CN204379163U - 超薄扫地真空吸尘机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种超薄扫地真空吸尘机器人，包括顶壳、底盘、设置于所述底盘内的电源系统、控制系统、行走系统、传感识别系统、边扫系统和真空吸尘纳垢系统，所述真空吸尘纳垢系统包括吸尘口、吸尘盒、滤清器和吸尘电机，在所述底盘的中下部设有一向上的凹腔，所述吸尘盒盒口朝上通过卡扣装置卡扣在该凹腔内，所述吸尘口设置于吸尘盒前部的进风端。本实用新型能够有效降低整机高度,对床底、沙发底部、衣柜底部等较低空间进行清扫。

Description

超薄扫地真空吸尘机器人

技术领域

本实用新型涉及一种超薄扫地真空吸尘机器人。

背景技术

室内地面清洁机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地结合起来，实现了室内环境的自主清洁，替代了人工劳动，是一种便捷、环保、健康、智能型的服务机器人。但是，由于室内环境的差异性和复杂性，使得现有的清洁机器人凸显出下列缺陷：1、整机高度较高，无法对床底、沙发底部、衣柜底部等空间较低的位置清扫，即使有降低了高度的清洁机器人，也是在牺牲了整机其它性能（如尘盒的体积会比较小）的前提下实现的； 2、圆形的外形，在清扫角落时，会留下死角；3、现有技术清洁机器人的吸尘盒一般从上部开合盖或后部抽拉拆装，前者增加了整机结构设计的难度，降低了整体感，上盖和底壳的厚度也挤占了尘盒的一些空间，后部抽拉式需要将风机和尘盒做成一体，清洁时需要整体拆卸，使用次数多了，容易导致风机供电接插件的磨损氧化，影响可靠性；4、现有的超薄扫地机，由于高度的限制，风机直径往往不大，使得抽量和真空度不大，导致了吸尘效果有限；5、只能实现有限避障，常见的做法是将机器人前壳做成可动的，通过可动的前壳与障碍物的碰撞过程让主机识别障碍物并进行避让处理，这样的碰撞，导致了家具的损坏，虽然现有产品的部分机型实现了免接触避障，但成功的概率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种超薄扫地真空吸尘机器人，能够有效降低整机高度,对床底、沙发底部、衣柜底部等较低空间进行清扫。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种超薄扫地真空吸尘机器人，包括顶壳、底盘、设置于所述底盘内的电源系统、控制系统、行走系统、传感识别系统、边扫系统和真空吸尘纳垢系统，所述真空吸尘纳垢系统包括吸尘口、吸尘盒、滤清器和吸尘电机，在所述底盘的中下部设有一向上的凹腔，所述吸尘盒盒口朝上通过卡扣装置卡扣在该凹腔内，所述吸尘口设置于吸尘盒前部的进风端。

所述卡扣装置的控制按钮向上延伸至顶壳上表面的按钮孔位，在弹簧预紧力的作用下，卡扣装置的下端挂钩扣在吸尘盒的侧面卡槽上，以固定吸尘盒，当按下所述控制按钮时，下端挂钩在杠杆力作用下脱离侧面卡槽，吸尘盒与凹腔脱扣。

所述顶壳与底盘卡扣连接或在对接处通过螺钉连接，顶壳与底盘围成的空间形状是四角为圆角的矩形体。

所述吸尘电机为由两台电机沿水平方向并列设置的双吸尘电机，所述滤清器固设于吸尘盒的出风端，所述双吸尘电机与滤清器的出风端滑动密封连接。

所述传感识别系统包括位于前部的多个超声波传感器、位于前部下方的多个红外跌落传感器、固定于底盘围裙内侧的多个红外接收传感器、内置于前方左右两角的两个红外避撞传感器。

还设有抹布安装件，所述抹布安装件为底部设有抹布的平板，其两侧上翘且带有卡扣，安装在底盘的围裙侧面上。

还设有用户交互系统、紫外杀菌系统和语音提示系统。

与现有技术相比本实用新型的有益效果是：由于采用上述技术方案，在所述底盘的中下部设有一向上的凹腔，所述吸尘盒盒口朝上通过卡扣装置卡扣在该凹腔内，所述吸尘口设置于吸尘盒前部的进风端，这种吸尘盒从底盘下部装卸的结构，吸尘盒底壳本身就是底盘底面的一部分，上下各减少一层壳体，在不减小吸尘盒体积的前提下，有效降低整机高度；吸尘口与吸尘盒直接连接，进一步压缩了占用空间，可有效加大吸尘盒的容积。

进一步的有益效果是：所述卡扣装置的控制按钮向上延伸至顶壳上表面的按钮孔位，这种结构，使用者通过在顶部按压控制按钮，就可以实现底部吸尘盒的安装与拆卸，方便快捷。采用所述双吸尘电机，在不增加整机高度的前提下，加大了抽风量，进一步提高了吸尘效果。所述底盘为各组成系统的载体，顶壳与底盘卡扣连接，两大部分构成清洁机器人的整体，降低了整体结构的设计难度，增强了整体感。顶壳与底盘围成的空间形状是四角为圆角的矩形体，与现有圆形的清洁机器人相比，可以轻松清扫墙角等处的脏污，不留死角。所述滤清器固设于吸尘盒的出风端，这种结构，在拆卸吸尘盒时，可以一并将滤清器拆下，有利于更换滤清器的滤芯或滤网等部件。设置抹布安装件，能够擦除毛刷不易清扫的污渍、吸附地面的水渍。用户通过用户交互系统，对本实用新型输入相应指令，控制系统根据指令，结合传感识别系统采集的信息，对行走系统、边扫系统、真空吸尘纳垢系统、紫外杀菌系统等输出相应的指令，从而实现行走路线自动规划、障碍物规避、地面灰尘污垢的清扫和吸纳、杀菌等操作。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的底部仰视图；

图3是图2的内部结构示意图；

图4是本实用新型的拆分结构示意；

图5是本实用新型中真空吸尘纳垢系的结构示意图；

图6是图5的拆分结构示意；

图7是图1之仰视的拆分结构示意。

具体实施方式

实施例1

为了使本实用新型的技术方案更加清晰，以下结合附图图1至7，对本实用新型进行详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本实用新型，并不是为了限定本实用新型的保护范围。

参阅图1至图7，本实用新型是一种超薄扫地真空吸尘机器人，它包括顶壳1、底盘3、设置于所述底盘3内的电源系统、控制系统20、行走系统、传感识别系统、边扫系统和真空吸尘纳垢系统，所述传感识别系统包括位于前部的多个超声波传感器7、位于前部下方的多个红外跌落传感器8、固定于底盘3围裙内侧的多个红外接收传感器18、内置于前方左右两角的两个红外避撞传感器19，所述真空吸尘纳垢系统包括吸尘口31、吸尘盒15、滤清器28和吸尘电机，在所述底盘3的中下部设有一向上的凹腔34，所述吸尘盒15盒口朝上通过卡扣装置23卡扣在该凹腔34内，所述吸尘口31设置于吸尘盒15前部的进风端。作为优选所述卡扣装置23的控制按钮向上延伸至顶壳1上表面的按钮孔位5，在弹簧预紧力的作用下，卡扣装置23的下端挂钩扣在吸尘盒15的侧面卡槽33上，以固定吸尘盒15，当按下所述控制按钮时，下端挂钩在杠杆力作用下脱离侧面卡槽33，吸尘盒15与凹腔34脱扣。为了能够清除房间墙角等角落处的脏污，所述顶壳1与底盘3围成的空间形状优选为顶面为正方形的长方体，长方体的四角为圆角。顶壳1与底盘3卡扣连接，也可以在对接处通过螺钉连接，以降低整体结构的设计难度，增强整体感。为了进一步提高吸尘效果，所述吸尘电机采用双吸尘电机26，所谓双吸尘电机26，即由两台电机沿水平方向并列构成。所述滤清器28固设于吸尘盒15的出风端，所述双吸尘电机26与滤清器28的出风端滑动密封连接。作为进一步的优化，本实用新型还设有抹布安装件29，所述抹布安装件29为底部设有抹布的平板，其两侧上翘且带有卡扣，安装在底盘3的围裙侧面上。还可以设置用户交互系统、紫外杀菌系统和语音提示系统，进一步提高本实用新型的功能。

实施例2

参阅图1至图7，本实用新型由顶壳1、底盘3、抹布安装件29，以及位于底盘3上的电源系统、用户交互系统、传感识别系统、控制系统20、行走系统、边扫系统、真空吸尘纳垢系统、紫外杀菌系统、语音提示系统等组成。

本实用新型的整体造型为带圆角的方形。顶壳1的上表面留有吸尘盒卡扣装置23的按钮孔位5、显示窗口6和触摸面板2。顶壳1的四周围裙通过卡扣与底盘3围裙连接，也可以在对接处通过螺钉连接。电源系统由充电极片9、电池12和主电源开关27组成。

电源系统是本实用新型的唯一能量来源。只有在主电源开关27闭合、电池12有电的情况下，本实用新型才会正常工作。充电极片9分为正负两极，其与外置充电底座对接。

用户交互系统由触摸按钮30、LCD显示屏22、交互控制板25组成。触摸按钮30与位于顶壳1的触摸面板2配合使用，两者之间安装导电海绵。交互控制板25通过触摸面板2和触摸按钮30获取用户的操控指令，并将指令传送给控制系统20，以使本实用新型按照用户的设定意愿工作。LCD显示屏22可以实时显示本实用新型的状态，如当前运行模式、电池电量等。同时，用户交互系统还能获得外置遥控器的指令。

传感识别系统包括位于前部的三个超声波传感器7、机身前部下方的三个红外跌落传感器8、机身内部固定于底盘3围裙内侧的四个红外接收传感器18、机身内部左右前方两个红外避撞传感器19。各传感器均通过自攻螺丝与底盘3连接。这些传感器构成强大的识别系统，可构建地理环境信息和识别障碍物，为控制系统20提供障碍物规避、路径规划、防跌落、充电座自动识别等数据信息。

控制系统20通过螺柱固定在底盘3上。它获取用户指令、传感识别系统等信息，实时控制行走系统、真空吸尘纳垢系统、边扫系统、紫外杀菌系统和语音提示系统的工作。它是本实用新型的核心大脑。

行走系统由左驱动轮14、右驱动轮13和万向调节轮10组成。三点式的轮系结构，两个后轮为主动驱动轮，前部万向轮为自由轮，则通过控制左右驱动轮电机可实现本实用新型的前进、后退和转向等。

边扫系统由毛刷4和边扫电机17组成，布置在底盘3的前端两侧。本实用新型工作时，边扫电机17带动毛刷4向内旋转，将尘土扫至本实用新型吸尘口31附近。

真空吸尘纳垢系统由灰尘挡条32、吸尘口31、吸尘盒15、卡扣装置23、滤清器28和双吸尘电机26等组成。U型的灰尘挡条32的开口布置在吸尘口31的前方，U型的灰尘挡条32的底部布置在吸尘口31的后方，并通过自攻螺钉固定在底盘3的下表面。本实用新型在行进过程中，灰尘挡条32将灰尘聚拢到吸尘口31处，可提高拢灰效率。吸尘口31紧贴吸尘盒15的进风端。吸尘盒15为易拆卸件，通过两个卡扣装置23固定在本实用新型底盘3下部的凹腔34中。卡扣装置23的上端为控制按钮，下端带有挂钩；它的中心轴被固定在本实用新型的顶壳1内侧，其上端控制按钮延伸至顶壳1的上表面按钮孔位5，下端挂钩延伸至底盘3的下部凹腔34的孔位槽35中。在弹簧预紧力的作用下，下端挂钩扣在吸尘盒15的侧面卡槽33上，以此固定吸尘盒15；当按下上端按钮时，则下端挂钩在杠杆力作用下脱离吸尘盒15的侧面卡槽33，吸尘盒15被拆卸。吸尘盒15的下部安装有四个消音橡胶垫36，起到消音的作用。滤清器28紧贴吸尘盒15的出风端，由外壳、滤芯等组成，当需要清洁尘盒或更换滤芯时，可与吸尘盒15一起被拆卸。双吸尘电机26紧贴滤清器28。双吸尘电机26抽取吸尘盒15中的空气，使之形成一定的真空，进而通过吸尘口31将灰尘吸入吸尘盒15中。抹布安装件29为外置配件，其两侧带有卡扣，可安装在底盘3的围裙侧面上。

紫外杀菌系统由杀菌控制板21和紫外线灯11组成。紫外杀菌系统的开闭通过用户交互系统设定，或者通过整机的姿态自动调整。

语音提示系统主要由控制系统20的语音模块和喇叭24组成，用于实时提示本实用新型的当前工作状态，如清除轮边异物、返回充电等。 

本实用新型通过如上方式，实现其设计功能：用户通过用户交互系统，对本实用新型输入相应指令，控制系统根据指令，结合传感识别系统采集的信息，对行走系统、边扫系统、真空吸尘纳垢系统、紫外杀菌系统等输出相应的指令，从而实现行走路线自动规划、障碍物规避、地面灰尘污垢的清扫和吸纳、杀菌等操作。同时，实时运行诊断程序，通过语音提示系统，向用户报告工作状态，并提示用户进行必要的操作。

Claims (7)

1.一种超薄扫地真空吸尘机器人，包括顶壳（1）、底盘（3）、设置于所述底盘（3）内的电源系统、控制系统（20）、行走系统、传感识别系统、边扫系统和真空吸尘纳垢系统，所述真空吸尘纳垢系统包括吸尘口（31）、吸尘盒（15）、滤清器（28）和吸尘电机，其特征在于：在所述底盘（3）的中下部设有一向上的凹腔（34），所述吸尘盒（15）盒口朝上通过卡扣装置（23）卡扣在该凹腔（34）内，所述吸尘口（31）设置于吸尘盒（15）前部的进风端。

2.根据权利要求1所述的超薄扫地真空吸尘机器人，其特征在于：所述卡扣装置（23）的控制按钮向上延伸至顶壳（1）上表面的按钮孔位（5），在弹簧预紧力的作用下，卡扣装置（23）的下端挂钩扣在吸尘盒（15）的侧面卡槽（33）上，以固定吸尘盒（15），当按下所述控制按钮时，下端挂钩在杠杆力作用下脱离侧面卡槽（33），吸尘盒（15）与凹腔（34）脱扣。

3.根据权利要求1或2所述的超薄扫地真空吸尘机器人，其特征在于：所述顶壳（1）与底盘（3）卡扣连接或在对接处通过螺钉连接，顶壳（1）与底盘（3）围成的空间形状是四角为圆角的矩形体。

4.根据权利要求1或2所述的超薄扫地真空吸尘机器人，其特征在于：所述吸尘电机为由两台电机沿水平方向并列设置的双吸尘电机（26），所述滤清器（28）固设于吸尘盒（15）的出风端，所述双吸尘电机（26）与滤清器（28）的出风端滑动密封连接。

5.根据权利要求1或2所述的超薄扫地真空吸尘机器人，其特征在于：所述传感识别系统包括位于前部的多个超声波传感器（7）、位于前部下方的多个红外跌落传感器（8）、固定于底盘（3）围裙内侧的多个红外接收传感器（18）、内置于前方左右两角的两个红外避撞传感器（19）。

6.根据权利要求1或2所述的超薄扫地真空吸尘机器人，其特征在于：还设有抹布安装件（29），所述抹布安装件（29）为底部设有抹布的平板，其两侧上翘且带有卡扣，安装在底盘（3）的围裙侧面上。

7.根据权利要求1或2所述的超薄扫地真空吸尘机器人，其特征在于：还设有用户交互系统、紫外杀菌系统和语音提示系统。