CN109986561A - 一种机器人远程控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人远程控制方法、装置和存储介质，用以提高机器人异常状态时的运行效率和服务可靠性。机器人远程控制方法，包括：向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；向所述机器人下发回充对准指令，所述回充对准指令用于指示所述机器人返回充电桩进行重定位；或者机器人远程控制方法，包括：向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；向所述机器人下发视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示所述机器人进行视觉重定位。

Description

一种机器人远程控制方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人远程控制方法、装置和存储介质。

背景技术

机器人自带各种传感器和控制器，在运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成一定的任务。

在机器人日常运行过程中，可能会遇到一些异常情况，例如自主充电失败、定位丢失等导致机器人无法自主运行，这种情况下，需要人为介入来帮助机器人恢复正常状态。

但是，通常机器人的运营场所没有人员专门负责维护机器人，如果运营和维护人员不在机器人运营现场，则无法在短时间内赶到现场帮助机器人恢复正常状态，导致机器人在长时间内无法正常运行，降低了机器人运行效率和服务可靠性。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人远程控制方法、装置和存储介质，用以提高机器人异常状态时的运行效率和服务可靠性。

第一方面，提供一种机器人远程控制方法，包括：

向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

向所述机器人下发回充对准指令，所述回充对准指令用于指示所述机器人返回充电桩进行重定位。

在一种可能的实施方式中，按照以下流程控制所述机器人运动到置信区域内：

通过底层控制所述机器人运动并检测所述充电桩发射的脉冲信号；

如果接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；以及

在向所述机器人下发回充对准指令之前，还包括：

如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者

如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

在一种可能的实施方式中，按照以下流程控制所述机器人运动到置信区域内：

通过底层控制所述机器人运动并控制所述机器人进行环境图像采集；

接收并实时显示所述机器人采集的环境图像；

如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，在显示所述机器人采集的环境图像的同时，还包括：

在显示所述环境图像的页面的预设位置处显示充电桩轮廓；以及

在向所述机器人下发回充对准指令之前，还包括：

如果确定所述充电桩图像未进入所述充电桩轮廓中，则控制所述机器人运动，直至确定所述充电桩图像进入所述充电桩轮廓中。

在一种可能的实施方式中，通过底层控制所述机器人运动并控制所述机器人进行环境图像采集的同时，还包括：

控制所述机器人检测所述充电桩发射的脉冲信号；以及

如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，在确定所述机器人进入置信区域之前，还包括：

确定接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，如果未接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，则所述方法，还包括：

确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像之后，控制所述机器人停止运动并按照预设频率原地旋转，直至接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；以及

在向所述机器人下发回充对准指令之前，还包括：

如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者

如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

第二方面，提供另外一种机器人远程控制方法，包括：

接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

接收回充对准指令，所述回充对准指令用于指示机器人返回充电桩进行重定位；

返回充电桩，根据所述充电桩的位置信息进行重定位。

在一种实施方式中，返回充电桩，包括：

如果检测到充电桩发射的脉冲信号，则根据所述脉冲信号进行回充对准并返回充电桩；

如果未检测到充电桩发射的脉冲信号，则原地旋转直至检测到所述脉冲信号，根据所述脉冲信号进行回充对准并返回充电桩。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号，不同的脉冲信号对应不同的脉冲信号标识；以及

根据所述脉冲信号进行回充对准，具体包括：

根据检测到的脉冲信号标识进行回充对准。

第三方面，提供又一种机器人远程控制方法，包括：

向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

向所述机器人下发视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示所述机器人进行视觉重定位。

在一种可能的实施方式中，按照以下流程控制所述机器人运动到置信区域内：

通过底层控制所述机器人运动并检测所述充电桩发射的脉冲信号；

如果接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；以及

在向所述机器人下发视觉重定位指令之前，还包括：

如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者

如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

在一种可能的实施方式中，按照以下流程控制所述机器人运动到置信区域内：

通过底层控制所述机器人运动并控制所述机器人进行环境图像采集；

接收并实时显示所述机器人采集的环境图像；

如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的可能实施方式中，在显示所述机器人采集的环境图像的同时，还包括：

在显示所述环境图像的页面的预设位置处显示充电桩轮廓；以及

在向所述机器人下发视觉重定位指令之前，还包括：

如果确定所述充电桩图像未进入所述充电桩轮廓中，则控制所述机器人运动，直至确定所述充电桩图像进入所述充电桩轮廓中。

在一种可能的实施方式中，通过底层控制所述机器人运动并控制所述机器人进行环境图像采集的同时，还包括：

控制所述机器人检测所述充电桩发射的脉冲信号；以及

如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，在确定所述机器人进入置信区域之前，还包括：

确定接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，如果未接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，则所述方法，还包括：

确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像之后，控制所述机器人停止运动并按照预设频率原地旋转，直至接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；以及

在向所述机器人下发视觉重定位指令之前，还包括：

如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者

如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

第四方面，提供再一种机器人远程控制方法，包括：

接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

接收视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位；

启动摄像头拍摄当前场景图像；

根据所述当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位。

在一种可能的实施方式中，所述视觉文件包括所述机器人根据扫描的周围环境建立的地图文件和/或所述机器人在运动过程中所拍摄的周围环境图像组成的环境图像文件；以及

根据所述当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位，具体包括：

比较拍摄的当前场景图像与所述地图文件和/或环境图像文件；

根据比较结果进行重定位。

第五方面，提供一种机器人远程控制装置，包括：

第一控制单元，用于向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

第二控制单元，用于向所述机器人下发回充对准指令，所述回充对准指令用于指示所述机器人返回充电桩进行重定位。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，具体用于通过底层控制所述机器人运动并检测所述充电桩发射的脉冲信号；如果接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；以及

所述第二控制单元，还用于在向所述机器人下发回充对准指令之前，如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，具体用于通过底层控制所述机器人运动并控制所述机器人进行环境图像采集；接收并实时显示所述机器人采集的环境图像；如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于在显示所述机器人采集的环境图像的同时，在显示所述环境图像的页面的预设位置处显示充电桩轮廓；以及在向所述机器人下发回充对准指令之前，如果确定所述充电桩图像未进入所述充电桩轮廓中，则控制所述机器人运动，直至确定所述充电桩图像进入所述充电桩轮廓中。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于控制所述机器人检测所述充电桩发射的脉冲信号；以及如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，在确定所述机器人进入置信区域之前，确定接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于如果未接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，则确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像之后，控制所述机器人停止运动并按照预设频率原地旋转，直至接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；

所述第二控制单元，还用于在向所述机器人下发回充对准指令之前，如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

第六方面，提供另外一种机器人远程控制装置，包括：

接收单元，用于接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；以及接收回充对准指令，所述回充对准指令用于指示机器人返回充电桩进行重定位；

重定位单元，用于返回充电桩，根据所述充电桩的位置信息进行重定位。

在一种可能的实施方式中，所述重定位单元，具体用于如果检测到充电桩发射的脉冲信号，则根据所述脉冲信号进行回充对准并返回充电桩；如果未检测到充电桩发射的脉冲信号，则原地旋转直至检测到所述脉冲信号，根据所述脉冲信号进行回充对准并返回充电桩。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号，不同的脉冲信号对应不同的脉冲信号标识；以及

所述重定位单元，具体用于根据检测到的脉冲信号标识进行回充对准。

第七方面，提供又一种机器人远程控制装置，包括：

第一控制单元，用于向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

第二控制单元，用于向所述机器人下发视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示所述机器人进行视觉重定位。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，具体用于通过底层控制所述机器人运动并检测所述充电桩发射的脉冲信号；如果接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；以及

所述第二控制单元，还用于在向所述机器人下发视觉重定位指令之前，如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，具体用于通过底层控制所述机器人运动并控制所述机器人进行环境图像采集；接收并实时显示所述机器人采集的环境图像；如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于在显示所述机器人采集的环境图像的同时，在显示所述环境图像的页面的预设位置处显示充电桩轮廓；以及在向所述机器人下发回充对准指令之前，如果确定所述充电桩图像未进入所述充电桩轮廓中，则控制所述机器人运动，直至确定所述充电桩图像进入所述充电桩轮廓中。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于在通过底层控制所述机器人运动并控制所述机器人进行环境图像采集的同时，控制所述机器人检测所述充电桩发射的脉冲信号；以及如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，在确定所述机器人进入置信区域之前，确定接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于如果未接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像之后，控制所述机器人停止运动并按照预设频率原地旋转，直至接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；以及

所述第二控制单元，还用于在向所述机器人下发视觉重定位指令之前，如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

第八方面，提供在一种机器人远程控制装置，包括：

接收单元，用于接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；以及接收视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位；

图像采集单元，用于启动摄像头拍摄当前场景图像；

重定位单元，用于根据所述当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位。

在一种可能的实施方式中，所述视觉文件包括所述机器人根据扫描的周围环境建立的地图文件和/或所述机器人在运动过程中所拍摄的周围环境图像组成的环境图像文件；以及

所述重定位单元，具体用于比较拍摄的当前场景图像与所述地图文件和/或环境图像文件；根据比较结果进行重定位。

第九方面，提供一种远程客户端，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述第一方面和/或第三方面提供的机器人远程控制方法所述的步骤。

第十方面，提供一种机器人，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述第二方面和/或第四方面提供的机器人远程控制方法所述的步骤。

第十一方面，提供一种计算机可读介质，其存储有可由远程客户端执行的计算机程序，当所述程序在远程客户端上运行时，使得所述远程客户端执行第一方面和/或第三方面提供的机器人远程控制方法所述的步骤。

第十二方面，提供一种计算机可读介质，其存储有可由机器人执行的计算机程序，当所述程序在机器人上运行时，使得所述机器人执行上述第二方面和/或第四方面提供的机器人远程控制方法所述的步骤。

本发明实施例提供的第一种机器人远程控制方法、装置和存储介质中，可以远程控制机器人运动至根据充电桩的位置确定出的置信区域内，当机器人运动至置信区域内后，向机器人下发回充对准指令，指示机器人返回充电桩进行重定位，机器人根据接收到的回充对准指令返回充电桩进行重定位，由此，实现了远程重定位，这样，在机器人发生异常状态时，无需等待维护人员到达现场帮助机器人恢复正常状态，从而减少了机器人异常状态恢复所需时间，提高了机器人运行效率和服务可靠性。

本发明实施例提供的第二种机器人远程控制方法、装置和存储介质中，可以远程控制机器人运动至根据充电桩的位置确定出的置信区域内，当机器人运动至置信区域内后，向机器人下发视觉重定位指令，指示机器人进行视觉重定位，机器人根据接收到的视觉重定位指令，启动摄像头拍摄当前场景图像；根据所述当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位，上述过程中，可以远程重定位，无需等待维护人员到达现场帮助机器人恢复正常状态，从而减少了机器人异常状态恢复所需时间，提高了机器人运行效率和服务可靠性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1a为根据本发明实施方式的第一种机器人远程控制方法的实施流程示意图；

图1b为根据本发明实施方式的第一种机器人实施的机器人远程控制方法的实施流程示意图；

图2a为本发明实施例中，机器人与充电桩之间的第一种位置关系示意图；

图2b为本发明实施例中，机器人与充电桩之间的第二种位置关系示意图；

图2c为本发明实施例中，机器人与充电桩之间的第三种位置关系示意图；

图3为根据本发明实施方式的第二种机器人实施的机器人远程控制方法的实施流程示意图；

图4为根据本发明实施方式的第二种机器人实施的机器人远程控制方法的实施流程示意图；

图5为根据本发明实施方式的第一种机器人远程控制装置的结构示意图；

图6为根据本发明实施方式的第二种机器人远程控制装置的结构示意图；

图7为根据本发明实施方式的第三种机器人远程控制装置的结构示意图；

图8为根据本发明实施方式的第四种机器人远程控制装置的结构示意图；

图9为根据本发明实施方式的远程客户端、机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了提高机器人异常状态下的运行效率和服务可靠性，本发明实施例提供了一种机器人远程控制方法、装置和存储介质。

需要说明的是，本发明实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

发明人发现，当机器人由于某些原因，例如，自动回充失败。重定位失败等导致状态异常时，根据现有技术只能依赖维护人员到达现场帮助机器人恢复正常状态，这样大大降低了机器人状态异常情况下的运行效率，而且在维护人员到达现场之前机器人一直处于中断服务状态，降低了机器人服务的可靠性。

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人异常状态下，远程控制辅助机器人恢复正常状态的方法，通过该方法，在机器人发生异常时，无需维护人员到达现场即可帮助机器人恢复正常状态，提高机器人运行效率和服务可靠性。

具体实施时，机器人建图成功之后，在与充电桩连接时，可以记录当前机器人的位置信息作为充电桩的位置信息存储，这样，后续机器人在每次返回充电桩与充电桩连接后可以根据记录的充电桩的位置信息进行定位。基于此，本发明实施例中，当机器人处于异常状态时，通过远程客户端控制机器人进入远程控制状态，同时开启底层运动控制，通过底层可以控制机器人轮子转动，以控制机器人前后左右运动，从而可以通过底层来控制机器人返回充电桩进行重定位以恢复正常状态。

如图1a所示，其为本发明实施例提供的第一种机器人远程控制方法的实施流程示意图，包括以下步骤：

S101、向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内。

其中，置信区域为根据充电桩的位置确定出的。具体实施时，在确定机器人状态异常时，通过底层控制机器人运动到根据充电桩的位置确定出的置信区域。

S102、向机器人下发回充对准指令。

在确定机器人进入置信区域后，则远程向机器人下发回充对准指令，以指示机器人返回充电桩进行重定位。

具体实施时，在步骤S101中，可以按照以下任一方式控制机器人运动至置信区域：

第一种实施方式、根据脉冲信号来控制机器人运动至置信区域。

这种实施方式下，当确定机器人状态异常时，需要开启机器人内部的脉冲信号接收装置，以接收充电桩发射的脉冲信号。具体实施时，可以通过底层控制机器人运动并检测充电桩发射的脉冲信号，机器人在检测到脉冲信号之后，将返回应答消息，在接收到机器人返回的应答消息之后，可以确定机器人进入置信区域，此时，向机器人下发回充对准指令。

具体实施时，远程客户端与机器人之间可以通过网络通信，该网络可以为局域网，蜂窝网以及广域网等等，本发明实施例对此不进行限定。

在一个可能的实施方式中，在确定机器人能够检测到充电桩发射的脉冲信号之后，还可以通过远程控制客户端弹窗显示如下的提示信息：机器人已接受到充电桩发射的脉冲信号，并显示开始重定位的按钮。用户点击重定位开始之后，触发远程控制客户端向机器人发送回充对准指令。机器人在接收到回充对准指令之后，根据检测到的脉冲信号运动至充电桩，并与充电桩连接以完成重定位。

在一种可能的实施方式中，充电桩可以从不同位置发射脉冲信号，例如，充电桩分别从左、中、右侧发射脉冲信号，不同脉冲信号采用不同的脉冲信号标识进行区分，具体实施时，该脉冲信号标识可以为脉冲信号编码，机器人在检测到脉冲信号后向远程客户端反馈的应答消息中携带检测到的脉冲信号对应的脉冲信号编码，根据脉冲信号编码可以确定机器人检测到的是那一路脉冲信号。如图2a、图2b和图2c所示，分别为机器在充电桩左后侧、右后侧以及后侧时两者之间的位置关系示意图，这种实施方式中，脉冲信号检测装置位于机器人的后面。如果机器人检测到左脉冲信号则执行左转，如果机器人检测到右脉冲信号则执行右转，如果机器人检测到中脉冲信号则执行后退。

在一种可能的实施方式中，为了提高机器人返回充电桩的成功率，由于机器人检测到中脉冲信号时能够成功返回充电桩的概率最高，因此，具体实施时，在向机器人下发回充对准指令之前，如果根据脉冲信号标识确定机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制机器人向右运动，直至根据脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；如果根据脉冲信号标识确定机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制机器人向左运动，直至根据脉冲信号标识确定机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

需要说明的是，本发明实施例中涉及的光脉冲信号可以为红外光，也可以为超声波等其他脉冲信号，本发明实施例对此不进行限定。

第二种实施方式，通过视频监控辅助机器人运动至置信区域。

这种实施方式下，在确定机器人状态异常时，需要开启机器人自带的摄像头，开启摄像头之后，通过底层控制机器人运动并利用机器人摄像头采集周围环境图像并发送给远程客户端，远程客户端接收并实时显示机器人采集的环境图像，如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，则确定机器人进入置信区域。

具体实施是，可以采用图像检测的方法来判断机器人采集的环境图像中是否包含有充电桩图像，或者也可以由用户根据远程客户端显示的实时画面来判断机器人采集的环境图像中是否包含充电桩图像，本发明实施例对此不进行限定。

如果确定机器人采集的环境图像中包含充电桩图像，则控制机器人停止运动，并向机器人下发回充对准指令，以指示机器人返回充电桩进行重定位。

在一种可能的实施方式中，为了提高机器人返回充电桩的成功率，还可以在显示环境图像的页面的预设位置处显示充电桩轮廓，例如，可以在该页面的中下方显示充电桩轮廓，在向机器人下发回充对准指令之前，如果确定充电桩图像未进入充电桩轮廓中，则控制机器人运动，直至确定充电桩图像进入充电桩轮廓中，此时，再向机器人发送回充对准指令。

第三种实施方式、通过脉冲信号和视频监控方式共同控制机器人运动至置信区域。

这种实施方式下，可以通过底层控制机器人并实时采集环境图像发送至远程客户端，由远程客户端进行显示，同时控制机器人检测充电桩发射的脉冲信号，如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，为了提高机器人返回充电桩的成功了，在确定机器人进入置信区域之前，还可以包括以下步骤：确定接收到机器人在检测到脉冲信号后返回的应答消息。即如果确定机器人采集的环境图像中包含有充电桩图像，且确定机器人检测到充电桩发射的脉冲信号，则确定机器人进入置信区域，此时，向机器人发送回充对准指令。

在一种可能的实施方式中，如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，但是未接收到机器人在检测到脉冲信号后返回的应答消息，即机器人未检测到充电桩发射的脉冲信号，这种情况下，可以控制机器人停止运动，并按照预设频率原地旋转，直至接收到机器人在检测到脉冲信号后返回的应答消息，再向机器人下发回充对准指令。

在一种可能的实施方式中，为了提高机器人返回充电桩的成功率，充电桩可以从左、中和右侧分别发射脉冲信号，这样，在机器人检测到充电桩发射的脉冲信号向远程控制客户端返回应答消息后，根据其中的脉冲信号标识，如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。即控制机器人运动至检测到中脉冲信号的位置处，再向机器人下发回充对准指令。

在一种可能的实施方式中，还可以通过远程客户端显示的实时画面控制机器人运动，直至充电桩图像进入页面中的预设位置，并确定机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号时再向机器人下发回充对准指令。

相应的，本发明实施例还提供一种机器人实施的机器人远程控制方法，如图1b所示，可以包括以下步骤：

S111、接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内。

其中，置信区域为根据充电桩的位置确定出的。

S112、接收回充对准指令，所述回充对准指令用于指示机器人返回充电桩进行重定位。

S113、返回充电桩，根据充电桩的位置信息进行重定位。

具体实施时，机器人在接收到回充对准指令之后，如果检测到充电桩发射的脉冲信号，则根据检测到脉冲信号进行回充对准并返回充电桩；如果未检测到充电桩发射的脉冲信号，则原地旋转直至检测到脉冲信号，根据检测到的脉冲信号进行回充对准并返回充电桩。

在一种可能的实施方式中，充电桩发射的脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号，不同的脉冲信号对应不同的脉冲信号标识；在这种实施方式中，机器人可以根据检测到的脉冲信号标识进行重定位，例如，机器人根据检测到的脉冲信号标识确定当前检测到的脉冲信号为左脉冲信号，即充电桩位于机器人的左后侧，则机器人执行左转操作，以返回充电桩，如图2a所示；类似的，如果机器人根据检测到的脉冲信号标识确定当前检测到的脉冲信号为右脉冲信号，即充电桩位于机器人的右后侧，则机器人执行右转操作，以返回充电桩，如图2c所示；如果机器人根据检测到的脉冲信号标识确定当前检测到的脉冲信号为中脉冲信号，即充电桩位于机器人的后侧，则机器人执行后退操作，以返回充电桩，如图2b所示。

具体实施时，如果在一定时长机器人未运动至置信区域，则可以直接确定重定位失败，这种情况下，需要人工介入，以帮助机器人恢复正常状态。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例还提供了一种远程控制机器人进行视觉重定位的方法来控制机器人恢复正常状态。如图3所示，其为本发明实施例提供的第二种机器人远程控制方法的实施流程示意图，可以包括以下步骤：

S301、向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内。

S302、向机器人下发视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位。

其中，步骤S301的实施可以参见上述第一种机器人远程控制方法中的步骤S101的实施，这里不再赘述。

具体实施时，在控制机器人运动到置信区域内后，可以向机器人下发视觉重定位指令，以指示机器人开启视觉重定位。

相应的，如图4所示，其为机器人一侧根据接收到的远程控制指令和视觉重定位指令进行重定位的实施流程示意图，可以包括以下步骤：

S41、接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内。

其中，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的。

S42、接收视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位。

S43、启动摄像头拍摄当前场景图像。

S44、根据当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位。

在一种可能的实施方式中，机器人启动摄像头拍摄当前场景图像，机器人原地旋转拍摄当前场景图像，并根据当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位。机器人存储的视觉文件可以为机器人建立地图过程中建立的地图文件，也可以为机器人运动过程中所拍摄环境图像组成的环境图像文件，其中，地图文件可以为机器人通过激光雷达等相关设备扫描周围环境建立的地图文件。机器人比较拍摄的当前场景图像与建立的地图文件和/或环境图像文件，根据比较结果进行重定位，从而辅助机器人恢复正常状态。

本发明实施例提供的机器人远程控制方法中，当机器人状态异常时，通过底层控制机器人运动至置信区域，例如，可以根据充电桩发射的脉冲信号来判断机器人是否进入置信区域，还可以根据机器人采集的实时环境图像中是否包含充电桩来判断机器人是否进入置信区域，当确定机器人运动至置信区域后，向机器人下发回充对准指令或者视觉重定位指令，以指示机器人完成重定位以恢复正常状态。上述过程中，无需人工介入即可控制机器人实现重定位，减少了机器人状态异常时的处理时间，提高了机器人的运行效率和服务可靠性。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了机器人远程控制装置，由于上述装置解决问题的原理与上述机器人远程控制方法相似，因此上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图5所示，其为本发明实施例提供的第一种机器人远程控制装置的结构示意图，包括：

第一控制单元51，用于向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

第二控制单元52，用于向所述机器人下发回充对准指令，所述回充对准指令用于指示所述机器人返回充电桩进行重定位。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，具体用于通过底层控制所述机器人运动并检测所述充电桩发射的脉冲信号；如果接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；以及

所述第二控制单元，还用于在向所述机器人下发回充对准指令之前，如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，具体用于通过底层控制所述机器人运动并控制所述机器人进行环境图像采集；接收并实时显示所述机器人采集的环境图像；如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于在显示所述机器人采集的环境图像的同时，在显示所述环境图像的页面的预设位置处显示充电桩轮廓；以及在向所述机器人下发回充对准指令之前，如果确定所述充电桩图像未进入所述充电桩轮廓中，则控制所述机器人运动，直至确定所述充电桩图像进入所述充电桩轮廓中。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于控制所述机器人检测所述充电桩发射的脉冲信号；以及如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，在确定所述机器人进入置信区域之前，确定接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于如果未接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，则确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像之后，控制所述机器人停止运动并按照预设频率原地旋转，直至接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；

所述第二控制单元，还用于在向所述机器人下发回充对准指令之前，如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

如图6所示，其为本发明实施例提供的第二种机器人远程控制装置的结构示意图，包括：

接收单元61，用于接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；以及接收回充对准指令，所述回充对准指令用于指示机器人返回充电桩进行重定位；

重定位单元62，用于返回充电桩，根据所述充电桩的位置信息进行重定位。

在一种可能的实施方式中，所述重定位单元，具体用于如果检测到充电桩发射的脉冲信号，则根据所述脉冲信号进行回充对准并返回充电桩；如果未检测到充电桩发射的脉冲信号，则原地旋转直至检测到所述脉冲信号，根据所述脉冲信号进行回充对准并返回充电桩。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号，不同的脉冲信号对应不同的脉冲信号标识；以及

所述重定位单元，具体用于根据检测到的脉冲信号标识进行回充对准。

如图7所示，其为本发明实施例提供的第三种机器人远程控制装置的结构示意图，包括：

第一控制单元71，用于向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

第二控制单元72，用于向所述机器人下发视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示所述机器人进行视觉重定位。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，具体用于通过底层控制所述机器人运动并检测所述充电桩发射的脉冲信号；如果接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；以及

所述第二控制单元，还用于在向所述机器人下发视觉重定位指令之前，如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，具体用于通过底层控制所述机器人运动并控制所述机器人进行环境图像采集；接收并实时显示所述机器人采集的环境图像；如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，则确定所述机器人进入置信区域。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于在显示所述机器人采集的环境图像的同时，在显示所述环境图像的页面的预设位置处显示充电桩轮廓；以及在向所述机器人下发回充对准指令之前，如果确定所述充电桩图像未进入所述充电桩轮廓中，则控制所述机器人运动，直至确定所述充电桩图像进入所述充电桩轮廓中。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于在通过底层控制所述机器人运动并控制所述机器人进行环境图像采集的同时，控制所述机器人检测所述充电桩发射的脉冲信号；以及如果确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像，在确定所述机器人进入置信区域之前，确定接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，还用于如果未接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息，确定接收到的环境图像中包含有充电桩图像之后，控制所述机器人停止运动并按照预设频率原地旋转，直至接收到所述机器人在检测到所述脉冲信号后返回的应答消息。

在一种可能的实施方式中，所述脉冲信号包括左脉冲信号、右脉冲信号和中脉冲信号；以及在所述应答消息中携带有脉冲信号标识；以及

所述第二控制单元，还用于在向所述机器人下发视觉重定位指令之前，如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为左脉冲信号时，则控制所述机器人向右运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号；或者如果根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为右脉冲信号时，则控制所述机器人向左运动，直至根据所述脉冲信号标识确定所述机器人检测到的脉冲信号为中脉冲信号。

如图8所示，其为本发明实施例提供的第三种机器人远程控制装置的结构示意图，包括：

接收单元81，用于接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；以及接收视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位；

图像采集单元82，用于启动摄像头拍摄当前场景图像；

重定位单元83，用于根据所述当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位。

在一种可能的实施方式中，所述视觉文件包括所述机器人根据扫描的周围环境建立的地图文件和/或所述机器人在运动过程中所拍摄的周围环境图像组成的环境图像文件；以及

所述重定位单元，具体用于比较拍摄的当前场景图像与所述地图文件和/或环境图像文件；根据比较结果进行重定位。

为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。

在介绍了本发明示例性实施方式的机器人远程控制方法和装置之后，接下来，介绍根据本发明的另一示例性实施方式的远程客户端和机器人。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本发明的远程客户端可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人远程控制方法中的步骤。例如，所述处理器可以执行如图1a中所示的步骤S101、向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，和步骤S102、向机器人下发回充对准指令；或者执行图3中所示的步骤S301、向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内；以及步骤S302、向机器人下发视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位。

在一些可能的实施方式中，根据本发明的机器人可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人远程控制方法中的步骤。例如，所述处理器可以执行如图1b中所示的步骤S111、接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，和步骤S112、接收回充对准指令，所述回充对准指令用于指示机器人返回充电桩进行重定位；步骤S113、返回充电桩，根据充电桩的位置信息进行重定位；或者执行图4中所示的步骤S41、接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内；以及步骤S42、接收视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位；步骤S43、启动摄像头拍摄当前场景图像；和步骤S44、根据当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位。

下面参照图9来描述根据本发明的这种实施方式的远程客户端或者机器人90。图9显示的远程客户端或者机器人90仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，远程客户端或者机器人90以通用计算设备的形式表现。远程客户端或者机器人90的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器91、上述至少一个存储器92、连接不同系统组件(包括存储器92和处理器91)的总线93。

总线93表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器92可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)921和/或高速缓存存储器922，还可以进一步包括只读存储器(ROM)923。

存储器92还可以包括具有一组(至少一个)程序模块924的程序/实用工具925，这样的程序模块924包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

远程客户端或者机器人90也可以与一个或多个外部设备94(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与远程客户端或者机器人90交互的设备通信，和/或与使得该远程客户端或者机器人90能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口95进行。并且，远程客户端或者机器人90还可以通过网络适配器96与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器96通过总线93与用于远程客户端或者机器人90的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合远程客户端或者机器人90使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本发明提供的机器人远程控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在远程客户端上运行时，所述程序代码用于使所述远程客户端执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人远程控制方法中的步骤，例如，所述远程客户端可以执行如图1a中所示的步骤S101、向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，和步骤S102、向机器人下发回充对准指令；或者执行图3中所示的步骤S301、向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内；以及步骤S302、向机器人下发视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位。

在一些可能的实施方式中，本发明提供的机器人远程控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在机器人上运行时，所述程序代码用于使所述机器人执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人远程控制方法中的步骤，例如，所述机器人可以执行如图1b中所示的步骤S111、接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，和步骤S112、接收回充对准指令，所述回充对准指令用于指示机器人返回充电桩进行重定位；步骤S113、返回充电桩，根据充电桩的位置信息进行重定位；或者执行图4中所示的步骤S41、接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内；以及步骤S42、接收视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位；步骤S43、启动摄像头拍摄当前场景图像；和步骤S44、根据当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本发明的实施方式的用于机器人远程控制的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人远程控制方法，其特征在于，包括：

向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

向所述机器人下发回充对准指令，所述回充对准指令用于指示所述机器人返回充电桩进行重定位。

2.一种机器人远程控制方法，其特征在于，包括：

接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

接收回充对准指令，所述回充对准指令用于指示机器人返回充电桩进行重定位；

返回充电桩，根据所述充电桩的位置信息进行重定位。

3.一种机器人远程控制方法，其特征在于，包括：

向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

向所述机器人下发视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示所述机器人进行视觉重定位。

4.一种机器人远程控制方法，其特征在于，包括：

接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

接收视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位；

启动摄像头拍摄当前场景图像；

根据所述当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位。

5.一种机器人远程控制装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

第二控制单元，用于向所述机器人下发回充对准指令，所述回充对准指令用于指示所述机器人返回充电桩进行重定位。

6.一种机器人远程控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；以及接收回充对准指令，所述回充对准指令用于指示机器人返回充电桩进行重定位；

重定位单元，用于返回充电桩，根据所述充电桩的位置信息进行重定位。

7.一种机器人远程控制装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于向机器人下发远程控制指令，所述远程控制指令用于控制所述机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；

第二控制单元，用于向所述机器人下发视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示所述机器人进行视觉重定位。

8.一种机器人远程控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收远程控制指令，所述远程控制指令用于控制机器人运动到置信区域内，所述置信区域为根据充电桩的位置确定出的；以及接收视觉重定位指令，所述视觉重定位指令用于指示机器人进行视觉重定位；

图像采集单元，用于启动摄像头拍摄当前场景图像；

重定位单元，用于根据所述当前场景图像和存储的视觉文件进行重定位。

9.一种远程客户端，其特征在于，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1或权利要求3所述方法的步骤。

10.一种机器人，其特征在于，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求2或权利要求4所述方法的步骤。