CN109276728A - 一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，所述轮式移动消毒机器人包括底盘机构和机身机构，所述机身机构连接固定在底盘机构的正上方。其中，紫外线产生装置和箱体模块的臭氧产生装置的设置，为消毒机器人提供了三种消毒方式，使消毒效果得到显著提高；底盘机构采用四个驱动轮的设置，提高轮式移动消毒机器人的灵活度，且提供了更充足的运行动力；底盘机构浮动式防撞组件的设置，使轮式移动消毒机器人更加协调美观，且工作稳定性更好；同时，轮式移动消毒机器人该搭载有传感与控制组件，可自主规划运行的路径，使消毒机器人可以实现自主消毒或者通过人机交互控制进行消毒，自动化和智能化程度高，且人机交互性强。

Description

一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人

技术领域

本发明属于智能服务机器人领域，具体而言，涉及一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人。

背景技术

公共场所人员密集且流动性大，为各种致病源的散播提供了良好的媒介。尤其对于医院、卫生院等医疗场所，各类传染性病源更加集中，若环境消毒不彻底将造成巨大的社会危害。目前，室内地面消毒一般都是由人工完成，不仅费时费力，而且消毒的时效性难以保证。本发明借助于移动机器人技术解决室内地面的自动化消毒问题，为移动机器人开辟了一个全新的应用领域。

室内消毒方法大致可分为物理法和化学法两大类。物理法是指利用光、热、冻、辐射等的物理作用对病原微生物进行杀灭，主要方法包括：红外线、紫外线、高温、冰冻、辐照等。化学法是指使用化学物质或药剂杀灭病原微生物的消毒方法，常见的消毒物质或药剂包括：生石灰、漂白粉、高锰酸钾、氢氧化钠、双氧水、过氧化氢、乙醇、苯酚、环氧乙烷和臭氧等。目前，轮式大多数轮式移动消毒机器人仅采用臭氧消毒，消毒效果一般。

与腿足式和履带式移动平台相比，轮式移动平台具有运动速度快、运行平稳、噪声低等优良特性，适于在室内环境下搭载各种作业装置完成服务任务。轮式移动平台的关键技术涉及轮系驱动技术和定位导航技术。轮式移动平台的轮系一般有三轮两驱、四轮两驱、四轮四驱和六轮两驱等不同配置方式，目前室内轮式移动机器人的底盘通常为双驱轮和一个或两个被动轮。采用双驱轮和一个被动轮的移动机器人，容易导致机器人侧倾，因此仅适用于高度和质量都比较小的机器人；采用双驱轮和两个被动轮的移动机器人，其底盘转弯半径过大，所以机器人灵活度不高，适用的场景有限。

而且，目前大多数轮式移动机器人搭载的防撞装置通常采用行程传感器、红外线传感器和超声波传感器进行防撞。行程传感器与红外传感器作用的范围有限，难于满足各方向的障碍且容易破坏整体外观；超声波传感器易受电磁等影响，难以保证工作稳定性。

由此可见，目前大多数轮式移动消毒机器人存在消毒方式单一，避障、越障能力弱，工作稳定性差以及智能化程度低的问题。

发明内容

为了克服现有轮式移动消毒机器人消毒方式单一，避障、越障能力弱，工作稳定性差以及智能化程度低等缺陷，本发明提供了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，该轮式移动消毒机器人消毒效果好，避障、越障能力强，工作稳定性好，智能化和自动化程度高以及人机交互性强。

相应的，本发明实施例提供了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，该轮式移动消毒机器人包括包括底盘机构和机身机构，所述机身机构连接固定在底盘机构的正上方；

所述底盘机构包括底盘顶板组件、底盘底板组件和底盘防撞组件，所述底盘顶板组件和底盘底板组件通过第一连接结构件相连接，所述底盘防撞组件设置在底盘顶板组件和底盘底板组件的四周并通过第二连接结构件、第三连接结构件与底盘顶板组件相连接；

所述机身机构包括移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块连接固定在移动平台模块的上方。

可选的实施方式，所述底盘顶板组件包括底盘顶板，设置在底盘顶板下方的前轮毂组件、后轮毂组件以及充电装置组件以及依次设置在底盘顶板上方的工控机、锂电池、伺服驱动器、控制板和算法板。

可选的实施方式，所述前轮毂组件包括前驱动轮组件和前驱动轮悬挂减震组件；所述前驱动轮组件中前驱动轮轮毂、前驱动轮轮轴、前驱动轮直流伺服电机和前驱动轮光电编码器集成式安装为一体；所述前驱动轮悬挂减震组件由前轮毂弹簧机构、前轮毂弹簧轴、前轮毂连接轴、前轮毂连接板和前轮毂固定架共同组成；

所述后轮毂组件包括后驱动轮组件和后驱动轮悬挂减震组件；所述后驱动轮组件中后驱动轮轮毂、后驱动轮轮轴、后驱动轮直流伺服电机和后驱动轮光电编码器集成式安装为一体；所述后驱动轮悬挂减震组件由后轮毂上压块、后轮毂弹簧机构和后轮毂下压块共同组成；

所述锂电池为轮式移动消毒机器人提供24V直流电源。

可选的实施方式，所述底盘底板组件包括底盘底板、紫外线产生装置和六方柱；

所述紫外线产生装置通过低压汞灯产生短波紫外线；

所述底盘底板和底盘顶板通过六方柱连接固定。

可选的实施方式，所述防撞组件由前罩、后罩、左罩和右罩围绕组成；

所述前罩和后罩上设置有防撞传感器组件；所述防撞传感器组件包括防撞弹簧机构、直线轴承、轴承座、抱箍、光电传感器和感应板。

可选的实施方式，所述移动平台模块包括双层平板组合式的内部骨架和外侧挡板组件，所述外侧挡板组件设置在内部骨架的四周。

可选的实施方式，所述内部骨架包括内部骨架中间板和内部骨架顶板；所述内部骨架中间板和所述底盘顶板通过第四连接结构件连接固定，所述内部骨架中间板和所述内部骨架顶板通过第五连接结构件连接固定；

所述内部骨架中间板上设置有激光雷达组件和激光雷达挡板，所述激光雷达组件包括激光雷达和激光雷达固定板，所述激光雷达固定板将激光雷达连接固定在内部骨架中间板的下方，所述激光雷达的扫描部分从内部骨架中间板的圆形孔中穿过并露出；

所述内部骨架顶板上设置有操作面板，所述操作面板上设置有急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。

可选的实施方式，所述外侧挡板组件所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成；所述上部前挡板、下部前挡板、后挡板与左挡板和右挡板之间通过L形连接件连接且固定在底板和中间板上。

可选的实施方式，所述箱体模块包括包括WiFi设备、箱体组件和臭氧产生装置，所述WiFi设备设置在箱体组件的上方，所述臭氧产生装置设置在箱体组件的内部；

所述箱体组件包括箱体、箱体顶盖和扬声器，所述箱体通过第六连接结构件连接固定在所述内部骨架顶板上，所述箱体顶盖通过第七连接结构件连接固定在所述箱体上，所述扬声器设置在箱体的两侧；

所述WiFi设备包括WiFi天线和WiFi主机，所述WiFi主机通过第八连接结构件连接固定在箱体顶盖的下方，所述WiFi天线与WiFi主机相连；

所述臭氧产生装置包括进气口护罩、气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管、臭氧发生器和臭氧排气管，所述进气口护罩设置在箱体组件上，所述气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管和臭氧发生器依次连接；所述臭氧发生器设置在所述内部骨架顶板上，其产生的臭氧通过臭氧排气管排到底盘底板下方的空间。

可选的实施方式，所述防撞组件中前罩、后罩、左罩和右罩的材质为铝合金。

本发明实施例提供了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，该轮式移动消毒机器人有短波紫外线消毒、臭氧消毒和短波紫外线联合臭氧消毒三种消毒方式，消毒方式更加多样化，运用物理和化学相结合的方法进行消毒，显著提高了消毒效果；该四驱机器人底盘利用前罩、后罩、左罩、右罩的设置实现浮动式防撞组件，配合搭载的传感与控制组件，可自主规划避障的路径，整体外观更加协调美观且工作稳定性更好，基本实现运行的自动化和智能化；另外，当轮式消毒机器人遇到故障或特殊情况时，消毒机器人通过声色和移动终端提示的方式，用户可根据轮式移动消毒机器人的信息通过操作面板或移动设备APP进行人工控制调整，人机交互性强且可实现远程控制。可见，该轮式移动消毒机器人有消毒效果好，避障、越障能力强，工作稳定性好，智能化和自动化程度高以及人机交互性强的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中浮动式避障的轮式移动消毒机器人的三维结构视图；

图2是本发明实施例中底盘机构的三维结构视图；

图3是本发明实施例中底盘机构的三维结构爆炸视图；

图4是本发明实施例中底盘顶板组件的三维结构视图；

图5是本发明实施例中底盘底板组件的三维结构视图；

图6是本发明实施例中底盘防撞组件的三维结构视图；

图7是本发明实施例中机身机构的三维结构视图；

图8是本发明实施例中机身机构移动平台模块的三维结构视图；

图9是本发明实施例中移动平台模块内部骨架的三维结构视图；

图10是本发明实施例移动平台模块外侧挡板的三维结构视图；

图11是本发明实施例机身机构箱体模块的半剖视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例中浮动式避障的轮式移动消毒机器人的三维结构视图，本发明实施例提供了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，该轮式移动消毒机器人包括底盘机构1和机身机构2，所述机身机构2连接固定在底盘机构1的正上方。

图2是本发明实施例中底盘机构的三维结构视图，图3是本发明实施例中底盘机构的三维结构爆炸视图。

如图2和图3所示，所述底盘机构1包括底盘顶板组件3、底盘底板组件4和底盘防撞组件5，所述底盘顶板组件3和底盘底板组件4通过六方柱相连接，所述底盘防撞组件5设置在底盘顶板组件3和底盘底板组件4的四周并通过螺钉、螺栓结构与底盘顶板组件3相连接。

图4是本发明实施例中底盘顶板组件的三维结构视图，所述底盘顶板组件3包括底盘顶板31、前轮毂组件32、后轮毂组件33、充电装置组件34、工控机35、锂电池36、伺服驱动器37、控制板38以及算法板39。

所述前轮毂组件32和后轮毂组件33两前两后地设置在底盘顶板31的下方。其中，所述前轮毂组件32包括前轮毂弹簧机构321、前轮毂弹簧轴322、前轮毂连接轴323、前轮毂连接板324、前轮毂固定架325以及前驱动轮组件326。具体的，所述前轮毂弹簧机构321通过其下方的圆形安装孔与所述前轮毂弹簧轴322配合连接，所述前轮毂弹簧轴322与前轮毂连接板324的前方孔位配合连接；所述前轮毂连接板324的中间孔位与前轮毂连接轴323配合连接，所述前轮毂连接轴323与前轮毂固定架325下方的孔位配合连接，所述前轮毂连接轴323将前轮毂连接板324和前轮毂固定架325连接为一体；所述前轮毂固定架325的上方通过螺栓结构与所述底盘顶板31连接固定，固定架325的中间孔位与前轮毂弹簧机构321配合连接；所述前轮毂连接板324的后方孔位与所述前驱动轮组件326的前驱动轮轴配合连接；特别的，所述前轮毂弹簧机构321、前轮毂弹簧轴322、前轮毂连接轴323、前轮毂连接板324和前轮毂固定架325共同组成前驱动轮悬挂减震组件，运动过程中，前驱动轮组件326受到的震动经过弹簧机构321减震后再传递到底盘顶板31上。

其中，所述后轮毂组件33包括后轮毂上压块331、后轮毂弹簧机构332、后轮毂下压块333以及后驱动轮组件334。具体的，所述后轮毂上压块331通过螺栓结构连接固定在底盘顶板31的下方，所述后轮毂下压块333与后轮毂上压块331通过弹簧机构332配合连接，所述后驱动轮组件334的后驱动轮轴与后轮毂下压块的安装孔位配合连接。特别的，所述后轮毂上压块331、后轮毂弹簧机构332、后轮毂下压块333共同组成后驱动轮悬挂减震组件，运动过程中，后驱动轮组件334受到的震动传递到后轮毂下压块333上，后轮毂下压块的震动经过弹簧机构332减震后传递后轮毂上压块331和底盘顶板31上。

需要说明的是，所述前驱动轮组件326和后驱动轮组件334为集成式组件，所述前驱动轮组件326中前驱动轮轮毂、前驱动轮轮轴、前驱动轮直流伺服电机和前驱动轮光电编码器集成式安装为一体，所述后驱动轮组件334中后驱动轮轮毂、后驱动轮轮轴、后驱动轮直流伺服电机和后驱动轮光电编码器集成式安装为一体。

所述充电装置组件34设置在底盘顶板31后面位置的下方，充电装置34包括充电装置座341和充电装置342，充电装置座341为充电装置提供了安装固定的位置，充电装置342一端通过螺栓结构连接固定在充电装置座341上，另一端穿过底盘防撞组件3延伸到外部。

所述工控机35、锂电池36、伺服驱动器37、控制板38以及算法板39依次设置在底盘顶板31的上方。其中，工控机35是消毒机器人各类信息处理的中枢；锂电池36为消毒机器人提供24V直流电源；伺服驱动器37与所述前驱动轮直流伺服电机和后驱动轮直流伺服电机相连，通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，以实现高精度的传动系统定位；控制板38用于将工控机35的指令传达给伺服驱动器37，起到媒介的作用；算法板39主要用于协助工控机35处理各类信息。

图5是本发明实施例中底盘底板组件的三维结构视图，所述底盘底板组件4包括底盘底板41、紫外线产生装置42和六方柱43。具体的，所述底盘底板41和底盘顶板31通过六方柱43连接固定；具体的，所述紫外线产生装置42设置在底盘底板41的下方，通过紫外线产生装置42的汞灯发射出短波紫外线直接照射附近地面进行消毒。需要说明的是，短波紫外线是指波长为200～275nm的紫外线，短波紫外线可以破坏细菌DNA结构，使之失去繁殖和自我复制的功能从而达到杀菌消毒的目的。

图6是本发明实施例中底盘防撞组件的三维结构视图，所述防撞组件5包括前罩51、后罩52、左罩53和右罩54，所述前罩51、后罩52、左罩53和右罩54围绕组成底盘防撞组件5。具体的，前罩51和后罩52靠近底盘底板41的一侧都设置有两个对称分布防撞传感器组件55。其中，所述防撞传感器组件55包括防撞弹簧机构551、直线轴承552、轴承座553、抱箍554、光电传感器555和感应板556；所述防撞弹簧机构551一端连接固定在前罩51或后罩52上，另一端与直线轴承552相连接；所述直线轴承552与轴承座553配合连接，所述轴承座553通过螺钉连接固定在底盘顶板31上；所述直线轴承552一端与防撞弹簧机构551相连，另一端与感应板556相连；所述抱箍554连接固定在直线轴承552靠近感应板556一端，所述光电传感器555通过螺钉连接固定在抱箍554上。遇到障碍物时，前罩51或后罩52受到挤压，所受挤压通过防撞弹簧机构551和直线轴承552传递到感应板556上，感应板556受到挤压产生移动从而离开光电传感器555的感应区域，此时光电传感器555会触发信号并将信息反馈到所述工控机35；当障碍消除时，防撞弹簧机构551恢复原状，带动感应板556重新进入光电传感器555的感应区域，光电传感器555同样将信号反馈到工控机35。具体的，所述左罩52和右罩53一左一右地设置在底盘顶板31的两侧且通过螺钉连接固定在底盘顶板31上。特别的，所述前罩51、后罩52、左罩53和右罩54的材质为铝合金，有质量轻、强度高、耐蚀性能和加工性能好的特点。

图7是本发明实施例中机身机构的三维结构视图，所述机身机构2包括移动平台模块6和箱体模块7，所述箱体模块7连接固定在移动平台模块6的上方。

图8是本发明实施例中机身机构移动平台模块的三维结构视图，图9是本发明实施例中移动平台模块内部骨架的三维结构视图，图10是本发明实施例移动平台模块外侧挡板的三维结构视图。

所述移动平台模块6包括内部骨架8和外侧挡板组件9，所述外侧挡板组件9设置在内部骨架8的四周，对内部骨架8起到了保护作用。

其中，所述内部骨架8为双层平板组合式，包括内部骨架中间板81和内部骨架顶板82，所述内部骨架中间板81和所述底盘顶板31通过四根短支撑柱连接固定，所述内部骨架中间板81和所述内部骨架顶板82通过四根长支撑柱固定。

具体的，所述内部骨架中间板81上设置有激光雷达组件83和激光雷达挡板811，所述激光雷达组件83设置在内部骨架中间板81的正前方。激光雷达组件83包括激光雷达831和激光雷达固定板832，所述激光雷达831通过螺钉连接固定在激光雷达固定板832上，所述激光雷达固定板832通过螺栓结构连接固定在内部骨架中间板81的下方，所述激光雷达831的扫描部分从内部骨架中间板81的圆形孔中穿过并露出，激光雷达组件83通过激光扫描的方式来建立环境地图；所述激光雷达挡板811通过螺栓结构连接固定在内部骨架中间板81上，所述激光雷达挡板811用于防止激光雷达组件83扫描到机体内部的空间。

具体的，内部骨架顶板82的上方设置有操作面板821，所述操作面板821通过螺钉连接固定在内部骨架顶板82的后方，所述操作面板821为用户提供机器人操作的按钮和旋钮，包括急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。

其中，所述外侧挡板组件9包括由上部前挡板91、下部前挡板92、左挡板93、右挡板94、后挡板95围绕组成的外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯96。具体的，所述上部前档板91、下部前挡板92和后挡板94通过多个L形连接件97与左挡板93和右挡板94连接，并通过螺钉加以固定，从而形成一个整体的外侧挡板结构；所述L形连接件97的上部通过螺钉分别与内部骨架中间板81和内部骨架顶板82连接固定；具体的，所述左挡板93和右挡板94的中间位置设有安装环形指示灯96的圆形凹槽，所述环形指示灯96镶嵌在所述的圆形凹槽中并通过螺钉加以固定，环形指示灯96可通过不同的灯光效果指示机器人所处的工作状态，让用户直观地了解机器人的运行情况。

图11是本发明实施例机身机构箱体模块的半剖视图，所述箱体模块7包括WiFi设备71、箱体组件72和臭氧产生装置73，所述WiFi设备71设置在箱体组件72的上方，所述臭氧产生装置73设置在箱体组件72的内部。具体的，箱体组件72包括箱体721、箱体顶盖722和扬声器723，所述箱体721通过螺栓结构连接固定在所述内部骨架顶板82上，所述箱体顶盖722通过螺栓结构连接固定在所述箱体721上，所述扬声器723设置在箱体721预留的孔位中并通过螺栓结构加以固定，所述扬声器用于向用户播放语音提示；具体的，所述WiFi设备71包括WiFi天线711和WiFi主机712，所述WiFi主机712通过螺钉连接固定在箱体顶盖722的下方，所述WiFi天线711的下方穿过所述箱体顶盖722上的通孔与WiFi主机相连，WiFi设备用于与移动设备终端如手机、平台电脑等进行通讯，使用户可以通过手机了解机器人的运行状况；具体的，所述臭氧产生装置73通过螺钉连接固定在内部骨架顶板82上，臭氧产生装置73包括进气口护罩731、气泵进气管732、离心式气泵733、气泵排气管734、臭氧发生器735和臭氧排气管(图中未示出)。所述进气口护罩731通过螺栓结构连接固定在箱体721上，进气口护罩731能防止体积较大的物件被误吸入到臭氧产生装置73中；所述气泵进气管732、离心式气泵733、气泵排气管734和臭氧发生器735依次连接，在离心式气泵733旋转叶轮的带动下，气流经进气口护罩731和气泵进气管732进入叶片空间，在惯性力的作用下，气流沿半径方向离开叶轮空间，并从气泵排气管734流出，继而进入臭氧发生器735；臭氧发生器735通过高压电晕放电的方式，使空气中的氧气分解聚合为臭氧，所述臭氧排气管一端与臭氧发生器735的臭氧出气口相连，另一端依次穿过内部骨架顶板82和内部骨架中间板81上的通孔后与底盘底板41上设有的臭氧出气口相连。臭氧发生器735生成的臭氧通过臭氧排气管排放到底板下方的空间中，对附近地面进行臭氧消毒。需要说明的是，臭氧是一种强氧化剂，臭氧消毒属于化学方式消毒，臭氧消毒主要通过一下几个方式灭菌：第一，臭氧能氧化分解细菌内部葡萄糖所需的酶，使细菌灭活死亡；第二，臭氧直接与细菌、病毒作用，破坏它们的细胞器和DNA、RNA，使细菌的新陈代谢受到破坏，导致细菌死亡；第三，臭氧透过细胞膜组织，侵入细胞内，作用于外膜的脂蛋白和内部的脂多糖，使细菌发生通透性畸变而溶解死亡。

本发明实施例提供了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，该轮式移动消毒机器人的运行过程如下：用户通过操作面板821或移动终端App选择消毒方式并启动轮式移动消毒机器人，工控机35接受到启动指令后，将指令传到控制板38，控制板38将工控机35的指令传达给伺服驱动器37，伺服驱动器37驱动轮式移动消毒机器人在室内巡回消毒，臭氧产生装置723和紫外线产生装置42根据用户选择的消毒方式相应启动；运行过程中，激光雷达831也相应开始扫描，激光雷达831将检测到的外部环境数据反馈到工控机35，工控机35在算法板39的协助下通过分析数据进行地图构建和导航，使四驱机器人底盘自主平稳安全运行；当轮式移动消毒机器人遇到障碍时，设置在前罩51或后罩52上的防撞传感器组件55会触发信号并反馈信息给工控机35，轮式移动消毒机器人将自动规划轨迹并运行；当轮式移动消毒人遇到无法自主处理的障碍或遇到特殊情况时，轮式移动消毒人暂停运行，暂停运行的信息会通过环形指示灯96和扬声器723通过声色告知用户且信息会通过WiFi设备71传递到用户的移动终端，使用户得知情况并进行相应处理。

本发明实施例提供了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，该轮式移动消毒机器人有短波紫外线消毒、臭氧消毒和短波紫外线联合臭氧消毒三种消毒方式，消毒方式更加多样化，运用物理和化学相结合的方法进行消毒，显著提高了消毒效果；该四驱机器人底盘利用前罩、后罩、左罩、右罩的设置实现浮动式防撞组件，配合搭载的传感与控制组件，可自主规划避障的路径，整体外观更加协调美观且工作稳定性更好，基本实现运行的自动化和智能化；另外，当轮式消毒机器人遇到故障或特殊情况时，消毒机器人通过声色和移动终端提示的方式，用户可根据轮式移动消毒机器人的信息通过操作面板或移动设备APP进行人工控制调整，人机交互性强且可实现远程控制。可见，该轮式移动消毒机器人有消毒效果好，避障、越障能力强，工作稳定性好，智能化和自动化程度高以及人机交互性强的特点。

另外，以上对本发明实施例所提供的一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述轮式移动消毒机器人包括底盘机构和机身机构，所述机身机构连接固定在底盘机构的正上方；

所述底盘机构包括底盘顶板组件、底盘底板组件和底盘防撞组件，所述底盘顶板组件和底盘底板组件通过第一连接结构件相连接，所述底盘防撞组件设置在底盘顶板组件和底盘底板组件的四周并通过第二连接结构件、第三连接结构件与底盘顶板组件相连接；

所述机身机构包括移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块连接固定在移动平台模块的上方。

2.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述底盘顶板组件包括底盘顶板，设置在底盘顶板下方的前轮毂组件、后轮毂组件以及充电装置组件以及依次设置在底盘顶板上方的工控机、锂电池、伺服驱动器、控制板和算法板。

3.根据权利要求2所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述前轮毂组件包括前驱动轮组件和前驱动轮悬挂减震组件；所述前驱动轮组件中前驱动轮轮毂、前驱动轮轮轴、前驱动轮直流伺服电机和前驱动轮光电编码器集成式安装为一体；所述前驱动轮悬挂减震组件由前轮毂弹簧机构、前轮毂弹簧轴、前轮毂连接轴、前轮毂连接板和前轮毂固定架共同组成；

所述后轮毂组件包括后驱动轮组件和后驱动轮悬挂减震组件；所述后驱动轮组件中后驱动轮轮毂、后驱动轮轮轴、后驱动轮直流伺服电机和后驱动轮光电编码器集成式安装为一体；所述后驱动轮悬挂减震组件由后轮毂上压块、后轮毂弹簧机构和后轮毂下压块共同组成；

所述锂电池为轮式移动消毒机器人提供24V直流电源。

4.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述底盘底板组件包括底盘底板、紫外线产生装置和六方柱；

所述紫外线产生装置通过低压汞灯产生短波紫外线；

所述底盘底板和底盘顶板通过六方柱连接固定。

5.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述防撞组件由前罩、后罩、左罩和右罩围绕组成；

所述前罩和后罩上设置有防撞传感器组件；所述防撞传感器组件包括防撞弹簧机构、直线轴承、轴承座、抱箍、光电传感器和感应板。

6.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述移动平台模块包括双层平板组合式的内部骨架和外侧挡板组件，所述外侧挡板组件设置在内部骨架的四周。

7.根据权利要求6所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述内部骨架包括内部骨架中间板和内部骨架顶板；所述内部骨架中间板和所述底盘顶板通过第四连接结构件连接固定，所述内部骨架中间板和所述内部骨架顶板通过第五连接结构件连接固定；

所述内部骨架中间板上设置有激光雷达组件和激光雷达挡板，所述激光雷达组件包括激光雷达和激光雷达固定板，所述激光雷达固定板将激光雷达连接固定在内部骨架中间板的下方，所述激光雷达的扫描部分从内部骨架中间板的圆形孔中穿过并露出；

所述内部骨架顶板上设置有操作面板，所述操作面板上设置有急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。

8.根据权利要求6所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述外侧挡板组件所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成；所述上部前挡板、下部前挡板、后挡板与左挡板和右挡板之间通过L形连接件连接且固定在底板和中间板上。

9.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述箱体模块包括包括WiFi设备、箱体组件和臭氧产生装置，所述WiFi设备设置在箱体组件的上方，所述臭氧产生装置设置在箱体组件的内部；

所述箱体组件包括箱体、箱体顶盖和扬声器，所述箱体通过第六连接结构件连接固定在所述内部骨架顶板上，所述箱体顶盖通过第七连接结构件连接固定在所述箱体上，所述扬声器设置在箱体的两侧；

所述WiFi设备包括WiFi天线和WiFi主机，所述WiFi主机通过第八连接结构件连接固定在箱体顶盖的下方，所述WiFi天线与WiFi主机相连；

所述臭氧产生装置包括进气口护罩、气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管、臭氧发生器和臭氧排气管，所述进气口护罩设置在箱体组件上，所述气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管和臭氧发生器依次连接；所述臭氧发生器设置在所述内部骨架顶板上，其产生的臭氧通过臭氧排气管排到底盘底板下方的空间。

10.根据权利要求5所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述防撞组件中前罩、后罩、左罩和右罩的材质为铝合金。