标位置的敲击。

在实际应用的过程中，考虑到电梯的老化、损坏等情况，电梯轿厢上有些按键不够灵敏，一次正常的敲击可能并未真正将该按键按下，外界终端仍然不能够正常乘坐电梯，因此，本发明的电控模块中还配备有摄像单元，摄像单元实际位于点击单元上，电控模块会基于摄像单元采集推拉杆敲击后的目标位置的图像数据，由电控模块中的控制单元对摄像单元反馈的图像数据进行识别，将图像数据与该目标位置的原始图像进行比对。其中，由于电梯轿厢上的按键在按下时，通常都会采用点亮的方式来提醒成功按下，因此，通过将按键的原始图像与当前采集到的图像数据进行比对来确定本次的操控指令是否执行成功。具体地，当识别确定图像数据中包括目标像素点，也即存在于图像数据且不存在于原始图像的像素点时，表明目标图像相较于原始图像发生改变，目标位置已经被点亮，控制单元确定操控指令执行成功，结束当前流程，目标像素点。当识别确定图像数据中未包括目标像素点时，控制单元确定目标位置没有被点亮，需要重新执行操控指令。

本发明实施例提供的方法，将电控模块设置在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，接收外界终端传输的操控指令，按照操控指令的指示向机械臂传输控制信号，以使得与电控模块连接的机械臂在接收到控制信号时，移动至控制信号指示的目标位置，并对目标位置进行敲击，实现外界终端自动乘坐电梯，无需对电梯的系统进行改造，降低了改造成本，且能够适应各种不同形式的电梯，简化了外界终端自动操控电梯的过程，提高了自动操控电梯的成功率。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。

本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。

以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种电梯操控装置，其特征在于，所述电梯操控装置包括：电控模块和机械臂；

所述电控模块设置在电梯的轿厢内壁的操控部以外的区域，接收外界终端传输的操控指令，基于所述操控指令，向所述机械臂传输控制信号，所述操控部是所述电梯与外界进行交互的区域；

所述机械臂的一端与所述电控模块连接，另一端可移动地位于所述操控部的上方，接收所述电控模块传输的控制信号，移动至所述控制信号指示的目标位置，并对所述目标位置进行敲击。

2.根据权利要求1所述的电梯操控装置，其特征在于，所述电控模块包括：控制单元；

所述控制单元与所述外界终端、所述机械臂之间建立通信连接，接收所述外界终端传输的所述操控指令，在所述操控指令中提取目标楼层，查询所述目标楼层在所述操控部对应的按键坐标，生成携带所述按键坐标的控制信号，将所述控制信号传输至所述机械臂。

3.根据权利要求2所述的电梯操控装置，其特征在于，所述电控模块还包括：摄像单元和供电单元；

所述摄像单元设置于所述机械臂在所述操控部的上方移动的一端，采集所述机械臂敲击后的所述目标位置的图像数据，将所述图像数据传输至所述控制单元；

所述控制单元还用于对所述摄像单元传输的所述图像数据进行识别，将所述图像数据与原始图像进行比对，当识别确定所述图像数据中包括目标像素点时，所述控制单元确定所述操控指令执行成功，结束当前流程，并当识别确定所述图像数据中未包括所述目标像素点时，所述控制单元重新执行所述操控指令，其中，所述目标像素点存在于所述图像数据且不存在于所述原始图像；

所述供电单元设置有内置电池或与外部电源连接，将所述内置电池或所述外部电源的电压调整为预设电压，基于所述预设电压，向所述控制单元、所述摄像单元和所述机械臂供电。

4.根据权利要求1所述的电梯操控装置，其特征在于，所述机械臂包括：至少一个舵机、至少一个连杆以及点击单元；

所述至少一个舵机用于建立所述机械臂与所述电控模块之间的连接、建立所述至少一个连杆之间的连接，接收所述电控模块传输的控制信号，在所述控制信号中提取所述按键坐标，采用所述至少一个舵机的输出轴，带动所述机械臂的至少一个连杆平行于所述操控部所在平面进行运动，将所述机械臂的点击单元垂直置于所述目标位置的上方；

所述至少一个连杆与所述至少一个舵机的输出轴连接，按照所述舵机的控制平行于所述操控部所在平面进行运动；

所述点击单元固定在目标连杆的空白端，在检测到供电时，向所述目标位置进行敲击，并当供电时长达到时长阈值时，结束对所述目标位置的敲击，所述目标连杆是所述至少一个连杆中存在所述空白端的连杆，所述空白端未连接所述至少一个舵机中任何一个舵机的输出轴。

5.根据权利要求4所述的电梯操控装置，其特征在于，所述点击单元包括：电磁铁、推拉杆和回弹弹簧；

所述电磁铁与所述推拉杆、所述回弹弹簧连接，当所述电磁铁检测到所述机械臂的供电时，所述电磁铁接通，以使所述推拉杆弹出向所述目标位置进行敲击，并在检测到所述机械臂停止供电时，所述电磁铁断开，以使所述回弹弹簧控制所述推拉杆弹回，结束对所述目标位置的敲击；

所述回弹弹簧与所述电磁铁、所述推拉杆连接，当所述电磁铁断开时，控制所述推拉杆弹回，结束对所述目标位置的敲击；

所述推拉杆与所述电磁铁、所述回弹弹簧连接，在所述电磁铁接通时弹出向所述目标位置进行敲击，并在所述电磁铁断开时，在所述回弹弹簧的控制下弹回，结束对所述目标位置的敲击。

6.根据权利要求4所述的电梯操控装置，其特征在于，所述机械臂还包括：至少一个直线模组和安装单元；

所述至少一个直线模组与所述电控模块连接，所述至少一个直线模组上设置有至少一个滑块，基于所述至少一个滑块，控制所述至少一个舵机或所述点击单元在所述至少一个直线模组上滑动；

所述安装单元用于控制所述至少一个舵机或所述点击单元安装在所述至少一个直线模组的所述至少一个滑块上。

7.一种基于电梯操控装置的电梯操控方法，其特征在于，所述方法包括：

电控模块接收外界终端的操控指令，基于所述操控指令，生成控制信号；

所述电控模块将所述控制信号传输至机械臂；

所述机械臂接收所述控制信号，移动至所述控制信号指示的目标位置；

所述机械臂对所述目标位置进行敲击。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机械臂接收所述控制信号，移动至所述控制信号指示的目标位置，包括：

所述机械臂的至少一个舵机接收所述控制信号，在所述控制信号中提取携带的按键坐标；

所述机械臂采用所述至少一个舵机的输出轴，带动所述机械臂的至少一个连杆平行于操控部进行运动，将所述机械臂的点击单元垂直置于所述按键坐标指示的目标位置的上方。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机械臂对所述目标位置进行敲击，包括：

所述机械臂向点击单元供电；

当所述点击单元的电磁铁检测到所述机械臂的供电时，所述电磁铁接通，将推拉杆弹出，向所述目标位置进行敲击；

在供电时长达到时长阈值时，所述机械臂停止向所述点击单元供电；

当所述电磁铁检测到所述机械臂停止供电时，所述电磁铁断开，所述机械臂的回弹弹簧控制所述推拉杆弹回，结束对所述目标位置的敲击。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机械臂对所述目标位置进行敲击之后，所述方法还包括：

所述电控模块基于摄像单元采集所述目标位置的图像数据，由所述摄像单元将所述图像数据传输至所述电控模块的控制单元；

所述控制单元对所述摄像单元传输的所述图像数据进行识别，将所述图像数据与原始图像进行比对；

当识别确定所述图像数据中包括目标像素点，则所述控制单元确定所述操控指令执行成功，结束当前流程，所述目标像素点存在于所述图像数据且不存在于所述原始图像；

当识别确定所述图像数据中未包括所述目标像素点，则所述控制单元重新执行所述操控指令。

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