CN109199236A - 室内硬质地面清洗机器人 - Google Patents

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杨奇峰
邹风山
付润铭
陈廷辉
张鹏
冯春雨
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Abstract

本发明公开了一种室内硬质地面清洗机器人，机器人包括：前壳体、后壳体和后罩，所述前壳体、后壳体和后罩形成保护性外壳体，所述前壳体可以回缩进行碰撞检测，所述前壳体上装有声纳传感器和摄像头，所述声纳传感器和摄像头用于检测障碍物，所述前壳体上还设有激光传感器，所述激光传感器用于检测障碍物与机器人的距离，所述机器人还包括一中央处理器，所述声纳传感器、摄像头及激光传感器将所检测到的信息传递给所述中央处理器，所述中央处理器根据所接收到的信息发出控制信号。本发明是一种便于维护、安全行走、转弯的室内硬质地面清洗机器人。

Description

室内硬质地面清洗机器人
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种室内硬质地面清洗机器人。
背景技术
手扶式自动洗地车在车站、机场、工厂等需要大面积地面清洁的场所得到了广泛应用，减轻了清洁工人的劳动量，提高了地面清洗的效率，降代了企事业单位的保洁成本。
随着社会的进步，科学技术的发展，全自动地面清洗机器人应运而生，它可以全程自动完成地面清洗工作，自主完成障碍物识别和避障，更好的服务于用户。
机器人必须要能够识别障碍并作出避让动作，另一方面机器人运行过程中的功能部件不能与外界发生接触，避免碰撞的风险。为了使机器人更为安全，机器人外型设计成圆柱形，在机器人转弯时，机器人原地转动，并把所有功能部件置于机器人外形之内是最安全的设计。最后综合考虑机器人的通过能力和清洗效率，需要机器人以最小的外形尺寸，获得最大的工作宽度。
发明内容
本发明的目的是提供一种室内硬质地面清洗机器人。
为了实现上述目的，本发明提供的技术方案为：提供一种室内硬质地面清洗机器人，机器人包括：前壳体、后壳体和后罩，所述前壳体、后壳体和后罩形成保护性外壳体，所述前壳体可以回缩进行碰撞检测，所述前壳体上装有声纳传感器和摄像头，所述声纳传感器和摄像头用于检测障碍物，所述前壳体上还设有激光传感器，所述激光传感器用于检测障碍物与机器人的距离，所述机器人还包括一中央处理器，所述声纳传感器、摄像头及激光传感器将所检测到的信息传递给所述中央处理器，所述中央处理器根据所接收到的信息发出控制信号。
所述中央处理器是一平板电脑，所述平板电脑设于机器人顶端，且可从机器人分离出来。
还包括有平板电脑锁，所述平板电脑锁用于平板电脑是否可从机器人上分离出来的权限管理。
所述后罩可以拆下用于圆弧形吸水耙的维护。
所述前壳体上开设有激光传感器的扫描长方口，所述激光传感器设于所述扫描长方口内。
所述前壳体下边缘装有碰撞感知橡胶条，用于感知机器人与障碍物之间的碰撞。
所述前壳体内还设有充电电极。
机器人上方有急停开关，且左、右各一个，用于机器人故障时的紧急停止。
所述圆弧形吸水耙位于机器人下部的后端，机器人的驱动电机和行走驱动轮位于机器人下部的中间，机器人的地刷盘位于机器人下部的前端，且呈圆弧形分布，还包括防跌落传感器，所述防跌落传感器位于机器人下部的最前端。
所述前壳体可相对所述后壳体向上滑动，用于机器人地刷盘的拆卸维护；所述前壳体还可以相对所述后壳体翻转一个角度，用于机器人内部的维修和电池的快速更换。
与现有技术相比，由于在本发明室内硬质地面清洗机器人中，所述前壳体上装有声纳传感器和摄像头，所述声纳传感器和摄像头用于检测障碍物，所述前壳体上还设有激光传感器，所述激光传感器用于检测障碍物与机器人的距离，所述机器人还包括一中央处理器，所述声纳传感器、摄像头及激光传感器将所检测到的信息传递给所述中央处理器，所述中央处理器根据所接收到的信息发出控制信号。因此通过所述声纳传感器和摄像头能够检测到水中或地面上的障碍物，通过所述激光传感器能检测到障碍物与机器人的距离，所述中央处理器根据所接收到的信息控制机器人提前做出判断，避开障碍物。
通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。
附图说明
图1所示为本发明室内硬质地面清洗机器人的一个实施例的一个视图；
图2为如图1所示的室内硬质地面清洗机器人的另一个视图；
图3为如图1所示的室内硬质地面清洗机器人的仰视图；
图4为如图1所示的室内硬质地面清洗机器人的一个状态的视图；
图5为如图1所示的室内硬质地面清洗机器人的另一个状态的视图。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，如图1和2所示，本发明提供一种室内硬质地面清洗机器人100，机器人包括：前壳体1、后壳体2和后罩3，所述前壳体1、后壳体2和后罩3形成保护性外壳体，所述前壳体1可以回缩进行碰撞检测，即是当所述前壳体1遇到障碍物时，所述前壳体1可以做出回缩动作，尽可能避免所述前壳体1在碰撞时受到损坏，所述前壳体1上装有声纳传感器11和摄像头12，所述声纳传感器11和摄像头12用于检测障碍物，所述前壳体1上还设有激光传感器13，所述激光传感器13用于检测障碍物与机器人的距离，所述机器人还包括一中央处理器(图上未示)，所述声纳传感器11、摄像头12及激光传感器13将所检测到的信息传递给所述中央处理器，所述中央处理器根据所接收到的信息发出控制信号。
如图1所示的实施例中，所述中央处理器是一平板电脑4，所述平板电脑4设于机器人顶端，且可从机器人分离出来。
如图1所示的实施例中，还包括有平板电脑锁5，所述平板电脑锁5用于平板电脑4是否可从机器人上分离出来的权限管理。
如图2和3所示的实施例中，所述后罩3可以拆下用于圆弧形吸水耙18的维护。
如图1所示的实施例中，所述前壳体1上开设有激光传感器的扫描长方口14，所述激光传感器13设于所述扫描长方口14内。
如图1所示的实施例中，所述前壳体1下边缘装有碰撞感知橡胶条15，用于感知机器人与障碍物之间的碰撞。
如图1所示的实施例中，所述前壳体1内还设有充电电极16。
如图1所示的实施例中，机器人上方有急停开关17，且左、右各一个，用于机器人故障时的紧急停止。
如图3所示的实施例中，所述圆弧形吸水耙18位于机器人下部的后端，机器人的驱动电机19和行走驱动轮20位于机器人下部的中间，机器人的地刷盘21位于机器人下部的前端，且呈圆弧形分布，还包括防跌落传感器22，所述防跌落传感器22位于机器人下部的最前端。
如图4、图5所示的实施例中，所述前壳体1可相对所述后壳体2向上滑动，用于机器人地刷盘21的拆卸维护；所述前壳体1还可以相对所述后壳体2翻转一个角度，用于机器人内部的维修和电池的快速更换。
与现有技术相比，结合图1-5，由于在本发明室内硬质地面清洗机器人100中，所述前壳体1上装有声纳传感器11和摄像头12，所述声纳传感器11和摄像头12用于检测障碍物，所述前壳体1上还设有激光传感器13，所述激光传感器13用于检测障碍物与机器人的距离，所述机器人还包括一中央处理器(图上未示)，所述声纳传感器11、摄像头12及激光传感器13将所检测到的信息传递给所述中央处理器，所述中央处理器根据所接收到的信息发出控制信号。因此通过所述声纳传感器11和摄像头12能够检测到水中或地面上的障碍物，通过所述激光传感器13能检测到障碍物与机器人的距离，所述中央处理器根据所接收到的信息控制机器人提前做出判断，避开障碍物。
以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种室内硬质地面清洗机器人，机器人包括：前壳体、后壳体和后罩，所述前壳体、后壳体和后罩形成保护性外壳体，其特征在于，所述前壳体可以回缩进行碰撞检测，所述前壳体上装有声纳传感器和摄像头，所述声纳传感器和摄像头用于检测障碍物，所述前壳体上还设有激光传感器，所述激光传感器用于检测障碍物与机器人的距离，所述机器人还包括一中央处理器，所述声纳传感器、摄像头及激光传感器将所检测到的信息传递给所述中央处理器，所述中央处理器根据所接收到的信息发出控制信号。
2.如权利要求1所述的室内硬质地面清洗机器人，其特征在于，所述中央处理器是一平板电脑，所述平板电脑设于机器人顶端，且可从机器人分离出来。
3.如权利要求1所述的室内硬质地面清洗机器人，其特征在于，还包括有平板电脑锁，所述平板电脑锁用于平板电脑是否可从机器人上分离出来的权限管理。
4.如权利要求1所述的室内硬质地面清洗机器人，其特征在于，所述后罩可以拆下用于圆弧形吸水耙的维护。
5.如权利要求1所述的室内硬质地面清洗机器人，其特征在于，所述前壳体上开设有激光传感器的扫描长方口，所述激光传感器设于所述扫描长方口内。
6.如权利要求1所述的室内硬质地面清洗机器人，其特征在于，所述前壳体下边缘装有碰撞感知橡胶条，用于感知机器人与障碍物之间的碰撞。
7.如权利要求1所述的室内硬质地面清洗机器人，其特征在于，所述前壳体内还设有充电电极。
8.如权利要求1所述的室内硬质地面清洗机器人，其特征在于，机器人上方有急停开关，且左、右各一个，用于机器人故障时的紧急停止。
9.如权利要求4所述的室内硬质地面清洗机器人，其特征在于，所述圆弧形吸水耙位于机器人下部的后端，机器人的驱动电机和行走驱动轮位于机器人下部的中间，机器人的地刷盘位于机器人下部的前端，且呈圆弧形分布，还包括防跌落传感器，所述防跌落传感器位于机器人下部的最前端。
10.如权利要求1所述的室内硬质地面清洗机器人，其特征在于，所述前壳体可相对所述后壳体向上滑动，用于机器人地刷盘的拆卸维护；所述前壳体还可以相对所述后壳体翻转一个角度，用于机器人内部的维修和电池的快速更换。
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