CN109481707A - 一种室内消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内消毒机器人，所述室内消毒机器人包括头部机构、机械臂机构以及机身机构。其中，机身机构中紫外线产生装置和臭氧产生装置的设置，为消毒机器人提供了三种消毒方式，使消毒效果得到显著提高；消毒机器人机械臂机构以及传感与控制组件的设置，使机器人可自主选择清障、避障或越障，无需人工协助，智能化和自动化程度高；同时，该消毒机器人能够识别声音信息以及通过WiFi设备与用户移动终端相连接，用户可通过语音或用户移动终端App驱动室内消毒机器人的运作，人机交互性强。

Description

一种室内消毒机器人

技术领域

本发明属于智能服务机器人领域，具体而言，涉及一种室内消毒机器人。

背景技术

公共场所人员密集且流动性大，为各种致病源的散播提供了良好的媒介。尤其对于医院、卫生院等医疗场所，各类传染性病源更加集中，若环境消毒不彻底将造成巨大的社会危害。目前，室内地面消毒一般都是由人工完成，不仅费时费力，而且消毒的时效性难以保证。本发明借助于移动机器人技术解决室内地面的自动化消毒问题，为移动机器人开辟了一个全新的应用领域。

现有的室内消毒机器人中，大多数存在消毒方式单一的问题，导致消毒效果不理想，达不到室内地面消毒的无害性、无残留物和无二次污染的要求。同时，大多消毒机器人智能化程度低，遇到障碍时往往需要人工协助处理，达不到自主消毒的要求；而且，大多消毒机器人人机交互性差，导致消毒机器人消毒效率低下。

发明内容

为了克服现有室内消毒机器人消毒方式单一、智能化和自动化程度低以及人机交互性差等不足，本发明提供了一种室内消毒机器人，该室内消毒机器人消毒方式多样、智能化和自动化程度高且人机交互性好。

相应的，本发明实施例提供了一种室内消毒机器人，所述室内消毒机器人包括头部机构、机械臂机构以及机身机构；

所述头部机构包括基座、摇头电机组件、点头电机组件、相机云台组件以及头部外壳，所述摇头电机组件连接并驱动点头电机组件，所述点头电机组件连接并驱动所述相机云台组件，所述头部外壳为中空且罩在摇头电机组件、点头电机组件、相机云台组件的外侧，所述基座设置在摇头电机组件的正下方；

所述机械臂机构包括肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，所以肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机身机构连接；

所述机身机构包括轮式移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块连接固定在轮式移动平台模块的上方；

所述头部机构的基座连接固定在机身机构中箱体模块的正上方，所述机械臂机构一左一右地连接在箱体模块两侧。

可选的实施方式，所述头部机构的基座包括躯干支架、脖子支架和摇头电机组件支撑板，所述脖子支架连接固定在所述躯干支架上，所述摇头电机组件支撑板连接固定在所述脖子支架上；所述摇头电机安装套筒连接固定在所述基座的摇头电机组件支撑板上；所述基座的躯干支架两侧设置有基座安装通孔；

所述头部机构的摇头电机组件包括摇头电机组合件、摇头电机安装套筒以及摇头电机联轴器，所述摇头电机组合件通过滚动轴承与摇头电机安装套筒连接；所述摇头电机联轴器与所述摇头电机组合件的输出轴进行连接；

所述头部机构的点头电机组件包括点头电机支撑板、点头电机轴座、点头电机组合件和点头电机联轴器，所述点头电机组合件与所述点头电机支撑板连接固定，所述点头电机联轴器与所述点头电机组合件的输出轴进行连接；所述点头电机轴座连接固定在点头电机支撑板上；

所述头部机构的相机云台组件包括连接轴、连接板、相机云台支撑板、双目相机以及WiFi设备，所述连接轴一端通过滚动轴承与点头电机轴座连接，另一端与连接板连接固定；所述连接板的一端与联轴器连接固定，另一端与连接轴的轴座连接固定；所述相机云台支撑板嵌入到头部外壳内且与连接板连接固定；所述双目相机的主体部分放置在相机云台支撑板上，相机部分则嵌入到头部外壳的双目相机安装孔位中；所述WiFi设备设置在相机云台支撑板上；

所述头部机构的头部外壳包括左外壳、右外壳以及扬声器，所述头部外壳中的左外壳和右外壳通过卡扣卡紧且由螺钉加以固定；所述扬声器有两个，分别设置在左外壳和右外壳上并通过螺钉固定；所述左外壳和右外壳分别设置有双目相机安装孔位。

可选的实施方式，所述机械臂机构的肩关节组件包括肩关节俯仰组件、肩关节结构件以及肩关节偏摆组件，所述肩关节俯仰组件与肩关节结构件相连接，所述肩关节偏摆组件设置在肩关节结构件内部，所述肩关节偏摆组件与大臂结构件相连接；

所述机械臂机构的肘关节组件包括肘关节滚转组件、肘关节结构件以及肘关节俯仰组件，所述肘关节滚转组件与大臂结构件相连接，所述肘关节滚转组件与肘关节结构件相连接，所述肘关节俯仰组件设置在肘关节结构件内部，所述肘关节结构件与小臂结构件相连接；

所述机械臂机构的腕关节组件包括腕关节滚转组件、腕关节结构件、腕关节俯仰组件以及执行连接组件，所述腕关节滚转组件与小臂结构件相连接，所述腕关节滚转组件与腕关节结构件相连接，所述腕关节俯仰组件设置在腕关节结构件内部，所述执行连接组件与所述腕关节结构件相连接。

可选的实施方式，所述机身机构的移动平台模块包括三层平板组合式的内部骨架和设置在内部骨架四周的外侧挡板组件；

所述内部骨架包括底板、中间板和顶板，所述底板下方设置有底盘机构和紫外线产生装置，所述底板上方设置有充电装置、工控机和驱动器，所述中间板上方设置有锂电池、激光雷达组件和激光雷达挡板，所述顶板上方设置有操作面板；

所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯以及传感器组件；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成，所述上部前挡板、下部前挡板、后挡板与左挡板和右挡板之间通过L形连接件连接且固定在底板和中间板上；

所述机身机构的箱体模块包括箱体组件和设置在箱体组件内的臭氧产生装置。

可选的实施方式，所述摇头电机组合件包括摇头电机光电编码器、摇头直流伺服电机以及摇头电机行星减速器；其中，摇头电机光电编码器为摇头电机组合件首端，摇头直流伺服电机在摇头电机组合件的中间位置，摇头电机行星减速器为摇头电机组合件末端；

所述点头电机组合件包括点头电机光电编码器、点头直流伺服电机以及点头电机行星减速器；其中，点头电机光电编码器为点头电机组合件首端，点头直流伺服电机在点头电机组合件的中间位置，点头电机行星减速器为点头电机组合件末端。

可选的实施方式，所述肩关节俯仰组件包括肩关节俯仰直流伺服电机组件和肩关节俯仰谐波减速器组件；所述肩关节偏摆组件包括肩关节偏摆直流伺服电机组件、肩关节偏摆直齿轮传动组件、肩关节偏摆谐波减速器组件和肩关节转轴组件；

所述肩关节俯仰直流伺服电机组件包括依次连接的肩关节俯仰光电编码器、肩关节俯仰直流伺服电机和肩关节俯仰行星齿轮减速器；

所述肩关节偏摆直流伺服电机组件包括依次连接的肩关节偏摆光电编码器、肩关节偏摆直流伺服电机和肩关节偏摆行星齿轮减速器；

所述肩关节俯仰谐波减速器组件包括依次连接的肩关节俯仰波发生器和肩关节俯仰刚轮、肩关节俯仰柔轮；

所述肩关节偏摆谐波减速器组件包括依次连接的肩关节偏摆波发生器、肩关节偏摆刚轮和肩关节偏摆柔轮；

所述肩关节偏摆直齿轮传动组件包括相互啮合的肩关节偏摆主动直齿轮和肩关节偏摆从动直齿轮；

所述肩关节转轴组件由肩关节转轴、肩关节滚动轴承以及肩关节轴承端盖组成。

可选的实施方式，所述肘关节滚转组件包括肘关节滚转直流伺服电机组件和肘关节滚转谐波减速器组件；所述肘关节结构件包括肘关节第一结构件和肘关节第二结构件；所述肘关节俯仰组件包括肘关节俯仰直流伺服电机组件、肘关节俯仰直齿轮传动组件、肘关节谐波减速器组件和肘关节转轴组件；

所述肘关节俯仰直流伺服电机组件包括依次连接的肘关节俯仰光电编码器、肘关节俯仰直流伺服电机和肘关节俯仰行星齿轮减速器；

所述肘关节滚转谐波减速器组件包括依次连接的肘关节滚转波发生器、肘关节滚转刚轮和肘关节滚转柔轮；

所述肘关节俯仰谐波减速器组件包括依次连接的肘关节俯仰波发生器、肘关节俯仰刚轮和肘关节俯仰柔轮；

所述肘关节俯仰直齿轮传动组件包括相互啮合的肘关节俯仰主动直齿轮和肘关节俯仰从动直齿轮；

所述肘关节转轴组件由肘关节转轴、肘关节滚动轴承以及肘关节轴承端盖组成。

可选的实施方式，所述腕关节滚转组件包括腕关节滚转直流伺服电机组件和腕关节滚转谐波减速器组件；所述腕关节俯仰组件包括腕关节俯仰直流伺服电机组件、腕关节俯仰直齿轮传动组件、腕关节联轴器和腕关节转轴组件；

所述腕关节滚转直流伺服电机组件包括依次连接的腕关节滚转光电编码器、腕关节滚转直流伺服电机和腕关节滚转行星齿轮减速器；

所述腕关节俯仰直流伺服电机组件包括依次连接的腕关节俯仰光电编码器、腕关节俯仰直流伺服电机和腕关节俯仰行星齿轮减速器；

所述腕关节滚转谐波减速器组件包括依次连接的腕关节滚转波发生器、腕关节滚转刚轮和腕关节滚转柔轮；

所述腕关节俯仰直齿轮传动组件包括相互啮合的腕关节俯仰主动直齿轮和腕关节俯仰从动直齿轮；

所述腕关节组件由腕关节转轴、腕关节滚动轴承以及腕关节轴承端盖组成。

可选的实施方式，所述底盘机构包括万向轮组件、万向轮固定座、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置；所述驱动轮组件采用双轮差速的方式进行驱动；

所述驱动轮组件为集成式组件，驱动轮组件中轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器集成式安装为一体；

所述传感器组件包括超声波传感器和防跌落传感器，所述超声波传感器设置在下部前挡板和后挡板上，所述防跌落传感器设置在下部前挡板和后挡板下方边缘的中间位置；

所述箱体组件包括箱体、顶盖和扬声器，所述扬声器设置在所述箱体上，所述WiFi设备连接固定在所述顶盖的下方；

所述操作面板上设置有急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。

可选的实施方式，所述臭氧产生装置包括进气口护罩、气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管、臭氧发生器和臭氧排气管，所述进气口护罩设置在箱体组件上，所述气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管和臭氧发生器依次连接；所述臭氧发生器设置在所述顶板上，其产生的臭氧通过臭氧排气管排到底板下方的空间；

所述紫外线产生装置通过低压汞灯产生短波紫外线。

本发明提供了一种室内消毒机器人，该室内消毒机器人有短波紫外线消毒、臭氧消毒和短波紫外线联合臭氧消毒三种消毒方式，用户可根据需要通过人工选择、语音渠道或移动终端App选择其中一种消毒方式，消毒方式更加多样化，运用物理和化学相结合的方法进行消毒，显著提高了消毒效果；遇到障碍物，该室内消毒机器人能够自主选择清障、避障或越障，无需人工进行协助，智能化和自动化程度高；而且，该室内消毒机器人的运行情况会通过扬声器和环形指示灯告知用户，同时运行情况会通过WiFi设备传递到用户的移动终端App中。同时该消毒机器人搭载有语音识别系统，用户可根据运行信息通过语音或移动终端App对消毒机器人的运作进行调整，人机交互强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中室内消毒机器人的三维结构爆炸视图；

图2是本发明实施例中室内消毒机器人头部机构的局部剖视图；

图3是本发明实施例中室内消毒机器人头部机构的三维结构爆炸视图；

图4是本发明实施例中头部机构基座的三维结构视图；

图5是本发明实施例中头部机构摇头电机组件的三维结构视图；

图6是本发明实施例中头部机构点头电机组件的三维结构视图；

图7是本发明实施例中头部机构点头电机组件和相机云台组件组合的三维结构视图；

图8是本发明实施例中头部机构头部外壳组件的三维结构视图；

图9是本发明实施例中机械臂机构的三维结构视图；

图10是本发明实施例中机械臂机构肩关节组件的三维结构视图；

图11是本发明实施例中机械臂机构肘关节组件的三维结构视图；

图12是本发明实施例中机械臂机构腕关节组件的三维结构视图；

图13是本发明实施例中机身机构的三维结构视图；

图14是本发明实施例中机身机构移动平台模块的三维结构视图；

图15是本发明实施例中移动平台模块内部骨架正面的三维结构视图；

图16是本发明实施例中移动平台模块内部骨架底部的三维结构视图；

图17是本发明实施例中移动平台模块外侧挡板的三维结构视图；

图18是本发明实施例中箱体模块的半剖视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例中室内消毒机器人的三维结构爆炸视图，本发明实施例提供了一种室内消毒机器人，该室内消毒机器人包括头部机构1、机械臂机构2以及机身机构3，所述头部机构1设置在机身机构3的正上方，所述机械臂机构2一左一右地设置在机身机构3的两侧。

图2是本发明实施例中室内消毒机器人头部机构的局部剖视图，图3是本发明实施例中室内消毒机器人头部机构的三维结构爆炸视图。如图2和图3所示，所述头部机构1包括基座4、摇头电机组件5、点头电机组件6、相机云台组件7以及头部外壳8，所述摇头电机组件5连接并驱动点头电机组件6，所述点头电机组件6连接并驱动所述相机云台组件7，所述头部外壳8为中空且罩在上述摇头电机组件5、点头电机组件6、相机云台组件7的外侧，所述基座4设置在摇头电机组件5的正下方。

图4是本发明实施例中头部机构基座的三维结构视图，所述基座4包括躯干支架411、脖子支架412和摇头电机组件支撑板413，脖子支架412连接固定在所述躯干支架411，摇头电机组件支撑板413连接固定在所述脖子支架412上。具体的，躯干支架411两侧上设置有基座安装通孔414，基座安装通孔414方便将基座4通过螺栓结构连接固定在机身机构3上；具体的，躯干支架411顶部设置有脖子支架安装孔位415，与脖子支架412上的孔位相对应，安装时可用螺栓结构将脖子支架412连接固定在躯干支架411上；具体的，摇头电机组件支撑板413两侧分别设置有支撑板安装卡座416，所述支撑板安装卡座416设置有通孔，与脖子支架上的孔位相对应，便于采用螺栓结构将摇头电机组件支撑板413连接固定在脖子支架412上；具体的，摇头电机组件支撑板413上设置有摇头电机安装套筒安装孔位417，摇头电机组件支撑板413对整个摇头电机组件42起到支撑和固定的作用。

图5是本发明实施例中头部机构摇头电机组件的三维结构视图，所述摇头电机组件5包括摇头电机组合件05、摇头电机安装套筒524以及摇头电机联轴器525。其中，摇头电机组合件05包括摇头电机光电编码器051、摇头直流伺服电机052以及摇头电机行星减速器053，三者同轴且在安装完成后连为一体组成摇头电机组合件05；摇头电机组合件05通过滚动轴承与摇头电机安装套筒524连接，具体的，摇头电机安装套筒524底部上设置有套筒安装通孔5241，与摇头电机安装套筒安装孔位417相对应，安装时可用螺钉等结构将摇头电机安装套筒524连接固定在摇头电机组件支撑板413上；具体的，摇头电机安装套筒524上设置有套筒固定通孔5242，与摇头电机联轴器525上的联轴器固定通孔5251相对应，安装时可用螺钉等结构将摇头电机联轴器525与摇头电机安装套筒524连接固定；摇头电机联轴器525与摇头电机组合件05的输出轴相连，具体的，摇头电机联轴器525一端与摇头电机安装套筒524连接，另一端则与点头电机支撑板531通过螺钉结构连接固定，摇头电机组件5的动作可通过上述结构传递到点头电机组件6、相机云台组件7和头部外壳组件8这三个组件上，上述三个组件作为一个整体跟随摇头电机组件的动作而运动。

图6是本发明实施例中头部机构点头电机组件的三维结构视图，所述点头电机组件6包括点头电机支撑板631、点头电机轴座636、点头电机组合件06和点头电机联轴器635。其中，点头电机组合件06包括点头电机光电编码器062、点头直流伺服电机063以及点头电机行星减速器064，三者同轴且在安装完成后连为一体组成点头电机组合件06。具体的，点头电机组合件06通过螺钉等结构与点头电机支撑板631连接固定；具体的，点头电机联轴器635的一端与点头电机组合件06的输出轴相连，另一端通过螺栓等结构连接固定在相机云台组件7的连接板742上；具体的，点头电机轴座636通过螺栓等结构连接固定在点头电机支撑板631上。

需要说明的是，光电编码器是通过读取光电编码盘上的图案或编码信息来表示与光电编码器相连的电机转子的位置信息的。用光电元件测量，可以达到较高精度，能够准确的反应电机的转子的机械位置，从而间接的反映出与电机连接的机械负载的准确的机械位置，从而达到精确控制电机位置的目的。使用过程中，光电编码器将电机的速度、位置反馈给伺服驱动器或PLC，然后通过伺服驱动器或PLC对电机做出控制。

需要说明的是，行星减速器是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。本发明实施例中，各个机构的动作不需要太高的转数而需要较大的转矩，因此行星减速器在降速同时提高输出扭矩，使机器人各个动作可以正常进行。

图7是本发明实施例中头部机构点头电机组件和相机云台组件组合的三维结构视图，所述相机云台组件7包括连接轴741、连接板742、相机云台支撑板743、双目相机(图中未示出)、WiFi设备(图中未示出)。其中，连接轴741一端通过滚动轴承与点头电机轴座736连接，特别的，连接轴741与滚动轴承连接后，用卡簧745进行固定，防止连接轴741在运动过程中的轴向运动。连接轴741的另一端设置有连接轴轴座，连接轴轴座通过螺钉等结构与连接板742的一端连接固定。同时，连接板742的另一端通过螺栓等结构与点头电机联轴器635连接固定；具体的，相机云台支撑板743嵌入在头部外壳内，并与连接板742通过螺栓等结构连接固定；具体的，为了点头电机能够驱动头部外壳运动，相机云台支撑板下方延伸出两块竖板，所述竖板通过螺钉等结构与连接板742连接固定。通过连接板742两端和两块竖板的连接结构，可将点头电机组件6的动作传递到相机云台组件7和头部外壳8上，上述两个组件作为一个整体跟随点头电机组件6的动作而运动；具体的，双目相机的主体部分放置在相机云台支撑板743上，相机部分则嵌入到头部外壳预设的双目相机孔位854中，使相机有更广的视野和视角，更好地采集环境影像；具体的，所述WiFi设备设置在相机云台支撑板743上，WiFi设备用于与移动设备终端如手机、平台电脑等进行通讯，使用户可以通过手机了解机器人的运行状况。

图8是本发明实施例中头部机构头部外壳组件的三维结构视图，所述头部外壳8包括左外壳851、右外壳852以及头部外壳扬声器853。具体的，左外壳851与右外壳852通过卡扣卡紧且由螺钉加以固定，左外壳851和右外壳852组合成头部外壳，头部外壳的设计使点头和摇头动作更加形象逼真；头部外壳罩在摇头电机组件5、点头电机组件6和相机云台组件7上，对上述三个组件起到保护作用。具体的，头部外壳扬声器853安装在头部外壳两侧，并通过螺栓等结构与头部外壳连接固定；具体的，头部外壳上预留有双目相机孔位854，便于将双目相机嵌入到头部外壳上。

上述的头部机构1可以完成点头和摇头的动作，使双目相机的视野更广，更好地采集环境影像；WiFi设备的设置，可将消毒机器人的运行信息及时传送到用户的移动设备终端中，使用户更及时地了解消毒机器人的运行情况；头部外壳扬声器853的设置，使消毒机器人可以采集和播放语音，采集到的语音可经过语音识别系统后反馈到机器人的工控机中，驱动机器人的运行。

图9是本发明实施例中机械臂机构的三维结构视图，所述机械臂机构2包括肩关节组件9、大臂结构件10、肘关节组件11、小臂结构件12和腕关节组件13。具体的，本六自由度机械臂为串联式机械臂，所述肩关节组件9、大臂结构件10、肘关节组件11、小臂结构件12和腕关节组件13依次连接后与机身机构3连接。

图10是本发明实施例中机械臂机构肩关节组件的三维结构视图，所述肩关节组件9包括肩关节俯仰组件91、肩关节结构件92以及肩关节偏摆组件93。其中，肩关节俯仰组件91包括肩关节俯仰直流伺服电机组件911和肩关节俯仰谐波减速器组件912；具体的，直流伺服电机组件911的输出轴与肩关节俯仰谐波减速器组件912的波发生器连接；具体的，肩关节俯仰谐波减速器组件912的肩关节俯仰刚轮通过螺栓连接固定在机身机构3上，肩关节俯仰柔轮通过螺钉与肩关节结构件92固定。其中，肩关节偏摆组件93包括肩关节偏摆直流伺服电机组件931、肩关节偏摆直齿轮传动组件932、肩关节偏摆谐波减速器组件933和肩关节转轴组件934；具体的，肩关节偏摆直流伺服电机组件931的外壳通过螺钉固定在肩关节结构件92上，其输出轴通过肩关节偏摆直齿轮传动组件带组件932将动力传递到肩关节偏摆谐波减速器组件933的肩关节偏摆波发生器输入轴；肩关节偏摆减速器组件933的肩关节偏摆刚轮通过螺栓连接固定在肩关节结构件92上，肩关节偏摆柔轮通过螺栓连接固定在大臂结构件10上端的一侧；具体的，肩关节转轴组件934由肩关节转轴、肩关节滚动轴承以及肩关节轴承端盖组成；大臂结构件10的上端另一侧通过螺钉与肩关节转轴连接固定，肩关节转轴的轴颈处与肩关节轴承内圈配合，肩关节轴承外圈再与肩关节结构件92的轴承孔配合，并通过肩关节轴承端盖压紧肩关节轴承的外圈，肩关节轴承端盖的外缘通过螺钉连接固定在肩关节结构件92上。

图11是本发明实施例中机械臂机构肘关节组件的三维结构视图，所述肘关节组件11包括肘关节滚转组件111、肘关节结构件112和肘关节俯仰组件113。其中，肘关节结构件112包括肘关节第一结构件1121和肘关节第二结构件1122，两者相互连接。其中，肘关节滚转组件111包括肘关节滚转直流伺服电机组件1111和肘关节滚转谐波减速器组件1112；具体的，肘关节滚转直流伺服电机组件1111的外壳通过螺钉与大臂结构件10的下端连接固定，肘关节滚转直流伺服电机组件1111的输出轴与肘关节滚转谐波减速器1112的肘关节滚转波发生器连接；具体的，肘关节滚转谐波减速器1112的肘关节滚转刚轮通过螺钉连接固定在大臂结构件10上，肘关节滚转柔轮通过螺钉与肘关节第一结构件1121连接固定。其中，肘关节俯仰组件113包括肘关节俯仰直流伺服电机组件1131、肘关节俯仰直齿轮传动组件1132、肘关节俯仰谐波减速器组件1133和肘关节转轴组件1134；具体的，肘关节俯仰直流伺服电机组件1131的外壳通过螺钉固定在肘关节第一结构件1121上，其输出轴通过肘关节俯仰直齿轮组件1132将动力传递到肘关节俯仰谐波减速器组件1133的肘关节波发生器输入轴上；肘关节俯仰谐波减速器组件1133的肘关节俯仰钢轮通过螺钉连接固定在肘关节第一结构件1121上，肘关节俯仰柔轮通过螺钉连接固定在肘关节第二结构件1122上；肘关节转轴组件1134的转轴通过键连接结构与肘关节第一结构件1121连接固定；具体的，肘关节转轴组件1134由肘关节转轴、肘关节滚动轴承以及肘关节轴承端盖组成；肘关节转轴的轴颈处与肘关节轴承内圈配合，肘关节轴承外圈再与肘关节第二结构件1122的轴承孔配合，并通过肘关节轴承端盖压紧轴承的外圈，肘关节轴承端盖的外缘通过螺钉连接固定在肘关节第一结构件1121上。其中，肘关节第二结构件1132通过螺钉与小臂结构件12上端连接固定。

图12是本发明实施例中机械臂机构腕关节组件的三维结构视图，所述腕关节组件13包括腕关节滚转组件131、腕关节结构件132、腕关节俯仰组件133和执行连接组件134。其中，腕关节滚转组件131包括腕关节滚转直流伺服电机组件1311和腕关节滚转谐波减速器组件1312；具体的，腕关节滚转直流伺服电机组件1311的输出轴与腕关节滚转谐波减速器组件1312的腕关节滚转波发生器连接；具体的，腕关节滚转谐波减速器组件1312的腕关节滚转刚轮通过螺钉与小臂结构件12下端连接固定，腕关节滚转柔轮通过螺钉与腕关节结构件132连接固定。其中，腕关节俯仰组件133包括腕关节俯仰直流伺服电机组件1331、腕关节俯仰直齿轮传动组件1332、腕关节俯仰联轴器1333和腕关节转轴组件1334；具体的，腕关节俯仰直流伺服电机组件1331的外壳通过螺钉固定在腕关节结构件1332上，其输出轴通过腕关节俯仰直齿轮传动组件1332将动力传递到腕关节俯仰从动直齿轮的输出轴上，输出轴与腕关节俯仰联轴器1333连接；具体的，腕关节组件1334由腕关节转轴、腕关节滚动轴承以及腕关节轴承端盖组成；执行连接组件134一端通过执行连接组件轴承与从动同步轮的输出轴连接，并通过执行连接组件轴承端盖压紧执行连接组件轴承的外圈，执行连接组件轴承端盖的外缘通过螺钉连接固定在执行连接组件134上。执行连接组件134另一端通过螺钉与腕关节俯仰联轴器1333和腕关节转轴连接固定，腕关节转轴的轴颈与腕关节轴承内圈配合，腕关节轴承外圈再与腕关节结构件132的轴承孔配合，并通过腕关节轴承端盖压紧腕关节轴承的外圈，腕关节轴承端盖的外缘通过螺钉连接固定在腕关节结构件132上。

需要说明的是，直流伺服电机组件由直流伺服电机、行星齿轮减速器和光电编码器组成，三者为同轴一体式结构。各直流伺服电机根据伺服驱动器提供的指令进行动作。

需要说明的是，谐波减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50％，其体积及重量至少减少1/3。

需要说明的是，所述肩关节偏摆直齿轮传动组件932包括相互啮合的肩关节偏摆主动直齿轮和肩关节偏摆从动直齿轮，肩关节偏摆主动直齿轮为输入端，肩关节偏摆从动直齿轮为输出端；所述肘关节俯仰直齿轮传动组件1132包括相互啮合的肘关节俯仰主动直齿轮和肘关节俯仰从动直齿轮，肘关节俯仰主动直齿轮为输入端，肘关节俯仰从动直齿轮为输出端；所述腕关节俯仰直齿轮传动组件1332包括相互啮合的腕关节俯仰主动直齿轮和腕关节俯仰从动直齿轮，腕关节俯仰主动直齿轮为输入端，腕关节俯仰从动直齿轮为输出端。直齿轮传动具有减速比恒定、传递扭矩大等优点，可有效避免同步带传动时皮带易松弛、易磨损等不足。

本发明实施例中机械臂机构2有六个自由度，也就是六轴。其中，肩关节俯仰自由度为第一轴，肩关节偏摆自由度为第二轴，肘关节滚转自由度为第三轴，肘关节俯仰自由度为第四轴，腕关节滚转自由度为第五轴，腕关节俯仰自由度为第六轴。其中，第一、三、五轴采用“直流伺服电机→行星齿轮减速器→谐波减速器→被驱动部件”的驱动方式，第二、四轴采用“直流伺服电机→行星齿轮减速器→直齿轮传动→谐波减速器→被驱动部件”的驱动方式，第六轴采用“直流伺服电机→行星齿轮减速器→直齿轮传动→被驱动部件”的驱动方式。

上述机械臂机构2为六自由度的机械臂，可根据需要将各类工具与执行连接组件134相连以完成各类动作，在本发明实施例中，所述机械臂机构2主要用于清理障碍物：当消毒机器人遇到障碍物时，机械臂机构2配合双目相机搭载的视觉识别系统完成清障，双目相机的视觉识别系统将障碍物位置信息反馈到工控机中，工控机处理各类信息后，将指令传输给伺服驱动器，伺服驱动器控制机械臂机构2上的伺服电机，使机械臂机构2完成清障任务。

图13是本发明实施例中机身机构的三维结构视图，所述机身机构3包括移动平台模块14和箱体模块15，所述箱体模块15连接固定在移动平台模块14的上方。

图14是本发明实施例中机身机构移动平台模块的三维结构视图，图15是本发明实施例中移动平台模块内部骨架正面的三维结构视图，图16是本发明实施例中移动平台模块内部骨架底部的三维结构视图，图17是本发明实施例中移动平台模块外侧挡板的三维结构视图。

所述移动平台模块14包括内部骨架16和外侧挡板组件17，所述外侧挡板组件17设置在内部骨架16的四周，对内部骨架16起到了保护作用。

其中，所述内部骨架16为三层平板组合式结构，包括底板161、中间板162以及顶板163，所述底板161和中间板162通过四根短支撑柱连接固定，所述中间板162和顶板163通过四根长支撑柱连接固定。

具体的，底板161的下方设置有底盘机构18和两套紫外线产生装置1611；所述底盘机构18包括四个万向轮组件181、四个万向轮固定座182、两个驱动轮组件183和两套驱动轮独立悬挂装置184；具体的，所述四个万向轮组件181分别通过螺栓结构与四个万向轮固定座182连接固定，所述四个万向轮固定座182通过螺栓结构两前两后地连接固定在底板181的下方；具体的，所述驱动轮组件183为集成式组件，驱动轮组件中轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器集成式安装为一体，所述两个驱动轮组件183通过各自的驱动轮独立悬挂装置184安装在底板161的下方；具体的，所述两套驱动轮独立悬挂装置184镜像地设置在底板161下方的两侧，所述驱动轮独立悬挂装置184包括摆杆组件185、销轴(图中未示出)、摆杆支座1841和减振器组件186。其中，摆杆组件185包括驱动轮固定座1851和摆杆1852，所述驱动轮组件183的轮轴穿过驱动轮固定座1851下方的通孔并通过锁紧螺母将两者连接固定，所述驱动轮固定座1851的上方通过螺栓结构与所述摆杆1852的一端连接固定；所述摆杆1822的另一端设置有通孔，所述销轴穿过所述通孔后其两端铰接于所述摆杆支座1841上；所述摆杆支座1841通过螺栓结构连接固定在底板161的下方；其中，所述减振器组件186包括弹簧油压减振器1861、上固定座1862和下固定座1863，所述上固定座1862通过螺栓结构连接固定在所述中间板162的下方，所述下固定座1863通过螺钉连接固定在摆杆1852的中间位置，所述弹簧油压减振器1861穿过底板162上预留的通孔且其两端分别与上固定座1862和下固定座1863铰接；特别的，当地面有起伏不平时，减振器组件186受到拉伸或者压缩而起到减振的作用；具体的，所述紫外线产生装置1611通过螺钉连接固定在底板162的下方，通过紫外线产生装置1611的汞灯发射出短波紫外线直接照射附近地面进行消毒。需要说明的是，短波紫外线是指波长为200～275nm的紫外线，短波紫外线可以破坏细菌DNA结构，使之失去繁殖和自我复制的功能从而达到杀菌消毒的目的。

特别的，底盘机构采用四轮两驱式的轮式移动，与腿足式和履带式移动平台相比，具有运动速度快、运行平稳、噪声低等优良特性，更适于在室内环境下搭载各种作业装置完成服务任务。

具体的，底板161的上方设置有充电装置1612、工控机1613和驱动器1614；所述充电装置1612设置在底板161的后方，所述充电装置1612为中间板162上的锂电池1621提供充电接口，其充电接口穿过后挡板上的开槽露出；所述工控机1613设置在底板161的中间位置，所述工控机1613是机器人各类信息处理的中枢；所述驱动器1614设置在底板161的前方，负责向消毒机器人各机构的直流伺服电机发送控制指令。

具体的，中间板162的上方设置有锂电池1621、激光雷达组件164，激光雷达挡板1622；所述锂电池1621设置在中间板162的中间位置，主要为机器人提供24V的直流电源；所述激光雷达组件164设置在中间板162的正前方，激光雷达组件164包括激光雷达1641和激光雷达固定板1642，所述激光雷达1641通过螺钉连接固定在激光雷达固定板1642上，所述激光雷达固定板1642通过螺栓结构连接固定在中间板162的下方，所述激光雷达1641的扫描部分从中间板162的圆形孔中穿过并露出，激光雷达组件164通过激光扫描的方式来建立环境地图；所述激光雷达挡板1622通过螺栓结构连接固定在中间板162上，所述激光雷达挡板1622用于防止激光雷达组件164扫描到机体内部的空间。

具体的，顶板163的上方设置有操作面板1631，所述操作面板1631通过螺钉连接固定在顶板163的后方，所述操作面板1631为用户提供机器人操作的按钮和旋钮，包括急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。

其中，所述外侧挡板组件17包括由上部前挡板171、下部前挡板172、左挡板173、右挡板174、后挡板175围绕组成的外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯176以及传感器组件177。具体的，所述上部前档板171、下部前挡板172和后挡板174通过多个L形连接件178与左挡板173和右挡板174连接，并通过螺钉加以固定，从而形成一个整体的外侧挡板结构；所述L形连接件176的上部通过螺钉分别与中间板162和顶板163连接固定；具体的，所述左挡板173和右挡板174的中间位置设有安装环形指示灯176的圆形凹槽，所述环形指示灯176镶嵌在所述的圆形凹槽中并通过螺钉加以固定，环形指示灯176可通过不同的灯光效果指示机器人所处的工作状态，让用户直观地了解机器人的运行情况；具体的，所述传感器组件177包括六个超声波传感器1771和两个防跌落传感器1772。所述六个超声波传感器1771用于探测机器人前后的障碍物，其中三个设置在下部前挡板171上，另外三个设置在后挡板175的上方；所述两个防跌落传感器1772用于探测地形的状况，分别固定在下部前挡板171和后挡板175下方边缘的中间位置。

图18是本发明实施例中箱体模块的半剖视图，所述箱体模块2包括箱体组件22和臭氧产生装置23，所述臭氧产生装置23设置在箱体组件22的内部。具体的，箱体组件22包括箱体221、顶盖222和箱体扬声器223，所述箱体221通过螺栓结构连接固定在所述顶板33上，所述顶盖222通过螺栓结构连接固定在所述箱体221上，所述箱体扬声器223设置在箱体221预留的孔位中并通过螺栓结构加以固定，所述扬声器用于向用户播放语音提示；具体的，所述臭氧产生装置23通过螺钉连接固定在顶板33上，臭氧产生装置23包括进气口护罩231、气泵进气管232、离心式气泵233、气泵排气管234、臭氧发生器235和臭氧排气管(图中未示出)。所述进气口护罩231通过螺栓结构连接固定在箱体221上，进气口护罩231能防止体积较大的物件被误吸入到臭氧产生装置23中；所述气泵进气管232、离心式气泵233、气泵排气管234和臭氧发生器235依次连接，在离心式气泵233旋转叶轮的带动下，气流经进气口护罩231和气泵进气管232进入叶片空间，在惯性力的作用下，气流沿半径方向离开叶轮空间，并从气泵排气管234流出，继而进入臭氧发生器235；臭氧发生器235通过高压电晕放电的方式，使空气中的氧气分解聚合为臭氧，所述臭氧排气管一端与臭氧发生器235的臭氧出气口相连，另一端依次穿过顶板163和中间板162上的通孔后与底板161上设有的臭氧出气口相连。臭氧发生器235生成的臭氧通过臭氧排气管排放到底板下方的空间中，对附近地面进行臭氧消毒。需要说明的是，臭氧是一种强氧化剂，臭氧消毒属于化学方式消毒，臭氧消毒主要通过一下几个方式灭菌：第一，臭氧能氧化分解细菌内部葡萄糖所需的酶，使细菌灭活死亡；第二，臭氧直接与细菌、病毒作用，破坏它们的细胞器和DNA、RNA，使细菌的新陈代谢受到破坏，导致细菌死亡；第三，臭氧透过细胞膜组织，侵入细胞内，作用于外膜的脂蛋白和内部的脂多糖，使细菌发生通透性畸变而溶解死亡。

上述机身机构3提供了短波紫外线消毒、臭氧消毒和短波紫外线联合臭氧消毒三种消毒方式，用户可通过操作面板人工选择消毒方式，也可通过语音驱动与移动终端App选择消毒方式；当障碍物过大导致消毒机器人无法清理时，工控机1613会根据激光雷达组件164和双目相机建立的环境地图以及传感器组件177的反馈，自主规划越障或避障的消毒路径；当消毒机器人遇到故障或特殊情况时，机器人搭载的环形指示灯176和箱体扬声器223通过声色的方式提示用户。

本发明实施例提供了一种室内消毒机器人，所述室内消毒机器人运行总体流程如下：消毒机器人正常运行时，用户可根据需要通过人工选择、语音渠道或移动终端App选择其中一种消毒方式，消毒机器人根据所选的消毒方式巡回消毒；当遇到障碍物时，双目相机的视觉识别系统扫描障碍物并将障碍物信息反馈到工控机，工控机处理反馈的信息后，选择清障或避障：当工控机选择清障时，工控机将清障指令传输到伺服驱动器，伺服驱动器配合双目相机的视觉识别系统驱动机械臂机构完成清障任务；当工控机选择避障或越障时，工控机将越障指令传输到伺服驱动器，伺服驱动器配合激光雷达组件和传感器组件驱动移动平台进行避障或越障；特别的，当消毒机器人进行清障任务时，会通过环形指示灯和箱体扬声器提示周围人群远离消毒机器人。同时，消毒机器人会将运行信息通过WiFi设备反馈到用户的移动终端，用户可通过移动终端查看机器人运行状况。

本发明提供了一种室内消毒机器人，该室内消毒机器人有短波紫外线消毒、臭氧消毒和短波紫外线联合臭氧消毒三种消毒方式，用户可根据需要通过人工选择、语音渠道或移动终端App选择其中一种消毒方式，消毒方式更加多样化，运用物理和化学相结合的方法进行消毒，显著提高了消毒效果；遇到障碍物，该室内消毒机器人能够自主选择清障、避障或越障，无需人工进行协助，智能化和自动化程度高；而且，该室内消毒机器人的运行情况会通过扬声器和环形指示灯告知用户，同时运行情况会通过WiFi设备传递到用户的移动终端App中。同时该消毒机器人搭载有语音识别系统，用户可根据运行信息通过语音或移动终端App对消毒机器人的运作进行调整，人机交互强。

另外，以上对本发明实施例所提供的一种室内消毒机器人进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种室内消毒机器人，其特征在于，所述室内消毒机器人包括头部机构、机械臂机构以及机身机构；

所述头部机构包括基座、摇头电机组件、点头电机组件、相机云台组件以及头部外壳，所述摇头电机组件连接并驱动点头电机组件，所述点头电机组件连接并驱动所述相机云台组件，所述头部外壳为中空且罩在摇头电机组件、点头电机组件、相机云台组件的外侧，所述基座设置在摇头电机组件的正下方；

所述机械臂机构包括肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，所以肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后与机身机构连接；

所述机身机构包括轮式移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块连接固定在轮式移动平台模块的上方；

所述头部机构的基座通过第一连接结构件连接固定在机身机构中箱体模块的正上方，所述机械臂机构通过第二连接结构件一左一右地连接在箱体模块两侧。

2.根据权利要求1所述的室内消毒机器人，其特征在于，所述头部机构的基座包括躯干支架、脖子支架和摇头电机组件支撑板，所述脖子支架连接固定在所述躯干支架上，所述摇头电机组件支撑板连接固定在所述脖子支架上；所述摇头电机安装套筒连接固定在所述基座的摇头电机组件支撑板上；所述基座的躯干支架两侧设置有基座安装通孔；

所述头部机构的摇头电机组件包括摇头电机组合件、摇头电机安装套筒以及摇头电机联轴器，所述摇头电机组合件通过滚动轴承与摇头电机安装套筒连接；所述摇头电机联轴器与所述摇头电机组合件的输出轴进行连接；

所述头部机构的点头电机组件包括点头电机支撑板、点头电机轴座、点头电机组合件和点头电机联轴器，所述点头电机组合件与所述点头电机支撑板连接固定，所述点头电机联轴器与所述点头电机组合件的输出轴进行连接；所述点头电机轴座连接固定在点头电机支撑板上；

所述头部机构的相机云台组件包括连接轴、连接板、相机云台支撑板、双目相机以及WiFi设备，所述连接轴一端通过滚动轴承与点头电机轴座连接，另一端与连接板连接固定；所述连接板的一端与联轴器连接固定，另一端与连接轴的轴座连接固定；所述相机云台支撑板嵌入到头部外壳内且与连接板连接固定；所述双目相机的主体部分放置在相机云台支撑板上，相机部分则嵌入到头部外壳的双目相机安装孔位中；所述WiFi设备设置在相机云台支撑板上；

所述头部机构的头部外壳包括左外壳、右外壳以及扬声器，所述头部外壳中的左外壳和右外壳通过卡扣卡紧且通过第三连接结构件加以固定；所述扬声器有两个，分别设置在头部外壳的两侧上；所述左外壳和右外壳分别设置有双目相机安装孔位。

3.根据权利要求1所述的室内消毒机器人，其特征在于，所述机械臂机构的肩关节组件包括肩关节俯仰组件、肩关节结构件以及肩关节偏摆组件，所述肩关节俯仰组件与肩关节结构件相连接，所述肩关节偏摆组件设置在肩关节结构件内部，所述肩关节偏摆组件与大臂结构件相连接；

所述机械臂机构的肘关节组件包括肘关节滚转组件、肘关节结构件以及肘关节俯仰组件，所述肘关节滚转组件与大臂结构件相连接，所述肘关节滚转组件与肘关节结构件相连接，所述肘关节俯仰组件设置在肘关节结构件内部，所述肘关节结构件与小臂结构件相连接；

所述机械臂机构的腕关节组件包括腕关节滚转组件、腕关节结构件、腕关节俯仰组件以及执行连接组件，所述腕关节滚转组件与小臂结构件相连接，所述腕关节滚转组件与腕关节结构件相连接，所述腕关节俯仰组件设置在腕关节结构件内部，所述执行连接组件与所述腕关节结构件相连接。

4.根据权利要求1所述的室内消毒机器人，其特征在于，所述机身机构的移动平台模块包括三层平板组合式的内部骨架和设置在内部骨架四周的外侧挡板组件；

所述内部骨架包括底板、中间板和顶板，所述底板下方设置有底盘机构和紫外线产生装置，所述底板上方设置有充电装置、工控机和驱动器，所述中间板上方设置有锂电池、激光雷达组件和激光雷达挡板，所述顶板上方设置有操作面板；所述紫外线产生装置通过低压汞灯产生短波紫外线；

所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯以及传感器组件；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成，所述上部前挡板、下部前挡板、后挡板与左挡板和右挡板之间通过L形连接件连接且固定在底板和中间板上。

5.根据权利要求1所述的室内消毒机器人，其特征在于，所述机身机构的箱体模块包括箱体组件和设置在箱体组件内的臭氧产生装置；

所述箱体组件包括箱体、顶盖和扬声器，所述顶盖设置在所述箱体的正上方，所述扬声器设置在所述箱体的一侧上；

所述臭氧产生装置包括进气口护罩、气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管、臭氧发生器和臭氧排气管，所述进气口护罩设置在箱体组件上，所述气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管和臭氧发生器依次连接；所述臭氧发生器设置在所述顶板上，其产生的臭氧通过臭氧排气管排到底板下方的空间。

6.根据权利要求2所述的室内消毒机器人，其特征在于，所述摇头电机组合件包括摇头电机光电编码器、摇头直流伺服电机以及摇头电机行星减速器；其中，摇头电机光电编码器为摇头电机组合件首端，摇头直流伺服电机在摇头电机组合件的中间位置，摇头电机行星减速器为摇头电机组合件末端；

所述点头电机组合件包括点头电机光电编码器、点头直流伺服电机以及点头电机行星减速器；其中，点头电机光电编码器为点头电机组合件首端，点头直流伺服电机在点头电机组合件的中间位置，点头电机行星减速器为点头电机组合件末端。

7.根据权利要求3所述的室内消毒机器人，其特征在于，所述肩关节俯仰组件包括肩关节俯仰直流伺服电机组件和肩关节俯仰谐波减速器组件；所述肩关节偏摆组件包括肩关节偏摆直流伺服电机组件、肩关节偏摆直齿轮传动组件、肩关节偏摆谐波减速器组件和肩关节转轴组件；

所述肩关节俯仰直流伺服电机组件包括依次连接的肩关节俯仰光电编码器、肩关节俯仰直流伺服电机和肩关节俯仰行星齿轮减速器；

所述肩关节偏摆直流伺服电机组件包括依次连接的肩关节偏摆光电编码器、肩关节偏摆直流伺服电机和肩关节偏摆行星齿轮减速器；

所述肩关节俯仰谐波减速器组件包括依次连接的肩关节俯仰波发生器和肩关节俯仰刚轮、肩关节俯仰柔轮；

所述肩关节偏摆谐波减速器组件包括依次连接的肩关节偏摆波发生器、肩关节偏摆刚轮和肩关节偏摆柔轮；

所述肩关节偏摆直齿轮传动组件包括相互啮合的肩关节偏摆主动直齿轮和肩关节偏摆从动直齿轮；

所述肩关节转轴组件由肩关节转轴、肩关节滚动轴承以及肩关节轴承端盖组成。

8.根据权利要求3所述的室内消毒机器人，其特征在于，所述肘关节滚转组件包括肘关节滚转直流伺服电机组件和肘关节滚转谐波减速器组件；所述肘关节结构件包括肘关节第一结构件和肘关节第二结构件；所述肘关节俯仰组件包括肘关节俯仰直流伺服电机组件、肘关节俯仰直齿轮传动组件、肘关节谐波减速器组件和肘关节转轴组件；

所述肘关节俯仰直流伺服电机组件包括依次连接的肘关节俯仰光电编码器、肘关节俯仰直流伺服电机和肘关节俯仰行星齿轮减速器；

所述肘关节滚转谐波减速器组件包括依次连接的肘关节滚转波发生器、肘关节滚转刚轮和肘关节滚转柔轮；

所述肘关节俯仰谐波减速器组件包括依次连接的肘关节俯仰波发生器、肘关节俯仰刚轮和肘关节俯仰柔轮；

所述肘关节俯仰直齿轮传动组件包括相互啮合的肘关节俯仰主动直齿轮和肘关节俯仰从动直齿轮；

所述肘关节转轴组件由肘关节转轴、肘关节滚动轴承以及肘关节轴承端盖组成。

9.根据权利要求3所述的室内消毒机器人，其特征在于，所述腕关节滚转组件包括腕关节滚转直流伺服电机组件和腕关节滚转谐波减速器组件；所述腕关节俯仰组件包括腕关节俯仰直流伺服电机组件、腕关节俯仰直齿轮传动组件、腕关节联轴器和腕关节转轴组件；

所述腕关节滚转直流伺服电机组件包括依次连接的腕关节滚转光电编码器、腕关节滚转直流伺服电机和腕关节滚转行星齿轮减速器；

所述腕关节俯仰直流伺服电机组件包括依次连接的腕关节俯仰光电编码器、腕关节俯仰直流伺服电机和腕关节俯仰行星齿轮减速器；

所述腕关节滚转谐波减速器组件包括依次连接的腕关节滚转波发生器、腕关节滚转刚轮和腕关节滚转柔轮；

所述腕关节俯仰直齿轮传动组件包括相互啮合的腕关节俯仰主动直齿轮和腕关节俯仰从动直齿轮；

所述腕关节组件由腕关节转轴、腕关节滚动轴承以及腕关节轴承端盖组成。

10.根据权利要求4所述的室内消毒机器人，其特征在于，所述底盘机构包括万向轮组件、万向轮固定座、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置；所述驱动轮组件采用双轮差速的方式进行驱动；所述驱动轮组件为集成式组件，驱动轮组件中轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器集成式安装为一体；

所述传感器组件包括超声波传感器和防跌落传感器，所述超声波传感器设置在下部前挡板和后挡板上，所述防跌落传感器设置在下部前挡板和后挡板下方边缘的中间位置；

所述操作面板上设置有急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。