CN203828847U - 一种清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种清洁机器人，包括：外壳；设置在外壳上表面的照相机，输出显示屏以及输入部件；包裹住外壳突出的前部分的缓冲部件；设置在壳体外部的超声波传感器、红外传感器和防碰撞传感器；以及设置在清洁机器人的前端与壳体固定连接的一组LED灯和光敏传感器；其中光敏传感器用于检测光线强度，当光线不足时开启LED灯；在外壳保护的壳体内部还包括单片机，两对转轮，清洁工具以及无线收发模块；在缓冲部件内部设置碰撞板，在该碰撞板的两侧设置左微动开关和右微动开关，左微动开关和右微动开关分别与单片机连接。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人。
背景技术
随着科学技术的进步，人们的生活越来越多的依赖于各种机器设备，其中清洁机器人是解决人们对于环境清洁需要的机器设备。现有的清洁机器人在移动机构、单片机以及吸尘机构的研究已经具备了良好的基础，但是在躲避障碍物、碰撞后的自主处理方面存在很大的不足。现有清洁机器人的避障大多采用传感器避障，虽然传感器避障具有价格便宜、技术成熟的特点，但是传感器也存在很多缺点，例如波束角大、方向性差、在非垂直的反射下测距很不稳定的问题，这些问题的存在使得碰撞的发生不可避免，所以对于碰撞发生之后的处理问题，同样需要引起重视。因此有必要进一步改进清洁机器人的主动避障并设计碰撞后的处理机构，以便以结构简单、价格便宜的部件达到清洁机器人良好避障的效果。
发明内容
本实用新型提供一种清洁机器人，其特征在于，该清洁机器人包括：外壳；设置在外壳上表面的照相机、输出显示屏，输入部件；包裹住外壳突出的前部分的缓冲部件；设置在壳体外部的超声波传感器、红外传感器和防碰撞传感器；以及设置在清洁机器人的前端与壳体固定连接的一组LED灯和光敏传感器；其中光敏传感器用于检测光线强度，当光线不足时开启LED灯；在外壳保护的壳体内部还包括单片机，两对转轮，清洁工具以及无线收发模块；在缓冲部件内部设置碰撞板，在该碰撞板的两侧设置左微动开关和右微动开关，左微动开关和右微动开关分别与单片机连接；单片机的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3、P0.4、P0.5、P0.6、P0.7引脚与传感器放大电路连接；P1.0引脚与碰撞板相连接；P1.1引脚与无线收发模块连接；P1.2引脚和P1.3引脚分别与两对转轮连接；P1.4引脚与照相机连接。
其中该缓冲部件由抗碰撞的材料制成。
其中照相机设置在清洁机器人的顶端，固定在外壳上表面。
其中在清洁机器人与障碍物接触碰撞之后，碰撞板受到碰撞，向后移动触发左微动开关或右微动开关；该单片机接收到左微动开关或右微动开关传递的信号时，判断碰撞发生的角度，以控制清洁机器人转动一定的角度。
附图说明
本实用新型将通过示例，参考下述附图以更进一步的阐述：
图1是智能避障清洁机器人的外观构成图；
图2是智能避障清洁机器人的横切面图；
图3是碰撞板构成图；
图4是智能避障清洁机器人的电路构成图。
具体实施方式
在附图中，相同的部分由相同的参考标号表示。
图1和图2示出了根据本实用新型的清洁机器人。该清洁机器人包括外壳1，设置在外壳1上表面的照相机2，输出显示屏3，输入部件4，缓冲部件5，该缓冲部件5由抗碰撞的材料制成，例如泡沫，软质纤维等，包裹住外壳突出的前部分。其中照相机2设置在清洁机器人的顶端，固定在外壳上表面。还包括设置在外壳外部的超声波传感器、红外传感器和防碰撞传感器，以及设置在清洁机器人的前端与外壳固定连接的一组LED灯和光敏传感器。其中光敏传感器用于检测光线强度，当光线不足时开启LED灯，方便照相机2拍摄图片。在外壳1保护的壳体内部还包括单片机201，两对转轮202和203，清洁工具204（参见图2）以及无线收发模块205（未示出）。单片机201负责控制各个部件。
图3中示出了设置在缓冲部件5内部的碰撞板301。在该碰撞板301的两侧设置左微动开关302和右微动开关303，左微动开关302和右微动开关303均与单片机201连接。在清洁机器人与障碍物接触碰撞之后，该碰撞板受到碰撞，向后移动触发左微动开关302或右微动开关303，该单片机接收到左微动开关或右微动开关传递的信号，判断碰撞发生的角度，以控制清洁机器人转动一定的角度。
清洁机器人工作步骤如下：
步骤1：正常行进清扫表面；
步骤2：在各个传感器感测到障碍时由单片机控制清洁机器人避开障碍物；
步骤3：在传感器感测到障碍物的同时照相机拍摄障碍物的照片；
步骤4：将照片通过无线收发模块传输到外部装置，例如清洁机器人主人的手机中；
步骤5：如果成功避开障碍物则转到步骤1；如果发生了碰撞，则控制清洁机器人转动一定的角度之后转到步骤1。
见图4，是该清洁机器人的电路图。其中单片机201的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3、P0.4、P0.5、P0.6、P0.7引脚与传感器放大电路连接，获得各个传感器感测到的放大后的信号，该传感器放大电路搜集各个传感器所获得的信号，并将这些信号放大后传输给单片机201；P1.0引脚与碰撞板301相连接，在左微动开关302或右微动开关303闭合时传递相应的信号给单片机；P1.1引脚与无线收发模块205连接，获得无线收发模块所捕获的信息，并向无线收发模块传递信号；P1.2引脚和P1.3引脚分别与两对转轮202和203连接，利用控制信号控制两对转轮的运动方向；P1.4引脚与照相机2连接，控制照相机拍照，并获得照相机拍摄的照片。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (4)
1.一种清洁机器人，其特征在于，该清洁机器人包括：
外壳；设置在外壳上表面的照相机，输出显示屏以及输入部件；包裹住外壳突出的前部分的缓冲部件；设置在壳体外部的超声波传感器、红外传感器和防碰撞传感器；以及设置在清洁机器人的前端与壳体固定连接的一组LED灯和光敏传感器；其中光敏传感器用于检测光线强度，当光线不足时开启LED灯；在外壳保护的壳体内部还包括单片机，两对转轮，清洁工具以及无线收发模块；在缓冲部件内部设置碰撞板，在该碰撞板的两侧设置左微动开关和右微动开关，左微动开关和右微动开关分别与单片机连接；单片机的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3、P0.4、P0.5、P0.6、P0.7引脚与传感器放大电路连接；P1.0引脚与碰撞板相连接；P1.1引脚与无线收发模块连接；P1.2引脚和P1.3引脚分别与两对转轮连接；P1.4引脚与照相机连接。
2.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该缓冲部件由抗碰撞的材料制成。
3.如权利要求1所述的清洁机器人，其中照相机设置在清洁机器人的顶端，固定在外壳上表面。
4.如权利要求1所述的清洁机器人，其中在清洁机器人与障碍物接触碰撞之后，碰撞板受到碰撞，向后移动触发左微动开关或右微动开关；该单片机接收到左微动开关或右微动开关传递的信号时，判断碰撞发生的角度，以控制清洁机器人转动一定的角度。
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